Control PID
Procesos y Control
IV CICLO
Laboratorio Nº 06
MODOS DE CONTROL PI y PID
Alumnos:
BALTAZAR LICAS, Manuel
GONZALES ARROYO, Eduardo Manuel
CARITA PAREDES, Rodrigo
Realizado: 27 de marzo de 2018
Presentado: 2 de ABRIL de 2018
2018-I
Rúbrica para evaluación del informe de laboratorio:
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Categoría 4 3 2 1
Objetivo Se cumplieron Se cumplieron No se ha No se ha
los objetivos del parcialmente los cumplido el objetivo cumplido el objetivo
laboratorio. Se ha objetivos del del laboratorio. El del laboratorio. El
comprendido el laboratorio. El informe es una informe es pobre o
propósito del informe no es claro y recolección de datos deficiente.
laboratorio. El solo presenta los del laboratorio.
informe es claro y datos obtenidos en el
refleja lo realizado laboratorio.
en el laboratorio.
Participación Se integró al Tiempo usado Hizo el La participación
equipo participando bastante laboratorio, pero no fue mínima o el
activamente. bien. Se centró en la parecía muy estudiante realizaba
Coordinó las tareas a experiencia la mayor interesado. No otras actividades. Se
realizar en el parte del tiempo. coordinó con su desatendió del grupo.
laboratorio. Utilizó Coordinó algunas equipo.
bien el tiempo en el veces con su equipo.
laboratorio y centró
la atención en la
experiencia
Datos Representación Representación Representación Los datos no se
profesional y exacta precisa de los datos exacta de los datos muestran, son
de los datos en tablas en tablas y/o en forma escrita, inexactos o no
y/o gráficos. Los gráficos. Los pero no se presentan corresponden con la
gráficos y las tablas gráficos y las tablas gráficos ni tablas. experiencia.
están etiquetados y están parcialmente
titulados. etiquetados y
titulados.
Análisis Realiza un Se realiza un Se hace un No se realiza
análisis de los datos análisis de los datos análisis pobre o ningún análisis de los
y las gráficas y las gráficas teórico y sin relación datos y gráficas
obtenidas en el obtenidas en el con los datos obtenidas.
laboratorio. laboratorio. obtenidos en el
Contrasta lo obtenido laboratorio.
con la teoría
respectiva y se
mencionan posibles
fuentes de error.
Hace predicciones
según los datos
obtenidos.
Conclusión La conclusión La conclusión La conclusión No hay
incluye referencias a incluye referencias a describe lo que se conclusión incluida
los datos obtenidos, los datos y gráficas aprendió en la en el informe, es
gráficos realizados. obtenidas, también a experiencia pero no muy pobre, de poca
Plantea soluciones a lo que se aprendió en hace referencia a relevancia o no se
posibles fuentes de la experiencia. datos ni gráficos deriva de lo realizado
error. Sugiere obtenidos. en la experiencia.
cambios a la
experiencia.
Nota:
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Control PID
Tabla de contenidos
Introducción.......................................................................4
Objetivos...........................................................................5
Procedimiento...................................................................5
Modo PI.............................................................................5
Modo PID.........................................................................15
Conclusiones....................................................................25
Recomendaciones............................................................25
Referencias.......................................................................25
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INTRODUCCIÓN
¿Sabías que nuestro cuerpo realiza control permanentemente? Nuestro cuerpo
humano, bilógicamente realiza control en lazo cerrado, a este control se le
llama homeostasis, el cual mantiene los niveles considerables para el óptimo
funcionamiento y desarrollo. Así en la industria se busca sostener el valor de
las variables ya sea por mantener un diseño de comportamiento o perturbación
del proceso. Se estudiará la familia de controladores PID, que es universal,
muy aplicativo por su sencillez y por ello son los que más se utilizan en la
industria. Este control PID viene determinado por tres parámetros: el
proporcional, el integral y el derivativo.
El uso de cada término dependerá de la calidad de control y el proceso a
realizar para ello es necesario conocer los valores ideales de las constantes.
En este laboratorio se reconocerá la diferencia de un control al modificar
pequeños valores con la ayuda del software PC20 LAB además del correcto
seguimiento de la guía brindada por el profesor a cargo.
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Control PID
Modos de Control
1.OBJETIVOS:
Objetivo General:
Verificar el comportamiento del proceso cuando está controlado con
un modo Proporcional Integrativo (PI) y un modo Proporcional
Integrativo Derivativo (PID)
Objetivo específico:
Reconocer la diferencia de un control al modificar los valores de Ti y
Td.
Interpretar las gráficas obtenidas y hallar los datos pedidos.
2.PROCEDIMIENTO
MODO PROPORCIONAL INTEGRATIVO (PI)
1°. - Iniciar nuevamente el software, para lo cual debe proceder de la siguiente
manera:
Inicio, Programas, PC ControLab, PC ControlLab.
2°. - Poner en PID de la siguiente manera: Control, Control Options, PID Non
Intract.
3°. - Parar la carta con STOP, en TUNE poner Kp = 1, Ti = 10 Min., SP = 65,
AUTO y dejar correr la carta con RUN.
4°. - Parar la carta un cuadrado antes que desaparezca la primera variación y
graficar la respuesta.
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Figura 1: Kp=1, Ti=10 min, Sp=65
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Control PID
Figura2: Tiempo de demora para ponerse en estado estable
5°.- Indicar cuál fue el:
PV = 65 SP = 65 Error (E) =0. PV máx. = 65
Ts =27.90 T = no existe periodo de oscilación
6°.- Volver el SP = 52.5 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con
STOP y en TUNE cambiar el Ti = 7 min, y con en el botón de Sp poner un
SP = 65, dejar correr la carta con RUN hasta un cuadrado antes de que
desaparezca la primera variación entonces pararla con STOP y graficar la
respuesta e indicar cuál fue el:
PV = 65 SP = 65 Error (E) =0PV máx. = 66.10
Ts = 30.30 T = no existe porque no oscila
Figura 3: Sp=65 con tiempo de Ti=7 min
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Figura 4: PV máxima
7°.- Volver el SP = 52.5 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con
STOP y en TUNE cambiar el Ti = 4 min, y con en el botón de Sp poner un
SP = 65, dejar correr la carta con RUN hasta un cuadrado antes de que
desaparezca la primera variación entonces pararla con STOP y graficar la
respuesta e indicar cuál fue el:
PV = 65 SP = 65 Error (E) =0 Pv máx. =69.13
Ts = 44.20 T=24.5
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Control PID
Figura 5: Sp=52.5
Figura 6: Pv en estado estable
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Figura 7: Configuración del tiempo, Ti=4 min
Figura 8: Muestra PV máx.
8°.- Volver el SP = 52.5 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con
STOP y en TUNE cambiar el Ti = 2 min, y con el botón de SP poner un SP
= 65, dejar correr la carta con RUN hasta un cuadrado antes de que
desaparezca la primera variación entonces pararla con STOP y graficar la
respuesta e indicar cuál fue el:
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Control PID
PV =65 SP = 65 Error (E) =0 Pv máx. = 74.33
Ts = ---- T = 18,6
Figura 9: Grafica del proceso.
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Figura 10: Muestra Pv max.
Figura 11: Tiempo de estabilización, Ts= indefinido (---)
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Control PID
9°.- Volver el SP = 52.5 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con
STOP y en TUNE cambiar el Ti = 1 min, y con en el botón de SP poner un
SP = 65, dejar correr la carta con RUN hasta un cuadrado antes de que
desaparezca la primera variación entonces pararla con STOP y graficar la
respuesta e indicar cuál fue el:
PV = 65 SP = 65 Error (E) =0 PV máx. = 91.68
Ts = ---- T = 15.75
Figura 12: Grafica del proceso
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Figura 13: Pv max.
Figura 14: Tiempo de estabilización, Ts= indefinido (---)
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Control PID
Nota: Haga observaciones sobre el efecto que tiene el cambiar el Ti.
Observaciones:
Al cambiar el Ti, el tiempo de estabilización se hace más indefinido
es decir demorara más en estabilizarse.
Cuando cambias el TI, en este caso disminuir el valor de ti, se
aumentará el número de oscilaciones
MODO PROPORCIONAL INTEGRATIVO DERIVATIVO (PID)
1°. - Iniciar nuevamente el software, para lo cual debe proceder de la siguiente
manera:
Inicio, Programas, PC ControLab, PC ControlLab.
2°. - Poner en PID de la siguiente manera: Control, Control Options, PID Non
Intract.
3°. - Parar la carta con STOP, en TUNE poner Kp = 4.5 Ti = 5.6min.,
Td=0.1min, SP = 52.5%, dar doble clic en decrement, AUTO y dejar correr
la carta con RUN.
4°. - Parar la carta un cuadrado antes que desaparezca la primera variación de
PV y graficar la respuesta.
Figura 15: Configuración para los valores dados.
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Figura 16: Grafica del proceso.
Figura 17: Pv max.
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Control PID
5°. - Indicar cuál fue el:
PV = 52.5. SP = 52.5 Error (E) =0 Pv max. =56.08
Ts = 74 T = 10.15
6°. - Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se
estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el
Td=0.3 min, y dar doble clic en decrement, dejar correr la carta con RUN
hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación de PV
entonces pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cuál fue el:
PV = 52.5 SP = 52.5 Error (E) = 0 PV max. = 54.28
Ts = 43.10 T = 32-12.45=19
Figura 18: Configuración para los valores dados.
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Figura 19: Pv max. ; acción derivativa con Td=0.3 min.
7°. - Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se
estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el
Td=0.6min, y dar doble clic en decrement, dejar correr la carta con RUN
hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación de PV
entonces pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cuál fue el:
PV = 52.5 SP = 52.5 Error (E) =0 Pv max. = 54.14
Ts = 14.90 T = no existe
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Control PID
Figura 20: Muestra grafica acción derivativa con Td=0.6 min.
Figura 21: Pv max.
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Figura 22: Muestra del pico oscilación (T).
Figura 23: Tiempo de estabilización (ts).
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Control PID
8°. - Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se
estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el
Td=0.9 min, y dar doble clic en decrement, dejar correr la carta con RUN
hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación de PV
entonces pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cuál fue el:
PV = 52.5 SP =52.5 Error (E) = 0 Pvmax = 54.00
Ts = 29.5 T = No existe
Figura 24: Configuración para los valores dados, Td=0.9 min
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Figura 25: Pv max.
Figura 26: Tiempo de estabilización (Ts)
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Control PID
9°. - Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se
estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el
Td=1.2 min, y dar doble clic en decrement, dejar correr la carta con RUN
hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación de PV
entonces pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cuál fue el:
PV = 52.5 SP = 52.5 Error (E) =0 Pvmax = 53.90
Ts = 46 T = No existe
Figura 27: Configuración para los valores dados, Td=1.20 min
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Figura 28: Pv max.
Figura 29: Tiempo de estabilización (Ts).
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Control PID
COMENTARIO PARA EL DERIVADOR:
Aquí sucede lo contrario, es decir, mientras vamos aumentando la onda
máxima disminuye como se puede observar en los diferentes PV ́S
máximos.
3.CONCLUSIONES
Se verificó el comportamiento del proceso cuando está controlado con
un modo Proporcional Integrativo (PI) y un modo Proporcional
Integrativo Derivativo (PID).
Se reconoció la diferencia de un control al modificar los valores de Ti
en un modo Proporcional Integrativo y Td en un modo Proporcional
Integrativo Derivativo.
Se interpretó las gráficas obtenidas y hallamos el error con relación al
SP, el tiempo del proceso, y tiempo de oscilación.
4.RECOMENDACIONES
No asumir ninguna conexión si no se tiene en claro la función de ese
bloque.
Se debe analizar primer el proceso y tener en claro la aplicación a
realizar de este tipo de control porque su precisión es mínima.
5.REFERENCIAS
Recuperado de: http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-
Ingenieria/sistemas-de-control-automatico/2013/i/guia-6.pdf
Recuperado de:
http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/
C07.pdf
Recuperado de:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/P
ID.pdf
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