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Toolbox LTI ControlA

El documento describe la teoría de control analógico y el uso del Control Systems Toolbox de MATLAB. El toolbox permite definir modelos de sistemas lineales e invariantes en el tiempo (LTI), obtener la respuesta temporal y en frecuencia de dichos sistemas, y diseñar controladores. Se explican funciones como ss, step, impulse para analizar la respuesta en el tiempo, y ltiview para visualizar diferentes tipos de respuestas como escalón, impulso y diagrama de bode.

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Toolbox LTI ControlA

El documento describe la teoría de control analógico y el uso del Control Systems Toolbox de MATLAB. El toolbox permite definir modelos de sistemas lineales e invariantes en el tiempo (LTI), obtener la respuesta temporal y en frecuencia de dichos sistemas, y diseñar controladores. Se explican funciones como ss, step, impulse para analizar la respuesta en el tiempo, y ltiview para visualizar diferentes tipos de respuestas como escalón, impulso y diagrama de bode.

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TEORÍA DE CONTROL ANALÓGICO

Profesora: Ing. Hayari L. Cruz González.


• El Control Systems Toolbox es un conjunto de rutinas para
MATLAB dedicadas a aplicar las distintas herramientas de la
teoría de control clásico para sistemas lineales. El objetivo de
este apunte es dar las nociones básicas para la utilización de
este paquete, dejando que el lector interesado en mayores
detalles consulte la ayuda y los manuales en línea.

• Podemos dividir este toolbox en cuatro subgrupos,


1.funciones para definir modelos.
2.funciones para obtener la respuesta temporal.
3.funciones para obtener la respuesta en frecuencia
4.funciones para el diseño de controladores
• Dado el sistema que deseamos analizar, deberemos obtener
primeramente las ecuaciones dinámicas que describen su
comportamiento.

Control System Toolbox


• Sistemas Lineales e invariantes en el tiempo:

1. Invariante en el tiempo:

Introducción
• Sistemas Lineales e invariantes en el tiempo:

1. Linealidad: Homogéneo y teorema de superposición.

Introducción
Introducción
Introducción
Introducción
LTI
LTI
LTI
LTI
• Respuesta en tiempo:
• Una vez que conocemos como ingresar y conectar los
sistemas podemos pasar a ver las funciones dedicadas al
análisis. Para el calculo de la respuesta temporal de un
sistema LTI el Control Systems Toolbox cuenta con las
funciones listadas en la Tabla

LTI
• Respuesta en tiempo:
• Utilizaremos la función ss para obtener un objeto
denominado ss, el cual contiene toda la información del
sistema.
• Las funciones step e impulse se aplican de la misma
forma. Por ejemplo, dado el sistema:
>>A = [0 1 0;0 0 1;-18 -27 -10];
>>B = [0;0;1];
>>C = [1 0 0;0 2 0];
>>D = 0;
>>S = ss(A,B,C,D);
para obtener la respuesta al escalón unitario haremos:
>>step(S)

LTI
• Respuesta en tiempo:
El resultado lo podemos ver en la Figura. Observemos que
se hace un subplot en función de la cantidad de entradas y
salidas. Con el agregado de un segundo argumento es
posible controlar el intervalo de tiempo.

Si este argumento es un escalar lo considera como el tiempo


final, en cambio si es un vector calcula la respuesta
temporal en cada elemento de este.

LTI
LTI
LTI
LTI
LTI
LTI
LTI
LTI
• ltiview abre la aplicación para ver la interfaz gráficas de sistemas LTI

• ltiview(SYS1,SYS2,...,SYSN) abre el visor LTI que contiene los pasos responsables de los modelos del
sistema
Ejemplo:
sys1 = rss(3,2,2);
sys2 = rss(4,2,2);
ltiview(sys1,'r-*',sys2,'m--');

• ltiview(PLOTTYPE,SYS1,SYS2,...,SYSN) Se puede aplicar una respuesta del tipo de las que siguen,
PLOTTYPE utiliza las siguientes cadenas
1) 'step' Step response
2) 'impulse' Impulse response
3) 'lsim' Linear simulation plot
4) 'initial' Initial condition plot
5) 'bode' Bode diagram
6) 'bodemag' Bode Magnitude diagram
7) 'nyquist' Nyquist plot
8) 'nichols' Nichols plot
9) 'sigma' Singular value plot
10) 'pzmap' Pole/Zero map
11) 'iopzmap' I/O Pole/Zero map
• Por ejemplo:
ltiview({'step';'bode'},sys1,sys2)
•

LTI
Abre el visor de LTI mostrando la respuesta escalón y el diagrama de bode para modelos SYS1 y SYS2

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