UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA

ANÁLISIS ESPECTRAL DEL EFECTO TROPOSFÉRICO EN LA SEÑAL

GPS

T E S I S

QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:

INGENIERO GEOMÁTICO

PRESENTA:

MANZANO ISLAS ROBERTO RENÉ

TUTOR:

ING. BARTOLO LARA ANDRADE

2014
1
2
 Datos del Jurado

Tutor: Ingeniero Lara Andrade Bartolo

Sinodal 1: Ingeniero Goméz Daza José Benito

Sinodal 2: Ascencio Villagómez Roberto

Sinodal 3: Gutiérrez Arredondo Patricia

Sinodal 4: Osorio Tai María Elena

3
Agradecimientos:

A mi madre, por estar junto a mí desde el día que nací e impulsarme a

ser mejor persona cada día, y por el amor incondicional que me da
siempre y me inspira lograr mis metas.
A mi hermano, por estar toda la vida conmigo y ser un gran apoyo en
cualquier momento.
A mis tías y tíos, quienes me apoyan y creen en mí en todo momento,
por todo el amor, valores y herramientas que me han proporcionado
cuando los he necesitado.
A mi abuela, quien me proporcionó un gran amor en todo momento.
A mi abuelo, por ser el primer gran profesor, persona y padre que me
encontré en mi camino como individuo y estudiante, por enseñarme
con su vasta experiencia el verdadero sentido de la vida.
A todos mis maestros, quienes tuvieron la molestia en tratar de
transmitirme un porcentaje de sus conocimientos.
Al Ingeniero Bartolo Lara Andrade, quien sin su tiempo y disposición
para tratar de mostrarme lo grandioso de esta carrera profesional, mi
formación educativa no hubiera estado completa.
A la vida y a Dios, por permitirme llegar a este punto de esta manera, y
cruzarme en los caminos de todas las personas que he conocido, y de
alguna manera, dejarme ser parte de sus vidas.

4
ANÁLISIS ESPECTRAL
DEL EFECTO
TROPOSFÉRICO EN LA
SEÑAL GPS

5
 Índice
Tabla de abreviaturas y valores ..................................................................................... 8
Capitulo Uno: Introducción ............................................................................................. 9
1.1Marco Teórico ........................................................................................................ 9
1.2Objetivos ............................................................................................................. 11
Capitulo Dos: El Sistema de Posicionamiento Global .................................................. 13
2.1 Introducción ........................................................................................................ 13
2.2 Sistemas de coordenadas .................................................................................. 17
2.2.1 Sistemas de coordenadas GPS .................................................................... 17
2.3 Tiempo GPS ....................................................................................................... 22
2.4 Señal GPS .......................................................................................................... 23
Capitulo Tres: Posicionamiento Absoluto ..................................................................... 27
3.1 Introducción ........................................................................................................ 27
3.2 Observables ....................................................................................................... 28
3.2.1 Pseudorango ................................................................................................ 28
3.2.2 Fases Portadoras ......................................................................................... 29
3.2.3 Mensaje de Observación .............................................................................. 32
3.3 Posición del satélite ............................................................................................ 34
3.3.1 Parámetros Keplerianos ............................................................................... 35
3.3.2 Mensaje de Navegación ............................................................................... 44
3.4 Ecuación del pseudorango para el posicionamiento absoluto ............................. 48
Capitulo Cuatro: Efectos físicos en una observación GPS ........................................... 54
4.1 Introducción ........................................................................................................ 54
4.2 Efectos ionosféricos ............................................................................................ 55
4.3 Refracción troposférica ....................................................................................... 60
4.4 Mensaje Meteorológico ....................................................................................... 62
4.5 Error en los relojes del satélite y receptor ........................................................... 63
Capitulo Cinco: Análisis espectral del efecto troposférico ............................................ 65
5.1 Serie de Fourier y Análisis Armónico .................................................................. 65
5.2 Análisis espectral ................................................................................................ 68
Capitulo Seis: Resultados y Conclusiones ................................................................... 70

6
 6.1 Resultados .......................................................................................................... 70
6.2 Conclusiones ...................................................................................................... 81
Bibliografía ................................................................................................................... 82

7
 Tabla de abreviaturas y valores
Símbolo Valor Unidades Significado
6378137 m Semieje mayor del elipsoide WGS84
5.9722 e24 Kg. Masa de la Tierra
6.67259e-11 m3s-2kg-1 Constante de gravitación universal
3.986004418e24 m3s-2 Constante de gravitación geocéntrica
10.23 MHz Frecuencia fundamental del GPS
154 MHz Frecuencia de la primera portadora
del GPS
120 MHz Frecuencia de la segunda portadora
del GPS
19.029 Cm. Longitud de frecuencia de
24.421 Cm. Longitud de frecuencia de
DOP Dilution of Precision ( Dilución de la
Presición)
GDOP Geometric Dilution of Precision
(Dilución Geometrica de la Precision)
HDOP Horizontal Dilution of Precision
(Horizontal Dilution of Precision)
PDOP Position Dilution of Precision
(Dilución de la Precisión del
Posicionamiento)
PRN Pseudo Random Noise (Ruido
Pseudo Aleatorio)
TDOP Time Dilution of Precision ( Dilución
de la Precisión del Tiempo)
TEC Total Electron Content (Contenido
Total de Electrones)
UTC Universal Time Coordinated (Tiempo
Universal Coordinado)
VDOP Vertical Dilution of Precision (Dilución
Vertical de la Precisión)
WGS84 World Geodetic System (Sistema
Geodesico Mundial)
TAI Tiempo atómico internacional

8
 Capitulo Uno: Introducción

1.1Marco Teórico

El GPS es un sistema de 24 horas de navegación global de satélites (GNSS), operado

y mantenido por el Departamento de Defensa (DoD) de los Estados Unidos de
América. Consiste en una constelación de 24 satelites en orbitas de gran altitud
(NAVSTAR). La principal misión es con fines de estrategia militar. Un receptor GPS es
un simple dispositivo de medición de rangos; las distancias son medidas entre la
antena del receptor y 4 a 10 satélites en vista, y la posición es determinada por las
intersecciones de los vectores de rango ya ajustados, las posiciones de los satelites
son transmitidas junto con la señal GPS al usuario.

Estas distancias son determinadas en el receptor GPS midiendo de manera precisa el

tiempo que toma una señal codificada en viajar de los satélites a la antena del receptor.
Los componentes principales en este sistema son los relojes atómicos sincronizados de
manera precisa de los satélites.

El posicionamiento usando GPS consiste en una serie de procesos a través de los

cuales, posiciones puntuales en tres dimensiones son determinadas a partir de señales
recibidas por satélites. Las posiciones derivadas del GPS pueden ser usadas para
proveer locaciones de referencia y control en proyectos de ingeniería y construcción, en
los cuales la topografía detallada del lugar y delimitación de fronteras (linderos) es
necesitado. Otra de las aplicaciones que tiene el GPS es en el posicionamiento preciso
de plataformas marinas flotantes y mapeo fotogramétrico, y en el monitoreo de
deformaciones y hundimientos de estructuras, como puentes, edificios, presas,
esclusas etc.

De manera general, existen dos modos operacionales del GPS de los cuales se
obtienen posiciones: posicionamiento absoluto y diferencial (o relativo). En cualquiera
de estos dos métodos, las mediciones de rango a los satelites pueden ser llevados a

9
cabo buscando ya sea la fase de la señal portadora del satélite o los códigos del ruido
pseudoaleatorio (PRN) modulados en la señal portadora. En adición, el
posicionamiento por GPS puede ser realizado con el receptor operando en un ambiente
estático o dinámico (cinemático).

Para calcular la posición de un punto sobre la superficie usando GPS, usando

cualquier método, es necesario tomar en cuenta diversos factores que alteran la
transmisión de la señal, siendo los más influyentes los efectos de la ionosfera y
troposfera.

La alta precisión de las mediciones de la fase portadora del GPS, en adición con los
algoritmos apropiados para el ajuste, provee una herramienta adecuada para diferentes
tareas en topografía y cartografía, como las siguientes:

 Catastro
 Control Geodésico
 Monitoreo de deformaciones locales, como el hundimiento de una mina, o
deformaciones estructurales.
 Monitoreo de deformaciones globales, como el movimiento de placas tectónicas
o deformación de las mismas.

De la misma manera el GPS sirve como herramienta de posicionamiento en la

geodesia marina (topografía del fondo del océano, campo gravitacional terrestre, etc.).
Las aplicaciones marinas incluyen el mapeo de ciertos riesgos para la navegación, así
como para la localización de puertos y muelles. El posicionamiento es requerido
también para la exploración geofísica marina, y para la perforación de un pozo
petrolero.

Actualmente la navegación marina es basada en el posicionamiento GPS, sin

necesidad de alcanzar grandes precisiones. Las mediciones de la fase portadora
proporcionan una medición de velocidad precisa de algún barco que esté involucrado
en algún tipo de estudio oceanográfico.

10
En aerofotogrametría, la posición del avión puede ser proporcionada por un navegador
GPS. Si se requiere mayor precisión en las posiciones del avión durante el vuelo se
establecen puntos terrestres de control para levantarse con una estación GPS.

En geodesia física, al momento de realizar un levantamiento gravimétrico aéreo, el

GPS además de proporcionar coordenadas de los puntos de medición, determina la
velocidad del sensor, dato de gran necesidad para corregir el efecto Eotvos en los
datos gravimétricos.

Además de posicionar de manera terrestre, marina o área, el GPS también posiciona

otros vehículos espaciales que están cargando sensores geodésicos y geofísicos.
Usualmente estos vehículos tienen orbitas más bajas que las de los satelites GPS, por
esto mismo el procedimiento es el mismo que si se posicionara un objeto en la Tierra.
Los típicos ejemplos de este caso son los sensores usados en percepción remota y
altimetría radar. Una aplicación muy común para las coordenadas de un vehículo
espacial es simplificar los cálculos para la obtención de su órbita.

1.2Objetivos

Está tesis tiene como objetivo principal estudiar la posible periodicidad del efecto
troposférico en la señal GPS, usando como datos de observación archivos RINEX de
todo el año 2013 correspondiente a la estación GPS de Toluca perteneciente a la Red
Geodésica Nacional Activa.

También tiene como objetivo principal explicar los fundamentos del Sistema de
Posicionamiento Global, de tal manera que sirva como base de estudio para
compañeros de la Universidad, que quieran realizar trabajos de investigación
relacionados con el tema.

El Modelo Modificado de Hopfield es actualmente usado en la mayoría de los

programas que se encargan del procesamiento de datos GPS para obtener el retraso
troposférico o refracción troposférica del pseudorango, sin embargo es un modelo

11
complejo que requiere ciertos parámetros dependientes de la localización geográfica de
la estación receptora (presión, humedad, temperatura, altura), aparte de la distancia
zenital de los satélites que envían la señal.

En este trabajo de investigación se empezara por calcular las coordenadas del satélite
en determinado tiempo, tomando en cuenta los parámetros keplerianos incluidos en el
archivo de navegación Rinex, teniendo la posición del satélite en un sistema
geocéntrico es posible calcular la magnitud del vector de posición que va de la
estación receptora al satélite, esto con el objeto de compararla con el pseudorango del
mismo satélite a la misma hora disponible en el archivo de observación Rinex.
Para compararlos es necesario tomar en cuenta la refracción ionosférica y troposférica,
la primera es posible calcularla mediante una combinación lineal de las dos frecuencias
de la estación, mientras que la segunda se calculara con el Modelo Modificado de
Hopfield.

Teniendo en cuenta el efecto troposférico para varias observaciones en un periodo de

tiempo se realizara una serie para ver de qué manera se comporta el efecto en relación
con la temperatura y la humedad relativa, para lograr esto se aplicara análisis espectral
(por mínimos cuadrados).

12
 Capitulo Dos: El Sistema de Posicionamiento Global

2.1 Introducción

Los satélites pertenecientes al Sistema de Posicionamiento Global transmiten a una

frecuencia en L1 de 1575.42 MHz. y en L2 de 1227.6 MHz. moduladas con 2 tipos de
códigos (C/A y código P) y un mensaje de navegación.

El Servicio de Posicionamiento Estándar (SPS), el cual es al que tenemos acceso

todos los civiles que contemos con cualquier tipo de receptor GPS, está basado en el
código C/A, mientras que el Servicio de Posicionamiento Preciso (PPS), servicio
restringido solamente disponible para usuarios autorizados dentro de la milicia, es
provisto por el código P.

Algunos usos civiles del GPS:

1. Navegación en mar, tierra, aire, espacio, ríos.

2. Guía para robots y otras máquinas.
3. Levantamientos catastrales.
4. Creación de redes de trabajo geodésicas.
5. Apoyo terrestre en vuelos fotogramétricos.
6. Monitoreo de deformaciones (masas terrestres, construcciones)
7. Estaciones de control activas.

Dos tipos de observables son los que son de competencia para el usuario.
Uno es el pseudorango, el cual es igual a la distancia entre el satélite y el receptor más
distintas correcciones de errores debido a aspectos físicos que influyen en la señal,
como la refracción ionosférica y troposférica, y aspectos relativos como el tiempo. El
pseudorango es la diferencia de tiempos ente el reloj del satélite y el del receptor
multiplicada por la velocidad de la luz en el espacio.
El otro observable es la fase portadora, esta es la diferencia entre la fase recibida y la
fase del oscilador receptor en la época de la medición. Los receptores están

13
programados para realizar observaciones de fase cuyos intervalos de tiempo siempre
son los mismos.

A continuación se dará una explicación agrandes rasgos del proceso por el cual se
obtienen observaciones GPS en determinada época.

Al lugar donde se coloca el receptor GPS se le llamará estación, el receptor tiene la

habilidad de medir las fases portadoras a una precisión cerca de una centésima de
ciclo lo cual equivale aproximadamente a 2 mm en una distancia lineal, sin embargo
estas mediciones las hace de manera automática, siendo el único deber del operador
señalar cada cuanto se quiere grabar las mediciones.

La señal GPS con frecuencias L1 y L2 penetran la ionosfera relativamente fácil, debido

a que el retraso causado por la ionosfera es inversamente proporcional al cuadrado de
la frecuencia, las observaciones de las fases portadoras en las 2 frecuencias pueden
ser usadas satisfactoriamente para modelar y eliminar los efectos de la ionosfera.
En una medición las observaciones de frecuencia doble son importantes para reducir el
tiempo de observación.
En años recientes ha habido un proceso significante en el diseño de relojes de alta
precisión, mejorando la estabilidad de estos y reduciendo su tamaño, este avance
proporciona una referencia precisa para los satélites.

Las orbitas de los satélites GPS son estables por las grandes altitudes a las que se
encuentran, donde solamente grandes fuerzas gravitacionales afectan su movimiento.
No hay efectos atmosféricos actuando en la funcionalidad de los satélites GPS. El
impacto que tiene la Luna y el Sol son significantes pero pueden ser calculados.
Entonces lo único que queda de aspectos físicos influyentes son la presión de la
radiación solar en los satélites, el efecto troposférico y multicamino.

Mucho es logrado cuando realizamos combinaciones lineales de los observables

básicos de fase, por ejemplo, parámetros no requeridos son eliminados, y ciertos
efectos no necesitan ser modelados.

14
Asumamos que trabajamos con dos receptores A y B, y estos observaron al mismo
satélite X en el mismo tiempo. La diferencia entre estas dos fases es llamada
diferencial simple. La diferencia simpe es independiente del error en el reloj del satélite.

Ahora bien, supongamos que dos diferenciales simples se refieren a 2 satélites X y Y

respectivamente. La diferencia entre estas 2 diferencias simples, llamada observación
de diferencial doble, es independiente de los errores del reloj del receptor.

Finalmente tomando la diferencia de 2 diferenciales dobles referidas a mediciones en

diferentes épocas conlleva a una observación de diferencial triple, este tipo de
observación es usado indirectamente para resolver el número de ciclos completos de la
fase portadora entre el satélite y el receptor. Al número de ciclos enteros en la fase
portadora se le denomina ambigüedad.

El procesamiento de las diferenciales simples, dobles y triples tiene como resultados la

locación entre receptores, usualmente referidos a un vector entre estaciones. Sin
embargo un vector de este tipo por sí solo no es de mucho uso, por esto generalmente
se completa el proceso involucrando el vector de la posición geocéntrica de alguna de
las estaciones, proporcionando automáticamente la posición de la otra estación.

El proceso de una medición GPS involucra básicamente 3 grandes segmentos, el

segmento espacial, el segmento de control y el segmento del usuario:

El segmento espacial consiste en los 24 satélites en órbita pertenecientes al Sistema

de Posicionamiento Global. La constelación del Sistema de Posicionamiento Global
consiste en 24 satélites en 6 orbitas planas con 4 satélites cada una. Los nodos
ascendentes de las orbitas planas son espaciadas igualmente por 60 grados. Todas las
orbitas están inclinadas 55 grados con respecto al Ecuador. Los satelites están
orientándose continuamente para asegurarse que sus paneles solares estén apuntando
siempre hacia el Sol, y sus antenas hacia la Tierra. Cada satélite tiene 4 relojes
atómicos, son del tamaño de un coche y pesan alrededor de 1 tonelada. El periodo de
traslación es de 12 horas

15
El segmento control está integrado por estaciones de monitoreo repartidas en todo el
mundo y una Estación de Control Maestra situada en Estados Unidos de América. La
información obtenida de las estaciones de monitoreo que rastrea los satélites es usada
es el control de los mismos y en la predicción de sus orbitas. Todos los datos de las
estaciones de monitoreo son enviadas a la Estación de Control Maestra donde es
procesada y analizada. Efemérides, correcciones al reloj, y otros tipo de datos son
enviadas de nuevo a cada una de las estaciones de monitoreo con antenas terrestres
para su transmisión subsecuente a los satélites. La Estación de Control Maestra es
también responsable del mantenimiento y control diario de los satélites y estaciones de
monitoreo.

El segmento del usuario se conforma por la estación receptora encargada de procesar

las señales de los satelites y calcular la posición y/o velocidad del operador. La mayoría
de los receptores desempeñan estas funciones en tiempo real, y proveen información
de la locación al instante. Los usuarios consisten en militares y civiles, y las
aplicaciones son casi ilimitadas.

Figura 2.1 Esquema de los tres

segmentos involucrados en el GPS

16
2.2 Sistemas de coordenadas

Los satelites del Sistema de Posicionamiento Global están continuamente orbitando

alrededor de la Tierra, y con el objeto de calcular la distancia del receptor a algún
satélite visible en determinada época, definiremos los sistemas de coordenadas
apropiados que manejaremos en el presente trabajo.

2.2.1 Sistemas de coordenadas GPS

El movimiento de los satelites esta descrito por la Segunda Ley de Newton, la cual
sostiene que la aceleración del centro de masa de un cuerpo libre es proporcional a la
fuerza que se le aplica a este. La posición, velocidad y aceleración de los satelites debe
ser referido a un sistema de coordenadas especial llamado inercial. Un sistema inercial
es aquel que tiene un movimiento uniforme sin aceleración en el espacio.
Ahora bien, para definir la posición de cuerpos celestes, tales como satelites o
estrellas, se trabaja con Sistemas de Coordenadas Celestes. En el caso de satélites se
definirá primero su posición en el Sistema de Coordenadas Orbital y después se
transformaran sus coordenadas a un Sistema Geocéntrico, sirviendo el Sistema de
Ascensión Recta como conexión entre estos dos.

Cualquier cuerpo celeste que orbite alrededor de otro debido a un campo de fuerza
describe una trayectoria en forma de elipse, el cual tiene ubicado al cuerpo que atrae al
otro en uno de sus focos. En el caso de los satélites que giran alrededor de la Tierra, la
trayectoria que describen en forma de elipse se le conoce como Elipse Orbital y tiene a
la Tierra en uno de los focos, el perigeo es el punto en la Elipse Orbital donde el satélite
se encuentra más cerca de la Tierra, mientras que el apogeo es el punto donde se
encuentra más lejos. El tamaño y forma de la elipse están definidos por el semieje
mayor „a‟ y la excentricidad „e2‟. El Sistema de Coordenadas Orbital tiene su origen
en el centro de masa de la Tierra, el eje del sistema es la línea de ápsides (línea que
une el perigeo con el centro de masa de la Tierra), el eje es perpendicular al plano de

17
la Elipse Orbital y el eje es elegido de tal manera que el sistema sea de mano
derecha. En este trabajo de investigación el eje del Sistema de Coordenadas Orbital
será considerada 0, es decir el sistema será plano en dos dimensiones solamente y
.

El Sistema de Ascensión Recta es también llamado Sistema Ecuatorial, esto debido a

que su plano primario es el plano ecuatorial, el eje es el Equinoccio Vernal, el eje es
el polo norte celeste, y el eje es elegido de manera que sea un sistema de mano
derecha. El origen del sistema será el centro de masa de la Tierra, lo cual hace que sea
un Sistema Celeste Aparente. El Equinoccio Vernal es el punto donde el Sol cruza el
Ecuador Celeste de Sur a Norte. Para transformar las coordenadas del satélite en un
Sistema de Coordenadas Orbital al Sistema de Ascensión Recta haremos tres
rotaciones:

 Sobre el eje rotaremos el ángulo „-w‟ (argumento del perigeo), para hacer
coincidir el eje (línea de ábsides) con la línea nodal.
 Sobre el eje rotaremos el ángulo „i‟ (inclinación) para llevar el plano de la
órbita al plano del ecuador.
 Sobre el eje se rotara el ángulo „-Ω‟ (ascensión recta del nodo ascendente)
para hacer coincidir los dos ejes primarios de ambos sistemas.

Por último se hará la transformación de coordenadas al Sistema Geocéntrico Fijo

Terrestre, este sistema tiene las mismas características que el sistema anterior
(Sistema de Ascensión Recta), a diferencia del eje primario, el geocéntrico tiene su eje
primario paralelo al meridiano astronómico medio de Greenwich, mientras que el eje
primario del Sistema de Ascensión Recta es paralelo al Equinoccio Vernal.
Para hacer coincidir los dos ejes primarios se deberá hacer una rotación sobre el eje
igual al Tiempo Sideral Aparente de Greenwich (GAST).

18
Dónde:

w = Argumento del perigeo

i = Inclinación del plano orbital con respecto al plano ecuatorial celeste

Ω= Ascensión recta del nodo ascendente

= GAST

Matrices rotacionales

( +

( +

( +

Figura 2.2 Diferencia entre los

ejes primarios del sistema de
ascensión recta y geocéntrico
terrestre fijo. Guochang Xu,
Dr., 2007

19
Con el objeto de calcular la distancia zenital y el azimut del cualquier satélite teniendo
sus coordenadas geocéntricas, es necesario transformarlas a un Sistema Geodésico
Local.

Primero calculamos el vector de posición que va de la estación al satélite, restando las

coordenadas geocéntricas de la estación a las del satélite.

 Sobre el eje giraremos „λ-180‟ para empatar el eje de ambos sistemas.

 Sobre el eje giraremos „ϕ-90‟ para hacer coincidir el eje de ambos sistemas.
 Finalmente invertiremos el sentido del eje para convertirlo en un sistema de
mano izquierda.

Teniendo las coordenadas en un Sistema Geodésico Local es posible determinar el

azimut y la distancia zenital del satélite:

20
De aquí podemos discriminar los satélites que estén por debajo de cierta distancia
zenital.

Figura 2.3 Conversión del

sistema geocéntrico terrestre fijo
al geodésico local.

Los satélites GPS son referenciados en el elipsoide WGS84, sin embargo es posible
convertir este sistema de coordenadas al elipsoide y datum de nuestra conveniencia.
Esta transformación se hace de manera automática al hacer un posicionamiento
diferencial, ubicando uno de los receptores en un punto conocido del datum de nuestra
elección.

Las alturas determinadas por el GPS están referenciadas de igual manera al elipsoide
WGS 84, el cual difiere significativamente del geoide, es decir, la altura elipsoidal y la
altura ortométrica (altura del geoide al terreno) no son las mismas. Sin embargo la
altura ortométrica es la usada en proyectos de ingeniería, construcción e investigación
por lo que se requiere transformar la altura elipsoidal dada por un receptor a una
ortométrica referenciada a un datum vertical.

21
2.3 Tiempo GPS

A la hora de calcular posiciones de los satélites es importante saber en qué sistema de

tiempo estamos trabajando, son 3 los sistemas que usaremos:

 Tiempo sideral, es una medida de la rotación de la Tierra y está definido como el

ángulo horario del equinoccio vernal, si este es medido a partir del meridiano de
Greenwich, el tiempo sidéreo se llama Tiempo Sideral de Greenwich. También si
se mide el ángulo del meridiano de Greenwich al equinoccio vernal medio, este
se llamara Tiempo Sideral Medio de Greenwich, de la misma manera si tenemos
de referencia el equinoccio verdadero, tendremos el Tiempo Sideral Aparente de
Greenwich. En el presente trabajo el Tiempo Sideral de Greenwich se cacul00F3
con la velocidad angular de la Tierra y la diferencia de tiempos entre la
observación y la efeméride.
 Tiempo dinámico, es el sistema derivado del movimiento de los planeta en el
sistema solar. El Tiempo Terrestre Dinámico (TDT), es llamado formalmente
como Tiempo de las efemérides y sirve para describir el movimiento de los
satélites en sus órbitas alrededor de la Tierra.
 Tiempo atómico, es un sistema provisto por relojes atómicos, tales como el
Tiempo Atómico Internacional (TAI). Debido a la disminución de velocidad de la
rotación de la Tierra con respecto al Sol, el Tiempo Universal Coordinado (UTC)
es introducido para mantener la sincronización del TAI al dia solar. El tiempo del
GPS es un Tiempo Atómico.

Dicho lo anterior se dan las siguientes relaciones entre sistemas de tiempos:

 TAI = GPSTiempo + 19segundos

 TAI = TDT – 32.184segundos
 TAI = UTC + n segundos
 UT1 = UTC + dUT1

22
Dónde:

Ut1 = Tiempo Universal corregido por el movimiento polar

dUT1 = Corrección en segundos del Tiempo Universal Coordinado para obtener el UT 1.

Este valor viene en el almanaque de datos de navegación.

nsegundos = Segundos bisiestos, también presentes en el archivo de navegación.

TAI = Tiempo Atómico Internacional.

TDT = Tiempo Terrestre Dinámico.

2.4 Señal GPS

En este apartado, se describirá la señal que envían los satélites a los receptores en
términos de ondas electromagnéticas, la cual contiene los datos necesarios para
calcular la posición del satélite.

Partiremos de la ecuación fundamental de la onda:

Dónde:

f = frecuencia circular instantánea en Hz (Hertz), ciclos por segundo

P = periodo en segundos

c = Velocidad de la luz, 299792458

λ = Longitud de onda en

y la fase de la señal es calculada integrando la frecuencia entre los tiempos t0 y t:

23
 ∫

Asumiendo un tiempo inicial (t0) de 0 y tomando en cuenta el tiempo tρ, que será el
tiempo necesario para que la señal viaje de una distancia ρ del emisor al receptor,
además de considerar la frecuencia como constante, tendremos la ecuación de la fase
de las ondas electromagnéticas observadas en el sitio receptor:

( ) ( )

En el caso de un receptor o emisor en movimiento, la frecuencia recibida es cambiada

por Doppler, es decir la frecuencia recibida fr difiere de la frecuencia emitida fe por Δf, el
cual, aparte de los efectos relativistas es proporcional a la velocidad radial del emisor
con respecto al receptor:

Los osciladores a bordo de los satélites generan una frecuencia fundamental f 0. Las
señales L1 y L2 son generadas por las multiplicaciones de f0 con dos coeficientes
enteros, f0-1 y f0-2 para L1 y L2 respectivamente.

f0 = 10.23 MHz

f0-1 = 154 * 10.23 MHz = 1575.42 MHz

f0-2 = 120 * 10.23 MHz = 1227.6 MHz

Estas señales portadoras son moduladas por códigos binarios para proveer lecturas
del reloj del satélite al receptor y para transmitir información como los parámetros de
las orbitas.

24
Dos códigos son usados para las lecturas del reloj del satélite, ambas caracterizadas
por una secuencia de ruido pseudoaleatorio. El código C/A tiene una frecuencia de
f0/10 y es repetido cada milisegundo. El código de precisión (código P) tiene una
frecuencia de f0. Y es repetida aproximadamente cada 266.4 días. La codificación del
mensaje de navegación requiere 1500 bits y a una frecuencia de 50 Hz, es transmitido
en 30 segundos.

Las frecuencias L1 y L2 son moduladas por el código P, dado que el código C/A es
colocado en la frecuencia portadora L1 en cuadratura de fase con el código P, es decir
con una diferencia de 90 grados. Las señales portadoras L1 y L2 moduladas son
representadas por las siguientes ecuaciones:

Dónde:

P(t)= Secuencia de la señal del código P en el tiempo t

D(t)=Mensaje de navegación

C/A(t)= Secuencia de la señal del código C/A en el tiempo t

La creación de las secuencias de los ruidos pseudoaleatorios usadas para interpretar

las lecturas del reloj del satélite, está basada en el uso de unos dispositivos llamados
registros de toques cambiados de retroalimentación, los cuales consisten en un
determinado número de celdas con capacidad para un bit cada una. Con cada pulso
del reloj del satélite ocurre un cambio de bits de cada casilla, recorriéndose cada uno
de estos hacia la derecha. El nuevo valor del bit que aparecerá hasta la izquierda será
la suma de dos casillas definidas, si los dos bits elegidos son iguales el numero binario
0 aparecerá. La elección de estas dos casillas es arbitraria y determinara el código
resultante. El valor que se encuentra hasta la casilla de la derecha se llama dato de
salida. Los bits de las secuencias del ruido pseudoaleatorio son llamados „chips‟ para
hacer énfasis en que estos códigos no tienen ningún dato. El código C/A está formado

25
por dos registros de 10 bits cada uno donde los datos de salida de ambos son sumados
por operación binaria continuamente para producir la secuencia del código. Un código
único es asignado a cada satélite dependiendo de las casillas definidas para hacer la
suma binaria y así generar el código. La frecuencia de 1.023 MHz y una tasa de
repetición de 1 milisegundo equivalen a una longitud de código de 1023 chips, además
el intervalo de tiempo entre 2 chips es menos de 1 microsegundo los que corresponde
a un „chip‟ de 300m de longitud

El código P también es originado por la combinación de dos secuencias de bits,

generados por dos registros. La primera secuencia se repite cada 1.5 segundos, y
debido a que tiene una frecuencia de 10.23 MHz tiene una longitud de 1.5345*10 7
„chips‟. La segunda secuencia tiene treinta y siete bits más que la primera. La
combinación de las dos secuencias corresponde a una duración de aproximadamente
266.4 días, como ya se había mencionado. La longitud total del código es dividido en
37 segmentos únicos de una semana cada uno, y cada segmento es asignado a un
satélite definiendo su número de ruido pseudoaleatorio. La longitud del „chip‟ en el
código P es de 30 metros aproximadamente.

26
 Capitulo Tres: Posicionamiento Absoluto

3.1 Introducción

El Posicionamiento Absoluto o Puntual es la técnica GPS de posicionamiento más

común. Dependiendo de la calidad del receptor, está técnica ofrece la localización de
un punto con una precisión de 10 a 30 metros, hablando ya sea horizontal o
verticalmente. Claramente este proceso no es apto para trabajar en proyecto donde se
requiera precisiones altas, sin embargo es muy útil en navegación. Esta técnica es
posible gracias a los observables que ofrece el GPS, estos observables son distancias
que son deducidas de la medición del tiempo o la fase de una señal, medición basada
en la comparación entre la señal recibida y la señal generada. A diferencia de la
estación total o cualquier otro distanciómetro, en los cuales para generar una distancia,
la señal del aparato viaja a través del espacio para rebotar en el objetivo y regresar al
lente del aparato multiplicando la velocidad de la señal por el tiempo total que se tardó
en regresar, el Sistema de Posicionamiento Global usa el concepto de “solo un camino”
donde 2 relojes están involucrados uno en el satélite y otro en el receptor.

El Posicionamiento Absoluto implica determinar una posición dentro de un sistema de

coordenadas bien definido el cual ha sido explicado en el capítulo dos de esta tesis,
resolviendo un sistema de ecuaciones con cuatro incógnitas, coordenada X , Y y Z del
receptor y el error del reloj del receptor.

En este capítulo se explicará cómo se calculó la posición de los satélites en un Sistema

de Coordenadas Geocéntrico, así como la ecuación del pseudorango para encontrar la
posición del receptor y el error en el reloj del receptor, de igual manera se explicara las
mediciones de fases portadoras.

27
3.2 Observables

Los observables son las mediciones que la estación GPS genera una vez que empieza
a recibir las señales de los satélites. Los tipos de mediciones son tres, pseudorango,
pseudocódigo o medición de la fase portadora, y las mediciones Doppler. Con
cualquiera de los tres observables es posible calcular la posición aproximada de la
estación sin embargo dependiendo de cuál usemos será la precisión del resultado. En
este apartado se dará una breve explicación del pseudorango y las fases portadoras.

3.2.1 Pseudorango

El pseudorango es la distancia del receptor al satélite calculada por la diferencia de

tiempos en los relojes de cada uno a la hora del satélite emitir la señal y el receptor de
recibirla. Dicha señal es generada y recibida por el reloj del satélite y el reloj del
receptor respectivamente. El medio de transmisión de la señal no solamente retrasa la
señal, sino que también modifica el camino de la misma. El pseudorango es distinto a
la distancia geométrica entre el receptor y el satélite debido al error en ambos relojes y
a las influencias del medio de transmisión en la señal.

Tenemos la siguiente ecuación:

[ ] [ ]

Dónde:

tr = Tiempo en el reloj del receptor en la época en la cual recibió la señal GPS

ts = Tiempo en el reloj del satélite en la época en la cual emitió la seña GPS

δr = Retraso del reloj del receptor con respecto al sistema de tiempo GPS

δs = Retraso del reloj del satélite con respecto al sistema de tiempo GPS

28
Si agrupamos las diferencias de tiempos y de retrasos tendremos Δt, que es igual al
tiempo que tarda la señal desde que se emite hasta que se realiza la correlación del
código con la señal en el receptor.

El retraso o error en el reloj del satélite δ s puede ser calculado usando un modelo
polinomial, cuyos coeficientes son transmitidos en el mensaje de navegación. Si
aplicamos la corrección directamente a la lectura en el reloj del satélite tenemos que Δδ
dependerá solamente del error en el receptor. El intervalo de tiempo descrito en la
ecuación anterior multiplicado por la velocidad de la luz nos proporcionara el
pseudorango:

( ) [ ] [ ]

El término ρ corresponde a la distancia entre el satélite y la antena del receptor en la

época t.

3.2.2 Fases Portadoras

La fase portadora es una medida de la fase de la señal recibida por el satélite relativo a
la fase generada en el receptor a la hora de la recepción. La medición es hecha
cambiando la fase generada en el receptor para rastrear la fase recibida. El número de
ondas completas entre el receptor y el satélite no pueden ser contadas para la
adquisición inicial de la señal, por esta razón, medir la fase portadora es medir la fase
fraccional y mantener rastro de los cambios en el ciclo. Las fases incompletas pueden
ser medidas con una precisión mejor que el 1% de la longitud de onda, que
corresponde al milímetro de la precisión. Esta razón es la principal por la cual es más
preciso trabajar con fases portadoras que con pseudocódigos. Un ciclo es una onda
portadora completa, el número entero ambiguo de ciclos en la medición de fases
portadoras se llama ambigüedad.

De la ecuación de la fase de una señal explicada en el capítulo dos de la presente tesis

tenemos las siguientes ecuaciones de fase:

29
Dónde:

ⱷs(t) = Fase de la señal portadora recibida y reconstruida en el satélite

fs = Frecuencia de la señal portadora recibida en el satélite

ⱷr(t) = Fase de la señal portadora generada en el receptor

ρ = Distancia del satélite al receptor

c = Velocidad de la luz

fr= Frecuencia de la señal portadora generada en el receptor

t = Época en el tiempo GPS calculado de una época inicial T 0=0

y son errores causados por el reloj del satélite y el del receptor y son iguales a :

La medida de diferencia de fase en el receptor. esta dada por:

Un cambio en la distancia del receptor al satélite se ve reflejado en un cambio en la

fase observada y el observable es entonces en una observación de fases
portadoras acumuladas a través del tiempo.

Además la distancia ρ (distancia del satélite al receptor) puede ser escrita en términos
del número de ciclos de la señal:

( *

30
Dónde:

= Numero de ciclos contados desde que el receptor sigue la fase del satélite

= Ambigüedad de la señal

= Error del reloj del satélite

= Error del reloj del receptor

= Diferencia de fases de la señal del satélite y receptor

Para un instante t, la lectura de fase en el receptor nos dará la fase fraccionaria ⱷ y el

número entero de ciclos que ha crecido o disminuido desde el instante en el cual el
receptor rastreo la señal del satélite.

Entonces la lectura de fase en el receptor seria la siguiente:

La cual si se sustituye en la ecuación anterior y se generaliza para un satélite „i‟ y un

receptor „r‟ anterior tenemos la ecuación de fase general:

( ) ( *

Es importante mencionar que para llevar a cabo las mediciones de fase es necesario
un mínimo de dos receptores trabajando al mismo tiempo. Como antes he mencionado
el desfase de la señal emitida por el receptor y recibida del satélite varía continuamente
conforme cambia la distancia entre ambos. Este desfase será distinto para cada una de
las estaciones receptoras trabajando en determinada época, diferencia que será
proporcional a la distancia que existe entre ambas estaciones, es decir el vector base.
Esto quiere decir que la diferencia de ciclos contados por las estaciones a partir de un
instante y durante el mismo periodo de tiempo será un parámetro de la posición relativa
entre ambas estaciones. Por lo antes mencionado solamente se trabajó con los
pseudorangos y se llevó a cabo un posicionamiento absoluto.

31
3.2.3 Mensaje de Observación

El archivo de observación contenido en el almanaque de datos transmitidos contiene

las pseudodistancias, las diferencias de fase y observaciones Doppler, en el caso de la
estación GPS de Toluca, tenemos que las observaciones son cada 15 segundos, sin
embargo este intervalo dependerá del operador de la estación. A continuación se
presenta el encabezado de un archivo de observación para analizar sus elementos, y
un bloque de observaciones para una época determinada:

Figura 3.1 Mensaje

de Navegación

En el primer renglón se encuentra la versión del archivo Rinex, el tipo de archivo que se
está leyendo y el sistema satelital que se está usando en este caso como es el sistema
GPS está en blanco el espacio.

32
En el renglón 2 dice el nombre del programa en el cual se creó el archivo de
observación, después indica el nombre de la agencia que creo el archivo y por último la
fecha en la cual se creó el archivo.

En el 3er renglón está el nombre del observador u operador de la estación y la agencia

para la que trabaja.

En el renglón 4 se indica el número de serie, el modelo y la versión del software interno

que tiene el receptor. En el siguiente renglón está el número de serie de la antena y el
tipo de la misma.

Después del renglón 5 se presentan renglones donde se incluyen comentarios, el

número de renglones varía según el comentario o comentarios que se manden, en este
ejemplo son 3 renglones.

En los renglones 9 y 10 se encuentran el nombre y número de la etiqueta de la antena

de la estación o base. En el renglón 11 están las coordenadas geocéntricas
aproximadas, referidas al elipsoide WGS84.

En el renglón 12 están tres parámetros usados para el ajuste de una posición usando
algún software, el primero es la altura de la superficie inferior de la antena por encima
de la marca, el segundo y tercero son los desfases con el centro de la antena relativos
a la marca, uno indica el desfase al este y el otro al norte. En el siguiente renglón se
especifica que la altura es de la marca a la superficie de arriba de la antena, este
renglón es de comentarios así como del renglón 14 al 17. Las unidades de estos tres
valores están en metro

En el renglón 18 está el factor de longitud de onda para las dos frecuencias del
receptor, el numero 1 indica que el receptor trabaja con una ambigüedad de ciclos
completos mientras que el 2 indica que trabaja con medios ciclos.

En renglón 19 viene el número de tipos de observaciones que contiene el archivo, y

cuales son. En el siguiente renglón está el intervalo de cada observación en segundos.

33
En el renglón 21 y 22 está la fecha y hora de la primera y última observación
respectivamente, recordemos que está en el sistema de tiempo atómico GPS.

En los siguientes renglones se encuentra primeramente el número de satélites que se

observaron en el intervalo de tiempo mencionado en los renglones 21 y 22, en seguida
esta la lista de cada uno de los satélites y el número de observaciones realizadas para
cada tipo de observación, el orden que siguen estos valores es el mismo del renglón
19. Después de está lista se encuentra una bandera que dice END OF HEADER, muy
útil a la hora de programar.

Después del encabezado del archivo de observación tenemos las observaciones en el

primer renglón esta la fecha y hora de la observación en el formato año, mes, día, hora,
minuto, segundo, (aa mm dd hh mm [Link]), después se incluye un número que
indica si hubo algún problema con la observación en dicha época, cuando es 0 no hubo
problema, si es 1 existió algún tipo de problema y es mejor no tomar en cuenta las
observaciones de esa época, seguido de este valor está el número de satélites que
observo el receptor en esa época y en seguida los enlista. Después de este renglón
empiezan los valores de las observaciones para cada tipo de observación con el mismo
orden que se indicó en el renglón 19. Cada renglón de valores pertenece a un satélite
de la lista que está en el primer renglón del bloque de observaciones.

3.3 Posición del satélite

En el presente apartado se explicaran los parámetros que definen la forma de la órbita

y la posición del satélite en la misma. Debido a que dichos parámetros obedecen a las
leyes de Kepler, son llamados parámetros keplerianos.

34
3.3.1 Parámetros Keplerianos

El movimiento de un satélite que orbita alrededor de la Tierra es descrita por la

Segunda Ley de Newton. Recordemos

⃗ ⃗̈

Dónde:

⃗ = Fuerza de atracción de la Tierra hacia el satélite.

m= masa del satélite

a = Aceleración del movimiento del satélite también escrito ⃗̈ por ser la aceleración la
segunda derivada del vector de posición ⃗ con respecto al tiempo.

Si sustituimos f de la ecuación de la Ley de Gravitación Universal de Newton en la

ecuación anterior tenemos la ecuación del movimiento de cualquier satélite, valida
solamente para un sistema de coordenadas inercial, como se ha explicado en el
capítulo anterior:

⃗
⃗̈

Dónde:

= Constante Gravitacional Geocéntrica igual a la masa de la Tierra M (5.9722 e24 kg)

por la Constante Gravitacional Universal G (6.67259e-11 m3s-2kg-1)

r= Distancia del centro de masa de la Tierra al centro de masa del satélite.

El vector de aceleración del movimiento de cualquier satélite puede ser reescrito en

términos de ̈ ̈ ̈ de la siguiente manera:

̈ , ̈ y ̈

35
Si hacemos el producto cruz entre el vector de posición y el vector de aceleración, o
bien multiplicamos las ecuaciones de arriba por y , y hacemos diferencias entre
ellas tenemos lo siguiente:

̈ ̈ ̈ ̈ ̈ ̈

̈ ̈

̈ ̈

̈ ̈

⃗⃗⃗ ⃗̈

O bien:

̇ ̇

̇ ̇

̇ ̇

⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗̇

Si integramos las ecuaciones de arriba tendremos lo siguiente:

̇ ̇

̇ ̇

̇ ̇

⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗̇ ⃗⃗ ( +

36
Donde A, B y C son constantes de integración y forman el vector constante ⃗⃗. El
modulo del vector ⃗⃗ es igual a dos veces el área que el radio vector barre durante una
unidad de tiempo, esto es la Segunda Ley de Kepler, “El radio vector del satélite dentro
de la órbita recorre áreas iguales en tiempos iguales”.

Multiplicando y a las tres ecuaciones de A, B y C y sumándolas tenemos lo

siguiente:

Esto quiere decir que el movimiento de los satélites satisface la ecuación de un plano, y
el origen del sistema de coordenadas está en dicho plano. Este plano en el cual el
satélite se mueve se llama plano orbital.

El ángulo entre el plano orbital y el plano ecuatorial se llama inclinación del satélite,
alternativamente la inclinación del satélite es el ángulo entre el vector ⃗⃗ y el eje z.

⃗ ⃗⃗
| ⃗| | ⃗⃗|

A los dos puntos sobre el plano ecuatorial donde el plano orbital intersecta con el
Ecuador se les llama nodo ascendente y nodo descendente. La línea nodal es el vector
que va del centro de la Tierra hacia el nodo ascendente, el ángulo entre este vector y el
equinoccio vernal se llama ascensión recta del nodo ascendente y es denotado por Ω.

El producto cruz entre los vectores ⃗ y ⃗⃗ dará como resultado un vector perpendicular
a estos dos que será la línea nodal denotada como ⃗.

⃗ ⃗ ⃗⃗

La ascensión recta del nodo ascendente será igual a:

⃗ ⃗
| ⃗| | ⃗ |

37
En la siguiente figura podemos observar gráficamente la inclinación del plano orbital, el
vector ⃗⃗ , y Ω.

Figura 3.2 Inclinación del plano de la

órbita con respecto al plano del
Ecuador. Guochang Xu, Dr., 2007

Para describir el movimiento del satélite en su órbita, trabajaremos con un sistema de

coordenadas polares de dos dimensiones.

En la figura siguiente se observa el plano polar en el cual se trabajaran los cálculos

para determinar la posición del satélite, el vector va del origen del plano al satélite en
su órbita.

Figura 3.3 Sección de órbita del

satélite S en un plano polar.
Guochang Xu, Dr., 2007

Para obtener la proyección del radio r sobre el eje p y q tenemos lo siguiente:

38
Si diferenciamos dos veces r con respecto de tenemos:

̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇

̈ ̈ ̇ ̇ ̇ ̈

̈ ̈ ̇ ̇ ̇ ̈

La ecuación del movimiento de cualquier satélite en coordenadas polares es similar a la

ecuación en coordenadas cartesianas:

̈ ̈

Sustituyendo las ecuaciones (3), (4) y (1) en las ecuaciones anteriores:

̈ ̇ ̇ ̇ ̈

̈ ̇ ̇ ̇ ̈

Si suponemos el ángulo polar igual a 0 debido a que el punto desde donde se está
midiendo es arbitrario tendríamos lo siguiente:

̈ ̇

̇ ̇ ̈

Multiplicando la ecuación (6) por r:

Si es igual a 0:

39
 ̇ es igual a 2 veces el área recorrida por el radio vector del satélite debido a que ̇
es la velocidad tangencial, es decir:

Despejamos y usamos el siguiente cambio de variable:

Tenemos:

Tenemos la ecuación (5):

̈ ̇ o bien

Si sustituimos las ecuaciones (7), (8) y (9) tenemos la siguiente ecuación diferencial:

Cuya solución es la siguiente:

o bien

Tenemos la siguiente ecuación polar de una sección cónica con el origen en uno de los
focos, donde el parámetro e es la excentricidad del elipse, h es el doble del área
barrida por el radio vector r del satélite. Para una órbita satelital, la excentricidad
siempre será menor a 1, debido a que se trata de una elipse.

40
Si además comparamos la ecuación anterior con una ecuación polar estándar de una
cónica:

Tenemos:

Los parámetros a (semieje mayor de la órbita) y e (excentricidad de la órbita) definen

la forma y tamaño del elipse, con uno de los focos siendo el centro de la Tierra, esto es
la Primera Ley de Kepler, “El movimiento de un cuerpo respecto a otro debido a la
atracción de las masa se reduce a una cónica, estando uno de los dos cuerpos en el
foco de la cónica.”

Siendo el ángulo donde f es la anomalía verdadera del satélite, que es el

ángulo sobre el plano orbital medido desde el centro de la Tierra entre la línea de
ápsides y vector de posición del satélite. Dicho esto cuando f = 0 quiere decir que el
satélite se encuentra en el perigeo y . Recordemos que es el ángulo polar del
perigeo medido desde el eje p y suponiendo que este eje esta sobre el plano ecuatorial
y apunta hacia el nodo ascendente, entonces es el ángulo del perigeo contado del
nodo ascendente, por eso es llamado argumento del perigeo.

En la siguiente figura se aprecia gráficamente el argumento del perigeo y la anomalía

verdadera , siendo S el satélite y el centro de la Tierra uno de los focos de la elipse
orbital.

41
 Figura 3.4 Argumento del perigeo y
anomalía verdadera en el plano
orbital. Guochang Xu, Dr., 2007

Para describir la posición del satélite en su órbita, primero definiremos el periodo del
movimiento del satélite igual a dividir el área de la elipse entre la velocidad del área, es
decir :

Despejando h de la ecuación (10) y sustituyendo en la ecuación del periodo tenemos:

La velocidad angular media n es 360° por la frecuencia, o bien 360° entre el periodo:

Está ultima ecuación obedece a la Tercera Ley de Kepler, “El cuadrado del periodo
orbital es proporcional al cubo del semieje mayor del elipse”, y describe el movimiento
angular del satélite desde el centro de la elipse.

Si sustituimos el semieje mayor de la elipse sabremos el periodo del satélite, para un

semieje mayor a = 26560 km. tenemos que el periodo del satélite es de 12 horas. La
posición instantánea del satélite en su órbita esta descrito por ángulos llamados
anomalías. La anomalía excéntrica E, es el ángulo del centro de la órbita entre la línea

42
de ápsides y el vector de posición del satélite proyectada en una circunferencia de
radio a. La anomalía verdadera o es el ángulo medido en el geocentro, entre la
línea de ápsides y la posición del satélite en la órbita. La anomalía media M es la única
anomalía que no tiene sentido geométrico puesto que es la velocidad angular media del
satélite en un periodo de tiempo determinado.

√
* +
√

La segunda ecuación para calcular la anomalía excéntrica es conocida como la

Ecuación de Kepler, y la forma más sencilla de resolverla es iterando y aproximando el
resultado, para la primera iteración E(t) = M(t).

Resumiendo, son seis los parámetros Keplerianos usados para definir la posición,
forma de la órbita y posición del satélite en una determinada época:

a = Semieje mayor de la orbita

e = Excentricidad de la orbita

= Argumento del perigeo

i= Inclinación del plano orbital

= Ascención recta del nodo ascendente

f = Anomalía verdadera

43
En la figura siguiente se observa la anomalía excéntrica y la anomalía verdadera
asi como el vector de posición del satélite desde el centro de la tierra, y el vector de
movimiento tangencial del satélite en su órbita ̇ .

Figura 3.5 Anomalía Excéntrica y

anomalía verdadera, vector de
posición y movimiento tangencial del
satélite. B. Hofmann-Wellenhof,
[Link] y J. Collins, 1992,

3.3.2 Mensaje de Navegación

El mensaje de navegación, contiene efemérides calculadas por la Estación de Control

Maestra que son enviadas a los satélites para que a su vez sean reenviadas al
usuario. Este mensaje contiene los parámetros Keplerianos antes explicados además
de coeficientes para corregir el argumento de la latitud (Cuc, Cus), la inclinación de la
orbita (Cic, Cis) y la distancia geocéntrica (Crc, Crs) , y el error en el reloj del satélite
(a0,a1,a2). A continuación se presenta el encabezado de un archivo Rinex, y un grupo
de efemérides con el objeto de localizar cada uno de los elementos que nos permitirán
calcular la posición del satélite para una hora determinada

44
 Figura 3.6 Mensaje de Observación

En el encabezado tenemos el tipo de archivo RINEX y la versión, los parámetros

ionosféricos ALPHA y BETA para calcular el efecto ionosférica con solo una banda (L1
o L2), el renglón denotado DELTA-UTC: A0, A1, T, W se refiere a los parámetros para
calcular el tiempo UTC, el siguiente renglón proporciona el número de segundos
bisiestos para empatar el tiempo GPS con el UTC. Después viene un bloque de
efemérides para una época y satélite determinado, el primer número del renglón 1 (R1)
se refiere al número del satélite, en seguida esta la época de las efemérides en el
siguiente formato AA MM DD hh mm ss.s (Año, Mes, Día, hora, minuto, segundo), en
la columna amarilla está el error en el reloj del satélite, en la azul y la rosa está la
deriva y tasa de deriva del mismo respectivamente, con estos tres parámetros se
calcula el error en el reloj del satélite de la siguiente manera:

Denotando k para el número del satélite tenemos:

Donde tk es la diferencia del tiempo de observación con el tiempo de la efeméride y a0,

a1 y a2 son los tres parámetros antes mencionados cuyas unidades son
respectivamente.

45
R2 Issue of Data Ephemerides Crs (Corrección Δn ( Diferencia en la M0 (Anomalía media
senoidal en la distancia velocidad angular en el tiempo de
geocéntrica en media en radianes referencia en
radianes) por segundo) radianes)
R3 Cuc (Corrección cosenoidal en e ( excentricidad de la Cus (Corrección a (Raíz del semieje
el argumento de la latitud en órbita) senoidal en el mayor de la órbita en
radianes) argumento de la metros
latitud en radianes)
R4 Toe (tiempo de las efemérides Cic (Corrección Ω0 (Ascensión recta Cis (Corrección
en segundos de la semana cosenoidal en la del nodo ascendente senoidal en la
GPS) inclinación del a orbita en radianes) inclinación del a
en radianes) orbita en radianes)
R5 i0 (Inclinación de la órbita con Crc (Corrección ω0 ( Argumento del ̇ (Tasa de cambio
respecto a plano ecuatorial) cosenoidal en la Perigeo en radianes) en la ascencion
distancia geocéntrica recta en radianes
en radianes) por segundo)
R6 (tasa de inclinación en Códigos en L2 Semana GPS Bandera
radianes por segundo) (número de la
semana GPS
referente a la época
de las efemérides.
R7 Precisión del satélite en metros Salud del satélite (0 TGD Issue of Data Clock
bien , 1 mal)
R8 Tiempo de transmisión del
mensaje en segundos de la
semana GPS

Teniendo en cuenta todos los elementos del archivo de navegación, la posición del
satélite en su órbita se calcula de la siguiente manera:

(√ )

46
 √
* +
√

Los valores ̇ y son la derivada de la ascensión recta del nodo ascendente y de la

inclinación del plano orbital respectivamente, con respecto al tiempo, podemos ver que
en la ecuación para calcular en determinada época se requiere sumarle a un valor
inicial la variación de este ángulo con respecto al tiempo multiplicado por un
intervalo de tiempo determinado, de la misma manera sucede con la ecuación para
calcular la inclinación de la órbita.

Las rotacionales para transformar las coordenadas anteriores a un sistema geocéntrico

son explicadas en el capítulo 2.

47
3.4 Ecuación del pseudorango para el posicionamiento absoluto

Tenemos que el pseudorango es igual a:

Dónde:

= Época de recepción de la señal

= Época de emisión de la señal

= Error en reloj del receptor

= Error en reloj del emisor

c= Velocidad de la luz

La distancia geométrica del satélite al receptor es igual al módulo del vector entre estas
dos posiciones:

La distancia geométrica es igual al pseudorango menos algunos errores como el de los

relojes (tanto el del satélite, como el del receptor), la refracción ionosférica y
troposférica entre otros:

El efecto de la troposfera y la ionosfera se pueden calcular al igual que el error en el

reloj del satélite, quedándonos con 4 incógnitas en la ecuación, las coordenadas
del receptor y .

Es claro que para encontrar el valor de las 4 incógnitas necesitamos un mínimo de 4

ecuaciones, es decir 4 observaciones GPS. Debido a que el error en el reloj del
receptor cambia de una época a otra, es necesario crear nuestro sistema de
ecuaciones para solo un instante.

48
Teniendo más de 4 observaciones, es posible darle solución y encontrar los valores
más probables de cada incógnita por el método de mínimos cuadrados, donde
involucramos incógnitas y observables.

Método combinado:

̂ ̂

̂ ̂

̂ ̂

Supongamos que tenemos un sistema de 5 ecuaciones, la matriz A es conformada por

las derivadas parciales de las 4 incógnitas en las 5 ecuaciones, por esto sería una
matriz de 5x4. La matriz B es formada por las derivadas parciales de los observables,
debido a que son de cada satélite y tenemos 5 observaciones, nuestra matriz B
sería de 5x15. En la matriz de covarianzas Cr, podemos usar una matriz unitaria o bien,
meter la precisión de los satélites disponible en el archivo de navegación, la dimensión
de esta matriz seria de 15x15. La matriz w es la matriz de discrepancias, es decir el
error en cada ecuación de observación, la dimensión de esta matriz sería de 5x1.

Entonces, siendo el número de observaciones tenemos que las dimensiones de

nuestras matrices serán:

49
Determinar la precisión del posicionamiento absoluto o puntual es complejo y es un
proceso altamente variable. Cualquier precisión específica está sujeta a varias
interpretaciones y calificaciones, debido a los numerosos componentes que conforman
el error en una medición GPS. Dentro de estos componentes se puede mencionar la
calidad del receptor y su antena, condiciones del satélite, condiciones de la atmosfera
(sobre todo de la troposfera), ruido en el receptor y errores en los cálculos para
determinar la posición del satélite y el receptor. Dicho esto la precisión variará entre 10
y 30 metros horizontalmente y más de 50 metros verticalmente. Es claro que debido a
esta precisión tan baja el método no es usado en trabajos donde se requieren medidas
con una precisión alta, sin embargo el método sirve para navegación terrestre y
marítima, así como para georreferenciar de manera rápida algún terreno.

La geometría de los satélites visibles es un factor importante si se quieren obtener

resultados de buena calidad, especialmente en el método de posicionamiento puntual.
La geometría cambia con respecto al tiempo debido al movimiento de los satélites, una
medida de la geometría es la Dilución de la Precisión (DOP). Este valor es un
importante índice para saber la calidad de la observación, y es posible calcularla de la
matriz de diseño conformada por las derivadas parciales de cada uno de las
incógnitas en nuestro sistema de ecuaciones.

Para un caso de 4 satélites nuestra matriz sería la siguiente:

[ ]

El DOP puede ser calculado de la inversa de la matriz de ecuación normal de la

solución la matriz sería de la siguiente manera:

50
La matriz es una matriz de dimensiones , donde los primeros tres componentes
son contribuidos por la posición del sitio y una componente por el reloj del receptor.
Denotando cada uno de los elementos que conforman la matriz de la manera
siguiente:

[ ]

Los elementos de la diagonal principal son los que son usados para calcular las
siguientes Diluciones de Precisión:

√ Dilución geométrica de la precisión

√ Dilución de la precisión de la posición

√ Dilución de la precisión del tiempo

Los DOPs de la tabla anterior están expresados en un sistema geocéntrico, sin

embargo si queremos referirlas a un sistema geodésico local, con sus ejes apuntando
al norte, este y la vertical del lugar, la matriz debe ser transformada a una matriz
local . Nombrando ahora a la matriz que contiene solamente los componentes
geométricos como , la transformación es la siguiente:

[ ]

Donde la matriz es la matriz rotacional que contiene los giros en los tres ejes para
lograr la transformación de coordenadas geocéntricas a un sistema geodésico local.
De la matriz anterior es posible calcular la dilución horizontal y vertical de la precisión
de la manera siguiente:

√ Dilución horizontal de la precisión

√ Dilución vertical de la precisión

51
Cabe mencionar que estos valores solamente son índices de la geometría de la
configuración de los satélites en un momento especifico, una buena configuración
podría tener buenos resultados en las observaciones sin embargo muchos otros
factores influyen en la señal que emite el satélite, es decir tener valores DOP buenos
no necesariamente garantizara una precisión alta.

En un principio se creería que una mascarilla alta en una sesión de observaciones

GPS, daría buenos resultados, sin embargo al hacer el Posicionamiento Absoluto noté
que:

 Primeramente, para un instante dado es mejor tener la mayor cantidad de

satélites involucrados en nuestro sistema de ecuaciones, 8 o 9 en promedio
está muy bien.
 Tener en nuestro sistema satélites con una distancia zenital alta ayuda a mejorar
la geometría de la configuración de los satélites (GDOP).
 El resultado de la posición del receptor es mejor involucrando satélites que se
encuentren en una elevación baja con respecto al horizonte del receptor.

Figura 3.7 Relación entre

configuración geométrica de los
satélites y el GDOP

52
En la figura anterior se encuentran dos casos, en el primero se encuentra una
configuración de los satélites donde se encuentran mejor repartidos sobre el espacio
dando como resultado una dilución de la precisión buena, en el segundo caso los
satélites se encuentran en una mascarilla muy alta trayendo consigo una mala dilución
de la precisión.

53
 Capitulo Cuatro: Efectos físicos en una observación GPS

4.1 Introducción

En una medición GPS, la señal se ve influida por diferentes factores físicos que
intervienen en su camino. En este capítulo solamente se explicara el efecto de la
ionosfera y troposfera que tienen sobre la señal GPS, y los errores en los relojes tanto
del satélite como del receptor.

La ionósfera es la capa de la atmósfera que se encuentra ionizada debido a la

radiación solar. Su altitud se encuentra entre los 80 kilómetros y 500 kilómetros,
aunque estos valores varían debido a que la radiación solar no es la misma durante
todo el día. El efecto que tiene la ionósfera en las mediciones GPS varía de unos
cuantos metros hasta 25 metros aproximadamente, y modelarlo es complicado debido
a las variaciones en la cantidad de iones que tiene la ionósfera a lo largo del día y las
variaciones en el campo geomagnético, sin embargo debido a que está capa de la
atmósfera es un medio dispersivo, el efecto depende de la frecuencia de la señal.
Usando las dos bandas del GPS se puede hacer una combinación lineal entre ellas y
calcular fácilmente el efecto de la ionósfera.

La tropósfera es la capa más baja de la atmósfera y está en contacto con la superficie

terrestre, a diferencia la ionósfera, es un medio no dispersivo y el efecto que tiene
sobre la señal GPS no depende de la frecuencia de la señal, sino de las condiciones
meteorológicas que tiene el camino por donde pasa la señal. Dicho esto es importante
mencionar, que este efecto depende también de la distancia zenital a la que se
encuentre el satélite debido a que de esto dependerá de cuanta longitud de la capa
recorra la señal, en una distancia zenital mayor a los setenta grados, el efecto puede
ser de más de 30 metros, mientras que muy cerca del zenith el efecto es casi nulo. En
la actualidad existen varios modelos, entre los cuales los más populares son el Modelo

54
Modificado de Saastamoinen y el Modelo Modificado de Hopfield. La diferencia del
efecto troposférico calculado por cada uno de los modelos que existen es mínima.

4.2 Efectos ionosféricos

La velocidad de la fase para una señal de determinada frecuencia está dada por:

Las ondas portadoras L1 y L2 del GPS se propagan con esta velocidad.

Para un grupo de ondas con una diferencia pequeña de frecuencias entre ellas, la
propagación de la energía resultante es definida por la velocidad grupal:

La relación entre la velocidad grupal y de fase puede ser derivada formando la

diferencial total de la ecuación (11):

La cual puede ser expresada también de la siguiente manera:

Substituyendo la ecuación anterior en (12) tenemos la ecuación de Rayleigh que

relaciona la velocidad de fase con la velocidad grupal:

La velocidad de fase y grupo son iguales en un medio no dispersivo y corresponde a la

velocidad de la luz en el vacío. Ahora bien, la velocidad de propagación en un medio

55
depende de un índice refractivo inversamente proporcional a está, para la velocidad
de fase y grupal tenemos:

Diferenciando la velocidad de fase con respecto a la longitud de onda:

Sustituyendo las ecuaciones (13), (14) y (15) en la ecuación de Rayleigh, tendremos la

ecuación modificada de Rayleigh:

Factorizamos y sustituimos la diferencial total de :

o bien:

( ,

Usando la expansión matemática | | y aproximando al

primer orden, la ecuación (16) quedaría así:

El índice refractivo de la fase puede ser aproximado con la siguiente serie, donde los
coeficientes dependen del número de electrones por m3 (densidad de electrones
denotado con la letra ) a lo largo del camino de propagación de la señal:

56
Usando hasta el término cuadrático y diferenciando tenemos lo siguiente:

Sustituyendo las dos ecuaciones anteriores en la ecuación modificada de Rayleigh

(17):

Podemos observar que los índices refractivos de la velocidad de fase y la velocidad

grupal tienen signos diferentes después de la unidad, tomando en cuenta un estimado
para , tenemos que el índice refractivo grupal es mayor al de fase, y por
consiguiente la velocidad grupal es menor a la velocidad de fase. Esto es importante
porque quiere decir que las mediciones de código en el GPS son retrasadas, y las
mediciones de las fases portadoras son adelantadas, en otras palabras, los
pseudorangos de código son medidos de más, y los pseudorangos de fase portadora
son medidos de menos en comparación con la distancia geométrica del satélite al
receptor.

De acuerdo con el principio de Fermat la distancia medida s se define con la siguiente

integral, la cual debe ser extendida a lo largo del camino de la señal:

La distancia geométrica es medida en una línea recta, que no sufre ninguna

refracción, que va desde el satélite hasta el receptor, esta distancia puede ser obtenida
análogamente si suponemos el índice de refracción igual a 1:

57
La diferencia entre estas dos distancias se le llama refracción ionosférica y se
representa de la siguiente manera:

∫ ∫

La ecuación anterior puede ser escrita para un índice refractivo de fase y grupal:

∫ ∫ ∫ ∫

Las ecuaciones anteriores se pueden simplificar si permitimos la integración del primer

término de cada ecuación a lo largo de la distancia geométrica, en este caso sería
y tendríamos lo siguiente:

∫ ∫

El contenido total de electrones (TEC), es la cantidad total de electrones a lo largo del

camino de la señal, y se describe con la siguiente integral:

Si sustituimos y la integral anterior en las ecuaciones (18) y (19), tenemos lo

siguiente:

El contenido total de electrones puede ser calculado por el modelo de Klobuchar el cual
depende de la distancia zenital del satélite, y de los parámetros ALPHA y BETA
mencionados en el apartado 3.3.2.

En este trabajo de investigación para calcular el efecto ionosférico se usó la

combinación lineal de las dos frecuencias del GPS, L1 y L2. Recordemos la ecuación
del pseudorango explicada en la sección 3.2.1 y adicionamos el efecto ionosférico para
cada una de las bandas:

58
Formaremos la siguiente combinación lineal:

Donde los coeficientes y son valores a determinar, de tal manera que

sustituyendo las ecuaciones (20) y (21) en la ecuación anterior se elimine el efecto
ionosférico:

En la ecuación anterior podemos asumir con el objeto de encontrar el valor de

con lo cual, despejando :

Si sustituimos para cada frecuencia:

Si sustituimos (23) y en la ecuación (22), tendremos la combinación lineal libre

de efecto ionosférico para el pseudorango:

59
4.3 Refracción troposférica

Como se ha dicho antes, la troposfera es un medio no dispersivo, por lo consiguiente

su efecto sobre la señal GPS no depende de su frecuencia, y debido a esto, a
diferencia de la refracción ionosférica, no es necesario hacer distinción entre las fases
portadoras y los rangos de código derivados de las bandas L1 y L2. El efecto
troposférico al igual que la ionosfera es descrito por la diferencia entre la diferencia
medida y la geométrica. La siguiente ecuación es análoga a la ecuación del efecto
ionosférico ( ):

Para el efecto de la troposfera, se usara el índice de refracción troposférica , el cual

equivale a . Sustituyendo este valor en la ecuación (24):

El índice fue separado por Hopfield, como la suma de dos partes, la parte seca
de la atmosfera y la parte húmeda por el vapor de agua, de igual manera el efecto
troposférico es la suma del efecto de estas dos partes:

∫ ∫

60
La ecuación anterior describe la refracción troposférica sin embargo, existen varios
modelos para calcular las dos componentes de la misma, los cuales varían debido al
método que se haya usados para resolver las integrales de las dos componentes, el
modelo más común actualmente es el Modelo Modificado de Hopfield:

Para identificar la componente (húmeda o seca) a la que se refieren las formulas, se

usará el subíndice :

Dónde:

, , , ,

, , ,

, ,

Donde se refiere a la presión parcial del vapor de agua:

Los valores de y se refieren al grosor de las capas de las componentes

de la troposfera, no existen valores únicos para estas variables, debido a que
dependen de la temperatura y la locación, sin embargo para y , cualquier

61
valor entre 40000 y 45000 metros y entre 10000 y 13000 metros respectivamente, el
modelo modificado de Hopfield es efectivo. El valor de es la temperatura en la
estación en grados Kelvin, es la presión atmosférica en milibares, es el radio
medio de la Tierra y es el ángulo zenital del satélite que envió la señal.

Los valores de y en la estación vienen en el archivo meteorológico

del archivo RINEX, sin embargo en cualquier archivo para cualquier hora, los valores
de y son 50% y 20 grados Centígrados, para tomar en cuenta los
valores verdaderos, baje datos meteorológicos de la estación ubicada en Almoloya de
Juárez en el Estado de México la cual es la más cercana a la estación fija GPS TOL_02
de la Red Nacional Geodésica Activa de INEGI, disponibles en el sitio web de
SAGARPA. Si se conocen valores de humedad y temperatura para una determinada
altura, se pueden calcular valores muy aproximados para la estación GPS usando las
siguientes ecuaciones:

4.4 Mensaje Meteorológico

En el apartado anterior se ha visto que el Modelo Modificado de Hopfield contiene

variables relacionas con el estado meteorológico del lugar donde está la estación
receptora, en el archivo de meteorológico RINEX podemos encontrar dichos datos.

Figura 4.1 Mensaje Metereológico

En el encabezado de este archivo, en el primer renglón, podemos leer la versión del

archivo Rinex y el tipo de archivo, en el siguiente renglón vienen tres datos, el nombre

62
del programa que creo el archivo, la agencia que creo el archivo y la fecha en la cual se
creó. En el renglón que tiene MARKER NAME viene el nombre de la estación en este
caso TOL2, y después viene el número y tipo de observaciones que contiene el archivo
meteorológico.

Es importante mencionar que para esta estación el archivo RINEX meteorológico

solamente contiene 3 datos meteorológicos, PR (presión en milibares), TD
(temperatura seca en grados Celsius) y HR (humedad relativa en porcentaje).

Para el presente trabajo de investigación este archivo no se usó debido a que los
valores son los mismos para cualquier hora, el único dato que si se tomó en cuenta es
la presión, y para la temperatura y humedad relativa se descargaron datos disponibles
en Internet como se mencionó anteriormente.

4.5 Error en los relojes del satélite y receptor

La precisión en las mediciones GPS están estrechamente conectadas con la medición

precisa en los relojes tanto del satélite como del receptor. Cada uno de los satélites
GPS transmiten el tiempo en el que empiezan a mandar la señal, mientras que el
receptor mide el tiempo exacto en cual la señal es recibida, y debido a esto, se puede
hacer una medición de la distancia del satélite al receptor para ese instante. De esto se
asume que ambos relojes, el del satélite y el del receptor, funcionan con el mismo
tiempo, cualquier error en cualquiera de los relojes, se multiplicara por la velocidad de
la luz, y resultara en un error en la distancia del satélite al receptor. Esto es, un
microsegundo de desincronización entre ambos relojes traerá errores de 300 metros
aproximadamente. Los relojes de los satélites manejan estándares de tiempo atómico
de rubidio y cesio, los cuales tienen una precisión de 1 parte por 10 12 y 1 parte por 1013,
mientras que la mayoría de los relojes en los receptores tienen estándares de cuarzo
precisos en 1 parte por 108GPS. Debido a esto el error en el reloj del satélite en
intervalos de tiempo muy cortos pueden llegar a ser ignorados, sin embargo las
estaciones de control están encargadas de monitorear constantemente este tipo de

63
errores, lo cual les permite modelar en un polinomio de segundo orden este error y así
calcular el error para una época determinada. El error en el reloj del receptor puede ser
modelado de igual manera que los relojes del satélite, sin embargo como se ha
explicado antes, es más sencillo calcular este error a través de un sistema de
ecuaciones lineales. El cálculo de estos errores es muy importante cuando realizamos
un posicionamiento puntual, no así cuando hacemos un procedimiento diferencial, ya
que dichos errores se cancelan al hacer diferencias en las observaciones.

64
 Capitulo Cinco: Análisis espectral del efecto troposférico

5.1 Serie de Fourier y Análisis Armónico

A la gráfica de alguna función que dependa del tiempo y que presente periodicidad la
llamaremos onda o señal. Dicha onda tiene ciertos elementos básicos que enlistare a
continuación:

 Periodo (T): tiempo que le lleva a una onda oscilar una vez, la unidad de T es el
segundo (s).
 Frecuencia ( : Número de veces que oscila una onda en un segundo. Su
unidad es el ciclo por segundo o el Hertzio.
 Velocidad angular ( : Angulo rotado en un segundo. La unidad de es el °/s.

Con las definiciones anteriores es claro que el periodo es inverso a la frecuencia, es

decir entre más grande sea el periodo de una onda, la frecuencia va a ser más
pequeña.

Si la velocidad angular es el ángulo rotado por segundo, y cuando una onda oscila una
vez ha recorrido 360°, tenemos:

( )

Fourier describió una onda complicada en la suma de varias ondas simples.

Las ondas más simples que conocemos son las funciones senoidales ( y
cosenoidales ( que dependen del tiempo, escritas de la siguiente manera:

65
Las funciones anteriores describen solamente las funciones coseno y seno sin ninguna
variación alguna, sin embargo si las multiplicamos por algún valor estaremos
cambiando la amplitud de la onda, es decir los valores en el eje entre los cuales
oscilara la función.

Figura 5.1 Funciones seno y coseno

Podemos observar en la gráfica del seno y coseno que independientemente si

manipulamos la amplitud de la onda, el seno empezara en el valor 0, y el coseno en el
valor por el cual hayamos multiplicado la función, en el caso de la gráfica , sin
embargo si sumamos las dos funciones tendremos una onda que no empiece en esos
dos valores.

La ecuación anterior representa una onda simple en función del tiempo

La serie de Fourier es una ecuación que describe cualquier onda complicada en

función del tiempo como la sumatoria de varias ondas simples:

66
Dónde:

= Numero de ondas simples

= Valor constante en el eje , el cual representa el desplazamiento vertical de la

función.

La amplitud de cualquier onda simple, teniendo los valores y , es posible calcularla

con la siguiente relación:

La fase de la señal, de igual manera se calcula con la siguiente formula:

También es posible expresar una onda simple en términos de su amplitud y fase de la

siguiente manera:

El número de ondas que se involucren en la sumatoria de la serie de Fourier dependerá

de las frecuencias significativas que encontremos haciendo análisis espectral.

En el caso del método que se usó en este trabajo de investigación, para encontrar las
amplitudes de las ondas simples (mínimos cuadrados), el valor de no se contempla
en ninguna operación, debido a esto lo que se hace con los datos es recorrer toda la
función al eje , con el objeto que no presente ningún desplazamiento sobre el eje ,
esto es posible si restamos algebraicamente el promedio de la serie de tiempo a todos
los datos, habiendo hecho este proceso, la ecuación quedaría de la siguiente manera:

Para analizar la serie de tiempo por mínimos cuadrados, se remueve la tendencia de la

serie de tiempo, modelando un polinomio generalizado de primer grado, de tal manera

67
que se obtenga una recta con pendiente m, la cual se le restara a todos los datos a
partir del segundo (el primer dato funciona como pivote).

Dada una frecuencia, podemos ajustar por mínimos cuadrados los valores y ,
usando la siguiente fórmula:

Dónde:

= Matriz de diseño, de la forma ,

la dimensión de esta matriz dependerá del número de frecuencias ( ) y datos ( ) con

las que trabajemos,

= Matriz de observables, de dimensión

5.2 Análisis espectral

El objeto principal de esta tesis, es encontrar las posibles frecuencias del efecto de la
troposfera en la señal GPS a través del tiempo, y para llevarlo a cabo se aplicara
análisis espectral.

El análisis espectral es fundamentalmente cambiar cualquier serie de tiempo al dominio

de la frecuencia, el método más común para cambiar de dominio es la transformada
rápida de Fourier, sin embargo se usara el método de mínimos cuadrados propuesto
por Petr Vanicek.

Como se ha mencionado en el apartado 5.1 para trabajar con la serie de tiempo es

necesario quitarle la tendencia, y el promedio.

El método de mínimos cuadrados calcula una función espectral dada una

frecuencia, la cual oscilara entre los valores 0 y 1. Cuando el valor de la función

68
espectral se aproxime a 1 querrá decir que dicha frecuencia es significativa. Debido a
que la función espectral depende de una frecuencia que nosotros propongamos, es
necesario repetir el proceso para una serie de frecuencias previamente elegidas. Esta
elección dependerá de la persona que calcule sin embargo, se recomienda empezar en
una frecuencia muy pequeña y seleccionar los valores muy cercanos entre sí de tal
manera que podamos abarcar el mayor número de frecuencias posibles. Ya calculados
todos los valores de la función espectral los graficaremos contra las frecuencias y así
podremos ver más fácilmente para que frecuencias encontramos un que se
aproxime a 1.

De igual manera para cada frecuencia se calculará , y la norma residual ‖ ‖ , la

cual es la diferencia elevada al cuadrado entre el valor de la función original en el
tiempo y el valor calculado de la manera .

‖ ‖
‖ ‖

‖ ‖ ‖ ‖

‖ ‖

69
 Capitulo Seis: Resultados y Conclusiones

6.1 Resultados

Acudí al centro de atención de INEGI ubicado en Avenida Patriotismo para conseguir

datos RINEX de la estación GPS fija de Toluca de todo el año 2013 y poder calcular el
efecto de la troposfera durante todo este intervalo de tiempo, y de esta manera tener
una serie de tiempo con la cual trabajar.

En un principio, lo que se quería conseguir era calcular el efecto troposférico sin

necesidad de usar el Modelo Modificado de Hopfield, solamente corrigiendo el
pseudorango con todos los efectos que actúan sobre este, menos el efecto troposférico
y comparándolo con la distancia geométrica de la estación al satélite, es decir con la
distancia verdadera. En teoría este proceso al efectuarse debería de dar como
resultado una diferencia en metros, equivalente a la refracción de la troposfera, sin
embargo, existen varios factores en este procedimiento que impiden que se lleve a
cabo de manera efectiva. Primeramente, es posible corregir la mayoría de los efectos
físicos en el peudorango de manera satisfactoria sin embargo uno de los principales
errores, que es el del reloj en el receptor, solamente se puede calcular haciendo un
posicionamiento, ya sea diferencial o absoluto. Esto obliga al usuario a hacer un
posicionamiento para cada instante, en el cual se desea conocer el error del receptor y
de esta manera poder calcular el efecto de la troposfera. Teniendo datos de solamente
una estación solamente queda hacer un posicionamiento absoluto o puntual el cual
ofrece una precisión horizontal de 10 metros y una precisión vertical de 50 metros
aproximadamente. Con este error en el posicionamiento, el efecto de la troposfera se
mezcla y no es posible identificarlo.

Teniendo en cuenta lo anterior, lo mejor es hacer una serie de tiempo usando el

Modelo Modificado de Hopfield. Ahora bien, el efecto de la troposfera se calculó para
cada observación GPS, es decir cada 15 segundos durante todo un año, siempre y

70
cuando hubiera disponibilidad de datos en los archivos RINEX, ya que hubo días que
estuvieron incompletos o simplemente faltan debido a fallas en la fuente de energía de
la estación. Es importante mencionar que los datos se procesaron para todos los
satelites que estuvieran dentro de la mascarilla de la estación, no hubo discriminación
alguna, la selección de los satélites de los cuales se iba a tomar en cuenta su efecto
troposférico vendría después.

Para leer los archivos RINEX tanto de navegación como de observación, programe un
código en el lenguaje PYTHON, que me permitiera leer las observaciones y efemérides
de cada satélite para después calcular sus coordenadas geocéntricas en un sistema
terrestre fijo, el efecto ionosférico, troposférico y el error en el reloj de cada satélite.

De igual manera para el análisis espectral de los datos escribí otro código en el mismo
lenguaje que me permitiera calcular la función espectral para un determinado
intervalo de frecuencias.

Teniendo en cuenta que la refracción troposférica se ve afectada por la temperatura,

humedad relativa, presión atmosférica y ángulo zenital del satélite que emitió la señal,
primero observaremos cómo se comportan estos factores con respecto al tiempo.

En el caso de la temperatura se sabe que su periodicidad es de 24 horas

aproximadamente. La siguiente gráfica representa en grados Celsius la temperatura
anual del 2013 de la estación meteorológica ubicada en Almoloya de Juárez cuyas
coordenadas geográficas son 19°22'02" N, 99°45'32" W ubicada a una altura de 2595
metros sobre el nivel medio del mar.

71
 Temperatura (° Celsius)
30

25

20

15

10

0
2456293.667

2456451.167

2456493.167

2456608.667

2456650.667
2456304.167
2456314.667
2456325.167
2456335.667
2456346.167
2456356.667
2456367.167
2456377.667
2456388.167
2456398.667
2456409.167
2456419.667
2456430.167
2456440.667

2456461.667
2456472.167
2456482.667

2456503.667
2456514.167
2456524.667
2456535.167
2456545.667
2456556.167
2456566.667
2456577.167
2456587.667
2456598.167

2456619.167
2456629.667
2456640.167
-5

-10

Figura 6.1 Temperatura anual del 2013 en estación meteorológica Almoloya de Juárez

Para manejar los datos de manera eficiente, todas las fechas fueron transformadas a
días julianos con la siguiente formula:

Dónde:

INT denota la parte entera solamente de la operación que está dentro del paréntesis

Si el mes es menor o igual a 2:

En caso contrario las cifras se quedan igual.

72
La periodicidad de la humedad relativa es anual, la gráfica siguiente muestra los
valores de todo el año 2013 en la misma estación meteorológica (Almoloya de Juárez).

Humedad relativa (%)

100 Figura 6.2
90 Humedad Relativa
80 de todo el año
70 2013 en estación
meteorológica
60
Almoloya de
50
Juárez
40 Humedad relativa (%)
30
20
10
0
2456357.5

2456533.5
2456293.5
2456309.5
2456325.5
2456341.5

2456373.5
2456389.5
2456405.5
2456421.5
2456437.5
2456453.5
2456469.5
2456485.5
2456501.5
2456517.5

2456549.5
2456565.5
2456581.5
2456597.5
2456613.5
2456629.5
2456645.5

El ángulo zenital del satélite tiene que ver con su movimiento dentro de su órbita y la
posición de la órbita con respecto a la Tierra. A continuación se muestra una gráfica
que contiene la variación del ángulo zenital de un satélite, y el efecto de la troposfera
de un solo satélite en metros en un día entero (16 de octubre), en intervalos de 15
segundos.

100
90
80
70 Figura 6.3 Comparativa
60 entre efecto
50 troposférico y distancia
Angulo zenital (°)
40 zenital del satélite 1 el
30 16 de octubre del 2013
Refracción
20
troposferica (m)
10
0
2456581.968

2456582.031
2456581.671
2456581.692
2456581.713
2456581.735
2456581.756
2456581.777
2456581.798
2456581.819

2456581.989

2456582.052
2456582.073
2456582.095
2456582.116
2456582.01

73
Podemos observar en la gráfica anterior por el ángulo zenital del satélite que en ningún
momento esté está cerca del zenit, de hecho, el ángulo más pequeño es de 50 grados
aproximadamente, esto tiene que ver con la posición de la órbita con respecto a la
Tierra. De aquí se puede ver que la señal del satélite va a tener una refracción
troposférica significativa todo el tiempo, sin importar si las condiciones climatológicas
favorezcan o no.

90 Figura 6.4
80 Comparativa entre
70 efecto
60 troposférico y
50 distancia zenital
40 Angulo zenital (°) del satélite 29 el
30 16 de octubre del
20 Refracción 2013
troposferica (m)
10
0
2456613.277
2456613.235
2456613.249
2456613.263

2456613.291
2456613.305
2456613.319
2456613.333
2456613.347
2456613.361
2456613.375
2456613.389
2456613.403
2456613.418
2456613.432
2456613.446
2456612.5

En la gráfica anterior se presenta para el mismo día la serie de tiempo del ángulo
zenital y efecto de la troposfera en la señal del satélite 29. La órbita de este satélite
pasa muy cerca del zenit de la posición del receptor y es más fácil ver cómo se
comporta el Modelo Modificado de Hopfield en relación con la distancia zenital del
satélite.

En la siguiente tabla se encuentran los promedios mensuales de la refracción

troposférica para el satélite 29 y se muestra su correspondiente gráfica:

74
 Refracción Refracción troposférica promedio
Mes (metros)
Enero 18.88859 mensual (metros)
Febrero 20.66393 35
Marzo 23.29372 30
25
Abril 16.61119 20
Mayo 29.659 15 Refracción
10 troposferica
Junio 27.99916 5 promedio mensual
Julio 31.0701 0 (metros)

Febrero

Octubre
Junio

Septiembre
Marzo
Enero

Abril

Julio
Agosto
Mayo

Noviembre
Diciembre
Agosto 30.36196
Septiembre 33.11411
Octubre 32.24637
Noviembre 22.59023
Diciembre 25.06406 Figura 6.5 Serie de tiempo del promedio mensual durante el 2013 de la
refracción troposférica del satélite 29

Para la siguiente serie de tiempo, hice el promedio del efecto de la troposfera del
satélite 29 de cada uno de los solsticios (verano e invierno) y equinoccios (primavera y
otoño) del año 2013.

Refracción troposférica en
Refracción equinoccios y solsticios
Mes (metros)
21 de (metros)
marzo 15.2490888 50
21 de junio 34.9581926 40
30
21 de
20 Efecto
septiembre 38.7616258 10 troposférico en
21 de 0 equinoccios y
diciembre 25.8441861 solsticios
(metros)

Figura 6.6 Serie de tiempo del promedio de la refracción troposférica en los días de equinoccios y
solsticios durante el 2013 del satélite 29

75
En las dos series anteriores se nota como los meses de julio agosto y septiembre son
en los que hubo mayor refracción troposférica, si comparamos con la gráfica de
humedad relativa y temperatura, podremos ver que coinciden con los meses en los que
hubo mayor humedad y temperatura.

En la siguiente serie de tiempo, escogí cada 6 horas durante 3 días el efecto

troposférico de algún satélite que tuviera aproximadamente la misma distancia zenital
(25 grados), esto para ver como varia durante el día afectándole la temperatura y
humedad, sin la influencia del ángulo del satélite desde el zenit.

Refracción
Hora (metros)
16:00 27.90325594
22:00 17.7755746
04:00 16.31025131 Refracción troposférica del 1 al 4
10:00 11.75663167
16:00 29.92515812
de julio
22:00 19.4124526 40
04:00 18.54004699 30
10:00 13.38332941 20 Refracción
16:00 32.38637044 10 troposférica del 1
al 4 de julio
22:00 20.80148703 0
16:00
22:00
04:00
10:00
16:00
22:00
04:00
10:00
16:00
22:00
04:00
10:00
16:00

04:00 20.20060091
10:00 15.80253518
16:00 33.85268171

Figura 6.7 Serie de tiempo de la refracción troposférica durante 3 días

seguidos, cada 6 horas. Se tomó en cuenta satélites cuya distancia zenital
fuera aproximada a 25 grados.

76
El espectrograma correspondiente de la serie anterior es el siguiente:

Espectrograma de la refracción
troposférica de 3 dias seguidos
(S(w*))
0.6
0.5
0.4
Espectrograma de la
0.3
refracción
0.2 troposferica de 3 dias
0.1 seguidos (S(w*))
0
0.145

0.397
0.001
0.037
0.073
0.109

0.181
0.217
0.253
0.289
0.325
0.361

0.433
0.469

Figura 6.8 Espectrograma correspondiente a la serie de tiempo de la refracción troposférica del 1 al 4

de julio

El espectrograma devuelve una frecuencia significativa de .248, la cual corresponde a

una periodicidad de 4.03, que multiplicada por el intervalo de tiempo de la serie de
tiempo (6 horas), equivale a 24.1 horas, similar al periodo de la temperatura.

Para esta frecuencia los valores de a y b son -1.9497628610015538 y

7.065942424394216 correspondientemente, y el modelo de la onda simple en términos
de la serie de Fourier correspondiente a la serie de tiempo de 3 días seguidos seria
entonces:

( ( * ( **

La amplitud de la onda anterior es de y la fase de .

77
La gráfica del modelo 6.1 es la siguiente:

Refracción troposférica
35
30
25
20
15 Efecto troposférico
10
5
0
04:00
10:00
16:00
22:00

10:00
16:00
22:00
04:00
10:00
16:00
22:00
04:00

Figura 6.9 Señal calculada por mínimos cuadrados correspondiente al efecto troposférico del 1 al 4 de
julio

En la siguiente serie de tiempo, de igual manera escogí a partir del día 16 de enero
cada 30 días, el efecto troposférico de satélites cuya distancia zenital fuera similar
cada 6 horas e hice los promedios para cada día. Cada valor se lo asigne a un mes e
hice la serie de tiempo y analice espectralmente.

Refracción
Mes (metros)
Refracción troposférico mensual
16 Enero 10.84997 20
18
15 Febrero 9.97675 16
14
17 Marzo 11.16312 12
10
16 Abril 9.362414 8
6 Efecto troposférico
16 Mayo 14.91129 4 mensual
2
15 Junio 15.98602 0
Noviembre
Agosto
Febrero
Enero

Junio

Septiembre
Octubre
Abril
Mayo

Julio

Diciembre
Marzo

15 Julio 17.27827
14 Agosto 15.15092
13 Septiembre 15.90913
13 Octubre 15.87849 Figura 6.10 Gráfica correspondiente a la serie de tiempo de la refracción
12 Noviembre 12.88184 troposférica cada 30 días durante todo el año del 2013

12 Diciembre 12.92346

78
 El espectrograma correspondiente sería el siguiente:

Espectrograma de la refracción
troposferica de todo un año (S(w*))
0.7
0.6
0.5
0.4 Espectrograma de la
0.3 refracción
0.2 troposferica de todo
un año (S(w*))
0.1
0
0.137

0.307
0.001
0.035
0.069
0.103

0.171
0.205
0.239
0.273

0.341
0.375
0.409
0.443
0.477

Figura 6.11 Espectrograma correspondiente a la serie de tiempo de la refracción troposférica durante

todo el 2013 cada 30 días.

El espectrograma proporciona una frecuencia significativa de .113, la cual equivale a un

periodo de 8.8 meses aproximadamente, los valores de a y b para esta frecuencia y
poder expresar esta serie en función de la serie de Fourier son de 1.064613 y -
3.108298 respectivamente. El modelo es el siguiente:

( ( ) ( )) .6.2

Y su gráfica correspondiente se muestra a continuación:

Efecto troposférico mensual Figura 6.12 Señal calculada

18 por mínimos cuadrados
16
14
12
10
8
6 Efecto troposférico
4 mensual
2
0
Julio

Septiembre
Enero
Febrero

Junio

Octubre
Abril

Agosto

Noviembre
Mayo

Diciembre
Marzo

79
Si se suman las dos señales calculadas, primero el periodo debe de ser referido a un
solo intervalo de tiempo, el modelo 6.1 está en intervalos de una hora y el 6.2 en
intervalos de 30 días. Para esto solo dividiremos la velocidad angular de la señal 6.2
entre el número de horas que tienen 30 días. La suma de las dos ondas daría como
resultado el siguiente modelo:

( ( * ( **

( ( *

( **

30
Efecto troposferico del año 2013
25

20

15

10

0
223
445
667
889

3775
3997
4219
1

1111
1333
1555
1777
1999
2221
2443
2665
2887
3109
3331
3553

4441
4663
4885
5107
5329
5551
5773
5995
6217
6439
6661
6883
7105
7327
7549
7771
7993
8215
8437

El modelo anterior solamente aplica para interpolar o extrapolar valores del efecto
troposférico en satélites de una distancia zenital de 25 grados aproximadamente, ya
que como se ha mencionado, este ángulo es de gran influencia en la refracción
troposférica.

80
6.2 Conclusiones

A través de todo el desarrollo de esta tesis confirme algunas hipótesis y descarte

algunas otras acerca del tema, a continuación enlistare mis conclusiones:

 El método de posicionamiento absoluto o puntual GPS, debido a la precisión que

brinda, solamente sirve para la navegación o para dar una georreferencia rápida.
 Comparando las coordenadas de los satélites calculadas directamente de los
archivos RINEX con las efemérides precisas disponibles en la página de IGS
(International GPS Service), puedo concluir que no es mucha la diferencia entre
las dos y no influye en la precisión del posicionamiento absoluto.
 El principal error en el pseudorango de cualquier satélite es el de los relojes, el
del satélite y el receptor, los cuales se anulan haciendo un posicionamiento
diferencial.
 La periodicidad del efecto troposférico en la señal GPS es parecida a la de la
temperatura y la humedad relativa del lugar, sin embargo el factor que más
influye es la distancia zenital del satélite que emite la señal.
 Querer obtener un modelo en términos de la serie de Fourier que describa el
efecto troposférico de manera general es imposible debido a que depende del
ángulo zenital de cada satélite, además de que el periodo orbital de cualquier
satélite es de 12 horas, lo que impide hacer una serie de tiempo constante para
un solo satélite.
 Aunque los satélites que estén a una distancia zenital muy cercana a los
noventa grados tienen una refracción troposférica grande, tomarlos en cuenta en
el sistema de ecuaciones para hacer un posicionamiento absoluto favorece a la
configuración geométrica de los satélites, mejorando los resultados.
 A cierta distancia zenital el efecto troposférico se dispara, es por esto que si se
quiere ver la influencia de la temperatura y humedad se debe trabajar con
valores zenitales bajos.
 El efecto troposférico en la mañana es menor, por lo que es recomendable hacer
las observaciones GPS entre las 7 y 10 de la mañana.

81
 Bibliografía

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Germany, Segunda edición, Springer,2007.

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Alimentación, INIFAP, Instituto Nacional de Investigaciones Forestales, Agrícolas y
Pecuarias [En línea]
[Link]

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