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Lab2 2017

Este documento presenta tres problemas relacionados con sistemas de control mecatrónico en espacio de estado. Cada problema pide encontrar la transformación canónica del sistema (modal, controlable u observable) y graficar el diagrama de simulación en Simulink. Se resuelven los tres problemas usando funciones de Matlab.

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Marco Moya
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UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FÍSICAS Y FORMALES


ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECANICA, MECÁNICA ELÉCTRICA Y
MECATRÓNICA

CURSO:
CONTROL MECATRONICO III

ALUMNOS:

CHRISTIAN MOYA MONTES

MARCO MOYA MONTES

Arequipa – Perú

2017
CONTROL MECATRÓNICO III

LAB # 2

Problema 1: Dado el sistema en espacio de estado:

0 1 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
−3 −4 1

𝑦 = [1 −1]𝑥, 𝑥0 = [1 0]

Encuentre la transformación canónica modal (Am, Bm, Cm, Dm) usando las funciones del
matlab o un script, y grafíquelo en un diagrama de simulink.

clear all
clc
close all
A=[0 1;-3 -4];
B=[0;1];
C=[1 -1];
D=0;
X0=[1;0];
sys=ss(A,B,C,D);
csys = canon(sys,'modal')
[sys2,T]=canon(sys,'modal')
Z0=T*X0

−1 0
𝐴̃ = [ ]
0 −3
1.118
𝐵̃ = [ ]
1.803

𝐶̃ = [0.8944 −1.109]

 Condición Inicial

𝑥0 = [1 0]

3.3541 1.1180
𝑇=[ ]
1.8028 1.8028
3.3541
𝑍𝑜 = 𝑇 ∗ 𝑋𝑜 = [ ]
1.8028
Problema 2: Dado el sistema en espacio de estado:

−7 1 1
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
−12 0 2

𝑦 = [1 0]𝑥

Encuentre la transformación canonica controlable y muestre el diagrama de simulación en


simulink.

clc
close all
clear all
A=[-7 1;-12 0];
B=[1;2];
C=[1 0];
D=0;
%Resolviendo por el primer metodo
%paso 1: hallando Wc
Wc=[B A*B];
%paso 2: hallando Wc^-1
Wci=Wc^-1;
%paso 3: hallando q1
q1=[Wci(2,1) Wci(2,2)];
%paso 4: hallando T
T=[q1;q1*A];
TI=T^-1;
%paso 5: finalmente hallando A*,B*,C*
AC=T*A*TI
BC=T*B
CC=C*TI

0 1
𝐴̃ = [ ]
−12 −7
0
𝐵̃ = [ ]
1

𝐶̃ = [2 1]
Problema 3: Dado el sistema en espacio de estado:

 3 1 1 1
aso donde A    1  5 1  , B  0 , C  1 0 1 y D=0, determinar la
   
 2 2  4 0
nónica controlable.
Encuentre la transformación canonica observable y muestre el diagrama de simulación en
simulink.
a.
clc
close all
clear all
syms s
A=[-3 1 1;-1 -5 1;2 2 -4];
B=[1;0;0];
C=[1 0 1];
D=0;
I=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
%paso 1: hallando O
O=[C;C*A;C*A^2];
%paso 2: hallando a1,a2
p=det(s*I-A);
r=coeffs(p);
a1=r(1,2);
a2=r(1,3);
%paso 3: hallando M
M=[a1 a2 1;a2 1 0;1 0 0];
%paso 4: hallando T
T=M*O;
TI=T^-1;
%paso 5: finalmente hallando A*,B*,C*
AC=T*A*TI
BC=T*B
CC=C*TI

0 0 −48
̃
𝐴 = [1 0 −44]
0 1 −12
26
̃
𝐵 = [11]
1

𝐶̃ = [0 0 1]

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