16 Sistemas de referencia en IR3

Por otro lado, la función polar() representará la inversa de la anterior, es decir,

nos dará el vector de coordenadas polares en función del vector en cartesianas
(r, , ) = polar(x). (1.31)
Para referirnos a cada coordenada polar por separado usaremos las funciones
siguientes:
r = polarr (x), = polar (x), = polar (x). (1.32)
Combinando el uso de la colatitud y colongitud con las coordenadas polares
podremos poner:
x = r sen ˜ cos i1 + r cos ˜ cos i2 + r sen i3 , (1.33)
x = r cos sen ˜ i1 + r sen sen ˜ i2 + r cos ˜ i3 , (1.34)
x = r sen ˜ sen ˜ i1 + r cos ˜ sen ˜ i2 + r cos ˜ i3 , (1.35)
o bien usando la función cart() escribiremos
⇡ ˜ , ) = cart(r, , ⇡ ˜) = cart(r, ⇡ ˜, ⇡ ˜).
x = cart(r,
2 2 2 2

1.10 Trigonometrı́a esférica

Una de las caracterı́sticas de la observación astronómica es la imposibilidad de
una medición visual directa de la distancia al astro, pudiéndose medir únicamente
distancias angulares. Las coordenadas polares resultan perfectamente adaptadas
a la premisa anterior pues separan la distancia r al astro de las dos coordenadas
angulares.
Desde un punto de vista práctico prescindir de la distancia equivale a suponer
todos los astros proyectados sobre una esfera de radio arbitrario que tomaremos
como unidad. Esta esfera es llamada esfera celeste. En el caso de las órbitas de
los cuerpos del sistema solar y de las naves espaciales la distancia es mucho me-
nor que la distancia a las estrellas por lo que debe ser tomada en consideración,
sin embargo, los parámetros angulares de su órbita pueden separarse y ser estu-
diados sustituyendo la órbita por su proyección en la esfera celeste que será una
circunferencia.
La necesidad de relacionar puntos en una esfera nos lleva a considerar una
herramienta muy usada en Astronomı́a clásica: la trigonometrı́a esférica. En este
libro se ha limitado al máximo el uso de triángulos esféricos, sin embargo, por
claridad en la lectura de otros libros de Astrodinámica y Mecánica Celeste se
estudian en este apartado las fórmulas básicas de la trigonometrı́a esférica: las
fórmulas de Bessel.
Comenzaremos recordando que la intersección de la esfera con un plano que
pase por su centro es una circunferencia que llamaremos cı́rculo máximo. Si el
plano no pasa por el centro de la esfera el cı́rculo será llamado cı́rculo menor.
Trigonometrı́a esférica 17

Por otro lado, dados dos puntos en una esfera, existe uno y solo un cı́rculo
máximo que pasa por ellos, pues estos dos puntos, junto con el centro determinan
un plano que corta a la esfera en dicho cı́rculo máximo. Nótese que el cı́rculo
máximo es el equivalente a la recta en la geometrı́a plana.
En geometrı́a plana, queda perfectamente determinado el concepto de seg-
mento de recta como la parte de la recta que une dos puntos. Sin embargo, dados
dos puntos en la esfera, al ser cerrado el cı́rculo máximo que los une, quedan
determinados dos segmentos y no uno. Para evitar confusiones consideraremos
únicamente como segmento que une dos puntos al menor de ambos.
Uno de los parámetros que representan un segmento de recta es su longitud.
Esto ocurre también cuando consideramos un segmento de cı́rculo máximo, sin
embargo, puesto que al trabajar en la esfera se pretende eliminar el concepto
de distancia, o lo que es igual las dimensiones de longitud, deberemos sustituir
el concepto de longitud del segmento por algún otro concepto equivalente. Para
ello, basta recordar la expresión l = r✓, que relaciona la longitud del segmento
de circunferencia con el producto del arco que éste abarca por el radio de la
circunferencia. Si consideramos el radio como unidad de distancia, la longitud
del segmento equivale al arco. Ası́ pues, a partir de ahora, cuando hablemos de
longitud del segmento que une dos puntos de la esfera, entenderemos como tal el
arco que dicho segmento abarca, expresado en radianes.
Tres puntos no alineados en un plano forman un triángulo plano, que queda
caracterizado por seis parámetros: la longitud de los tres lados y los ángulos que
forman entre si los tres lados. Si tomamos tres puntos sobre una esfera podemos
unirlos dos a dos por medio de segmentos de cı́rculo máximo (figura 1.5). La figura
formada en la esfera por estos tres segmentos será llamada triángulo esférico.

A
b c

C
a

Figura 1.5: Triángulo esférico.

Un triángulo esférico viene caracterizado también por seis elementos: la lon-

gitud de sus tres lados (a, b, c), que como hemos dicho antes viene expresada en
18 Sistemas de referencia en IR3

radianes, y por sus tres ángulos (A, B, C) que quedan definidos por los tres ángulos
que forman entre si los planos que definen cada par de cı́rculos máximos. Debido
a la forma de elegir el segmento entre los dos posibles, los tres lados verifican la
relación a 2 [0, ⇡], b 2 [0, ⇡], c 2 [0, ⇡]. De la misma forma esto obliga a que se
verifiquen también las relaciones A 2 [0, ⇡], B 2 [0, ⇡], C 2 [0, ⇡].
La trigonometrı́a esférica permite obtener los seis elementos de un triángulo
esférico a partir de tres cualesquiera de ellos.

1.10.1 Fórmulas de Bessel

Con objeto de encontrar las fórmulas que nos permitirán resolver un triángulo
esférico, definiremos un sistema de referencia en el que el origen coincida con el
centro de la esfera. De esta forma los vectores, de norma unidad, que unen el origen
con cada vértice del triángulo esférico serán llamados a = OA, b = OB, c = OC.
Elegiremos un sistema de referen-
cia ortogonal directo de forma que a
i3 = a, y b esté en el plano formado A
por Oxz. Ası́, atendiendo a la figura
1.6, podemos deducir que: b
a = i3 , c
⇡
b = sen c i1 + cos c i3 , 2 c ⇡
b
2
c = sen b cos A i1 +
sen b sen A i2 + cos b i3 . A
(1.36)
Puesto que el ángulo entre cada par de
vectores es igual al lado que forman
sus vértices podremos poner, por un
lado
b · c = cos a, Figura 1.6: Vectores que definen los vérti-
y por otro, sustituyendo el valor de los ces del triángulo.
vectores dado por las relaciones (1.36),
obtendremos
b · c = cos b cos c + sen b sen c cos A.
Igualando las dos últimas ecuaciones se obtiene la expresión

cos a = cos b cos c + sen b sen c cos A, (1.37)

que es la conocida como primera fórmula de Bessel o fórmula del coseno.

Tanto en la anterior como en todas las fórmulas de la trigonometrı́a esférica
podemos permutar las tres letras que representan lados y ángulos distintos. De esta
forma las fórmulas obtenidas no serán únicas. En particular, la primera fórmula de
Bessel debe leerse de la siguiente forma: el coseno de un lado es igual al producto
Trigonometrı́a esférica 19

de los cosenos de los otros dos lados más el producto de los senos de los otros dos
lados por el coseno del ángulo opuesto al primer lado. Ası́ tendremos tres y no
una fórmula del coseno.
Por otro lado, llamaremos A, B, C a los vectores unitarios ortogonales a los
planos que contienen cada lado del triángulo esférico y cuya expresión viene dada
como
a⇥b c⇥a b⇥c
C= , B= , A= , (1.38)
ka ⇥ bk kc ⇥ ak kb ⇥ ck
o lo que es igual
cos c sen A sen b cos A cos c sen b cos b sen c sen A sen b sen c
A = i1 + i2 + i3 ,
sen a sen a sen a
B = sen A i1 cos A i2 ,

C = i2 .
(1.39)
Los extremos de los vectores A, B, C forman otro triángulo esférico (figura
1.7), que es llamado triángulo polar, cuyos lados son a0 = ⇡ A, b0 = ⇡ B, c0 =
⇡ C y cuyos ángulos son A0 = ⇡ a, B 0 = ⇡ b, C 0 = ⇡ c.
Por ser ⇡ B el ángulo entre A y
A
C tendremos, por un lado, que
a
kA ⇥ C k = k A kk C k sen(⇡ B)
= sen B,

y por otro lado

C
c sen2 B = k A⇥C k2 = (A⇥C)·(A⇥C).
b
A Si sustituimos las expresiones dadas
en (1.39), desarrollamos y efectuamos
⇡
2 A ciertas simplificaciones, llegaremos a la
B igualdad

sen a sen B = sen b sen A. (1.40)

Figura 1.7: Triángulo polar. Escribiendo esta expresión para to-
das las permutaciones de letras se obtiene la segunda fórmula de Bessel o fórmula
de los senos que puede también expresarse en la forma siguiente
sen a sen b sen c
= = . (1.41)
sen A sen B sen C
Por último, si calculamos el producto escalar de A por C, tendremos por un
lado
A · C = cos(⇡ B) = cos B,
20 Sistemas de referencia en IR3

y por otro
cos b sen c + sen b cos c cos A
A·C = ,
sen a
lo que lleva finalmente a obtener la tercera fórmula de Bessel

sen a cos B = cos b sen c sen b cos c cos A. (1.42)

Las tres fórmulas de Bessel son válidas para cualquier triángulo esférico, por
tanto lo serán también para el triángulo polar. Ası́ pues si las aplicamos para los
elementos a0 = ⇡ A, b0 = ⇡ B, c0 = ⇡ C, A0 = ⇡ a, B 0 = ⇡ c, C 0 = ⇡ c,
obtendremos, por un lado

cos A = cos B cos C + sen B sen C cos a, (1.43)

que será llamada primera fórmula polar, y por otro

sen A cos b = cos B sen C + sen B cos C cos a, (1.44)

que será llamada tercera fórmula polar.
La segunda de Bessel aplicada al triángulo polar vuelve a dar la misma ex-
presión, por lo que ha sido omitida y es la razón por la que no hemos definido
ninguna segunda fórmula polar.

1.10.2 Regla del pentágono de Neper

Las fórmulas de Bessel se simplifican cuando alguno de los elementos, bien
sea un lado o un ángulo, vale 90 . A un triángulo de este tipo le llamaremos
respectivamente triángulo rectilátero o triángulo rectángulo.
Neper reunió todas las formulas de Bessel particularizadas para ambos casos y
consiguió enunciar una regla muy simple, llamada regla del pentágono de Neper,
que relaciona entre si todos los elementos de estos triángulos.
Estas reglas van asociadas a cada uno de los pentágonos dibujados en las
figuras 1.8(a), 1.8(b). Estos pentágonos pueden modificarse con una permutación
cualquiera de las letras en él representadas.
Hay dos reglas para cada pentágono que se pueden enunciar de la siguiente
forma:

El coseno de un elemento situado en un vértice es igual al producto de las

cotangentes de los elementos situados en vértices contiguos.

El coseno de un elemento situado en un vértice es igual al producto de los

senos de los elementos situados en vértices opuestos.
Trigonometrı́a esférica 21

a 180 A

B A = 90 C b a = 90 c

90 c 90 b 90 C 90 B

(a) Triángulo rectángulo. (b) Triángulo rectilátero.

Figura 1.8: Pentágono de Neper.

1.10.3 Analogı́as de Neper

Las cinco fórmulas de Bessel, y las que se derivan de la posible permutación
de letras, permiten la resolución de cualquier tipo de triángulo esférico a partir
de tres datos del mismo. Sin embargo, con objeto de discriminar de forma sencilla
entre dos posibles soluciones es conveniente el uso de otro conjunto de fórmulas,
obtenidas a partir de las anteriores, que serán llamadas analogı́as de Neper.
Las analogı́as de Neper5 pueden escribirse como:
A b c b+c B+C
tan = cos sec cot ,
2 2 2 2
a B C B+C b+c (1.45)
tan = sec cos tan .
2 2 2 2

Veremos únicamente la obtención de la primera, pues el resto se obtiene de

manera idéntica. Para ello, reuniremos convenientemente las expresiones (1.41)
llegando a

sen a (sen B + sen C) = sen A (sen b + sen c),

por otro lado, aplicando dos de las permutaciones de las terceras fórmulas de
Bessel (1.42), se llega a

sen a(cos B + cos C) = (1 cos A)(cos c sen b + cos b sen c),

que divididas nos conducen a

sen B + sen C sen A (sen b + sen c)
= .
cos B + cos C (1 cos A)(cos c sen b + cos b sen c)
5 Existen otras expresiones similares, pero éstas nos dan la información suficiente para com-

pletar el algoritmo del próximo apartado.

22 Sistemas de referencia en IR3

Usando simples relaciones trigonométricas se llega finalmente a

B+C b c b+c A
tan = cos sec cot ,
2 2 2 2
que coincide con la primera de las expresiones (1.45).

1.10.4 Algoritmo para la resolución de triángulos esféricos

Podemos encontrar un algoritmo muy simple para resolver cualquier triángulo
esférico si tenemos en cuenta las siguientes propiedades derivadas de las funciones
trigonométricas:

Cualquier lado o ángulo de un triángulo esférico está en el primer o segun-

do cuadrante luego para determinarlo unı́vocamente se precisa conocer su
coseno.

La tangente del ángulo mitad determina, sin ambigüedad el cuadrante de

cualquier ángulo.

La resolución de un triángulo esférico del que conocemos tres elementos se

realizará mediante seis conjuntos de fórmulas que representan casos idénticos salvo
una permutación de letras.

1. Tres ángulos (A, B, C) conocidos.

Solución única obtenida a partir de las tres fórmulas polares del coseno.

2. Tres lados (a, b, c) conocidos.

Solución única obtenida a partir de las tres fórmulas del coseno.

3. Conocidos dos lados y un ángulo de manera que el ángulo no sea opuesto a

ninguno de los dos lados. Esto corresponde a los tres casos: (a, b, C), (a, c, B),
(b, c, A).
Cada uno de estos casos tiene solución única en la que el tercer lado se
obtiene por aplicación directa de la fórmula del coseno, y una vez obtenido
éste, los otros dos ángulos se obtienen como en el segundo caso por aplicación
de las fórmulas del coseno.

4. Conocidos dos ángulos y un lado de manera que el lado no sea opuesto

a ninguno de los dos ángulos. Esto corresponde a los tres casos: (A, B, c),
(A, C, b), (B, C, a).
Cada uno de estos casos tiene solución única en la que el tercer ángulo se
obtiene por aplicación directa de la fórmula polar del coseno, y una vez
obtenido éste, los otros dos lados se obtienen como en el primer caso por
aplicación de las fórmulas polares del coseno.
Trigonometrı́a esférica 23

5. Conocidos dos lados y un ángulo de manera que el ángulo sea opuesto a

alguno de los dos lados. Esto corresponde a los seis casos: (a, b, A), (a, b, B),
(a, c, A), (a, c, C), (b, c, B), (b, c, C).
Cada uno de estos casos tiene solución doble. Por ejemplo el caso (a, b, A)
se resuelve aplicando en primer lugar la fórmula de los senos para obtener
B. Del seno se obtienen dos valores B1 , B2 que serán llevados junto con los
de (a, b, A) a las analogı́as de Neper para obtener c y C. El resto de casos se
resuelve también con una aplicación de la fórmula de los senos y luego las
dos analogı́as de Neper.

6. Conocidos dos ángulos y un lado de manera que el lado sea opuesto a alguno
de los dos ángulos. Esto corresponde a los seis casos: (A, B, a), (A, B, b),
(A, C, a), (A, C, c), (B, C, b), (B, C, c).
Cada uno de estos casos tiene solución doble. Por ejemplo el caso (A, B, a)
se resuelve aplicando en primer lugar la fórmula de los senos para obtener
b. Del seno se obtienen dos valores b1 , b2 que serán llevados junto con los
de (a, b, A) a las analogı́as de Neper para obtener c y C. El resto de caos se
resuelve también con una aplicación de la fórmula de los senos y luego las
dos analogı́as de Neper.

La indicación de solución única o doble de cada uno de los seis casos representa
únicamente el número máximo de soluciones. En todos los casos puede haber
menos soluciones. La anulación de la solución obtenida se realizará cuando se
obtenga un valor mayor que la unidad para un seno o un coseno o al aplicar las
analogı́as de Neper se obtenga un ángulo mayor que 180 .
24 Sistemas de referencia en IR3