Tarea N°1
Sistemas Lineales Dinámicos
Integrantes: Pedro Antiman C.
Carlos Kublik M.
Profesor: José Espinoza C.
Fecha entrega: Octubre 13, 2016.
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Índice
actividad pagina
Introducción..........................................................................................................................................3
Enunciado.............................................................................................................................................4
Actividad A...........................................................................................................................................5.
Comentarios..................................................................................................................................5
Actividad B...........................................................................................................................................6
Comentarios................................................................................................................................. 7
Actividad C.............................................................................................................................................
Comentarios.................................................................................................................................
Actividad D.............................................................................................................................................
Comentarios.................................................................................................................................
Actividad E.............................................................................................................................................
Comentarios...............................................................................................................................
Actividad F.............................................................................................................................................
Comentarios...............................................................................................................................
Actividad G.............................................................................................................................................
Comentarios...............................................................................................................................
Actividad H.............................................................................................................................................
Comentarios...............................................................................................................................
3
Introducción
En este informe se presentara el análisis de distintos tipos sobre un sistema eléctrico definido por el
enunciado en la pagina 4 de este, se podrán ver métodos utilizados para el análisis de los sistemas de
modo de poder obtener datos que nos ayuden a entender de distinta forma el funcionamiento de este.
También profundizaremos sobre la materia vista en el curso la cual se utilizara en el desarrollo del
informe tales como linealizacion, modelos de sistemas, puntos de operación entre otros.
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Enunciado
Figura 1
La figura 1 muestra una fuente DC en base a energía solar y a un elevador de tensión V cf ( t )
constante e igual a un valor tal que se extrae la máxima potencia del panel. El panel solar tiene una
(1 −e( )
V pv ( t ) − V pvmax
relación entre corriente y voltaje de la siguiente forma
i pv ( t )=i pvmax
) . La operación
k pv
del circuito esta sujeta al apagado y encendido del switch donde si esta encendido, el diodo no conduce
(circuito abierto) y si esta apagado el diodo conduce (corto circuito).
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Actividad
a)Determinar las variables de estado, de salida, perturbaciones y parámetros. Muestre diagrama de
bloques.
Para esta actividad haciendo uso de lo aprendido en clases y con ayuda de los apuntes procedemos a
clasificar las variable y constantes del sistema de la siguiente forma tal como se pide
Variable de estado: V cf ( t ) , I lf ( t ) , V pv ( t )
Variable de salida : V cf ( t )
Variable de entrada: sw ( t )
Perturbación: no tiene
Parámetros: I pvmax ,V pvmax , k pv , Lf , C f , R Lf , R L
Y el diagrama de bloques es el siguiente:
Figura 1.a
Comentarios
Podemos apreciar que la variable de estado son el voltaje en el condensador y la corriente en el
inductor esto debido a que estas variables en el circuito presentan derivadas en el tiempo lo que implica
que son variables de estado que definen el sistema. También se aprecia que la variable de salida es el
voltaje en el condensador, esto, debido a que es la variable que se espera tenga un comportamiento
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controlado y de una forma especifica. La variable de entrada para este sistema es la variable del switch
ya que es lo único que podemos controlar del sistema y es una variable que actúa desde afuera del
sistema. La perturbación del sistema es nula ya que no exite variable independiende de [Link] otro
lado el voltaje del panel es una variable directamente relacionada con la variable de estado de este
modo se puede definir como otra variable de estado. Por otro lado los parámetros del sistema serian las
cantidades fijas que definirían nuestro sistema siendo estas las definidas en el enunciado con cierto
valor fijo.
Actividad
b) Obtener las ecuaciones de estado del sistema para lo cual asuma x 1 ( t ) = i lf ( t ) , x 2 ( t ) =
v cf ( t ) y en función del s w ( t ) , considerando que s w ( t ) puede tomar el valor 0 ó 1. Dibuje el
circuito equivalente.
Realizando teoría de mallas, obtenemos las LVK y LCK del circuito switcheado para cuando el switch
esta encendido y apagado.
LVK_1:
d ilf ( t )
v pv (t ) – Lf – Rlf i lf ( t ) – v c ( 1− sw ( t ) ) =0
dt
(1)
LCK_1:
d vc vc
i lf ( t ) ( 1− sw ( t ) ) −C f − =0
dt R L
(2)
de las ecuaciones (1) y (2) tenemos que las ecuaciones de estado para x 1 ( t ) = i lf ( t ) , x 2 ( t ) =
v cf ( t ) despejando la derivada quedan de la siguiente forma:
d x 1 ( t ) – Rlf x1 ( t ) x2 ( 1 −sw ( t ) ) v pv ( t )
= – +
dt Lf Lf Lf
(3)
d x2 ( 1− sw ( t ) ) x
=x1 ( t ) − 2
dt Cf RL Cf
(4)
7
luego el circuito equivalente será el siguiente:
Figura 1.b
Comentarios
Podemos ver que el sistema queda conformado por las derivadas de las variables de estado y en el
circuito equivalente se puede apreciar que existen tanto una fuente de voltaje controlada y una fuente
de corriente controlada.
Actividad
c) Determine el modelo promedio donde sw ( t ) es d ( t ) y el modelo estático, que relaciona x 10
, x 20 con u0 , y 0 y p0 . A partir de este modelo determine u0 , x 10 , x 20 tal que el
panel entregue la máxima potencia. Dibuje el circuito equivalente a partir del modelo promedio.
El modelo promedio es básicamente el modelo de variables de estado pero donde la entrada tiene un
valor diferente al switcheado, siendo esta la señal d(t).
d x 1 ( t ) – Rlf x1 ( t ) – x2 ( 1 −d ( t ) ) v pv ( t )
= +
dt Lf Lf Lf
(5)
d x2 ( 1− d ( t ) ) x
=x1 ( t ) − 2
dt Cf RL Cf
(6)
y el modelo estático es el modelo donde las variables de hacen constantes, osea, las derivadas se hacen
cero en el sistema y donde la perturbación toma el nombre de p0 ,la entrada u0 y la salida la cual
es el voltaje en el condensador es y 0=x 20 , donde la salida es combinación lineal de las entradas y
las variables de estado de la siguiente forma:
8
[ ]
y ( t ) = [ 0 1 ] x 1 ( t ) + [ 0 ] u (t ) + [ 0 ] P ( t )
x2(t )
(7)
R lf ( 1 −d 0 ) V pv
0=– x 10 – x 20 +
Lf Lf Lf
(8)
(1 − d0 ) 1
0=x10 − x 20
Cf RLCf
(9)
para obtener el punto de operación utilizamos el dato de máxima potencia entregada por el panel donde
tal punto esta dado por la formula de la potencia donde P pv =i pv ∗ v pv y toma la siguiente expresión.
(1 −e( )) ∗ v
v pv ( t ) − v pvmax
k pv
P pv =i pvmax pv (t )
(10)
de aquí podemos ver que la potencia esta en función de el voltaje del panel, evaluamos mediante
herramientas matemáticas (derivadas) para obtener los puntos máximos y luego evaluamos los puntos
en la ecuación de la potencia para obtener el punto de operación y obtendremos el v pv que nos define
a i lf ( t 0 )=x 10 . A continuación evaluando en i pv ( t ) encontramos x 10 y u0 e x 20 se
encuentran de las dos ecuaciones de estado en el modelo estático obteniendo el siguiente punto de
operación del sistema:
V pv =26.7567 [ V ]
x10=6.7404 [ A ]
x 20=41.1088 [ V ] y la potencia alcanzadaes p pv 0=180.3513 [ W ]
u 0=0.3901
p0 =0
Figura 1.c
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Comentarios
Podemos ver que utilizando métodos de análisis de funciones podemos encontrar los valores máximos
de una función, además podemos ver que en un sistema estático no hay presencia de derivadas puesto
que las variables toman valores constantes. También podemos ver que la relación entre la variable de
salida y las de entrada conjunto con las de estado es una relación lineal entre ellas.
Actividad
d) Grafique la curva de potencia p pv =i pv v pv versus el voltaje v pv e identifique la solución
anterior. ¿cual es la potencia del panel p pv0 para la solución anterior?. ¿cual es la eficiencia del
sistema η0= p R / p pvo ?
l
figura 1.d
figura 2.d
10
La potencia para el punto de operación de la operación anterior es p pv0 = 180.3513 [W], podemos
ver que la gráfica (figura 2.d) nos muestra la curva potencia v/s voltaje del panel y en la figura 3.d se
muestra el punto de operación.
La eficiencia del sistema en el punto de operación está dada por la razón entre la potencia de salida
(potencia en la resistencia R L ) y la potencia que entrega el panel, η0= p R / p pvo .Para poder l
obtener la potencia de salida podemos utilizar la teoría de circuitos para obtener la potencia en la
resistencia. Primero notamos que el voltaje que cae en la resistencia R L es el mismo que caen en el
condensado esto debido al paralelo entre ellos igual a x 20 de aquí y por definición la potencia en un
resistencia es PR =V 2 ∗ R , de aquí tenemos que la eficiencia del panel en el punto de operación es:
η0 =
(( ) )
x 20 ²
RL
=
41.10088
10
2
=0.937021 ( en por unidad ) → 93.7021 ( en por ciento )
(11)
p pvo 180.3513
Comentarios
Podemos ver que el punto de operación en la gráfica no es perfectamente el mismo que el valor
encontrado teniendo un error aproximado de una diez milésima del numero encontrado esto realmente
es esperable ya que puede deberse a los números no completamente exactos o errores de la
programacion, pero aun así es el punto donde la potencia es máxima. El punto de operación encontrado
y la gráfica nos muestra que coincide con la máxima potencia entregada por el panel solar obteniendo
una eficiencia por sobre el 85% de hecho la eficiencia en % es de un 93.7021% esto debido a que es un
circuito elevador de tensión por lo tanto la eficiencia a esperar es bastante alta.
Actividad
e) simule el sistema conmutado para u ( t ) =u01 + 0.1u ( t − 40 m ) – 0.2 u ( t −70 m ) . Considere un rango
de simulación de 0 <= t < 100m. Grafique
s Δ ( t ) ,d ( t ) , sw ( t ) , v cf ( t ) , i Lf ( t ) , v pv ( t ) , v D ( t ) , i sw ( t ) , p pv ( t ) , p RL ( t ) y η ( t ) .
Figura 1.e
Figura 2.e
11
Figura 3.e
Figura 4.e
Figura 5.e
Figura 6.e
12
Figura 7.e
Figura 8.e
Figura 9.e
Figura 10.e
Comentarios
Actividad
13
f)Utilice el modelo promedio en c) y repita la simulación con la entrada utilizada en la parte e).
Figura 1.f
Figura 2.f
Figura 3.f
Figura 4.f
Figura 5.f
14
Figura 6.f
Figura 7.f
Figura 8.f
Figura 9.f
Comentarios
Actividad
g) Obtenga el modelo lineal A 1 ,b 1, c 1, d 1, e1, f 1 del modelo promedio obtenido en c) para punto de
operación en c). Dibuje el circuito equivalente.
15
Para f 1 ( t ) igual a la ecuación (5) y f 2 ( t ) igual a la ecuación (6) del modelo promedio, se tiene
que el modelo linealizado esta definido:
[ ] [ ] [ ]
df 1 ( t ) df 1 ( t ) df 1 ( t ) df 1 (t )
[ ]
x˙1 ( t ) = dx 1 ( t )
x˙2 ( t ) df 2 ( t )
dx 2 ( t )
df 2 ( t ) [ ]
⋅ x 1 ( t ) + du ( t )
x 2 ( t ) df 2 ( t )
⋅u ( t ) + p0 ( t )
df 2 (t )
⋅ p (t ) (14)
dx 1 ()t dx 2 ( t ) x10 x20 u0 p0 du ( t ) x10 x20 u0 p0 dp 0 ( t ) x 10 x 20 u0 p0
[ ]
y ( t )= [ 0 1 ] ⋅ x 1 ( t ) + [ 0 ] ⋅u ( t ) + [ 0 ] ⋅ p ( t )
x2 ( t )
(15)
donde las matrices de derivadas están evaluadas en el punto de operación, de modo que la linealizacion
queda de la siguiente forma:
[ ]
v pv (t ) − v pvmax
− R Lf k pv (u0− 1)
∗i pvmax e
x˙1 ( t ) = L f Lf
[ ]
x˙2 ( t ) ( 1 −u0 ) −1 [ ][
x 2 ( t ) − x 10 /C f ] []
⋅ x 1 ( t ) + x 20/ Lf ⋅ u (t ) + 0 ⋅ p ( t )
0
(16)
Cf ( RLCf )
[ ]
y ( t )= [ 0 1 ] ⋅ x 1 ( t ) + [ 0 ] ⋅u ( t ) + [ 0 ] ⋅ p ( t )
x2 ( t )
(15)
donde:
[ ] []
v pv0 − v pvmax
− R Lf k pv ( u 0 −1 ) x 20
i e
Lf k pv pvmax Lf Lf
A 1= ; b1 = ; e 1= [ 0 ]
( 1 −u0 ) −1 − x10
Cf ( RLCf ) Cf
c 1= [ 0 1 ] ; d 1 = [ 0 ] ; f 1 = [ 0 ]
16
Figura 1.g
Comentarios
Podemos ver a primera vista que la salida queda de la misma forma, esto ya que la salida ya es
combinación lineal de las variables de estado y entrada del sistema, también que en la ecuación (16) el
sistema queda definido por matrices de variables constantes y los vectores de variables de estado y
entrada. También vemos que las matrices d 1 y f 1 son cero, esto debido a que la salida (y(t)) solo
esta en función de las variables de estado.
Actividad
h) Simule el modelo lineal con la entrada usada en e) y grafique d ( t ) , v cf (t ) ,i Lf ( t ) y compare estos
resultados con los obtenidos en e) y f).
Figura 1.h
Figura 2.h
17
Figura 3.h
Figura 4.h
Figura 5.h
Comentarios
18
Anexo matlab
codigo usado en apartado d)
rl=10;
rlf=250e-3;
ipvmax=8;
vpvmax=36;
kpv=5;
vpv=linspace(0,36,1000);
ppv=ipvmax.*(1-exp((vpv-vpvmax)./kpv)).*vpv;
dppv= @(vpv) 1-(1+vpv./kpv).*exp((vpv-vpvmax)./kpv);
dppv1= 1-(1+vpv./kpv).*exp((vpv-vpvmax)./kpv);
%plot(vpv,dppv1)
%title('derivada potencia panel')
%grid on
vpv0=27;
p0=fzero(dppv,vpv0);
x_10=ipvmax.*(1-exp((p0-vpvmax)./kpv));
d0= 1-sqrt((p0-rlf*x_10)/(rl*x_10));
x_20=x_10*(1-d0)*rl;
V_sol=[x_10;x_20;d0;p0]
ppv0=x_10*p0;
figure
plot(vpv,ppv,p0,ppv0,'*')
grid on
legend('potencia panel vs voltaje panel','punto operacion')
title('grafica potencia panel vs voltaje panel')
xlabel('voltaje panel')
ylabel('potencia panel')
xlim([0 36])
19
