UNIVERSIDAD AUTONOMA DE OCCIDENTE
Facultad de Ingeniería
Proyecto final de robótica
I Periodo de 2018
BRAZO ACOPLADOR
Andrés Sierra
2156816
Email: andres_fel.sierra@[Link]
John Ramos
2127383
Email: [Link]@[Link]
Recibido: 30 de mayo de 2018
Resumen - Por medio del método de cinemática directa e inversa se buscó implementar un brazo
robótico que trabaje de manera semi-automática para ayudar aquellas personas con discapacidades en
sus piernas o brazos (qué tenga una sola articulación en este caso), y por esto necesitan ayuda de otras
personas para poder alcanzar ciertos objetos en diferentes lugares, ya sean, en diferentes alturas o
estén distanciadas de dicha persona. La solución inicio desde la perspectiva de ayuda social. Esta idea
surgió al ver cientos de casos donde las personas con discapacidades les cuestan alcanzar algo
mientras no tienen compañía de alguna persona y les toca hacer ‘malabares’ o pedir el favor a
desconocidos de ayudarles a recoger algo o alcanzar algún objeto sin saber las lesiones o daños que
pueden causar al intentarlo solos e igualmente al pedir la ayuda de alguien, les pueda hacer algún
hurto o daño a lo solicitado.
ABSTRACT - Through the direct and inverse kinematics method, a device that works semi-
automatically to help people with disabilities in their legs or arms can be used. help from other people
to help other objects in different places, either in different heights or in distanced from that person.
The starting solution from the perspective of social assistance. This idea arose when reaching
hundreds of cases in which people with disabilities cost them something while they have no
responsibility to know that injuries and personal injuries can cause injuries and injuries. or damages
that can cause when trying it alone and also when asking for the help of someone, those that can do
some damage or damage to the requested.
Introducción
Un sistema robótico automatizado o semi- Objetivos
automatizado es aquel dispositivo que
permite mejorar y/o ayudar a la Objetivo general:
independencia o mejoramiento de los Llevar a cabo el desarrollo de un brazo
procesos industriales, sociales, personales, robótico semi-automático para las personas
entre otros. Estos dispositivos se pueden discapacitadas.
diseñar por medio de un conjunto de piezas
Objetivos Específicos:
como: servos motores, actuadores, etc.
Realizar un diseño económico y
El robot puede trabajar de forma autónoma confiable.
o asistida por medio de un control, el cual,
manipula el operario por medio de una Realizar un código fácil de interpretar.
computadora o una interfaz gráfica.
Lograr identificar las fortalezas,
debilidades, amenazas y El brazo está diseñado con 5 servomotores
y aleaciones de aluminio y titanio para que
oportunidades de la sociedad sea resistente a golpes, oxidación, entre
discapacitada. otros. El robot está diseñado en cuatro
partes encargadas de darle movilidad a los
Planteamiento del problema brazos y la base.
Atravesamos una gran era tecnológica
donde podríamos llamarla industria 4.0, Los planos de este diseño se explican a
donde la automatización de máquinas, continuación.
accesorios, entre otros, ha hecho que
avancemos en muchos aspectos cotidianos 1. La base: Es la que se conecta a la silla
hasta la producción de las grandes de ruedas. Este eje se mueve en 180o
industrias. para que no colisione con el suelo al
momento de girar de arriba hacia
Un buen aporte para esta evolución abajo.
tecnológica es poder ayudar a la
comunidad lo que más se pueda para llegar 2. Articulación 1: Esta articulación es la
a un mejor nivel de vida y a un mundo que se encarga de darle ganancia o
donde todos nos sintamos iguales y que no reducción en la altura a las próximas 3
haya una ‘inferioridad’ entre los seres articulaciones. Este eje gira 90o con
humanos. Por eso, la empresa ASJR inc. respecto a la horizontal.
Se comprometió a diseñar un modelo de
brazo robótico para poder ayudar a las 3. Articulación 2: Es la encargada de
personas con discapacidades motrices (en darle dirección a las 2 articulaciones
las piernas o en los brazos) en sus labores restantes, dándole más ganancia y
de vida cotidiana (comer, agarrar objetos, libertad de movimiento, ya que, este
etc.) y así no tener que depender de la eje puede girar los 180o.
ayuda de familiares o personas extrañas a
las cuales les piden ayuda para hacer este 4. Articulación 3: Esta penúltima
tipo de cosas. articulación se encarga de darle la
dirección al último giro en el eje Y. se
DESCRIPCIÓN DEL MODELO puede mover libremente en 180o.
Este modelo de robot inmóvil es adaptable 5. Articulación 5: La última articulación
a gran variedad de diseños de sillas de es un servo motor que tiene conectado
ruedas, el cual, se creó para auxiliar a las una especie de mano o agarradera que
personas con problemas de discapacidad sirve para sujetar las cosas que el
en sus piernas y/o brazos. Este diseño es usuario desea coger. Esta articulación
sencillo y eficaz para facilitar el uso que le es la que mayor grado de libertad tiene
de la persona a este dispositivo, con un de las demás, ya que, se puede mover
practico manejo a través de un control con los 360o.
una interfaz grafica entretenida para que el
usuario no tenga la necesidad de pedir
apoyo ya sea, para manejar el brazo o para
alcanza los objetos deseados.
2
Imagen No.3. Arduino MEGA2560.
Servomotor TGY-59010: Permiten
Imagen No.1. Diseño del robot en un CAD. darles el giro a las articulaciones.
ELEMENTOS ELECTRÓNICOS
Son aquellos elementos que están
encargados de poder ejercer el control y
manipulación del robot, se utilizó las
plataformas de Arduino y Processing para
medir los ciclos análogos y poder
corroborar cada instrucción que le da el
usuario al robot.
Como se observa en la imagen 2, se Imagen No.4. Servomotor TGY-59010.
encuentra toda la descripción de la parte
electrónica que se llevara a cabo para este
dispositivo, conformada por: modulo
Arduino MEGA2560, 5 servomotores y su
respectiva alimentación. ELEMENTOS PROGRAMATICOS
Para el brazo robótico se usarán los
entornos programáticos de control
electrónico y control de movimiento, se
usará el Arduino para la comunicación de
los servomotores, también, se usará
entornos virtuales para simular los
movimientos y la constitución del robot
Imagen No.2. Conexión de los elementos como lo son Processing, Ros, Gazebo y
electrónicos.
Rviz.
En esta parte explicaremos el
funcionamiento de cada componente con
el cuál se trabajó en este dispositivo:
MEGA 2560: Tablero de
microcontroladores de 54 pines digitales.
Imagen No.5. Software de desarrollo.
3
i θi di ai αi
T01 1 𝜽𝟏 ∗ =90o L2 L3 -90o
T12 2 𝜽𝟐 ∗ =90o 0 L4 0
T23 3 𝜽𝟑 ∗ =0o L5 0 0
CINEMÁTICA INVERSA
T34 4 𝜽𝟒 ∗ =0o 0 0 -90o
T45 5 𝜽𝟓 ∗ =-90o 0 0 0
Tabla No.1. Tabla de valores del método DH.
SIMULACIÓN DE LA INTERFAZ
GRÁFICA
Imagen No.7. Diagrama del brazo robótico.
L4 = 85 mm
d1 = 29,66 mm
L1 = 23,26 mm
L3 = 159.7 mm
L2 = 200 mm
Imagen No.6. Aplicación del control del brazo 𝒚
robótico en Processing. 𝒒𝟏 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 (𝒙𝟎 ) parámetros ingresados
𝟎
𝑳𝒙 = 𝑳𝟒 𝒄𝒐𝒔(𝒒)
ANÁLISIS CINEMÁTICO 𝑳𝒛 = 𝑳𝟒 𝒔𝒆𝒏(𝒒)
CINEMÁTICA DIRECTA
𝒙 𝟏 = √ 𝒙 𝟎 𝟐 + 𝒚𝟎 𝟐 − 𝑳 𝒙
𝒛𝟏 = 𝒛𝟎 − 𝑳𝒛 − (𝒅𝟏 + 𝑳𝟏 )
𝒉 = √ 𝒙 𝟏 𝟐 + 𝒚𝟏 𝟐
−𝟏
𝒚𝟏 −𝟏 𝟐
𝑳 𝟐 + 𝑳𝟑 𝟐 + 𝒉𝟐
𝒒𝟐 = 𝒕𝒂𝒏 ( )+𝒄𝒐𝒔 ( )
𝒙𝟏 𝟐𝑳𝟐 𝒉
𝑳𝟐 𝟐 − 𝑳𝟑 𝟐 − 𝒉𝟐
𝒒𝟑 = 𝒄𝒐𝒔−𝟏 ( ) − 𝟏𝟖𝟎
𝟐𝑳𝟐 𝑳𝟑
𝒒𝟒 = 𝒒𝟏 − 𝒒𝟐 − 𝒒𝟑
Imagen No.6. Modelo de cinemática del robot.
L1 = 83.26 mm
L2 = 29.66 mm
L3 = 9.85 mm
L4 = 200 mm
L5 = 159.7 mm
4
ANEXOS
Aquí se consignarán las imágenes del
modelo físico del robot.
Imagen No.10. Vista lateral del robot.
Imagen No.8. Vista superior del robot.
Imagen No.11. Vista trasera del robot.
Imagen No.9. Vista frontal del robot.
