15.

14 Una placa circular de 120 mm de radio soporta mediante dos cojinetes A y B

como se muestra. La placa gira alrededor de la varilla que une a A y B con una
velocidad angular constante
15.15 En el problema 15.14 determine la velocidad y la aceleración del punto E,
suponiendo que la velocidad angular es de 26 rad/s y que aumenta a razón de 65
2
rad /s .

´ (−100 mm ) j+ ( 240 mm ) k
BA=

BA=√ (−100 ) + ( 240 ) =260 mm

2 2

´
BA (−100 mm ) j+ ( 240 mm ) k
λ BA= =
BA 260 mm
−5 12
λ BA= j+ k
13 13

120 ×2=240 rad −5 12

ω=ω∗λ BA=26 (
seg 13 )
j+ k =−10 j+24 k
13

rad −5 12
se g ( 13
α =α∗λ BA =64 j+ k )=−24.6153 j+ 59.0769k
2
13

r E / A =( 120 mm ) i−( 80 mm ) j− (120 mm ) k

 | |
A i j k
v E=ω ×r E / A = 0 −10 24
120 −80 −120
80mm
120m
m E

-120mm

0∗j∗−120
mm
( k∗−10∗120 ) + ( i∗−80∗24 )+ ¿=( 3120 i+2880 j+1200 k )
s
v E= [ (i∗−10∗−120 ) + ( 0∗−80∗−k ) +( j∗24∗120) ]−¿

m
v E= (3.120 i+2.880 j+1.200 k )
s
a D=α ×r E / A +ω ( ω × r )=α ×r E / A + ω × v E

| || |
i j k i j k
a D=α ×r E / A +ω × v E = 0 −25 60 + 0 −10 24
120 −80 −120 3120 2880 1200

60∗j∗120
24∗j∗3120
[ ( i∗−10∗1200 )+ (−k∗0∗2880 ) +¿−[ ( k∗−10∗3120 )+ ( 0∗1200∗j ) +( i∗24∗2880 ) ] }= (7800 i +7200 j +3000
[ ( i∗−25∗−120 ) +( 0∗−80∗k )+ ¿+[ ( k∗−25∗120 ) +( 0∗−120∗ j ) + ( i∗−80∗6
a D=¿
mm m
a B=aE =(−73320i+82080 j+34200 k ) 2
=(−73.320i+82.080 j+34.200 k ) 2
s s

15.227 La placa circular que se muestra en la figura gira alrededor de su diámetro

rad
vertical a razón constante ω1 =10 . Si se sabe que en la posición mostrada el
seg
disco yace en el plano XY y que el punto D del elemento CD se mueve hacia arriba a
m
una rapidez relativa constante u=1.5 , determine a) la velocidad de D, b) la
s
aceleración de D.
 r D=
C
( 2001000mm ) ( cos 30° i−sen 30 ° j )
r D = √ i− j
3 1
C
10 10

rad
Ω=ω1 j=10
seg

v D ' =Ω×r D/ C =10 j ×( √ i−

3 1
j)
10 10

| |
i j k
v D '=
0
√3
10
−1
0
0
=− ( √103∗10∗k )=(−√ 3 k ) ms
10 10

a D ' =Ω× Ω× r D =10 j× ( −√ 3 k )

( C )

|i j
a D ' = 0 10
k
|
0 =( i∗10∗−√3 )=(−10 √3 i ) m/s
0 0 −√3
2

Rapidez relativa constante del punto D:

m
u=1.5
s

v D / F=1.5 ( sen 30 i+ cos 30 j )= ( 34 i+ 3 √4 3 j) ms

2
m
s( 1.5 )
(−cos 30 i +sen 30 j )= −45 √ 3 i+ 45 j m2
aD/F=
0.2 m 8 8 s ( )
Velocidad absoluta del punto D:

v D=v D + v D / F
'

[ m
v D= (− √ 3 k ) +
s
3 3 √3 m
4
i+
4
j] [(
s
= i+ √ j− √3 k
3 3 3
4 4
m
s ) ]( )
Aceleración absoluta del punto D:
 a D=a D ' + a D /F +aC

aceleracion de coriolis aC =2 Ω× v D / F

| |
i j k
aC =2 ( 10 j ) ×(3 √3 3
4
i+ j =
4
0
3 ) 20
3√3
0
0
=− ( k∗34 ∗20 )=(−15 k ) ms
2

4 4

a D= (−10 √ 3 i )+ ( −458 √3 i+ 458 j)+(−15 k )=(−27.0632i +5.625 j −15 k ) ms 2

rad
Un disco delgado de masa m=4 kg gira a una razón constante ω2 =15 con
s
rad
respecto al brazo ABC, el cual gira a su vez a la razón constante ω1 =5
s
alrededor del eje Y. determine la cantidad de
movimiento angular del disco alrededor de su
centro C.
18.43 Determine la energía cinética del disco
del problema 18.5.

radio=150 mm=0.150 m
Y=j

rad
X=i ω2 =15
s

Z=k
Velocidad angular del disco:

rad rad
ω=ω 1 j+ω 2 k= 5 ( s
j+(15
s) )k

Momento de inercia de masa del disco en las tres dimensiones:

1 1
I x ' =I y' = m r 2= ( 4 kg )( 0.150 m )2=0.0225 kg∗m2
4 4
1 2 1 2 2
I z= m r = ( 4 kg )( 0.150 m ) =0.045 kg∗m
2 2
Vector de la masa del centro del disco:

r C / A =( 0.450 mm ) i+(0.225) j

Velocidad

rad
v =ω1 ×r C / A = 5( s )
j× ( 0.450 mm ) i+(0.225) j

| |
i j k
m
v= 0 5 0 =−( k∗.450∗5 ) = −2.25
.450 .225 0
s
k ( )
Energía cinetica del cuerpo de tres dimensiones (en este caso del disco)

1 1
T = m v́ 2+ ( I x ω2x + I y ω 2y + I y ω 2y )
' ' ' ' ' '
2 2

[ ( ) )]
2 2
1
2
2 1
2
2
T = ( 4 kg ) ( 2.25 ) + 0+ 0.0225 kg∗m 5
rad
s ( )) ( 2
+ 0.045 kg∗m 15( rad
s

T =15.46875 J

18.80 la hoja de una sierra portátil y el rotor de su motor tienen un peso total de 2.5 lb y un
radio de giro combinado de 1.5 pulg. Si se sabe que la hoja gira como se muestra a una razón
ω1 =1500 rpm , determine la magnitud y la dirección del par M que un trabajador debe
ejercer sobre el mango de la sierra para rotarla con una velocidad angular constante
ω2 =−(2.4 rad / s) j .
 2 π (1500 rpm ) rad
ω1 = =50 π
60 s
Velocidad angular:

ω=ω 2 j+ ω1 k

Momento angular del rotor del motor:

H G=I x ω 3 i+ I y ω 2 j+ I z ω1 k

Cantidad de movimiento angular del

cuerpo con respecto al sistema de
referencia Gxyz:

rad
Ω=ω2 j =−2.4 j
s

H́ G=( H́ G )Gxyz +Ω × H G

H́ G=0+ω 2 j ×(I x ω3 i+ I y ω 2 j + I z ω 1 k )

| |
i j k
H́ G=0+ω 2 j × ( 0+ I y ω2 j+ I z ω1 k ) = 0 ω2 0 =(i∗ω2∗I z ω1)=I z ω1 ω2 i
0 I y ω 2 I z ω1

M = H́ G =I z ω1 ω2 i H´ G =mk 2z ω 1 ω 2 i
W =2.5lb

2.5 lb 25
m= = slugs
32.2 ft /s 322
2

1.5 pulg 1
Kz= = ft
12 pies 8
2
25
M=
322(slugs
1
8
ft )( ) (50 π rads )(−2.4 rads )i=(−0.4573358871lb∗ft )i
18.119 Demuestre que para un cuerpo con simetría respecto a un eje y que no está sujeto a
ninguna fuerza, las razones de precisión y giro pueden expresarse, respectivamente, como

HG
φ́=
I'
Y

H G cos θ(I ' −I )

ψ́=
II '
Donde H G es el valor constante de la cantidad de movimiento angular del cuerpo.
 H X =−H G senθ

H Y =O

H Z =H G cosθ
' '
H x =I ω X H y =I ωY H z=I ω Z

Hx H H
ωX = ω y = y ω z= z
I' I' I

−H G senθ O H cosθ
ωX = ω y = ω z= G
I' I' I
´ +ψk
ω=φ K +θj
K=−senθi+ cosθk
ω=−ϕ́ senθi+θj + ( ψ́ +cosθ ) k seccion ( 18.35 ) dellibro 18.9 angulosde Euler

ω X = ϕ́ senθi ω y =θj ω z =ψ́ + φ́ cosθ donde θ=0

ω X = ϕ́ sen ( 0 )=0 ω y =( 0 )=0 ω z =ψ́+ φ́ cos ( 0 )=ω z= ψ́+ φ́

ω z=ψ́ + φ́

ψ́=ω z −φ́
ωX
−φ́=
senθ
H G cosθ ω X
ψ́= −
I senθ
H G senθ
'
H G cosθ I H cosθ H G senθ
ψ́= − = G −
I senθ I I ' senθ
1

H G cosθ H G H G I ' cosθ−H G I H G cosθ (I ' −I )

ψ́= − ' = =
I I I I' II '

18.124 Una moneda se lanza al aire. Se observa que gira a la velocidad de 600 rpm alrededor
de un eje GC perpendicular a la moneda y que precede alrededor de la dirección vertical GD,
determine a) el ángulo que la velocidad angular ω de la moneda forma con GD, la razón de
precisión de la moneda alrededor de GD.
 1 2
I = mr
2
1
I = mr 2
4
θ=1 5
1 2
mr
I 2
tan γ= ' tanθ= tanθ
I 1
m r2
4
−1
γ =tan ( 2 tan ( 15 ) )=28.187
Velocidad angular

ω=ω (−senγi +cosγk )

ωcosα=ω∗K=ω (−senγi+cosγk )∗(−senθi+cosθk )

ω ( senγsenθ+cosγcosθ )=ω ( cos ( γ −θ ) ) identidad trigonometrica

ωcosα=ω ( cos ( γ−θ ) )

ω ( cos ( γ −θ ) )
α=
ω cos
α =( γ−θ )=28.187−15=13.19 °
ωx ϕ́ senθi
γ =¿− =
ω z ψ́ + φ́ cosθ
tan ¿
ψsenγ ψsen´28.187
φ́= = =−2.0705 ψ́
sen( γ −θ) sen(−13.187)
ψsenγ
φ́= ( ψ́ )=−2.0705 ( 600 rpm )=1242rpm
sen ( γ −θ )