DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN
VEHICULO DE TRANSPORTE DE
AUTO-BALANCEO (SEGWAY)
Melgarejo león Steven Scott ¹, Damián Silva Percy Aníbal ² y Castro Jaime Ángel Javier ³
¹² Universidad nacional José Faustino Sánchez Carrión, Ciudad Huacho, lima, Perú
³Universidad nacional José Faustino Sánchez Carrión, Ciudad Huacho, lima, Perú
[email protected],[email protected], [email protected]
Resumen—El presente proyecto consiste en el desarrollo principal para un mejor aprendizaje.
e implementación de un pequeño vehículo Segway de El proyecto desarrollado en este documento es de
transporte auto-equilibrado basado en atmega328p, capaz gran ayuda, porque engloba casi toda la materia de
de auto-balancearse, y de este modo mantener el
equilibrio sobre sus dos ruedas. teoría de control, y también tiene mucha relación con
Esto se consigue empleando un sensor que nos informa en otros proyectos como el principio básico de un
tiempo real sobre el ángulo que forma el robot con respecto péndulo invertido o en la teoría del control.
al suelo. El ángulo obtenido por el sensor es gestionado por Es un proyecto no muy sencillo en el cual
un microcontrolador , el cual, mediante un algoritmo de desarrollaremos todas nuestras capacidades de
control obtiene la señal de control que se transmite a los diseñar, crear y programar, además disponemos de
motores de las ruedas para su accionamiento. Además, se los componentes necesarios para la construcción del
añadirá un módulo de conexión inalámbrica para poder vehiculo robot balancín.
monitorizar variables importantes del vehículo, o incluso En donde parte de esto la robótica que es la rama de
llegar a controlarlo mediante cualquier Smartphone gracias la tecnología que se dedica al diseño, construcción,
a la tecnología bluetooth, y de esta manera conseguir operación, disposición estructural, manufactura y
desplazarlo siguiendo un recorrido deseado. aplicación de los robots
El interés personal y motivación hacia la robótica,
Abstract— The present project consists of the por ser un área multidisciplinaria que involucra
development and implementation of a small self- diferentes campos del conocimiento, tales como:
balancing Segway transport vehicle based on electrónica, teoría de control, programación,
atmega328p, capable of self-balancing, thus mecánica, procesamiento de señales; y su gran
maintaining balance on its two wheels. desarrollo tecnológico en los últimos años, han sido
This is achieved by using a sensor that informs us factores fundamentales.
in real time about the angle that the robot forms with Muchos expertos en robótica dirían que es difícil dar
respect to the ground. The angle obtained by the
sensor is managed by a microcontroller, which, by
una definición de robot universalmente aceptada.
means of a control algorithm, obtains the control Distintas organizaciones y asociaciones
signal that is transmitted to the wheel motors for its internacionales ofrecen definiciones diferentes
activation. In addition, a wireless connection module aunque, obviamente, próximas entre sí. La definición
will be added to be able to monitor important vehicle de “Manipulador funcional reprogramable, capaz de
variables, or even to control it by means of any mover material, piezas, herramientas o dispositivos
Smartphone thanks to the bluetooth technology, and especializados mediante movimientos variables
in this way be able to move it following a desired programados, con el fin de realizartareas diversas”
route.
Actualmente, los robots que utilizan dos ruedas
Palabra clave: Vehiculo Segway , auto-balanceado, necesitan de menos partes y su construcción
Bluetooth, algoritmo de control PID, giroscopio, presenta una mayor facilidad, además que su control
acelerómetro. es menos complejo que la actuación de orugas o
patas.
I.INTRODUCCIÓN
Hoy en día el avance tecnológico crece a pasos II. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE UN
agigantados por lo que impulsa a estudiantes como ROBOT BALANCIN
nosotros a desarrollar nuevos proyectos basados en Básicamente el principio de funcionamiento del
la investigación y la destreza, lo cual es la clave robot balancín es luchar por mantenerse en vertical
1
evitando caerse para lo cual se utiliza un sensor de 2. Etapa de Control: un microcontrolador será el
variación del ángulo de giro, cuando el sensor encargado de recibir y gestionar adecuando
detecta una variación en el ángulo ideal, la cual es el correctamente la información obtenida del sensado.
ángulo exacto para que el robot se mantenga en Este micro también se encargará de generar la
vertical, los motores reaccionan moviéndose hacia señal de control mediante un algoritmo de
esa dirección evitando la caída (el principio básico
de un péndulo invertido), para lograrlo se
control PID.
implementará un control PID (Proporcional Integral 3. Etapa de Potencia: recibe la señal de control
Derivativo) que determinara la salida PWM de los generada y, con la ayuda de un driver controlador de
motores. La estructura de un robot de auto-equilibrio motores, se transmitirá a los mismos la consigna de
puede ser-clasi ficado en tres partes: sensores, motor
actuación adecuada y de este modo se conseguirá
y de control de motor, y desarrollar bordo .Sección
mantener el equilibrio.
II-A introduce la aplicación y la ventaja de los
sensores en el robot de equilibrio propuesto, y cómo
se emplean estos sensores para obtener mediciones
de la aceleración, la distancia recorrida, y
4. Giroscopio: El giroscopio es el sensor que puede
medir la velocidad angular del robot de equilibrio, y
enviar los datos a la tarjeta de desarrollo. La presente
robot utiliza la Parallax L3G4200D MEMS
giroscopio, que envía datos a través de la
comunicación en serie a la tarjeta de desarrollar, y
tiene la ventaja de tres ejes de medición angular
(aunque sólo se utiliza un eje), bajo consumo de
energía, y de bajo costo. Teóricamente, la integración
de la velocidad angular producirá el ángulo
directamente theta; Sin embargo, este proceso
también integrará el ruido en la medición del
giroscopio. Como resultado, el valor de θ se desviará.
Sección III-A explicará compensación de la deriva
Estabilidad del sistema. Fuente: [1]
angular usando el enfoque de filtro complementario.
5. acelerómetro: El acelerómetro mide la
aceleración externa total del robot de equilibrio, que
A. Esquema funcional del robot balancín. incluye las aceleraciones gravitacionales y de
movimiento. En este proyecto, elegimos la LilyPad
ADXL330 que cuenta con propiedades tales como la
detección de tres ejes, acondicionamiento de la señal
de salida de voltaje, y bajo costo. Siguiendo el
método dirección coseno, se puede utilizar el X - y
mediciones de aceleración de la gravedad del eje Z
para calcular el ángulo de inclinación θ. Aunque este
método da θ rápidamente, puede ser fácilmente
influenciado por fuerzas externas y el ruido.
Diagrama de bloques del sistema de control del robot 6. codificadores: Los codificadores devuelven los
balancín. Fuente: Autor. ángulos de rotación de los ejes del motor
individuales como señales digitales, que se envían
Como se aprecia en la Figura 2, el sistema va a estar al procesador. Después de la conversión basado en
compuesto básicamente por tres etapas: la relación de transmisión y el radio de la rueda, la
distancia recorrida se puede calcular. El codificador
1. Etapa de Sensado: Con ayuda de sensores elegido para este proyecto es el codificador.
adecuados, se obtienen información acerca de la
posición y orientación del robot con respecto al
suelo.
2
Figura 3.Arquitectura del sistema controlado
7. Precio y las expansiones: placas Arduino son de
bajo costo y ampliable, donde los periféricos
opcionales llamados escudos se pueden comprar
como y cuando sea necesario. La accesibilidad de
estos productos en términos de precio en
comparación con la funcionalidad que hace que las
soluciones ideales para proyectos académicos y
estudiantiles.
11.Matlab: es un sistema de instrumentación virtua
8. Fuente de alimentación: Para la alimentación, a computadora para simular constantemente
los motores necesitan un voltaje entre 12V a 16V, y diferentes tipos de conocimientos dados como teoría
la placa de desarrollo necesita entre 5V a 15V. Por del control , funciones de tranferencia , etc.A
lo tanto, dos juegos de baterías se incorporan: para continuación se aprecio el diagram de bloques del
los motores seleccionamos una batería de litio de proyecto.
14,8 voltios, y de la placa de desarrollo, elegimos
una célula de cuatro (4×1,5 voltios) del paquete de
baterías de Ni-MH.
9. Arduino:Arduino es una plataforma de
electrónica abierta y libre para la creación de
prototipos basada en software y hardware flexibles y
fáciles de usar. Se creó como alternativa a las
costosas placas de desarrollo existentes hasta su
aparición.
Gracias a su versatilidad, Arduino se ha convertido
en la placa de desarrollo con la que prácticamente se SIMULINK MATLAB
puede hacer de todo, desde domotizar un hogar u 12.AplicacionAndroid Bluetooh: Bluetooth es
oficina, aplicaciones en robótica como cerebro de un una especificación tecnológica para redes
robot o ser utilizado como nodos de tecnologías inalámbricas que permite la transmisión de voz
WSN (Redes de sensores inalámbricos). y datos entre distintos dispositivos mediante
10.Diseño y esquema virtual de pcb en Proteus: una radiofrecuencia segura (2,4 GHz). ...
Proteus es un simulador y diseñador en plataforma Existen tres clases de Bluetooth: Clase 1 (con
virtual instrumental basado en un buen desempeño un alcance aproximado de 100 metros), Clase
referencial para el uso en simuladores potentes 2 (10 metros) y Clase 3 (1 metro)
Aplicativo bluetooth (ANDROID)
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III. ESTIMACIÓN DE ÁNGULO Y CONTROL DE ωˆ = Velocidad
EQUILIBRIO estimada k angularpag
kp= Ganancia
proporcional
La arquitectura del sistema del robot auto-equilibrio ky = Ganancia integral
es como se muestra en la Fig. 2, donde el bucle
Diagrama de bloques del filtro complementario
delantero comprende el robot, un controlador de
equilibrio que suministra una señal de control de motor,
y un controlador de bucle interior para la
sincronización de la rueda. Feedback se proporciona a velocidad. Al restar el sesgo estimado b de ˙θ se
través de un filtro complementario cuya función es obtiene elvelocidad angular estimada ω; integrando ω
proporcionar una estimación del ángulo de inclinación proporciona elángulo estimado θ.Después de ajustar
robot a partir de mediciones del giroscopio y el filtro, su rendimiento bajo ruido esprimero probado
acelerómetro. En las siguientes secciones, en simulación como se muestra en la Fig. 4 (a), que
describiremos primero el filtro complementario, compara las tres formas de estimar θ: integración
seguido de la rueda de mando-sincronización, y, directa de
finalmente, el controlador de equilibrio.
la velocidad angular medida da como resultado la
A. Estimación del ángulo a través del filtro divergencia, mientras que el método de la matriz
complementario dirección-coseno produce una estimación establepero
que se ve severamente afectado por el ruido. La mejor
En la sección II, se ha visto que un giroscopio se
estimación de el ángulo θ es proporcionado por el
utiliza para medir la velocidad angular del robot,
filtro complementario. Lo mismo el resultado también
mientras que un acelerómetro mide la Y - y Z-
se observa en el experimento, como se muestra
componentes de la aceleración grav-itational, y
codificadores de medir la distancia recorrida por las
ruedas. En el control balacning, el ángulo de
inclinación se corrige a la posición vertical mediante el
B. Control de lazo interno para la sincronización de
uso de movimiento de la rueda. Esto requiere una
ruedas
medición de la θ ángulo de inclinación que debe ser
precisa. La forma más fácil para obtener el ángulo es Idealmente, si la misma señal de control del motor se
utilizar el giroscopio; desde el giroscopio proporciona envía a la tablero de control de motores, ambos
la velocidad angular, la integración de este último motores deben girar al mismo velocidad. Pero en el
producirá el ángulo. Sin embargo, la medición del entorno real hay muchas razones para lo cual los
giroscopio contiene ruido. De ahí que el método motores giran a diferentes velocidades debajo del
anterior no sólo integrará la velocidad angular, sino misma señal de entrada, como defectos de los
también el ruido. Esto hará que los datos integrados motores, terreno y obstáculo en el suelo. Por lo tanto,
divergen desde el ángulo correcto. Otro método un método para sincronizar ambos motores es
consiste en aplicar el método de dirección-coseno a los necesario. Para resolver este problema, diseñamos
componentes de gravedad medidos por el acelerómetro una rueda controlador de sincronización que consiste
para obtener θ inmediatamente; Sin embargo, esto en un simple controlador PIcon el diagrama de
también se ve afectada por el ruido y el movimiento de bloques dado. Este controlador ajusta las entradas de
aceleración del robot. PWM a los motores para que la diferencia
Para resolver el problema de la medición del ángulo, entre los codificadores izquierdo y derecho rastrea
diseñamos un filtro complementario , un diagrama de cero muestra los resultados experimentales de
bloques de los cuales se muestra en la Fig. 3. El filtro
distancias de viaje en rueda con y sin sincronización
complementario utiliza las mediciones
de la rueda, muestra el motor señales de control bajo
sincronización de rueda. Figura 4.
θ = Ángulo medido de acelerómetro Diagrama de bloques del sincronizador de rueda
˙
θ = medido velocidad angular del giroscopio
ˆ
θ = ángulo estimado de robot equilibrar
ˆ
e = error de estimación entre la medición θ y θ
ˆ
b = sesgo estimado gyro
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C. Modelo Dinámico El diagrama de bloques del controlador PID es como
Para diseñar un controlador para el robot de se muestra en donde el filtro complementario genera
equilibrio,un modelo dinámico primero se establece. estimacionesde la velocidad angular ω y ángulo θ. En
Basado en no lineal modelos de robots similares lugar de diferenciar la medida del ángulo que
encontrados en la literatura [4], [3], amplificará el ruido,el control diferencial se
implementa al multiplicar ω con la ganancia
[5], se puede derivar el siguiente modelo linealizado:
diferencial Kd. El control proporcional está dado por
θ multiplicado por la ganancia proporcional Kp,
mientras que numérico integración de θ y
multiplicación por la ganancia integral Kicede el
control integral. Tomando el ángulo de inclinación θ
como salida, la función de transferencia deVa a θ se
puede derivar del modelo (1) como:
donde x y x˙ son el desplazamiento horizontal [m] y
velocidad [m / s], respectivamente, del centro de
gravedad del robot vehicular
Con este modelo matematico se hallara el equilibrio
del vehiculo segway a pasao a paso en las siguientes
funciones .
El locus raíz resultante de la ganancia del lazo se
muestra en Figura 10. Se puede ver que los polos de
bucle cerrado entranel semiplano izquierdo abierto
para una ganancia lo suficientemente grande K. En
señales de control del motor con la sincronización de la una relación de amortiguamiento igual a 1, obtenemos
rueda la ganancia K = 0.614
C. Control de pruebas de autobalanceo del vehiculo
segway.
1) Control PID a través del diseño simulado matlab:
el control PID es un método fundamental que ha sido
ampliamente estudiado e implementado en muchas
aplicaciones industriales modernas.
El control PID se elige porque es fácil de aprender e
implementar, para lo cual los métodos de diseño de
libros de texto son
disponible.
Fig.6. Locus de raíz de la ganancia de lazo L (s) = C
(s) G (s), con lazo cerradopolos en una ganancia de K
= 45 (diamante). Un tercer poste está más lejos en la
mitad izquierda
III. COMPARACIÓN EN EXPERIMENTAR
La comparación entre los controladores PID y PI-PD
Diagrama de bloques del robot equilibrar es
5
conducido en el experimento. De los resultados
mostrados en la Fig. 7 se puede ver que la estabilidad
con el control PID es marginal:
más allá de 6 segundos las oscilaciones angulares
exceden el torque
límite de los motores y no puede contenerse. Por otra
parte, es encontró que la posición del robot se
desplaza durante el balance debido
a C.G. desalineación. Por otro lado, mucho mejor
la estabilidad se logra mediante el control PI-PD en
lugar del PID se puede ver que la estabilidad con el control PID es
marginal
controlar. Además, el control PI-PD puede
compensar
C.G. desalineación y permitir que el robot regrese a Se realizaron tres pruebas con distintas
su inicio de posición. combinaciones de Ki y Kd:
Se utilizo el programa de Matlab para ver las graficas
del sensado del vehiculo segway que acontunuacion
se presenta a qui modelado con la formula
matematica de tranferencia y PID.
Diagrama de bloques en SImulink matlab
Gracias a la prueba sobre cómo reaccionan ambas
configuraciones ante posibles perturbaciones se pudo
decidirse por una de ellas.
6
.En este proyecto es importante desarrollar los
cálculos correctos para poder obtener un modelo
matemático que sea óptimo para el sistema de
control.
V. REFERENCIAS
[1] R. Fierro, F. Lewis y A. Lowe, "Control híbrido
para una clase de sistemas mecánicos poco
accionados, "Transacciones IEEE en sistemas,
Hombre y Cibernética, Parte A: Sistemas y
IV.CONCLUSIONES
Humanos, vol. 29, no. 6,
pp. 649-4, nov 1999.
.Hemos construido un vehiculo robot de dos ruedas
auto-equilibrio usando componentes de bajo coste,
e implementado un estimador del ángulo de [2] K.-H. Su y Y.-Y. Chen, "control de equilibrio
inclinación y un controlador PI-PD de para robot de dos ruedas a través de técnica neural-
estabilización para el movimiento de balanceo difusa, "en SICE Annual Conference 2010,
mejor colocación del sensor. Proceedings de, aug. 2010, pp. 2838 -2842.
. la modificación del filtro complementario para
rechazar perturbaciones debidas al movimiento de [3] R. C. Ooi, "Equilibrar un robot autónomo de dos
traslación, y un diseño de control robusto de bajo ruedas", el año final Tesis, La Universidad de
costo comunicarse hardware tales bluetooh se Australia Occidental, Escuela de Mecánica
puede añadir al robot, de modo que el usuario puede
controlar su movimiento de forma remota y leer los Ingeniería, 2003.
datos .También, el movimiento controlado por el
usuario tales como adelante, atrás, girar a la derecha [4] Sistema de Control Automático – Benjamin C.
y la izquierda, puede ser implementado. Kuo – 7ma Edición.
.Una extensión de posible es combinar el sistema
Arduino y otros sensores tales sentidos ultrasónicos [5]https://es.scribd.com/document/322510993/Mo
e IR, GPS, brújula digital y la cámara para hacer delo-Robot-Balancin
frente a otras aplicaciones avanzadas
