1.
QUÉ ES UN CONTROL EN RANGO PARTIDO
2. TIPOS DE CONTROL EN RANGO PARTIDO
2.1 Rango partido (propiamente dicho)
2.2 Rango en oposición
2.3 Rango en secuencia
3. PARTICULARIDADES DEL CONTROL EN RANGO PARTIDO
3.1- Rango en secuencia
3.2- Rango partido con margen
3.3- ¿Por qué un rango partido?
3.4- Detractores del control en rango partido
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1- QUÉ ES UN CONTROL EN RANGO PARTIDO
Un control en rango partido es controlar varios actuadores con una sola función PID
(proporcional, integral y derivada).
Nota: "Pulsar este enlace" si se quiere saber más sobre la función PID.
Para entender cómo aplicar un control en rango partido, se mostrarán varios ejemplos
de casos reales que se pueden encontrar en una planta industrial.
En los ejemplos, se usarán 2 válvulas de control modulables. En estas válvulas se
puede modificar desde un controlador el porcentaje de apertura a través de una señal
cableada.
Ambas válvulas, intentarán regular la misma variable (que podría ser presión,
temperatura, nivel,...).
La variable será media por un instrumento de campo y enviada al controlador.
Todo lo expuesto en este artículo pretende explicar qué se puede programar en el
controlador para que ambas válvulas actúen de forma coordinada.
Para la programación de estos lazos en el controlador se configurará una
sola función PID, y a cada válvula se le asignará un rango de la salida de dicha
función PID (Es decir el rango se "parte" asignando a cada válvula un trozo del rango
del PID).
Esto requiere que además de una función PID, se debe configurar otra función a cada
actuador que le indique el rango asignado (F1(x), F2(x)).
Nota: Esto se entenderá mejor, viendo los siguientes ejemplos ;)
2- Tipos de control en rango partido
- Rango partido (propiamente dicho)
- Rango en secuencia
- Rango en oposición
2.1- Rango partido (propiamente dicho)
Este tipo de control se utiliza principalmente cuando hay que regular una variable y
para ello se dispone de dos equipos cuya acción influye de forma opuesta sobre dicha
variable.
Por ejemplo se necesita mantener una presión constante de 5 barg en un tanque
(presurizado con nitrógeno), y se dispone de una válvula que aporta nitrógeno
(aumentando la presión) y otra válvula que ventea el nitrógeno (disminuyendo la
presión).
Nota: Set-Point =5 barg
El controlador recibe continuamente el valor de presión medido en el tanque y debe
de indicar en todo momento a las válvulas en qué posición deben colocarse para
mantener el valor deseado (5 barg). Para ello se ha decidido programar un lazo en
rango partido que controle ambas válvulas
A la válvula que aumenta la presión aportando nitrógeno, se le asigna por ejemplo la
mitad del rango del PID 0-50% e invertido.
La fórmula F1(x) es:
Salida a la válvula = 2 x (50% - ( Salida del PID))
De forma que la válvula estará totalmente abierta (100%) cuando la salida del PID sea
0% y cerrada cuando el PID tenga a su salida 50%.
Salida del PID = 0%, Salida de la válvula1= 100%
Salida del PID = 25%, Salida de la válvula1 = 50%
Salida del PID = 50%, Salida de la válvula1= 0%
A la segunda válvula (venteo de nitrógeno), se le asignará la otra mitad del rango
(50%-100%).
La fórmula F2(x) es:
Salida de la válvula = 2 x ((salida del PID)-50%)
Salida del PID = 50%, Salida de la válvula 2= 0%
Salida del PID = 75%, Salida de la válvula 2 = 50%
Salida del PID = 100%, Salida de la válvula 2= 100%
Cuando el controlador vea que falta presión (valor medido < set point) irá reduciendo
su salida hasta 0%, hasta que la válvula de entrada de gas quede totalmente abierta y
la de venteo de gas totalmente cerrada.
A medida que la presión del proceso aumenta la válvula de entrada comienza a
cerrarse.
Cuando la salida del PID llega al 50%, las dos válvulas están totalmente cerradas.
Si la presión del proceso continúa aumentando, la salida del PID superará el 50% y la
válvula de venteo comenzará a abrir.
Si el valor de presión se mantiene muy alto la válvula de venteo podría llegar a abrirse
completamente.
2.2- Rango en oposición
Este tipo de control se utiliza principalmente cuando se necesita regular una variable y
para ello se controla dos equipos cuya acción influye de forma opuesta sobre dicha
variable.
Pero a diferencia del caso anterior, en esta aplicación el proceso nos exige mantener
el paso del fluido para que el caudal sea más o menos constante (por lo que no
deberían estar ambas válvulas cerradas a la vez).
Por ejemplo, hay que aportar un caudal más o menos constante a un reactor, y el
fluido tiene dos caminos con una válvula de control cada uno.
En un camino el fluido atraviesa un intercambiador calentándose.
En el otro camino el fluido pasa sin calentarse.Para regular la temperatura a la salida
del sistema, se utilizarán las 2 válvulas configurando un control partido con rango en
oposición.
Cuando la temperatura medida, sea superior a la temperatura objetivo (set-point),
habrá que enfriar el reactor, con lo que la válvula del intercambiador irá cerrando
mientras la otra va abriendo proporcionalmente.
Cuando la temperatura medida, sea inferior a la temperatura objetivo (set-point),
habrá que calentar el reactor, con lo que la válvula del intercambiador irá abriendo
mientras la otra va cerrando proporcionalmente.
La fórmula F1(x) es:
Salida de la válvula = Salida del PID
(Son iguales)
La fórmula F2(x) es:
Salida de la válvula = 100- (Salida del PID)
(Es invertir el valor)
Salida del PID = 0%
Salida de la válvula1= 0%
Salida de la válvula2= 100%
Salida del PID = 100%
Salida de la válvula1= 100%
Salida de la válvula2= 0%
Nota: En resumen cuando una válvula abre la otra cierra.
Nota: La diferencia principal entre esta filosofía y la anterior, es que en el rango
partido propiamente dicho se buscaba que nunca estén ambas válvulas abiertas
al mismo tiempo (o se aportaba presión o se venteaba), evitando malgastar
fluido. Sin embargo en el control en oposición se busca mantener constante el
paso del fluido, haciendo que en la mayoría de los casos se esté trabajando
con ambas válvulas abiertas al mismo tiempo.
2.3- Rango en secuencia
Este tipo de control se suele dar cuando hay dos o más equipos que influyen de forma
similar sobre el proceso.
Por ejemplo dos válvulas que ventean gases de un tanque. La válvula 1 envía gases a
otro tanque del proceso y la válvula 2 ventea gases hacía la atmosfera por una
antorcha. Actuando sólo en los casos en los que la primera válvula esté abierta 100%
y la presión no se reduzca lo suficiente.
Las graficas que les corresponden podrían quedar así.
Salida de la válvula 1 = 2 x (Salida del PID)
Salida de la válvula 2 = 2 x (Salida del PID - 50%)
Cuando la presión medida en el ejemplo (por ejemplo 6 barg) supera el set-point
establecido (por ejemplo 5 barg). La salida del PID empezará a incrementarse, con lo
que la "Válvula 1" comenzará a abrir, mientras las "Válvula2" se mantendrá cerrada.
Cuando la presión sigua aumentando y la salida del PID haya alcanzado el 50%, la
primera válvula estará 100% y la segunda válvula empezará a abrir.
3- PARTICULARIDADES DEL CONTROL EN RANGO PARTIDO
3.1- Rango en secuencia
Otro ejemplo de rango en secuencia, es cuando se tiene que regular el caudal que
pasa por una tubería y el rango de caudales posibles, es muy amplio.
En esta aplicación, es común instalar dos válvulas en paralelo, una para regular los
bajos caudales y otra para los altos caudales.
En el ejemplo que hemos visto de rango en secuencia del apartado 2.3, se ha
repartido la salida del PID al 50% para cada válvula, pero cuando el tamaño de las
válvulas es distinto se puede asignar más peso a la válvula más grande.
Por ejemplo el 25% del las salida del PID a la pequeña y el 75% de la salida del PID a
la grande.
En todos los ejemplos, se han utilizado dos actuadores. Pero al igual que dos, se
podrían instalar tres o más válvulas y repartir el rango en tres o
más partes. Provocando que las válvulas se abran o cierren secuencialmente en
función de la variable a controlar.
3.2- Rango partido con margen
En una aplicación real, la gráfica mostrado en el primer ejemplo, se suele realizar una
pequeña modificación.
Se suele dejar un margen llano del 5 o 10% en el que ambas válvulas permanecen
cerradas, esto evita posible oscilaciones en el momento en el que una válvula cierra y
debe empezar a abrir la otra.
Esto evita que cuando la variable medida esté fluctuando en torno al set-point, que el
control demande continuamente pequeñas aperturas de una y otra válvula. Estas
pequeñas aperturas no hacen que el control mejore en nada y sin embargo desgastan
a las válvulas innecesariamente.
3.3- ¿Por qué un rango partido?
Si no se aplicase control en rango partido y a cada válvula se asignase un PID
independiente, como en este ejemplo. Las dos válvulas se pondrían a controlar la
misma variable (la presión del tanque) de forma independiente.
Tras dejarlas un tiempo trabajando de forma independiente, se podría llegar a
situaciones en las que se estaría perdiendo nitrógeno de forma innecesaria.
Por ejemplo, si la presión deseada es 5 barg y el transmisor indica que el valor
medidor es 5 barg. Una válvula esta abierta 25% introduciendo 3 m3/h de nitrógeno y
la otra abierta al 10% expulsando 3 m3/h. Como el valor medido es el deseado,
ninguna válvula se mueve.
En este ejemplo, se está consumiendo nitrógeno cuando no sería necesario. Si ambas
válvulas estuvieran cerradas seguramente la presión se mantendría en 5 barg. Para
evitar que se pueda dar esta situación se aconseja un control en rango partido, como
el que se expuso al principio de este artículo.
3.4- Detractores del control en rango partido
Los detractores del control en rango partido, como solución prefieren configurar dos
PID independientes con distintos set-points cada uno.
Por ejemplo, la válvula de venteo con una consigna de 5,5barg y la válvula que
presuriza con una consigna de 4,5 bar.
De esta forma la válvula que ventea y cuyo PID suele ser más lento, empezará a abrir
cuando el valor medido se acerque a su set-point (5,5 barg), en este punto la otra
válvula permanecerá cerrada ya que su set-point (4,5 barg) tiene un margen
adecuado de diferencia.
Esto evitará que el sistema pueda llegar a situaciones de equilibrio con ambas
válvulas abiertas.
Nota: Cómo conclusión, en instrumentación y control, no suele haber una
sola manera correcta de hacer bien las cosas, normalmente, nos
encontraremos varios caminos y basándonos en nuestra experiencia,
recomendaremos más, unos que otros.
Tras habernos estrellado con muchos muros levantados por nosotros
mismos, nuestro consejo personal, es que debéis tener siempre la mente abierta
y saber escuchar. No existe la opción correcta, sólo existen opciones mejores
que otras y lo que hoy se hace de una manera, mañana por las circunstancias
que sea, se hará de diferente forma.
