“AÑO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO”
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
Ciencia y Tecnología rumbo al Tercer Milenio
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA
INFORME DE MINISUMO
CURSO: DISPOSITIVOS Y COMPONENTES ELECTRÓNICOS
DOCENTE: ING. FIGUEROA SANTOS LUIS LEONCIO
CICLO ACADÉMICO: CUARTO CICLO (IV)
ALUMNO:
IZAGUIRRE VELASQUEZ FREDY 1129120099
CHOQUE CASTILLO EDISON ORLANDO 1513220215
CUSI AUCASI ALEX JONATHAN 1413215189
RAFAEL GUTIERREZ GABRIEL OMAR 1513210054
GALVEZ CACERES GABRIELA 1513220746
CALLAO – PERÚ
2017
MINISUMO
I. INTRODUCCION
Esta competencia se trata de dos robots que compiten en un doyho
(área de combate) , teniendo como objetivo que uno de ellos desplace al
otro del doyho mediante este proyecto cada uno desarrolle sus
habilidades en el campo de la electrónica, ya mediante este proyecto
podemos poner en practica nuestros conocimientos del curso de
dispositivos y componentes electrónicos y otros cursos afines.
II. OBJETIVOS
Diseñar un MiniSumo de alta competencia para competir en la
categoría de MiniSumo organizados por las diferentes
universidades de nuestro país, así como los concursos
internacionales.
Aplicar los conocimientos adquiridos en la carrera de los cursos
aprendidos.
III. HISTORIA
La categoría del Sumo robótico fue inventado en japon a finales de los
80’s, con el objetivo de inculcar a los alumnos a investigar acerca de la
robótica. El primer campeonato se realizó en 1990 donde lucharon 147
robot sumos, desde entonces el crecimiento del sumo robotico en japon
ha sido imparable, en la liga del 2001 participaron 4000 robots.
A inicios de los años 90 el sumo fue introducido a los Estados Unidos,
por Mato Hattori. Bill Harrison se involucró para difundir en su país,
posteriormente fue el que inventó la categoría del mini sumo.
IV. MARCO TEORICO
La lucha de mini-sumo es una competencia que consiste en construir un
robot que de manera autónoma pueda combatir contra su oponente
hasta que alguno de ellos logre sacar al contrincante del área de
combate (Dohyo). Aquél que logre sacar a su objetivo o el que
permanezca dentro del Dohyo será el ganador del encuentro.
a) BASES DEL MINISUMO 2017:
El minisumo debe tener un máximo peso de 500g.
La medida máxima de la base del minisumo debe ser menor o
igual a 10x10 cm2
El minisumo no debe tener armas, sustancias químicas u otros
dispositivos que puedan hacer daño al contrincante.
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b) CONSTRUCCION DEL MINISUMO
1. LISTA DE MATERIALES
Dispositivos y componentes Cant. Precio/unidad Precio total
motores polulo 2 20 40
llantas 2 4 8
sensores ultrasonico 1 15 15
Driver L298 1 15 15
Diodos 1N4004 8 0.1 0.8
Arduino Nano 1 50 50
Bateia Ion Litio 7.4V 2 12 24
spadines tipo macho 1 0.3 0.3
spadines tipo hembra 1 0.3 0.3
led ultrabrillantes 3mm 7 0.2 1.4
aluminio 10cm x 10cm 4 4 16
CNY70 2 3.5 7
tornillos y tuercas 18 0.3 5.4
Resistencias 16 0.04 0.7
Capacitores 2 0.2 0.4
Cables 2 2 4
Molex adapables a cables 28 0.1 2.8
Switch 2 0.5 1
silicona 1 8 8
Brakets para motores 2 4 8
Disco de corte 1 6 6
TOTAL 214.1
2. DIAGRAMA DE BLOQUES
2
3. CHASIS.
Se diseñó el siguiente chasis, teniendo en cuenta los reglamentos establecidos
para el año 2017.
Utilizamos el aluminio, ya esto tiene poca masa y es robusto
4. MOTORES POLOLU
Motor DC Micro Metal de corriente contínua con reductora diseñado y fabricado
por Pololu para uso en robótica. Nuestros Motores para Robotica son de alta
calidad, de dimensiones reducidas y con una reductora metálica que reduce las
revoluciones y aumenta la fuerza (torque). Es similar a los modelos de Sanyo.
Quieres saber la velocidad de tu robot con éste motor? Prueba nuestro calculador
de velocidad. Descargalo aqui
Especificaciones (Para 6V):
Dimensiones: 24 x 10 x 12 mm
Ratio de la reductora: 50:1
Diámetro del eje: 3mm (con ranura de bloqueo)
Voltaje nominal: 6Vcc (puede funcionar entre 3 a 9Vcc)
Velocidad de giro sin carga: 250rpm
Consumo sin carga: 40mA (Max: 360mA)
Torque: 0,4 kg-cm (max)
Peso: 10 gramos
Aunque el motor soporte un amplio rango de voltajes, se recomienda utilizarlo con
6V ya que con voltajes menores pierdes bastante fuerza y con voltajes mayores
puede afectar a la vida útil del motor.
Dado su consumo mínimo y reducido tamaño, es ideal para utilzar con integrados
de potencia como el ULN2803 o la placa Motor Kit de Arduino.
Para su montaje, se recomienda una funda protectora disponible opcionalmente, la
cual incorpora los soportes y tornillería.
5. RUEDAS:
Utilizamos llantas de goma, ya que ellos poseen alta tracción
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6. CONTROLADOR DE MOTOR
Si queremos que el robot pueda moverse hacia adelante y hacia atrás debemos
ser capaces de cambiar la polaridad del voltaje que entrega al motor. Esto se
consigue mediante el puente H que consiste básicamente de 4 interruptores, los
cuales se cierran o se abren adecuadamente para entregar al motor un voltaje
positivo o negativo.
a) L298 y PWM
Éste controlador permite controlar hasta 2 potentes motores de corriente
contínua de forma muy sencilla y eficaz. El controlador permite controlar el
sentido de giro y velocidad mediante señales TTL que salen del atmega.
Cada puente está separado.
Características:
Alimentación lógica: 6 - 12V
Rango de alimentación: 4.8 ~ 46V
Corriente máxima: 2A
Nivel alto: 2.3V = Vin = Vss - Nivel bajo: -0.3V = Vin = 1.5V
Temperatura de funcionamiento: -25 a +130 ºC
Dimensiones: 47×53mm
Peso: 29g aprox.
7. MICROCONTROLADOR
Como microcontrolador utilizamos el ATMEGA 328P . El ATmega32 es un
microcontrolador CMOS de 8 bits a baja potencia basado enarquitectura RISC de
AVR. Ejecutando las instrucciones en un solo ciclo de reloj, elATmega32 alcanza
un desempeño de 1 MIPS por MHz permitiendo al diseñador optimizar consumos
de potencia contra la velocidad de procesamiento.Las características generales
del ATmega32 son:
ATmega32 (Serie AVR de Atmel de 8 bits).
Arquitectura RISC
32K bytes de memoria flash, 2K bytes de SRAM, 1024 bytes EEPROM,
2Timers/Contadores de 8 bits, 1 Timer/Contador de 16 bits, 8 canales de 10
bitsde ADC, USART, WDT, POR, BOD, 4 Canales de PWM, Puerto de ISP.
Interfase Serial SPI para programación dentro del sistema.
6 Modos para ahorrar potencia.
4
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ATMEGA 328P
5
8. SENSORES
a) ULTRASONICO HC-SR04
El sensor ultrasónico emite una señal por el pin trig con una frecuencia de 10
microsegundos el cual rebota en el objeto y regresa hacia el receptor que es el
pin echo, entonces es medido por el micro controlador
b) CNY 70
Tiene dimensiones realmente reducidas de 7x7x6mm debe estar a una
distancia del suelo inferior a 5mm para funcionar con normalidad, además
tiene un filtro de luz visible.
9. ALIMENTACIÓN DEL ROBOT
Hay 3 requisitos que se pide a la batería: voltaje, capacidad y dimensiones
reducidas.
a) Voltaje. Necesario para alimentar los motores entre 3-9v, cuanto mayor sea
el voltaje del motor, mayor serán las prestaciones, pero al alimentar el
motor con un voltaje excesivamente superior a su voltaje nominal, afecta
negativamente la vida del motor y la fiabilidad.
b) La capacidad. Está relacionado directamente el amperaje de la batería
c) Dimensiones reducidas. Su tamaño determinara en buena medida la
estructura del robot
6
CIRCUITO ESQUEMATICO
10. PROGRAMACIÓN
#define PIN_TRIG 12
#define PIN_ECO 13
float CNYanalogico;
int CNYdigital;
int distancia;
long duracion;
float sarreratentsioa;
int adelante1=8;
int adelante2=3;
int atras1=4;
int atras2=2;
void setup() {
// Inicializacion de la comunicacion serial
Serial.begin (9600);
// Inicializacion de los pines digitales
pinMode(PIN_TRIG,OUTPUT);
pinMode(PIN_ECO,INPUT);
pinMode(7,INPUT);
pinMode(adelante1,OUTPUT);
pinMode(adelante2,OUTPUT);
pinMode(atras1,OUTPUT);
pinMode(atras2,OUTPUT);
delay(3000);
digitalWrite(adelante1,LOW);
7
digitalWrite(atras1,HIGH);
digitalWrite(adelante2,HIGH);
digitalWrite(atras2,LOW);
delay(1000);
digitalWrite(adelante1,HIGH);
digitalWrite(atras1,LOW);
digitalWrite(adelante2,LOW);
digitalWrite(atras2,HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(adelante1,HIGH);
digitalWrite(atras1,LOW);
digitalWrite(adelante2,HIGH);
digitalWrite(atras2,LOW);
delay(1000);
digitalWrite(adelante1,LOW);
digitalWrite(atras1,HIGH);
digitalWrite(adelante2,LOW);
digitalWrite(atras2,HIGH);
delay(1000);
}
void loop(){
/*Hacer el disparo */
digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);//Flanco ascendente
delayMicroseconds(10);//Duracion del pulso
digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);//Flanco descendente
/* Recuperacion del eco de respuesta */
duracion=pulseIn(PIN_ECO,HIGH);
/* Calculo de la distancia efectiva */
// distancia=(duracion/2)/29.1;
distancia=((duracion*0.034)/2);
/* Imprimir resulyados al terminar serial */
if(distancia>=500 || distancia<=0){
Serial.println("Fuera de rango");
}
else{
Serial.print(distancia);
Serial.println("cm");
}
// retardo para dispminuir la frecuencia de las lecturas
delay(50);
CNYanalogico=analogRead(A0);
sarreratentsioa=CNYanalogico*(5.0/1023.0);
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//CNYanalogico=map(CNYanalogico,0,1023,,0.5);
CNYdigital=digitalRead(7);
Serial.print("CNY70ren balioa:");
Serial.print(sarreratentsioa);
Serial.print("v=");
Serial.print(CNYdigital);
Serial.print("=");
if(CNYdigital==1){
Serial.println("color blanco");
}
else{
Serial.println("color negro");
}
delay(50);
if(distancia>=30&&CNYdigital!=1){
digitalWrite(adelante1,LOW);
digitalWrite(atras1,HIGH);
digitalWrite(adelante2,HIGH);
digitalWrite(atras2,LOW);
delay(1000);
digitalWrite(adelante1,HIGH);
digitalWrite(atras1,LOW);
digitalWrite(adelante2,LOW);
digitalWrite(atras2,HIGH);
delay(1000);
}
if(distancia<30&&CNYdigital!=1){
digitalWrite(adelante1,HIGH);
digitalWrite(atras1,LOW);
digitalWrite(adelante2,HIGH);
digitalWrite(atras2,LOW);
}
if(CNYdigital==1){
digitalWrite(adelante1,LOW);
digitalWrite(atras1,HIGH);
digitalWrite(adelante2,LOW);
digitalWrite(atras2,HIGH);
}
}
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V. CONCLUSIONES
La conclusión principal es que el proyecto ha sido realmente
entretenido e instructivo, que nos motivó a competir en los diferentes
concursos de robótica organizada por las diferentes universidades del
país así también en los diferentes concursos internacionales.
Se ha tenido que seleccionar los componentes a utilizar, diseñar todos
los circuitos para que todo funcione, buscar y comprar los componentes
a utilizarse.
En la programación se ha basado en un conjunto covexo, ya que en ese
sentido el minisumo buscara al oponente y lo sacara de la pista de
cobate, por que la pista de combate tiene la forma de un conjunto
convexo en ese sentido la lucha se torna en la búsqueda y derrotar al
oponente.
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