CONTROL II

Tema:

CRITERIOS DE ESTABILIDAD

ALGEBRAICOS:

HURWITZ Y ROUTH-HURWITZ

Prof. Ing. Carlos F. Martín

Año: 2010
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 1
Introducción
De los estudios de las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes de sistemas de simple entrada simple salida, en ingles (SISO)
se aprendió que la solución homogénea que corresponde a la respuesta
transitoria del sistema está gobernada por las raíces de la ecuación
característica.
Básicamente, el diseño de los sistemas de control lineales se pueden
considerar como el problema de arreglar la localización de los polos y ceros
de la función de transferencia del sistema M ( s) para que el mismo se
comporte de acuerdo con las especificaciones de funcionamiento
prescriptas. Entre las variadas formas de especificaciones de desempeño
utilizados en el diseño, el requerimiento más importante es que el sistema
sea estable.
La definición de estabilidad se puede dar en muchas formas diferentes. En
las siguientes discusiones solamente se tratara con la estabilidad de
sistemas lineales SISO, invariantes con el tiempo.
Para propósitos de análisis y diseño, la estabilidad se puede clasificar como
estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La estabilidad absoluta se refiere
a la condición de si el sistema es estable o inestable, es una respuesta de
si o de no.
Una vez que se ha encontrado que el sistema es estable, es interesante
determinar que tan estable es, y este grado de estabilidad es una medida
de la estabilidad relativa.
Antes de definir la estabilidad se definen los siguientes dos tipos de
respuestas de sistemas lineales invariantes en el tiempo:

1º) Respuesta de Estado Cero: La respuesta de estado cero se debe

a la entrada únicamente, todas las condiciones iniciales del sistema son
nulas. Hay que aclarar que una/s entrada/s aplicadas al sistema revela la
condición de estabilidad pero no causa o afecta a la misma.

2º) Respuesta de Entrada Cero: La respuesta de entrada cero se

debe a la condición inicial únicamente, con todas las entradas son nulas.
Del principio de superposición, cuando un sistema está sujeto tanto a las
entradas como a las condiciones iniciales, la respuesta total se escribe
como:
Respuesta total = Respuesta de estado cero + respuesta de entrada cero
Refiriéndonos a la 1º) respuesta de estado cero a una entrada específica,
como se sabe tiene dos términos distintos:
a) El término de estado estacionario (solución particular), c0 (t ) tiene
1

la misma forma que la entrada y no revela la condición de

estabilidad del sistema.

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 b) El término transitorio, (solución complementaria u homogénea) es
precisamente la solución de la ecuación homogénea del sistema, y
es en general de la forma:
n
c02 (t ) = ∑ Ak eλk t
k =1

Donde:
n : es el orden de la ecuación característica del sistema.
λk : son las raíces de la misma, o los polos de la función M ( s) del sistema.
Por lo tanto: c(t ) = c0 (t ) + C0 (t )
1 2

En un sistema de control estable, la c0 (t ) está definida como la parte de la

2

respuesta c(t ) que tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Por lo
tanto, c0 (t ) tiene la propiedad:
2

lim c02 (t ) = 0
t →∞

La respuesta en estado estable c0 (t ) es la parte de la respuesta total c(t )

1

que permanece después que la transitoria ha desaparecido. Por lo tanto, la

respuesta en estado estable puede variar en un patrón establecido, ya sea
como una onda senoidal o como una función rampa que se incrementa con
el tiempo o como una función escalón.
La respuesta transitoria de un sistema de control es necesariamente
importante, ya que es una parte significativa del comportamiento dinámico
del sistema; la desviación entre la respuesta de la salida y la entrada o
respuesta deseada se debe controlar cuidadosamente antes de alcanzar el
estado estable.
La respuesta en estado estable es también muy importante, ya que indica
en donde termina la salida del sistema cuando t → ∞ .
Para un sistema de control de posición, la respuesta en estado estable
cuando se compara con la posición de referencia deseada, da una
indicación de la exactitud final del sistema. En general, si la respuesta en
estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia
deseada, se dice que el sistema tiene un error de estado estable ( eEE )
En un problema de diseño, las especificaciones se proporcionan
normalmente en términos de los dos desempeños, transitorio y en estado
estable, y los controladores se diseñan para que todas esas
especificaciones sean satisfechas por el sistema diseñado.
Evidentemente esto será posible siempre que el sistema a sea estable
( C0 (t ) → 0 ).
2

Desde un punto de vista práctico, la estabilidad separa a dos clases de

sistemas, lo útiles y los inútiles.
Veremos algunas definiciones de estabilidad:

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Estabilidad de Entrada Acotada y Salida Acotada
Con condiciones iniciales nulas, se dice que el sistema es estable de
entrada acotada/salida acotada, en ingles “Bouded Input/Bounded Ouput”,
(BIBO), o simplemente estable si su salida c(t ) es acotada para una
entrada u (t ) también acotada.
Se puede demostrar que la relación entre las raíces de la ecuación
característica para que se cumpla la definición dada es que las mismas
deben estar todas en el semiplano izquierdo del plano s.
O sea, el sistema con el tiempo deberá alcanzar una condición de estado
estacionario la cual es única y repetida para una entrada acotada
específica, tiene la misma forma de la entrada y además se extingue
cuando la entrada se retira.
Hay excepciones para esta definición y son:
1º) Componentes Diferenciadores: En ellos, par una entrada acotada
(por ejemplo un escalón) produce como salida para t = 0+ una magnitud
infinita (no acotada)
2º) Componentes Integradores: Con la misma entrada, la salida final
será una rampa (no acotada) y además no se extingue cuando la entrada
se retira, pues permanece en un valor constante.
3º) El motor de corriente continua cuya Función de Transferencia es:
θ ( s)
, pues para una tensión constante de alimentación u (t ) = cte , la salida
ω (s)
θ (t ) en estado estacionario es una rampa (velocidad angular constante).
Todos estos componentes pueden estar en el lazo del sistema de control,
son usados frecuentemente y se consideran como componentes estables
(no se les aplica la definición anterior).
Por lo tanto L( s) = G ( s) H ( s) puede tener polos en el origen (integradores) y
si todos los demás están en el semiplano izquierdo, el lazo no será
Inestable sino Estable.
Veremos otra definición de estabilidad:

Estabilidad a Entrada Cero y Estabilidad Asintótica

La estabilidad a entrada cero se refiere a la condición de estabilidad
cuando la entrada es cero, y el sistema es llevado solamente por sus
condiciones iniciales. Se demuestra que también depende de la ubicación
de las raíces de la ecuación característica.
La estabilidad entrada cero se define como sigue:
Si la respuesta a entrada cero c(t ) , sujeta a condiciones iniciales finitas,
alcanza a cero cuando t → ∞ , se dice que el sistema es estable a entrada
cero, o simplemente estable: de otra manera el sistema es inestable.
Debido a que se requiere que la magnitud de c(t) alcance cero cuando
t → ∞ , esta estabilidad también se conoce como estabilidad asintótica.

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Acá también, para que esto ocurra, las raíces de la ecuación característica
deberán estar todas en el semiplano izquierdo del plano s.
De las discusiones anteriores, se observa que para sistemas lineales e
invariantes en el tiempo, la estabilidad BIBO, a entrada cero y asintótica,
tienen el mismo requisito de que todas las raíces de la ecuación
característica deben localizarse en el semiplano izquierdo del plano s.
Por lo que, si un sistema es BIBO estable, debe también serlo para entrada
cero o asintóticamente estable.
Por esta razón, simplemente la condición de estabilidad de un sistema
lineal se refiere como estable o inestable.
Esta última condición (inestable) se refiere a que por lo menos una de las
raíces de la ecuación característica no está en el semiplano izquierdo del
plano s.
Por razones prácticas, a menudo se hace referencia a la situación en que la
ecuación característica tiene raíces simples sobre el eje jω y ninguna en el
semiplano derecho del plano s, como marginalmente estable o
marginalmente inestable.
Una excepción a esto es si en el sistema se coloca un integrador, o en el
caso de un sistema de control de velocidad, (como el ya mencionado), el
sistema tendrá una raíz en s=0, la ecuación característica y el sistema sería
considerado como estable.
En forma similar, si el sistema esta diseñado para ser un oscilador, la
ecuación característica tendría raíces simples en el eje jω y el sistema
sería visto como estable.
Si se considera que las raíces de la ecuación característica de un sistema
en tiempo continuo, SISO, lineal e invariante en el tiempo son:
si = σ i + jωi i = 1, 2,........., n
Si cualquiera de las raíces es compleja, está en pares complejos
conjugados.
Las posibles condiciones de estabilidad del sistema se resumen en la tabla
siguiente, en función de las si .

Condición de Estabilidad Valores de las Raíces

Asintóticamente estable o σ i < 0 para todo i (todas las raíces
simplemente estable están en el semiplano izquierdo del
plano s)
Marginalmente estable o σ i = 0 para cualquier i para raíces
marginalmente inestable simples y no σ i > 0 para i = 1, 2,....., n
(por lo menos una raíz simple y
ninguna raíz de orden múltiple en el
eje jω y no hay raíces en el

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 semiplano derecho del plano s)
Nótese las excepciones.-
Inestable σ i > 0 para cualquier i , o σ i = 0 para
cualquier raíz de orden múltiple,
i = 1, 2,....., n
(Por lo menos una raíz simple en el
semiplano derecho del plano s o al
menos una raíz de orden múltiple
sobre el eje jω

Los ejemplos siguientes ilustran las condiciones de estabilidad de sistemas

con referencia a los polos de M ( s) , que son también las raíces de la
ecuación característica:

20
M (s) = BIBO o asintóticamente estable, o
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
simplemente estable

20 ( s + 1)
M (s) = Inestable debido al polo en s = 1
( s − 1)( s 2 + 2 s + 2)

20 ( s − 1)
M (s) = Marginalmente estable o marginalmente
( s + 2)( s 2 + 4)
inestable debido a s = ± j 2

10
M (s) = Inestable debido al polo de orden
( s + 4) 2 ( s + 10)
2

múltiple (dos) en s = ± j 2

10
M (s) = Estable si el polo en s = 0 es colocado
( s + 12 s + 22 s 2 + 20 s )
4 3

intencionalmente. De otra forma es

inestable.

Métodos para determinar la Estabilidad

Las discusiones precedentes llevan a la conclusión de que la estabilidad de
sistemas SISO, lineales e invariantes con el tiempo se puede determinar:
1) Al verificar la ubicación de las raíces de la ecuación característica del
sistema.
2) Para todos los propósitos prácticos no hay necesidad de calcular la
respuesta completa del sistema para tal fin.

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Cuando se conocen todos los parámetros del sistema, las raíces de la
ecuación característica se pueden obtener mediante un programa para
computadora de cálculo de las raíces que esta disponible en muchos
paquetes comerciales. Por ejemplo, el archivo .m, roots (p) de Matlab,
resuelve las raíces de un polinomio p. Varias funciones en la caja de
herramientas del Csad contienen características que permiten el cálculo de
los polos de la función de transferencia del sistema M(s).
En el programa CC, la instrucción Zeros se puede usar para encontrar los
ceros de un polinomio. La instrucción Stability, regresa los polos de M(s) y
la condición de estabilidad una vez que se introduce la función L(s).

A continuación se tratarán algunos ejemplos, usando Matlab:

1º) Si la ecuación característica es:
s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + 2 s + 0.50 = 0 , se puede proceder así:
» p=[1 2 2 2 0.5];
» roots(p)
ans =
-1.4092
-0.1313 + 1.0315i
-0.1313 - 1.0315i
-0.3281
Por ende el sistema es Estable.
2º) Si se tiene a la función L(s) como dato, por ejemplo:
12.5 ( s + 2)
L( s) = , la ecuación característica será:
s ( s + 5) ( s 2 + 2 s + 5)
p = s ( s + 5) ( s 2 + 2 s + 5) + 12.5( s + 2)
Se puede utilizar la instrucción pmake del Csad, para formar el vector p y
luego emplear la intrusión: roots (p), por ende se tendrá:
» p=pmake(0,-5,[1 2 5],'+',[0 12.5],-2)
p=
1.0000 7.0000 15.0000 37.5000 25.0000
» roots(p)
ans =
-5.3422
-0.4002 + 2.3016i
-0.4002 - 2.3016i
-0.8575
Por lo tanto el sistema en estudio será estable.
El numerador de L(s), se puede colar también así:
2.5*[1 2], o [12.5 25], o [0 12.5],[1 2]
3º) Un sistema tiene la siguiente función de transferencia del lazo:
130 ( s + 12)
L( s) = ; la ecuación característica es:
s ( s 2 + 10 s + 26)

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 s ( s 2 + 10 s + 26) + 130( s + 12) = 0 ⇒ s 3 + 10 s 2 + 156 s + 1560 = 0
» roots([1 10 156 1560])
ans =
-0.0000 +12.4900i
-0.0000 -12.4900i
-10.0000
En consecuencia el sistema será marginalmente estable.
4º) Si se tiene:
50 ( s + 2)
L( s) = ;
s ( s + 5) ( s 2 + 2 s + 5)
» p=pmake(0,-5,[1 2 5],'+',50*[1 2])
p=
1 7 15 75 100
» roots(p)
ans =
-6.1154
0.3287 + 3.2398i
0.3287 - 3.2398i
-1.5421
En consecuencia el sistema será inestable.
5º) La ecuación característica de un sistema es:
s 5 + 10 s 4 + 8s 3 + 80 s 2 + 16 s + 160 = 0
» roots([1 10 8 80 16 160])
ans =
-10.0000
0.0000 + 2.0000i
0.0000 - 2.0000i
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
En consecuencia el sistema será inestable, pues tiene un par imaginario
doble en s = ± j2.

Para fines de diseño, existirán parámetros desconocidos, (generalmente

de los controladores), contenidos en la ecuación característica, y no será
factible utilizar programas de búsqueda de raíces.
Los métodos siguientes son muy conocidos para determinar la estabilidad
de sistemas lineales en tiempo continuo, sin involucrar la solución de las
raíces.
1. Criterios de Hurwitz y de Routh-Hurwitz
Estos criterios son métodos algebraicos que proporcionan información
sobre la estabilidad absoluta de los sistemas lineales autónomos los cuales
tienen la ecuación característica con coeficientes constantes. Los criterios
prueban si algunas de las raíces de la ecuación característica están en el
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semiplano derecho del plano s. También indican el número de las mismas
que están sobre el eje jw y en el semiplano derecho del plano s.
Si hay un parámetro variable indican el o los rangos del mismo que hacen
que el sistema sea estable.

2. Criterio de Nyquist
Este criterio es un método grafico-analítico que provee información sobre
la diferencia entre el número de ceros y polos de F(s)=1+L(s) que están el
semiplano derecho del plano s, mediante la observación del
comportamiento de la gráfica o traza de Nyquist de L(s), o sea del
diagrama polar de la función de transferencia frecuencial del lazo L (jw).

3. Diagrama de Bode
Los gráficos de Bode de L (jw) se pueden utilizar para determinar la
estabilidad de los sistemas cuyas funciones de transferencias del lazo sean
de fase mínima, al observar el comportamiento de los mismos.-

4. Técnica del Lugar de las Raíces

Como se vera este método si da la ubicación exacta de las raíces de la
ecuación característica y su estudio se hará mas adelante.

Por lo tanto, es evidente que la mayoría de las técnicas de análisis y diseño

para los sistemas de control representan métodos alternativos para
resolver el mismo problema. El diseñador simplemente tiene que hacer la
elección correcta de la mejor herramienta de análisis, dependiendo del
gusto y de cada situación en particular.-

Criterios Algebraicos para Determinar la Estabilidad de un Sistema Lineal

Estos criterios nos permiten observar y estudiar la estabilidad de los
sistemas lineales autónomos directamente a partir del conocimiento de los
coeficientes de sus ecuaciones características, si necesidad de resolverlas.
Esta propiedad la tiene los criterios de Hurwitz y Routh-Hurwitz o
simplemente Routh.-

Criterio Algebraico de Hurwitz

En general se está interesado en algoritmos que sean de aplicación sencilla
y directa y nos indiquen si el sistema es estable o no, sin computaciones
complicadas. Esto se puede llevar a cabo con los criterios algebraicos de
Hurwitz y de Routh-Hurwitz, (o Routh simplemente).
Pero el uso más importante de estos criterios, es que nos permite
determinar los rangos de un parámetro dentro de los cuales el sistema es
estable. También para sistemas con dos parámetros variables permiten

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demarcar en el plano paramétrico k1 = f (k2 ) la región de estabilidad del
sistema de control ( k1 y k2 son los parámetros variables).
Se verá primero las condiciones necesarias para que un polinomio, (la
ecuación característica), tenga todas sus raíces en el semiplano izquierdo
del plano s.
Supongamos que la ecuación característica de un sistema lineal es la
siguiente:
an s n + an −1s n −1 + an − 2 s n − 2 + an −3 s n −3 + ........ + a2 s 2 + a1s + a0 = 0
En la misma los coeficientes son reales y se supone que a0 ≠ 0 , (sino la
ecuación característica tendría una raíz en el origen).
En la práctica haremos an = 1 , si el mismo es función de algún parámetro.
Las condiciones necesarias pero no suficientes para que un polinomio (la
ecuación característica) no tenga raíces con las partes reales positivas son:

1º) Que todos los coeficientes tengan el mismo signo, si an = 1 , entonces

todos los coeficientes deberán ser positivos.
2º) Que existan todos ellos ( ai ≠ 0 ).

Estas condiciones se pueden verificar por simple inspección y están

basadas en las siguientes propiedades del algebra:
n n
a n −1
= −∑ (de todas las raíces) = −∑ (λ j ) , si a n = 1 ⇒ ∑ (λ j ) = − a n−1
an j =1 j =1

a n−2
= + ∑ (Producto de las raíces tomando dos a la vez )
an
a n −3
= −∑ (Producto de las raíces tomando tres a la vez )
an
………………………………………………………………….
………………………………………………………………….
n n
a0
= (−1) n ∏ (λ j ) ⇒ si a n = 1 ⇒ ∏ (λ j ) = (−1) n a 0
an j =1 j =1

Como se puede ver, todas las relaciones tienen que ser positivas y no
nulas, a menos que una o más de las raíces tengan la parte real positiva.
Las dos condiciones necesarias se pueden verificar por una simple
inspección de la ecuación característica. Sin embargo no son suficientes, ya
que es posible que cumpliéndose las dos, la ecuación puede tener alguna
raíz con parte real positiva. Se verá a continuación la Condición Necesaria y
Suficiente. Sea el polinomio ya visto:
a n s n + a n −1 s n −1 + a n − 2 s n − 2 + ....................... + a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a 0 = 0
Se definirá la Matriz de Hurwitz de orden n × n , como la que se forma con
los coeficientes de la ecuación característica, de la manera siguiente:

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 a n −1 a n −3 a n −5 . . . 0 
a a n−2 a n−4 . . . 0 
 n
 0 a n −1 a n −3 . . . 0 
 
 0 an a n−2 . . . 0 
 0 0 a n −1 . . . 0 
H =  (n x n)
 0 0 an . . . 0 
 0 0 0 . . . 0 
 
 . . . . . . 0 
 . . . . . . 0 
 
 0 . . . . . a 0 
El enunciado del criterio dice:
Si an > 0 el polinomio será uno de Hurwitz, (todas sus raíces en el
semiplano izquierdo del plano s), si y solo si, los n menores principales
diagonales de H, (también llamados determinantes de Hurwitz), son todos
positivos.-
Por ende los determinantes de Hurwitz serán los siguientes:
H 1 = a n −1
a a n −3 
H 2 = determinante de  n−1 
 a n a n− 2 
a n −1 a n −3 a n −5 
H 3 = determinante de  a n a n −2 a n −4 
 0 a n −1 a n−e 
......................................................................
......................................................................
......................................................................
H n = determinante de H
En donde los coeficientes con subíndices mayores que n o negativos, se
reemplazan por ceros.

Ejemplo 1:
Para n = 2, ⇒ a 2 s 2 + a1 s + a 0 = 0
a 0
Si a 2 > 0 ; H 1 = a1 > 0 y H 2 = det  1 = a1 a0 > 0 ⇒ a0 > 0. −
a 2 a0 
Por ende para un sistema de segundo orden, (sin retardos), la condición
necesaria se vuelve también suficiente, o sea que si en la ecuación
característica: a 0 > 0 ; a1 > 0 ; y a 2 > 0 , el sistema será estable.

Ejemplo 2:
Para n = 3, ⇒ a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a 0 = 0
Si a3 > 0 , la condición necesaria y suficiente para que el sistema sea estable
será:
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 a a 0 
H1 = a2 ; H 2 =  2  = (a 2 a1 − a0 a3 ) > 0 y
 a3 a1 
a 2 a 0 a −2  a 2 a 0 0 
H 3 =  a3 a1 a −1  =  a3 a1 0  = a 0 × H 2 > 0
 0 a 2 a0   0 a 2 a 0 
Por lo tanto si se cumple la condición necesaria, (los ai>0), solo es
necesario verificar que:
a a0 
H2 =  2 = (a 2 a1 − a0 a3 ) > 0 , para que el sistema sea estable. También se
a3 a1 
a 2 a1
puede expresar: > 0 , y si a 3 = 1 , quedaría:
a3
a 2 × a1 > 0

Ejemplo 3:
Si la ecuación característica del sistema es:
1. s 3 + 2s 2 + 2s + 2 = 0 ⇒ 2 × 2 > 2 ⇒ 4 > 2 Sistema Estable.
2. s 3 + 2s 2 + 2s + 6 = 0 ⇒ 2 × 2 < 6 ⇒ 4 < 6 Sistema Inestable.
3. s 3 + 2s 2 + 2s + 4 = 0 ⇒ 2 × 2 = 4 ⇒ 4 = 4 Sistema Marginalmente
Estable. El polinomio tiene un par imaginario en:
s1−2 = ± j 2 y s3 = −2 ⇒ ( s 2 + 2) ( s + 2) = s 3 + 2s 2 + 2s + 4 = 0
4. s 3 + 7 s 2 + 2s + a0 = 0 , el rango de a0 para la estabilidad será:
7 × 2 > a0 ⇒ a 0 < 14 ⇒ 0 < a 0 < 14
5. s 3 + 2s 2 + a1 s + 6 = 0 , el rango de a1 para la estabilidad será:
2 × a1 > 6 ⇒ a1 > 3 ⇒ 3 < a1 < ∞

Ejemplo 4:
Si la ecuación característica de un sistema, con 0 < α < 1 , es:
s 3 + 10.05s 2 + (0.5 + 1500 α ) s + 500 = 0
Encontrar el rango del parámetro α para que el sistema sea estable.
La condición necesaria se cumple si:
−1
(0.5 + 1500 α ) > 0 ; α > , como α > 0 se cumple siempre.
300
El sistema será estable si:
10.50 (0.50 + 1500 α ) > 500 , operando se llega a qué: α > 0.0328 , por ende el
rango buscado será:
0.0328 < α < 1

En el mismo sistema si α = 0.02 = cte , y otro parámetro Ka>0, varía,

encontrar el rango del mismo para que el sistema sea estable. La ecuación
característica es ahora:

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  15 Ka  250 Ka
s 3 + 10.05s 2 + 0.5 +  s+ =0
 π  π
Como Ka>0, se cumple la condición necesaria. El sistema será estable si:
 15 Ka  250 Ka
10.050.5 + > ⇒ 5.025π > Ka (250 − 150.75) ⇒ Ka < 0.159
 π  π
El rango buscado será: 0 < Ka < 0.159

En el mismo sistema si α = 0.06 = cte , y el parámetro, varía, encontrar el

rango del mismo para que el sistema sea estable. La ecuación
característica es ahora:
 45 Ka  250 Ka
s 3 + 10.05s 2 + 0.5 +  s+ =0
 π  π
Si Ka>0 (1), se cumple la condición necesaria. El sistema será estable si:
 45 Ka  250 Ka
10.050.5 + > ⇒ 5.025π + 452.25 Ka > 250 Ka ⇒ Ka > −0.07805 (2)
 π  π
Interceptando (1) y (2) el rango buscado será: 0 < Ka < ∞

Ejemplo 5:
Un sistema con realimentación unitaria tiene:
2( s + 2)
G (s) = 2
;
s ( s + 3Ks + K )
Determinar el rango de K para que el sistema sea estable.
La ecuación característica es:
s 3 + 3Ks 2 + ( K + 2) s + 4 = 0
La condición necesaria se cumple si K>0.
La condición necesaria y suficiente será:
3 K ( K + 2) > 4 ⇒ 3K 2 + 6 K − 4 > 0 ⇒ 3( K + 2.5275) ( K − 0.5275) > 0
Por lo tanto: K − 0.5275 > 0 ⇒ K > 0.5275
En consecuencia el rango buscado será:
0.5275 < K < ∞ .-

Ejemplo 6:
Un sistema con realimentación unitaria tiene:
K ( s 2 + 1)
G (s) = ;
( s + 1) 3
Determinar el rango de K para que el sistema sea estable.
La ecuación característica es:
s 3 + (3 + K ) s 2 + 3 s + (1 + K ) = 0
La condición necesaria se cumple si:
3+ K > 0 K > −3
⇒ K > −1 (1)
1+ K > 0 K > −1
La condición necesaria y suficiente será:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 13

(3 + K ) 3 > 1 + K ⇒ 2K + 8 > 0 ⇒ 2 ( K + 4) > 0 ⇒ K > −4 (2)
Interceptando (1) y (2): ⇒ K > −1
Por ende el rango buscado será:
−1 < K < ∞

Ejemplo 7:
Para n = 4, ⇒ a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a 0 = 0
a a 
Si a 4 > 0 ; H 1 = a3 > 0 ; H 2 =  3 1  = (a 2 a3 − a1 a 4 ) > 0
a 4 a 2 
 a3 a1 0
H 3 = a 4 a2 a '0  = (a1 a 2 a3 − a32 a0 − a12 a 4 ) > 0
 0 a3 a1 
a3 a1 0 0
a a2 a0 0 
H4 =  4 = a0 × H 3 > 0
0 a3 a1 0
 
0 a4 a2 a0 
Como se puede apreciar si se cumple la condición necesaria, solo se
deberá cumplir para que el sistema sea estable que: H 2 > 0 y H 3 > 0 , o sea:
1. a 2 a3 > a1 a 4 si a 4 = 1 ⇒ a 3 a 2 > a1
a 3 a 2 a1 − a12 a 4 a 3 a 2 a1 − a12
2. > a 0 ; si a 4 = 1 ⇒ > a0
a32 a 32

Ejemplo 8:
Si la ecuación característica de un sistema es:
s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + 2 s + 0.50 = 0
Como se cumple la condición necesaria, deberá ser:
1. 2 × 2 > 2 ; 4 > 2
2× 2× 2 − 4
2. > 0 .5 ; 1 > 0.50
4
Por lo tanto el sistema es estable.

Ejemplo 9:
Si la ecuación característica de un sistema es:
s 4 + 2 s 3 + 6 s 2 + 10 s + K = 0 , cual es el rango de K para la estabilidad.
Como se cumple la condición necesaria, deberá ser:
3. 2 × 6 > 10 ; 12 > 10
2 × 6 × 10 − 100
4. >K ⇒ K <5
4
El rango de K buscado será:
0<K <5

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 14

Ejemplo 10:
La función de transferencia del lazo de un sistema es:
2 K ( s 2 + 8s + 20)
L( s) = ; Cual es el rango de K para la estabilidad.
( s + 1) ( s + 2) ( s + 4)
La ecuación característica es:
s 3 + (7 + 2 K ) s 2 + (14 + 16 K ) s + (8 + 40 K ) = 0
La condición necesaria se cumple si:
7 + 2 K > 0 ⇒ 2 K > −7 ⇒ K > −3.5
14 + 16 K > 0 ⇒ 16 K > −14 ⇒ K > −0.875
8 + 40 K > 0 ⇒ 40 K > −8 ⇒ K > −0.2
La intersección de estas tres restricciones nos da: K > −0.20 (1).-
La condición necesaria y suficiente será:
(7 + 2 K ) (14 + 16 K ) > (8 + 40 K ) , operando:
32 K 2 + 100 K + 90 > 0 , como las raíces son complejas, se puede poner:
32 K 2 + 90 > −100 K ⇒ y>x
La figura 1, muestra que, y ( K ) > x( K ) , para todo valor de K (2).-
y x
400

300

200

y(K)
100

0
K

-100
x(K)

-200

-300
-3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 1
Interceptando (1) y (2) se tiene el rango buscado, a saber:

− 0.20 < K > ∞

Ejemplo 11: La función de transferencia del lazo de un sistema es:
K ( s + 0.50)
L( s ) = ; Cual es el rango de K para la estabilidad.
( s + 1) ( s + 2) ( s 2 − s + 3.25)

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 15

La ecuación característica es:
s 4 + 2 s 3 + 2.25 s 2 + (7.75 + K ) s + (6.5 + 0.5 K ) = 0
La condición necesaria se cumple si:
7.75 + K > 0 ⇒ K > −7.75
6 .5 + 0 .5 K > 0 ⇒ K > −13
Por lo tanto, será: K > −7.75 (1)
Cumpliéndose la (1), además deberá ser:
2 × 2.25 > ( K + 7.75) ⇒ K < −3.25 (2)
2
2 × 2.25 × (7.75 + K ) − (7.75 + K )
> (6.5 + 0.5 K ) ; operando se llega a:
4
− K 2 − 13K + 51.1875 < 0 ; o también: K 2 + 13K + 51.1875 < 0
Las raíces son complejas conjugadas, en consecuencia se tendrá que:
K 2 + 51.1875 < −13K ⇒ y ( K ) < x( K ) (3)
La figura 2, indica que (3) no se cumple para cualquier valor de K.
y x
150

100

y(K)

50

0
K

x(K)

-50
-10 -5 0 5 10

Figura 2
Interceptando (1), (2) y (3), el sistema será inestable para cualquier valor
de K, seria un sistema inútil.

Ejemplo 12: La función de transferencia del lazo de un sistema es:

32 (1 − 1.4375 s )
L( s) = ; Cual es el rango de K para la estabilidad.
s ( s + 6 s 2 + 12 s + 5 K )
3

La ecuación característica es:

s 4 + 6 s 3 + 12 s 2 + (5 K − 46) s + 32 = 0
La condición necesaria se cumple si:
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 16
5 K − 46 > 0 ⇒ K > 9 .2 (1)
Además se deberá cumplir que:
6 × 12 > (5 K − 46) ⇒ K < 23.6 (2)
2
6 × 12 × (5 K − 46) − (5 K − 46)
> 32 ⇒ ( K − 14) ( K − 18.8) < 0 (3)
36
Interceptando (1), (2) y (3), el sistema será estable en el siguiente rango
de K.
14 < K < 18.8

A primera parece muy tediosa la aplicación de este criterio a sistemas de

orden mayor o igual a cuatro, debido a que las expresiones para las
condiciones necesarias y suficientes se complican y no serian de fácil
memorización. Afortunadamente, Routh simplifico esta situación,
introduciendo un método de tabulación, con los coeficientes de la ecuación
característica, en lugar de calcular los determinantes de Hurwitz.-

Tabulación de Routh. Criterio de Routh-Hurwitz

El primer paso en la simplificación del criterio de Hurwitz, ahora llamado
Routh-Hurwitz es arreglar los coeficientes de la ecuación característica en
dos filas. La primera consiste del 1º, 3º, 5º, etc. coeficientes y la segunda
del 2º, 4º, 6º, etc. todos con todos desde el coeficiente de mayor orden
an . O sea:

sn an a n− 2 an−4 a n−6 : : 0
n −1
s a n−1 a n −3 a n −5 a n −7 : : 0
s n−2 x1 x2 x3 : : : 0
s n −3 y1 y2 y3 : : : 0
: : : : : : : 0
: : : : : : : 0
s1 u1 0 0 0 0 0 0
s0 v1 0 0 0 0 0 0

Este arreglo se conoce como tabulación de Routh o arreglo de Routh.

La columna de “eses” en el lado izquierdo se usa para propósitos de
identificaron. La columna de referencia mantiene el rastro de los cálculos y
la última fila del arreglo del arreglo es siempre la fila: s 0 ( a0 0 0 ........... 0 ).
Recordar que los determinantes de Hurwitz de la ecuación característica
eran:
an s n + an −1s n −1 + an − 2 s n − 2 + an −3 s n −3 + ............ + a2 s 2 + a1s + a0 = 0
Si an > 0 , los menores principales diagonales de la matriz:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 17

 a n −1 a n −3 a n −5 . . . 0 
a a n−2 a n−4 . . . 0 
 n
 0 a n −1 a n −3 . . . 0 
 
 0 an a n−2 . . . 0 
 0 0 a n −1 . . . 0 
H =  (n × n)
 0 0 an . . . 0 
 0 0 0 . . . 0 
 
 . . . . . . 0 
 . . . . . . 0 
 
 0 . . . . . a 0 

También llamados los determinantes de Hurwitz:

H1 = an −1 > 0
a an −3 
H 2 =  n −1  = an −1an − 2 − an an −3 > 0
 an an − 2 
 an −1 an −3 an −5 
H 3 =  an an − 2 an − 4  = an −1an − 2 an −3 + an an −1an −5 − an an2−3 − an2−1an − 4 > 0
 0 an −1 an −3 
.
.
.
.
.
Hn > 0

Retornando, el arreglo de Routh:

La tercera fila: x1 , x 2 , x3 , etc., se calcula así:
an −1an − 2 − an an −3 H 2 H
x1 = ≡ → x1 = 2
an −1 H1 H1
a a −a a
x2 = n −1 n − 4 n n −5 ;......... etc x1 , x 2 , x3 ,
an −1
Y se continua hasta que xi = 0
La cuarta fila: y1 , y 2 ; etc. se calcula así:
a n −1 a n − 2 a n −3 − a n a n2−3 a n2−1 a n − 4 − a n a n−1 a n −5
−
x1 a n −3 − a n −1 x 2 a n −1 a n −1
y1 = = =
x1 a n−1 a n − 2 a n a n −3
a n −1
a n −1 a n − 2 a n −3 − a n a n2−3 − a n2−1 a n − 4 + a n a n −1 a n −5 H 3
= =
a n −1 a n − 2 − a n a n−3 H2

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 18

 H3
y1 = .−
H2
x a − a n −1 x3
y 2 = 1 n −5
x1
Se continua de igual forma hasta que yi = 0
El resto de las filas se determinan con el mismo procedimiento.
La penúltima fila será:
H n −1
u1 = y será el único elemento de la fila los demás son nulos.-
H n−2
La última fila será:
Hn
v1 = ≡ a 0 , también es el único elemento, los demás son nulos.
H n −1
Por lo tanto, la columna del arreglo se puede colocar así:

 an > 0 
 
 
 a n −1 = H 1 
 
 
 x1 = H 2 
 H1 
 
 
 y = H3 
 1
H2 
 
 : 
 : 
 H n −1 
 u1 = 
 H n−2 
 
 Hn 
v1 = = a0 
 H n −1 

Si a n > 0 , al ser los determinantes de Hurwitz, para que el sistema sea

estable, todos positivos, sus cocientes también lo serán y por lo tanto los
elementos de la primera columna del arreglo de Routh deberán ser todos
positivos para que el polinomio característico sea uno de Hurwitz y por
ende el sistema estable. El enunciado del criterio de Routh-Hurwitz es el
siguiente:
El número de raíces de la ecuación característica que tengan la parte real
positiva, será igual al número de cambios de signo de los elementos de la
primera columna del arreglo de Routh.-

Ejemplo 13:
Dada la función de transferencia del lazo de un sistema:
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 19
 6 ( s + 2.5)
L( s) = , determinar si el mismo es estable, por Routh.
s ( s + 3s 2 + 7 s + 20)
2 3

La ecuación característica del sistema será:

s 2 ( s 3 + 3s 2 + 7 s + 20) + 6 ( s + 2.5) = 0 , operando se llega a:
s 5 + 3s 4 + 7 s 3 + 20 s 2 + 6 s + 15 = 0
El arreglo de Routh será:
s5 1 7 6
4
s 3 20 15
s 3 1/ 3 1 0
s 2 11 15 0
s 1 6 / 11 0 0
s 0 15 0 0
Como se puede ver todos los elementos de la primera columna son
positivos, (no hay cambios de signo), por ende el sistema será estable,
llamando Z al número de raíces de la ecuación característica en el
semiplano derecho del plano s, se tendrá que:
Z=0

Ejemplo 14:
Dada la función de transferencia del lazo de un sistema:
K ( s + 0.25)
L( s) = , Si K = 8, determinar si el sistema es estable, por Routh.
s ( s 2 + 2 s + 3)
2

La ecuación característica del sistema será:

s 2 ( s 2 + 2 s + 3) + 8 ( s + 0.25) = 0 , operando se llega a:
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 8 s + 2 = 0
Por Hurwitz ya se ve que el sistema es inestable pues: a3 a 2 > a1 , no se
cumple pues 2 × 3 < 8 .
El arreglo de Routh será:
s4 1 3 2
s3 2 8 0
s2 −1 2 0
s 1 12 0 0
s0 2 0 0
Como Z = 2, (dos cambios de signo), de las cuatro raíces o ceros de la
ecuación característica dos están en el semiplano derecho del planos.
En este ejemplo: H 1 = a3 = 2 ; H 2 = −2 ; H 3 = −24 y H 4 = −48. −
H2 H3 H4
= −1 ; = 12 y = a0 = 2. −
H1 H2 H3
Se puede resolver estos problemas usando programas de computación, por
ejemplo la instrucción Routh, del Csad/Matlab.-
Apliquémoslo al último ejemplo:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 20

» Routh
Enter polynomial vector D > [1 2 3 8 2]
You entered: s^4 + 2s^3 + 3s^2 + 8s^1 + 2
S^4 Row: 1 3 2
S^3 Row: 2 8 0
S^2 Row: -1 2 0
S^1 Row: 12 0
S^0 Row: 2
Press any key to continue...
First column is:
S^4 1
S^3 2
S^2 -1
S^1 12
S^0 2
Number of sign changes in the first column is 2
The computed roots of D(s) are:
2.0711e-001 +1.8361e+000i
2.0711e-001 -1.8361e+000i
-2.1406e+000
-2.7366e-001
O el programa Srouth, agregado al Csad.

» Srouth
Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k
Ingrese el polinomio como vector > [1 2 3 8 2]
El polinomio ingresado es:
4 3 2
s +2s +3s +8s+2
La tabla de Routh es:
[ s^4, 1, 3, 2, 0]
[ s^3, 2, 8, 0, 0]
[ s^2, -1, 2, 0, 0]
[ s, 12, 0, 0, 0]
[ 1, 2, 0, 0, 0]
Las raíces están ubicadas en:
0.2071 + 1.8361i
0.2071 - 1.8361i
-2.1406
-0.2737

También se pueden determinar el o los rangos de un parámetro variable

para que el sistema sea estable.
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 21
Ejemplo 15:
Dada la función de transferencia del lazo de un sistema:
K ( s + 2.5)
L( s) = , determinar el rango de K para que el sistema sea
s ( s 2 + 2 s + 3)
2

estable, por Routh. La ecuación característica del sistema será:

s 2 ( s 2 + 2 s + 3) + K ( s + 2.5) = 0 , operando se llega a:
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + Ks + 0.25 K = 0
El arreglo de Routh será:
s4 1 3 0.25 K
3
s 2 K 0
s2 (6 − K ) / 2 0.25 K 0 ⇒ Se multiplica la fila por 2.-
s1 [(6 − K ) K − K ] /(6 − K ) 0 0
s0 0 .5 K 0 0
Las restricciones son:
1. K > 0
2. 6 – K > 0 ; K < 6
3. 6K-K2-K>0 ; K (5 - K) > 0 ; K < 5
La intersección de todas las restricciones nos da el rango total de K.
0<K<5
Como se puede ver para K = 5, el sistema sería marginalmente estable.
La ecuación característica sería:
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 5s + 1.25 = 0
Como se cumple la condición necesaria, para que el sistema fuese estable
se debería cumplir además que:
1. 2 × 3 > 5 , se cumple.
2 × 3 × 5 − 25
2. > 1.25 , no se cumple es igual y no mayor, por lo tanto hay
4
un par de raíces imaginarias y las otras dos están en el semiplano derecho
del plano s, el sistema es marginalmente estable.-

Comentarios del Arreglo de Routh

1. Hay que ordenar la ecuación característica en potencias decrecientes

de s para definir bien los coeficientes, a n ; a n −1 ; a n −2 ; .........; a 0 . −
Por ejemplo si se tiene:
s 4 + 3s 2 + 4 + 2 s 3 + 5s = 0 ; ordenado:
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 5s + 4 = 0 ; y por lo tanto, los coeficientes son:
a 4 = 1 ; a 3 = 2 ; a 2 = 3 ; a1 = 5 y a 0 = 4. −
2. Si falta un coeficiente, el sistema como se sabe será inestable, pues
no cumpliría la condición necesaria. Si se desea saber cuantas raíces
están en el semiplano derecho del plano s, (a menos que falte el
coeficiente a n−1 , que se verá como un caso especial mas adelante), se
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 22
 reemplaza por un cero el coeficiente faltante y se continua con el
proceso de tabulación.

Ejemplo 16:
La función de transferencia de un sistema es:
C (s) K ( s + 2)
M (s) = = 4 ; la ecuación característica del mismo es:
R ( s ) s + 2 s 3 + 3s + 4
s 4 + 2 s 3 + 3s + 4 = 0 ; el arreglo de Routh será:
s4 1 0 4
3
s 2 3 0
s 2
− 1 .5 4 0 ⇒ Z=2
s1 25 / 3 0 0
s0 4 0 0
Como hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo, en
consecuencia serán dos las raíces de la ecuación característica que se
ubican en el semiplano derecho del plano s.-
3. La distribución completa es triangular.
4. Las penúltimas y últimas filas del arreglo tienen solo el primer
elemento y los demás nulos. El último elemento de la columna pivote
es el coeficiente a0.-
5. Cualquier fila del arreglo puede ser multiplicada por cualquier numero
positivo, sin que se altere el resultado.-

Ejemplo 17:
La función de transferencia del lazo de un sistema de control es:
5 ( s 2 + 2.4 s + 4)
L( s) = , determinar si el sistema es estable:
s 3 ( s 3 + 3s 2 + 2 s + 9)
La ecuación característica es:
s 3 ( s 3 + 3s 2 + 2 s + 9) + 5( s 2 + 2.4 s + 4) = 0 , operando:
s 6 + 3s 5 + 2 s 4 + 9 s 3 + 5s 2 + 12 s + 20 = 0 , el arreglo será:
s6 1 2 5 20
5
s 3 9 12 0
1 3 4 0
4
s −1 1 20 0
s3 4 24 0 0
1 6 0 0
2
s 7 20 0 0
1
s 22 / 7 0 0 0
s 0 20 0 0 0
La segunda fila se dividió por 3 y la cuarta por 4.
Como se aprecia hay dos cambios de signo en la primera columna, Z = 2,

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 23

Por ende el sistema en estudio es inestable.-
6. Ecuaciones Auxiliares: Cualquier fila simple del arreglo representa
una expresión que contiene potencias de “s” alternadas, estas
expresiones son llamadas ecuaciones auxiliares. Por ejemplo:
s5 : : :
4
s k1 k2 k 3 ⇒ Ecuación auxiliar: k1 s 4 + k 2 s 2 + k 3 = A( s ). −
s3 : : :

Casos Especiales donde el Arreglo de Routh se Interrumpe

Prematuramente
Los polinomios característicos considerados en los ejemplos anteriores
están diseñados de tal forma que la tabulación de Routh pueda llevarse a
cabo sin ninguna complicación. Dependiendo del valor de los coeficientes
de la ecuación característica, las siguientes dificultades pueden impedir que
la tabulación de Routh sea completada apropiadamente.-
Los casos más comunes son:
I) Ceros en la columna pivote con elementos no nulos en la fila
donde esta el cero.-
II) Los elementos de una sola fila de la tabulación son todos nulos.
III) Cuando aparecen más de una fila iguales a cero, (como mínimo
dos), luego de salvar las interrupciones del arreglo.-

Caso I):
Si aparece un cero en primer elemento de una fila del arreglo, con algunos
distintos de cero, se interrumpirá prematuramente la formación del arreglo
y no se podrá aplicar la prueba de Routh. Cuando pasa esto, el sistema es
siempre inestable, por ende al tratar de salvar este inconveniente solo es
para determinar el número de ceros de la ecuación característica que están
en el semiplano derecho del plano s.
Para salvar este problema se pueden seguir los métodos siguientes:
a) Sustituir el cero por un número pequeño positivo, ξ , (en el
programa Routh del Csad/Matlab, ξ = 10 −5 ), luego operar como es
sabido y finalmente hacer tender ξ → 0 y aplicar la prueba ordinaria.

Ejemplo18:
La ecuación característica de un sistema es:
s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 = 0
El arreglo de Routh será:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 24

s5 1 2 11
4
s 2 4 10
s3 0 6 0
ξ 6 0
s 2 (4ξ − 12) / ξ = A 10 0
s 1 (6 A − 10ξ ) / A = B 0 0
s0 10 0 0
Cuando ξ → 0 :
A → −12 / ξ ⇒ Un número grande negativo.
B →6
Por lo tanto la primera columna será:
 +1 
 +2 
 
 +ξ 
  Como Z = 2, el sistema será inestable.-
− 12 / ξ 
 +6 
 
 + 10 
Con la función Routh del Csad/Matlab se tiene:
» Routh
Enter polynomial vector D > [1 2 2 4 11 10]
You entered: s^5 + 2s^4 + 2s^3 + 4s^2 + 11s^1 + 10
S^5 Row: 1 2 11 0
S^4 Row: 2 4 10 0
Zero element in first column of the next row.
Replacing zero with 1e-5.
S^3 Row: 1.0000e-005 6.0000e+000 0 0
S^2 Row: -1.2000e+006 1.0000e+001 0
S^1 Row: 6.0000e+000 0
S^0 Row: 10
Press any key to continue...
First column is:
S^5 1
S^4 2
S^3 1e-005
S^2 -1.2e+006
S^1 6
S^0 10
Number of sign changes in the first column is 2
The computed roots of D(s) are:
8.9502e-001 +1.4561e+000i
8.9502e-001 -1.4561e+000i

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 25

-1.2407e+000 +1.0375e+000i
-1.2407e+000 -1.0375e+000i
-1.3087e+000

Ejemplo 19:
6 ( s + 0.25)
Si, L( s) = ⇒ la F(s) es: s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 6s + 1.5 = 0
s ( s 2 + 2 s + 3)
2

El arreglo será:
s4 1 3 1 .5
3
s 2 6 0
s2 0 1 .5 0
ξ 1 .5 0
s 1 (6ξ − 3) / ξ 0 0
s0 1 .5 0 0
Cuando ξ → 0 + , la primera columna será:
 +1 
 +2 
 
 ξ  ; Como Z = 2, el sistema será inestable.-
 
− 3 / ξ 
 + 1.5 

Ejemplo 20:
3 ( s + 5 / 3)
Si, L( s) = ⇒ la F(s) es: s 4 + 0s 3 + 3s 2 + 3s + 5 = 0
s 2 ( s 2 + 3)
El arreglo será:
s4 1 3 5
3
s 0 3 0
ξ 3 0
s (3ξ − 3) / ξ = A 5 0
2

s 1 (3 A − 5ξ ) / A 0 0
s0 5 0 0
Cuando ξ → 0 + , la primera columna será:
 +1 
 ξ 
 
− 3 / ξ  ; Como Z = 2, el sistema será inestable.-
 
 ξ 
 + 5 

b) El segundo método para solucionar este inconveniente es, sustituir en la

ecuación original (s) por (1/x), ordenar según potencias decrecientes de x
y operar en la forma habitual y hallar el número de raíces con parte real
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 26
positiva en el plano x. Como es evidente será el mismo número que las del
plano s original.-

Ejemplo 21:
Para la ecuación característica del ejemplo 18 se tendrá, haciendo s=1/x:
1 2 2 4 11
5
+ 4 + 3 + 2 + + 10 = 0 , o multiplicando por x 5 , quedará:
x x x x x
10 x + 11x + 4 x + 2 x 2 + 2 x + 1 = 0
5 4 3

Finalmente si se divide por 10 para hacer 1 el coeficiente de mayor orden,

aunque no sea necesario en este caso, nos quedará:
x 5 + 1 .1 x 4 + 0 .4 x 3 + 0 .2 x 2 + 0 .2 x + 0 .1 = 0
El arreglo de Routh será:
x5 1 0 .4 0 .2
x4 1 .1 0 .2 0 .1
3
x 0.24 / 1.1 0.12 / 1.1 0
; Como Z = 2, el sistema será Inestable.
x 2 − 0.35 0 .1 0
x 1 1 .2 / 7 0 0
x0 0 .1 0 0
Una función agregada al Csad/Matlab, llamada Srouth, hace este cálculo:
Nota: Las raíces que además proporciona son las que están en el plano x y
no en el plano s. La inversa de las mismas serán las raíces reales de la
ecuación característica del sistema en el plano s, por ejemplo será.

» Srouth
Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k
Ingrese el polinomio como vector > [1 2 2 4 11 10]
El polinomio ingresado es:
5 4 3 2
s + 2 s + 2 s + 4 s + 11 s + 10
El primer elemento de la fila es nulo, se invertirán los coeficientes.
Presione cualquier tecla para continuar
El polinomio ingresado es:
5 4 3 2
s + 11/10 s + 2/5 s + 1/5 s + 1/5 s + 1/10
La tabla de Routh es:

[ s^5, 1, 2/5, 1/5, 0]

[ s^4, 11/10, 1/5, 1/10, 0]
[ s^3, 12/55, 6/55, 0, 0]
[ s^2, -7/20, 1/10, 0, 0]
[ s, 6/35, 0, 0, 0]
[ 1, 1/10, 0, 0, 0]

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 27

Las raíces están ubicadas en:

0.3064 + 0.4984i Las raíces de F(s) serian:

0.3064 - 0.4984i ⇒ 1 /(0.3064) ± j 0.4984 ≅ 0.8952 m j1.4561
-0.4743 + 0.3967i
-0.4743 - 0.3967i ⇒ 1 /(0.4743 ± j 0.3957) ≅ −1.2406 m j1.03375
-0.7641 ⇒ 1 / − 0.7641 ≅ −1.3087
Ejemplo 22:
Si tenemos la siguiente ecuación característica: s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 6s + 1.5 = 0 , si
se aplica el criterio de Routh, el primer elemento de la tercera fila sería
nulo y el segundo 6. Por ende aplicando el método b), se tendría:
x4 1 2 2/3
3
x 4 4/3 0
x 2
5/3 2/3 0 ; Z = 2, sistema Inestable.-
1
x − 4 / 15 0 0
x0 2 / 3 0 0

c) El último método que se estudiara es multiplicar la ecuación

característica por (s+a), en donde a es en principio cualquier número real.
Al polinomio resultante de orden (n+1), se le aplica la prueba de Routh
ordinaria, que tendría una raíz en (–a) como es lógico. Si a<0, tendría una
raíz en (+a), o sea en el semiplano derecho del plano s, la cual se deberá
descontar del número de cambios de signo Z, dados por la prueba
ordinaria de Routh. Si a>0, no.-

Ejemplo 23:
Consideremos la misma ecuación característica del ejemplo 18, apliquemos
ahora este método:
( s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10) × ( s + 1) = 0 ; a = 1.-
El polinomio resultante seria:
s 6 + 3s 5 + 4 s 4 + 6 s 3 + 15s 2 + 21s + 10 = 0 , el arreglo será:
s6 1 4 15 10
5
s 3 6 21 0
s4 2 8 10 0
s3 −6 6 0 0 Como Z = 2, el sistema será inestable.-
s2 10 10 0 0
s1 12 0 0 0
s0 10 0 0 0
Si a=-1, el polinomio resultante y el arreglo serian:
( s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10) × ( s − 1) = 0
s 6 + s 5 + 0 s 4 + 2 s 3 + 7 s 2 − 1s − 10 = 0

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 28

s6 1 0 7 − 10
5
s 1 2 −1 0
s4 − 2 8 − 10 0
s 3
6 −6 0 0 ; Z = 3 - 1 =2, Sistema Inestable.-
s2 6 − 10 0 0
1
s 4 0 0 0
s 0 − 10 0 0 0
Como se aprecia el número de cambios de signo es tres, por lo tanto:
Z = 3 – 1 = 2, seria el número de raíces de la ecuación característica en el
semiplano derecho del plano s.

Caso Especial II: (Cuando se genera una sola fila nula)

Se presenta si la ecuación característica tiene pares simples de raíces
simétricas respecto al origen del plano s. En estos casos una fila del arreglo
se hará nula y no se podrá seguir con la tabulación. La solución será
utilizar la ecuación auxiliar precedente a la fila de ceros A(s), se deriva
respecto a s,  A( s ) , y los coeficientes de polinomio resultante se ubican
d
 ds 
en la fila de ceros. Luego se continúa con la tabulación hasta el final de la
misma. Puede suceder que el número de cambios de signo sea nulo Z = 0,
o no, Z ≠ 0 , en el primer caso el sistema será marginalmente estable, en el
segundo por supuesto inestable.
Una propiedad importante en general es que en estos casos las raíces de
las ecuaciones auxiliares, (A(s)=0), son los pares simétricos mencionados
al inicio y también son raíces de la ecuación característica del sistema.
En consecuencia el polinomio A(s) será siempre de orden par con potencias
alternadas de s, (no hay potencias impares de s). En consecuencia la fila
nula del arreglo debe ser de índice impar, o sea s i con i impar. Si por
ejemplo i=3, resultara A( s) = k1 s 4 + k 2 s 2 + k 3 , sus raíces serán dos pares
simples simétricos respecto al origen del plano s y también serán raíces de
la ecuación característica del sistema como se dijo.
Entonces si se anula la fila de índice s3, se tendrá:
A( s ) = k1 s 4 + k 2 s 2 + k 3 = 0
Se supondrá que las (n-4) raíces restantes de la ecuación característica
están en el semiplano izquierdo del plano s. Los casos que se pueden
presentar, para los pares simples simétricos, serian los indicados en la
figura 3. Como se puede observar, una vez salvada la indeterminación, el
caso (b) será, con la suposición hecha, marginalmente estable.
El caso más usual en la práctica es que la fila de índice s1 se anule. La
ecuación auxiliar A(s) será:
A( s ) = k s 2 + a 0 = 0 ; y sus raíces serán:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 29

 jω jω
λ3
λ1
λ4 λ2 λ1 λ3
0 σ 0 σ
λ2
(a) (b) λ4

jω jω
λ1 λ3
λ1
λ4 λ3
σ
0 σ 0

λ2
(c) λ2 λ4
(d)

Figura 3

a0 a a
s 1−2 = ± j . Si 0 > 0 , el par será imaginario. Si es 0 < 0 el par será real.-
k k k
Estos casos están ilustrados en la figura 4.

jω jω

λ1

σ λ2 λ1
0 0 σ

λ2

(a ) (b)

Figura 4

Como se puede apreciar solo para el primer caso figura 4a), con la
suposición hecha, será: Z = 0, y el sistema será marginalmente estable.

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 30

El sistema de control en este caso responderá en régimen permanente a
un escalón en la entrada, con una senoide de frecuencia igual a:
a0
ωC = rad / seg.
k
Esta situación se puede provocar a propósito, si hay un parámetro variable,
para encontrar el valor límite del mismo que hace que el sistema sea
marginalmente estable. Además usando la ecuación auxiliar A(s), se puede
determinar la frecuencia de la oscilación sostenida correspondiente wc.
Hay casos que pueden tener más de un KLímite, y en consecuencia más de
una wc, estos sistemas son los llamados condicionalmente inestables.-

Resumen de los pasos a seguir:

1. Se usa la ecuación auxiliar A(s) precedente a la fila de ceros.
d
2. Se deriva la misma respecto de s, A( s ). −
ds
d
3. Se reemplaza la fila de ceros por los coeficientes de A( s ). −
ds
4. Se continúa con la tabulación en la forma usual.
5. Se determina Z.
6. Si Z = 0, el sistema será marginalmente estable de otra forma será
inestable.-
Se trataran a continuación algunos ejemplos.

Ejemplo 24:
La función de transferencia del lazo de un sistema es:
5 ( s + 0.25)
L( s) = ; determinar la condición de estabilidad del mismo.
s ( s 2 + 2 s + 3)
2

La ecuación característica es:

s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 5s + 1.25 = 0
Como en el arreglo de Routh la penúltima fila se anula, se tendrá:
d
A( s ) = 0.5s 2 + 1.25 ⇒ A( s ) = 1 s + 0
ds
s4 1 3 1.25
s3 2 5 0
2
s 0.5 1.25 0
; Z = 0, el sistema es marginalmente estable.-
s1 0 0 0
1 0 0
s 0 1.25 0 0
A( s ) = s 2 + 2.5 = 0 ⇒ s1− 2 = ± j 2.5 ⇒ ω C = 2.5 rad / seg. −

Ejemplo 25:
La ecuación característica de un sistema es la siguiente:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 31

s 5 + 4 s 4 + 8s 3 + 8s 2 + 7 s + 4 = 0
Determinar la condición de estabilidad.
El arreglo de Routh es:
s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6 0
s2 4 4 0 ; Z = 0, el sistema es marginalmente estable.-
s1 0 0 0
8 0 0
s0 4 0 0
d
Como A( s) = 4s 2 + 4 ⇒ A( s ) = 8 s + 0
ds
A( s ) = 0 ⇒ s2 +1 = 0 ⇒ s1−2 = ± j 1 ⇒ ω C = 1 rad / seg. −

Ejemplo 26:
La ecuación característica de un sistema es la siguiente:
s 5 + s 4 + 5s 3 + 6 s 2 + 4 s + 8 = 0
Determinar la condición de estabilidad.
s5 1 5 4
s4 1 6 8
3
s −1 − 4 0
s2 2 8 0 ; Z = 2, Sistema Inestable.-
1
s 0 0 0
4 0 0
0
s 8 0 0
d
A( s ) = 2 s 2 + 8 A( s ) = 4 s + 0
ds
A( s ) = 0; ⇒ s2 + 4 = 0 ⇒ s1−2 = ± j 2 ⇒ ω C = 2 rad / seg. −

Ejemplo 27:
La función de transferencia del lazo de un sistema con H(s) = 1 es:
K ( s + 10)
L( s) = ;
s ( s + 10 s 2 + 8s + 80)
2 3

Determinar la condición de estabilidad del mismo.

La ecuación característica, para K = 7, es:
s 5 + 10 s 4 + 8s 3 + 80 s 2 + 7 s + 70 = 0
Como en el arreglo de Routh la fila de índice 3 se anula, se tendrá

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 32

s5 1 8 7
s4
1 8 7 ⇒ ÷ por 10
s3 0 0 0
1 4 0 ; Z = 0, sistema marginalmente estable.-
s2 4 7 0
s1 2.25 0 0
s0 7 0 0
d
A( s ) = s 4 + 8s 2 + 7 ⇒ A( s ) = 4 s 3 + 16 s + 0 ⇒÷4 ⇒ 1s 3 + 4 s + 0
ds
Los dos pares simples imaginarios serán, la quinta raíz esta en -10:
s4 + 8s2 + 7 = 0 ⇒ x = s2 ⇒ s= x
x 2 + 8x + 7 = 0 ⇒ x1 = −1; x 2 = −7 ⇒ s1−2 = ± j y s3− 4 = ± j 7 . −
ω C 1 = 1rad / seg. y ω C 2 = 7 rad / seg. −

Se puede emplear Routh del Csad para resolver este problema:

» Routh
Enter polynomial vector D > [1 10 8 80 7 70]
You entered: s^5 + 10s^4 + 8s^3 + 80s^2 + 7s^1 + 70
S^5 Row: 1 8 7 0
S^4 Row: 10 80 70 0
The next row contains all zeros.
Replacing row using derivative of auxiliary equation.
S^3 Row: 40 160 0 0
S^2 Row: 40 70 0
S^1 Row: 90 0
S^0 Row: 70
Press any key to continue...
First column is:
S^5 1
S^4 10
S^3 40
S^2 40
S^1 90
S^0 70
Number of sign changes in the first column is 0
The computed roots of D(s) are:
-1.0000e+001
+2.6458e+000i
-2.6458e+000i
+1.0000e+000i
-1.0000e+000i
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 33
La respuesta a un escalón de entrada de magnitud unitaria se muestra en
la figura 5, como se pude observar es una señal periódica.-
Para la Ganncia del Lazo K = 7
2.5

1.5
Salida c(t)

0.5

-0.5
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo, seg.

Figura 5

Ejemplo 28:
Para el sistema del ejemplo anterior, pero con K = 36.
La ecuación característica de sistema será ahora:
s 5 + 10 s 4 + 8s 3 + 80 s 2 + 36 s + 360 = 0 ⇒ s 5 + 1s 4 + 8s 3 + 8s 2 + 36 s + 36 = 0
El arreglo de Routh será:

s5 1 8 36
s4 1 8 36
s3 0 0 0
1 4 0 ; Z = 2, sistema inestable.-
2
s 4 36 0
s1 −5 0 0
s0 36 0
d
A( s ) = s 4 + 8s 2 + 36 ⇒ A( s ) = 4 s 3 + 16 s + 0 ⇒÷4 ⇒ 1s3 + 4 s + 0
ds
Los dos pares complejos serán, la quinta raíz esta en -10:
s 4 + 8 s 2 + 36 = 0 ⇒ x = s2 ⇒ s= x
x 2 + 8 x + 36 = 0 ⇒ x1−2 = −4 ± j 20 ; ⇒ s1− 2 = +1 ± j 5 y s 3− 4 = −1 ± j 5. −

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 34

La respuesta al sistema a una entrada escalón unitario se muestra en la
figura 6, como se aprecia el sistema es inestable y oscilatorio.

12000
Pa K = 36

r(t) = µs(t)

6000
Salida c(t)

c(t)
0

-6000
0 2.5 5 7.5 10
Tiempo, seg.

Figura 6
Veamos una combinación de los dos casos anteriores:

Supongamos un sistema cuya función de transferencia es:

4s + 1
M ( s) =
s + 3s + 3s + s 4 + s 3 + 3s 2 + 3s + 1
7 6 5

Construimos el arreglo:
s7 1 3 1 3
6
s 3 1 3 1 Aparece un cero en la primera columna y el resto de la
s5 8/3 0 8/3 0 fila es cero.( Esto quiere decir que los polos son simétri cos
4
s 1 0 1 0 con respecto a todos los ejes).
s3 0 0 Se procede de la siguiente manera :
2
s Se elabora un polnomio auxiliar que correspond a con la fila
s anterior a la fila problema.
0
En este caso el polinomio auxiliar queda de la forma:
P ( s ) = 1s 4 + 0 s 2 + s 0 = 1s 4 + 1
Reemplazo la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar y prosigo
la construcción.
Después de sustituir la línea problema notamos que aparece otro cero en
la primera columna, como el resto de la fila no es cero, se aplica el
principio del caso anterior.
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 35
Como se puede observar ocurren dos cambios de signo lo que nos indica
que el sistema es inestable y presenta dos polos en el semiplano derecho.
¡Hay que tener cuidado a la hora de construir el arreglo, los errores más
comunes se cometen multiplicando y dividiendo los términos!
s7 1 3 1 3
6
s 3 1 3 1
s5 8/3 0 8/3 0
4
s 1 0 1 0
s3 4 0 ⇒ Z =2 ⇒ F ( s ) = ( s + 1) 3 ( s 4 + 1)
s2 0 1
s2 ε 1
s − 4/ε 0
0 1
Factoreando el polinomio característico se confirma el resultado alcanzado
con el arreglo de Routh.-

Casos Especiales III (Sistemas Siempre Inestables)

Estos casos suceden cuando se presentan más de una fila del arreglo, (al
menos dos), nulas. O sea, salvado el inconveniente para la primera fila
nula, se sigue con el procedimiento habitual y se vuelve a anular otra fila.
Estos casos se presentan si la ecuación característica tiene:
IIIa) Raíces reales de orden de multiplicad dos o mayor, simétricas
respecto al origen del plano s. El orden del sistema deberá ser n ≥ 4 .
Y por lo tanto el sistema será siempre inestable.
IIIb) Raíces imaginarias múltiples, también deberá ser n ≥ 4 .
IIIc) La combinación de las dos anteriores, por ende deberá ser n ≥ 8 .
Como se puede deducir en todos los casos el sistema será inestable.-
También las filas que se anulan deberán ser de índice impar, s 5 ; s 3 , ....etc.
Se verán a continuación algunos ejemplos de estos casos.

IIIa) Ejemplo 29:

La función de transferencia del lazo de un sistema con H(s) = 1 es:
Ks 2 ( s + 5)
L( s) = ; determinar la condición de estabilidad del mismo.
( s 5 + 5s 4 + 4 s + 20)
La ecuación característica, para K = -4, es:
s 5 + 5s 4 − 4 s 3 − 20 s 2 + 4 s + 20 = 0
Como se ve el sistema será inestable, ¿Cuánto vale Z?
Dividiendo la segunda fila del arreglo por 5, la ecuación característica se
puede expresar así:
s 5 + 1s 4 − 4 s 3 − 4 s 2 + 4 s + 5 = 0
El arreglo de Routh será:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 36

s5 1 −4 4
4
s 1 −4 4
s3 0 0 0
1 −2 0
; Z = 2, Sistema inestable.-
s2 − 2 4 0
0 0 0
s1 − 1 0 0
s0 4 0 0
Para la primer fila de ceros:
d
A( s ) = s 4 − 4 s 2 + 4 ⇒ A( s ) = 4 s 3 − 8 s + 0 ⇒ ÷ por 4 ⇒ 1 s 3 − 2 s + 0
ds
Para la segunda fila de ceros:
d
A( s ) = −2 s 2 + 4 ⇒ A( s ) = −4 s + 0 ⇒ ÷ por 4 ⇒ − 1 s + 0
ds
Los dos pares estarán en:
s4 − 4 s2 + 4 = 0 ⇒ s1−2 = ± 2 y s 3−4 = ± 2 , también:
A( s ) = − s 2 + 2 = 0 ⇒ s1− 2 = ± 2 . −
La quinta raíz estará en el semiplano derecho del plano s, ya que Z=2.-

IIIb) Ejemplo 30:

La función de transferencia del lazo de un sistema con H(s) = 1 es:
16 ( s + 10)
L( s) = ; determinar la condición de estabilidad del mismo.
s ( s + 10 s 2 + 8s + 80)
2 3

La ecuación característica es:

s 5 + 10 s 4 + 8s 3 + 80 s 2 + 16 s + 160 = 0
Arreglo de Routh será:
s5 1 8 16
s4 10 80 160
s3 0 0 0
40 160 0
2
; Z=0, sistema marginalmente estable. Par imag. doble
s 40 160 0
s1 0 0 0
80 0 0
s 0 160 0 0
Para la primera fila nula:
d
A1 ( s ) = 10 s 4 + 80 s 2 + 160 ⇒ A1 ( s ) = 40 s 3 + 160 s + 0
ds
Para la segunda fila nula:
d
A2 ( s ) = 40 s 2 + 160 ⇒ A2 ( s ) = 80 s + 0
ds
El par imaginario doble, dado por la primera ecuación auxiliar, estaría
ubicado en:
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 37
A1 ( s ) = 10 s 4 + 80 s 2 + 160 = 0 ⇒ ÷ por 10 ⇒ s 4 + 8s 2 + 16 = 0
Llamando: x = s 2 ⇒ s = x ⇒ x 2 + 8 x + 16 = 0 ⇒ x1 = −4 y x 2 = −4
Por lo tanto el par doble será: s1− 2 = ± j 2 y s 3− 4 = ± j 2
Si se grafica el movimiento de las raíces de la ecuación característica al
variar K, una está fija en -10, se tendría el indicado en la figura 7.
L(s) = K(s+10) / s 2 (s 3+10s 2+8s+80)
4
jω

K=0

Para K= 16 las raíces son: K=16

2
λ1 = + 2.0000i
λ2 = - 2.0000i
λ3 = + 2.0000i
λ4 = - 2.0000i
λ5 = -10 K=0 σ
0

-2 K=16

-4
-4 -2 0 2 4

Figura 7
En el rango, 0 < K < 16, Z = 0, el sistema es marginalmente estable.
Si K = 16, Z = 0, pero el sistema será inestable, un par doble imaginario.-
En el rango, 16 < K < infinito, Z = 2, el sistema es inestable.
Con el comando Routh del Csad/matlab, para K = 16 sería:
» Routh
Enter polynomial vector D > [1 10 8 80 16 160]
You entered: s^5 + 10s^4 + 8s^3 + 80s^2 + 16s^1 + 160
S^5 Row: 1 8 16 0
S^4 Row: 10 80 160 0
The next row contains all zeros.
Replacing row using derivative of auxiliary equation.
S^3 Row: 40 160 0 0
S^2 Row: 40 160 0
The next row contains all zeros.
Replacing row using derivative of auxiliary equation.
S^1 Row: 80 0
S^0 Row: 160
First column is:
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 38
S^5 1
S^4 10
S^3 40
S^2 40
S^1 80
S^0 160
Number of sign changes in the first column is 0
The computed roots of D(s) are:
-1.0000e+001
+2.0000e+000i
-2.0000e+000i
+2.0000e+000i
-2.0000e+000i
Como el sistema tiene polos dobles imaginarios, el mismo a pesar de no
tener ningún cambio de signo el arreglo, INESTABLE, figura 8.

Respuesta a un Escalón Unitario en la Entrada de Referencia

20

15 Para K = 16.-

10

5
Salida c(t)

-5

-10

-15
0 4 8 12 16
Tiempo, seg.

Figura 8

IIIb) Ejemplo 30a:

La ecuación característica de un sistema es la siguiente:
F ( s ) = s 6 + 3s 5 + 4 s 4 + 6 s 3 + 5 s 2 + 3s + 2 = 0
• Como se aprecia se cumple la condición necesaria.-
• Veamos si se cumple la suficiente con el arreglo de Routh.-

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 39

s6 1 4 5 2
3 6 3 0 Primer Polinomio Auxiliar : A1 ( s ) = 2 s 4 + 4 s 2 + 2
s5
dA1 ( s )
s4 2 4 2 0 ⇒ = 8s 3 + 8s + 0
dt
s3 0 0 0 0
Segundo polinomio Auxiliar : A2 ( s ) = 2 s 2 + 2
s3 8 8 0 0
dA2 ( s )
s2 2 2 0 0 ⇒ = 4s + 0
s1 dt
0 0 0 0
⇒ Z = 0. −
s1 4 0 0 0
s0 SISTEMA INESTABLE . −
2 0 0 0
La primera observación sobre el arreglo obtenido es que no hay ningún
cambio de signo, por lo tanto de entrada se puede pensar que el sistema
es estable pues no se revela la existencia de polos ubicados en el
semiplano derecho del plano s, (Z=0). Esto último si bien es cierto, que no
hay polos con parte real positiva, no implica que el sistema sea
necesariamente estable. Dado el conocimiento de cómo se logro la
construcción del arreglo, donde tuvo que emplearse dos polinomios
auxiliares, A1 ( s ) y A2 ( s ) para reemplazar las dos filas de ceros obtenidas y
con ello establecer una conclusión definitiva sobre la estabilidad absoluta.
Del caso II se vio que el hecho con sola fila cero, implicaba que existen
polos simétricos, esto se comprobó en los ejemplos correspondientes.
En este ejemplo, como más de una fila se hizo cero por completo, se
revela existencia de multiplicidad mayor que uno de polos imaginarios
puros dado que no hay cambios de signo en la primera columna del
arreglo, se concluye con ello que el sistema es inestable, (polos imaginarios
de orden de multiplicidad mayor que uno).
Si se obtienen las raíces de los polinomios auxiliares, (lo cual no es parte
del método), solo lo haremos para una validación de la conclusión.
A1 ( s ) = 2 s 4 + 4 s 2 + 2; si s2 = z ⇒ A1 ( z ) = 2 z 2 + 4 z + 2
 s1 = + j
 z1 = − 1 ⇒  A2 ( s ) = 2 s 2 + 2 si s 2 = z ⇒ A2 ( z ) = 2 z + 2
 s 2 = − j
 ****** s = + j
 z = −1 ⇒ s 3 = + j z1 = − 1 ⇒  1
 2  s 2 = − j
 s 4 = − j
Claramente A2 ( s ) es factor de A1 ( s ) siendo estos a su vez factores de F (s ) .
Se observa en las raíces de A1 ( s ) que en efecto los polos imaginarios puros
son de multiplicidad 2, lo cual implica inestabilidad. Si se obtienen los polos
de F (s ) se tiene entonces: F ( s ) = ( s + 1) ( s + 2) ( s 2 + 1) 2 . −

Ejemplo 31:
32 (1 − 1.4375 s )
Un sistema de control tiene: L( s) =
s ( s + 6 s 2 + 12 s + 5 K )
3

1. Determinar el rango de K para que el lazo sea estable.

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 40

 2. El o los rangos de K para que el sistema sea estable.
3. El o los K Límites y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas, wC.-

1) Aplicando Hurwitz para que el lazo sea estable, se tiene que:

6 × 12 > 5 K ⇒ K < 14.4 , el rango pedido será:
0 < K < 14.4. −

2) La ecuación característica es:

s 4 + 6 s 3 + 12 s 2 + (5 K − 46) s + 32 = 0
El arreglo de Routh será:

s4 1 12 32
s3 6 5 K − 46 0
118 − 5 K
s2 32 0
6 ; Se multiplico x 6, la 3ra fila.-
118 − 5 K 192 0
(118 − 5 K ) (5k − 46) − 1152
s1 0 0
118 − 5 K
s0 192 0 0
Las restricciones serán:

1º) 118 − 5 K > 0 ⇒ K < 23.60

2º) (118 − 5K ) (5K − 46) − 1152 > 0 , operando queda:
− 25 K 2 + 820 K − 6580 > 0 ⇒ (14 − K ) ( K − 18.8) > 0
Interceptando las dos restricciones el rango buscado será:
14 < K < 18.8

3) Este sistema tiene dos valores de K límites, los mismos son:

K Límite 1 = 14 y K Límite 2 = 18.80
La ecuación auxiliar es:
192 192
A( s ) = (118 − 5 K L ) s 2 + 192 = 0 ⇒ s1 2 = ± j ⇒ ωC =
(118 − 5 K L ) (118 − 5 K L )
Para K Límite 1 = 14 :
192
ωC 1 = ⇒ ω C 1 = 2 rad / seg. −
48
Para K Límite 2 = 18.8 :
192
ωC 2 = ⇒ ω C 2 = 8 rad / seg. −
24
El grafico del lugar de las raíces de la ecuación característica es el indicado
en la figura 9.

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 41

 Figura 9
Ejemplo 32:
2K
Un sistema de control tiene: L( s) =
( s + 9 s 2 + 30 s + 8)
3

1. Determinar si el lazo es estable.

2. El o los rangos de K para que el sistema sea estable.
3. El o los K Límites y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas, wC.-

1º) El lazo es estable pues: 9 × 30 > 8 .-

2º) La ecuación característica es:
s 3 + 9 s 2 + 30 s + (8 + 2 K ) = 0
El arreglo de Routh será:
s3 1 30 0
s2 9 8 + 2K 0
262 − 2 K ; Las restricciones son:
s1 0 0
9
s0 8 + 2K 0 0
1º) 262 − 2 K > 0 ⇒ K < 131
2º) 8 + 2 K > 0 ⇒ K >−4
Por ende el rango total buscado es:
− 4 < K < 131
3º) Para KL = 131, la frecuencia wC se determina de:
A( s ) = 9 s 2 + 8 + 2 K = 0 ⇒ s 2 + 30 = 0 ⇒ s1− 2 = ± j 30
Por ende: ωC = 30 rad / seg. −

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 42

Para el otro KL, no hay oscilación sostenida pues wC = 0. El sistema tendría
un polo en el origen, evidentemente. El grafico del lugar de las raíces
cuando varía el parámetro K está indicado en la figura 10.

Figura 10
Ejemplo 33:
K ( s + 10) ( s + 20)
Un sistema de control tiene: L( s ) =
s 2 ( s + 2)
1. Determinar si el lazo es estable.
2. El o los rangos de K para que el sistema sea estable.
3. El o los K Límites y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas, wC.-

1º) El lazo es estable pues los polos de L(s) están en: 0, 0 y -2.-
2º) La ecuación característica es la siguiente:
s 3 + (2 + K ) s 2 + 30 K s + 200 K = 0
El arreglo de Routh será:
s3 1 30 K
s2 2+ K 200 K
30 K (2 + K ) − 200 K ; Las restricciones son:
s1 0
2+ K
s0 200 K 0
1) K > 0
2) 2 + K > 0 ⇒ K > −2
3) K (3K − 14) > 0 como K > 0 ⇒ 3K − 14 > 0 ⇒ K > 14 / 3
El rango pedido será: 14 / 3 < K < ∞ .-

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 43

3º) El KL=14/3, la ecuación Auxiliar es: A( s) = (2 + K L ) s 2 + 200 K L = 0
En consecuencia: 20 / 3 s 2 + 2800 / 3 = 0 ⇒ s 2 + 140 = 0 ⇒ s1− 2 = ± j 140
Por lo tanto la frecuencia de la oscilación sostenida es: ωC = 140 rad / seg. −
Esto se puede realizar empleando el comando Srouth, agregado al Csad.
» Srouth
Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k
Ingrese el polinomio como vector > [1 2+k 30*k 200*k]
El polinomio ingresado es:
3 2
s + (2 + k) s + 30 k s + 200 k
La tabla de Routh es:
[ s^3, 1, 30*k, 0]
[ s^2, 2+k, 200*k, 0]
[ s, 30*k-200*k/(2+k), 0, 0]
[ 1, 200*k, 0, 0]

Las siguientes expresiones deben ser mayores que cero para que el
sistema sea estable.
2+k ⇒ K > −2
k
30 k - 200 ------- ⇒ K > 14 / 3
2+k
200 k ⇒ K >0
Como se puede apreciar se llega al mismo resultado.-

Ejemplo 34:
K ( s + 10) ( s + 20)
Un sistema de control tiene: L( s) = , se supone K > 0.-
s 2 ( s + 2)
1. Determinar si el lazo es estable.
2. El o los rangos de K para que el sistema sea estable.
3. El o los K Límites y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas, wC.-

1º) El lazo es inestable pues los polos de L(s) están en: -2,-2 y +5.-
2º) La ecuación característica es la siguiente:
s 3 − s 2 + ( K − 16) s + ( K − 20) = 0
El arreglo de Routh será:

s3 1 K − 16
s2 −1 K − 20
; El sistema será inestable siempre, para cualquier K.
s1 2 K − 36 0
s0 K − 20 0

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 44

Con Z = 1, Z=3 y Z = 2 nuevamente a medida que aumenta el valor de la
ganancia K > 0.
Si se anula la penúltima fila KL1 = 18, habrá un cambio de signo en la
primera columna una vez salvada la indeterminación, o sea:
d
A( s ) = − s 2 − 2 ⇒ A( s ) = −2 − 0 , la primera columna será:
ds
1 
 − 1
  ; por lo tanto como se dijo hay una raíz en el semiplano derecho.
 − 2
 
 − 2
Para K = 18, A( s) = s 2 + 2 = 0 ⇒ ωC = 2 rad / seg.
Habrá una raíz en el semiplano derecho del plano s, en s=+1.-
Para K=20 la ecuación característica tiene una raíz en el origen del plano s.
Por ende en el intervalo: 18 < K < 20, habrá 3 raíces en el plano derecho
del plano s. Para el rango: 20 > K > infinito, habrá otra vez 2 raíces en el
plano derecho del plano s.
Todo esto se visualiza mejor en el grafico del lugar de las raíces, al variar
el parámetro K, (para K > 0), indicado en la figura 11.-

3
jω

K>0
2 K=20 Para K= 18 las raíces son:
1.0000
0.0000 + 1.4142i
K=18
0.0000 - 1.4142i
1

K=20 K=18 σ
0

-1 Para K= 20 las raíces son:

0
K=18
0.5000 + 1.9365i
0.5000 - 1.9365i
-2 K=20

-3
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6

Figura 11

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 45

Planos Paramétricos
Se designará así a los planos en los cuales se pueden marcar las regiones
donde el sistema de control, con dos parámetros variables, es estable.
Veremos un sencillo ejemplo como ilustración del procedimiento a seguir.

Ejemplo 35:
Demarcar en el plano K 2 = f ( K1 ) la región donde el sistema, cuya ecuación
característica es la siguiente, es estable:
s 3 + (1 + K 1 ) s 2 + ( K 1 + K 2 − 1) s + ( K 2 − 1) = 0 ; El arreglo de Routh será:
s3 1 K1 + K 2 − 1
s2 1 + K1 K2 −1
K1 ( K1 + K 2 ) ; las restricciones son:
s1 0
1 + K1
s0 K2 −1 0
1) 1 + K1 > 0 ⇒ K1 > − 1
2) K 2 − 1 > 0 ⇒ K 2 > 1
3) K1 ( K1 + K 2 ) > 0 ⇒ Si K1 > 0 ⇒ ( K1 + K 2 ) > 0 ⇒ K 2 > − K1
⇒ Si K 1 < 0 ⇒ ( K1 + K 2 ) < 0 ⇒ K 2 < − K1
Interceptando las restricciones la región buscada se muestra en la fig. 12.
K2
5

4
Zona para la
3 (3)
Estabilidad

2
(2)
1

0
K1
-1
(1) (3)
-2

-3

-4

-5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Figura 12
Por lo tanto para este sistema:
El rango de K1, será: 0 < K1 < ∞
El rango de K2, será: 1< K1 < ∞

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 46

Ejemplo 36:
El diagrama de bloques de un sistema es el indicado en la figura 13.
P(s)
+
R(s)+ E(s) Kp + Kd C(s)
( s + 2) ( s + 3)
- -

−s
( s + 1)

Figura 13
Demarcar en el plano Kp = f (Kd ) o en el Kd = f (Kp) , la zona para la cual el
sistema sea estable.
Reduciendo el lazo interno:
Kd ( s + 1)
G * (s) = ; en consecuencia G(s), será:
( s + 1) ( s + 2) ( s + 3) − Kd s
Kp Kd ( s + 1)
G (s) = y H ( s) = 1
( s + 1) ( s + 2) ( s + 3) − Kd s
La ecuación característica es:
( s + 1) ( s + 2) ( s + 3) − Kd s + Kp Kd ( s + 1) = 0 ; operando:
s 3 + 6 s 2 + (11 − Kd + Kp Kd ) s + (6 + Kp Kd ) = 0 ;
El arreglo de Routh correspondiente será:
s3 1 11 − Kd + Kp Kd
s2 6 6 + Kp Kd
6(11 − Kd + Kp Kd ) − (6 + Kp Kd ) ; las restricciones son:
s1 0
6
s0 6 + Kp Kd 0
1º) 6 + Kp Kd > 0 ⇒ Kp Kd > − 6 (1)
2º) 6(11 − Kd + Kp Kd ) − (6 + Kp Kd ) > 0 ⇒ Kp Kd > 1.20 ( Kd − 10) (2)
Para el plano: Kp=f(Kd), se tendrá:
−6
De (1) si Kd > 0 ⇒ Kp > (3)
Kd
−6
si Kd < 0 ⇒ Kp < (4)
Kd
1.2 ( Kd − 10)
De (2) si: Kd > 0 ⇒ Kp > (5)
Kd
1.2 ( Kd − 10)
si: Kd < 0 ⇒ Kp < (6)
Kd
Para el plano: Kd=f(Kp), se tendrá:
−6
De (1) si Kp > 0 ⇒ Kd > (7)
Kp

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 47

 −6
si Kp < 0 ⇒ Kd < (8)
Kp
Además se deberá cumplir que:
5 Kp Kd − 6 Kd > −60 ⇒ Kd ( Kp − 1.2) > −12 (9)
− 12
De (9) si: Kp − 1.2 > 0 ⇒ Kp > 1.2 ⇒ Kd > (10)
( Kp − 1.2)
− 12
si: Kp − 1.2 < 0 ⇒ Kp < 1.2 ⇒ Kd < (11)
( Kp − 1.2)
Utilizando las expresiones (3), (4), (5) y (6) se grafica en el plano Kp=f(Kd)
El mismo esta indicado en la figura 14.

Figura 14
De la figura 14, dado el valor de un parámetro se puede determinar el
rango del otro para que el sistema sea estable, por ejemplo:
Si Kd = 2 ⇒ − 3 < Kp < ∞ y Si Kp = 6 ⇒ − 1 < Kd < ∞
Si Kd = 5 ⇒ − 1.2 < Kp < ∞ y Si Kp = 0.8 ⇒ − 7.5 < Kd < 30
Si Kd = 8 ⇒ − 0.3 < Kp < ∞ y Si Kp = 0.6 ⇒ − 10 < Kd < 20
Si Kd = 10 ⇒ 0 < Kp < ∞ y Si Kp = −0.2 ⇒ − ∞ < Kd < 6
Si Kd = 15 ⇒ 0.4 < Kp < ∞ y Si Kp = −2 ⇒ − ∞ < Kd < 3
Para estos gráficos se puede utilizar la función ezplot y el lenguaje
simbólico de Matlab.

» syms Kd
Kp=-6/Kd
Kp =

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 48

-6/Kd
» Kp1=(1.2*(Kd-10))/(Kd)
Kp1 =
(6/5*Kd-12)/Kd
» ezplot(Kp,-20,40)
» hold on
» ezplot(Kp1,-20,40)
» grid

Para el plano Kd=f(Kp), empleando las expresiones: (7), (8), (10) y (11),
con el mismo procedimiento se llega al grafico de la figura 15.

Figura 15
De la figura 15, dado el valor de un parámetro se puede determinar el
rango del otro para que el sistema sea estable, por ejemplo:
Si Kp = 6 ⇒ − 1 < Kd < ∞ y Si Kp = 0.8 ⇒ − 7.5 < Kd < 30
Si Kp = −1 ⇒ − ∞ < Kp < 60 / 11 y Si Kp = −2 ⇒ − ∞ < Kd < 3

Para determinar las expresiones límites se puede usar el programa Srouth

agregado al Csad/Matlab, por ejemplo:

» Srouth
Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k
Ingrese el polinomio como vector > [1 6 11-kd+kp*kd 6+kp*kd]
Las variables que se encuentran presentes en el polinomio son: kd, kp.
Ingrese como vector las variables que desee
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 49
reemplazar por un valor constante [kp,ki,kd,t,a,k] >
Se optó por dejar todas como elementos variables.
El polinomio ingresado es:
3 2
s + 6 s + (11 - kd + kp kd) s + 6 + kp kd
La tabla de Routh es:
[ s^3, 1, 11-kd+kp*kd, 0]
[ s^2, 6, 6+kp*kd, 0]
[ s, 10-kd+5/6*kp*kd, 0, 0]
[ 1, 6+kp*kd, 0, 0]
Las siguientes expresiones deben ser mayores que cero para que el
sistema sea estable.
10 - kd + 5/6 kp kd
6 + kp kd
¿Qué variable desea despejar? kp(p),ki(i),kd(d),t,a,k > p
*******************************************************
kp
[ 12 ]
[- ----- + 6/5]
[ kd ]

[ 6 ]
[ - ----- ]
[ kd ]
Como se aprecia se llega a las mismas expresiones.

Para el plano Kd=f(Kp), se tendrá:

» Srouth
Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k
Ingrese el polinomio como vector > [1 6 11-kd+kp*kd 6+kp*kd]
Las variables que se encuentran presentes en el polinomio son: kd, kp.
Ingrese como vector las variables que desee
reemplazar por un valor constante [kp,ki,kd,t,a,k] >
Se optó por dejar todas como elementos variables.
El polinomio ingresado es:
3 2
s + 6 s + (11 - kd + kp kd) s + 6 + kp kd

La tabla de Routh es:

[ s^3, 1, 11-kd+kp*kd, 0]
[ s^2, 6, 6+kp*kd, 0]
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 50
[ s, 10-kd+5/6*kp*kd, 0, 0]
[ 1, 6+kp*kd, 0, 0]
Las siguientes expresiones deben ser mayores que cero para que el
sistema sea estable.
10 - kd + 5/6 kp kd
6 + kp kd
¿Qué variable desea despejar? kp(p),ki(i),kd(d),t,a,k > d
*******************************************************
kd
[ 60 ]
[- ------------]
[ -6 + 5 kp]

[ 6 ]
[ - ------ ]
[ kp ]

Ejemplo 37:
El diagrama de bloques de un sistema es el indicado en la figura 16.
P(s)
+
R(s)+ E(s) + 1
Kc s ( s + 2 s 2 + 3s + 1)
3
C(s)
- -

Kt ( s + 1)

Figura 16

Demarcar en el plano Kc = f (Kt ) la zona para la cual el sistema sea estable.

Reduciendo el lazo interno:
1
G * (s) = 3 2
; por ende la G(s) será:
s ( s + 2 s + 3s + 1) + Kt ( s + 1)
Kc
G (s) = 3 2
y H ( s) = 1
s ( s + 2 s + 3s + 1) + Kt ( s + 1)
La ecuación característica es:
s ( s 3 + 2 s 2 + 3s + 1) + Kt ( s + 1) + Kc = 0 , operando se llega a:
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + ( Kt + 1) s + ( Kt + Kc ) = 0
El arreglo de Routh es:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 51

s4 1 3 Kt + Kc
s3 2 Kt + 1 0
5 − Kt
s2 Kt + Kc 0
2 ; las restricciones son:
5 − Kt 2 ( Kt + Kc ) 0
(5 − Kt ) ( Kt + 1) − 4 ( Kt + Kc )
s1 0 0
5 − Kt
s0 2 ( Kt + Kc ) 0 0
1º) 5 − Kt > 0 ⇒ Kt < 5 (1)
2º) Kt + Kc > 0 ⇒ Kc > − Kt (2)
3º) (5 − Kt ) ( Kt + 1) − 4( Kt + Kc ) > 0 ⇒ Kc < 1.25 − 0.25 Kt 2 . − (3)
Interceptando las mismas en el plano Kc=f(Kt), el resultado se muestra en
la figura 17.
Kc
3

2
1.25
1

(3)
0
Kt
Zona de
-1
Estabiludad (1)
-2 (2)

-3

-4

-5

-6
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6

Figura 17
De la figura 17, dado el valor de un parámetro se puede determinar el
rango del otro para que el sistema sea estable, por ejemplo:
Si Kt = 1 ⇒ − 1 < Kd < 1 y Si Kc = −1 ⇒ 1 < Kd < 3
Si Kt = 3 ⇒ − 3 < Kp < − 1 y Si Kc = 1 ⇒ − 1 < Kd < 1
Usando Srouth del Csad, con Kt = t y Kc = k, sería:

» Srouth
Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k
Ingrese el polinomio como vector > [1 2 3 t+1 t+k]
Las variables que se encuentran presentes en el polinomio son: k, t.

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 52

Ingrese como vector las variables que desee
reemplazar por un valor constante [kp,ki,kd,t,a,k] >
Se optó por dejar todas como elementos variables.
El polinomio ingresado es:
4 3 2
s + 2 s + 3 s + (t + 1) s + t + k

La tabla de Routh es:

[ s^4, 1, 3, t+k, 0]
[ s^3, 2, t+1, 0, 0]
[ s^2, 5/2-1/2*t, t+k, 0, 0]
[ s, (t^2-5+4*k)/(t-5), 0, 0, 0]
[ 1, t+k, 0, 0, 0]

Las siguientes expresiones deben ser mayores que cero para que el
sistema sea estable.
5/2 - 1/2 t

2
t -5+4k
--------------
t–5

t+k

¿Qué variable desea despejar? kp(p),ki(i),kd(d),t,a,k > k

*******************************************************
K ⇒ Kc y t ⇒ Kt

[ 2 ]
[- 1/4 t + 5/4]

[ -t ]

Hay elementos de la columna que no tienen la variable (k).

5/2 - 1/2 t ⇒ Kt < 5

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 53

Sistemas con Retardo de Transporte
Todos los sistemas considerados hasta aquí tienen funciones de
transferencia que son el cociente de polinomios. En la práctica, se pueden
encontrar retardos puros en varias clases de sistemas. En estos
componentes la salida no comienza a responder a la entrada sino hasta
después de un intervalo de tiempo dado. Por ejemplo el esquema de un
proceso de laminado de una plancha de acero se muestra en la figura 18,
junto con el diagrama de bloques correspondiente.
e2(t)

r(t) e(t) K e1(t) Motor de Inducción

Bifásico
_ - b(t) +
θm(t ) , Tm(t )
b(t) = Ks c(t) Caja de Engranajes y
η Actuador Final
Ks

V = Cte. α (t ) = ηθm(t )
c(t)

Lámina de Acero
d

⇓
E(s) E1(s) Θm(s) α(s)
R(s) + Km C(s)
K η e − Ts
s( s + τ m s)
_
Ks

Figura 18
La placa de acero se alimenta a través de un rodillo a una velocidad
constante v(m/seg.). La distancia entre los rodillos y el punto donde se
mide el espesor es d (m). El desplazamiento angular del motor θ m (t ) se
convierte en un movimiento vertical mediante una combinación de caja de
engranajes y un actuador lineal. Por ende el retardo será de:
d
Td = (seg.)
v

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 54

Se supone que el espesor en los rodillos es α (t ) y se reproduce sin cambios
a Td seg. en el punto de medición, o sea:
y (t ) = α (t − Td ) ⇒ y (Td ) = α (0)
La transformada de Laplace será:
Y ( s ) = α ( s ) e − Td s
La función de transferencia entre α (t ) e y (t ) es:
Y (s)
= e − Td S
α (s)
En consecuencia el diagrama de bloques es el mostrado en la figura 18.-
( KKmηKs ) e − Ts K * e − Ts  K * = KKmηKs / τ m
Por lo tanto: G ( s) H ( s) = ≡ 
s (1 + τ m s ) s (s + 1 / τ m ) d / v = T ( seg.)
La ecuación característica del sistema será:
s ( s + 1) + K * e − s = 0
Por lo tanto la función de transferencia del lazo del sistema, y por ende la
ecuación característica ya no tendrá coeficientes constantes.
Por ende los criterios algebraicos de estabilidad no se podrán aplicar y
como se verá más adelante es una de las motivaciones para estudiar el
criterio de Nyquist.
A los efectos de la estabilidad, que el retardo este en G(s) o en H(s) es
indiferente pues la ecuación característica será la misma, no así la
respuesta de la salida c (t). Por el momento se verán algunas
aproximaciones de los retardos de transporte, con funciones racionales
para poder estudiar los efectos sobre la estabilidad de los sistemas.

Aproximaciones de la Función de Transferencia de los Retardos

Existen varias formas de aproximar a e − T S , por una función racional. Las
mas usadas so las de Padé, de diferentes ordenes.
Padé de primer orden:
1 − (T / 2) s − ( s − 2 / T )
e−T s ≅ ≡
1 + (T / 2) s (s + 2 / T )
Por lo tanto se agrega un cero y un polo reales simétricos respecto al
origen del plano s. Si el retardo está en G(s) el sistema un cero en el
semiplano derecho del plano s, si esta en H(s), el cero en M(s) se agregara
en el semiplano izquierdo del plano s. La Figura 19a indica el polo y el cero
agregados al lazo.

Padé de segundo orden:

e −T s
≅
[s 2
− (6 / T ) s + (12 / T 2 ) ]
[s 2
+ (6 / T ) s + (12 / T 2 ) ]
Por lo tanto se agrega un par de ceros complejos en el semiplano derecho
del plano s, un par de polos en el semiplano izquierdo del plano s.
Esto se muestra en la figura 19b.-
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 55
 Aproximaciones de Padé

jω

σ
-2/T 0 +2/T

(a )

jω

j1.732/T
σ
0

(b)

-3/T +3/T

Figura 19
Ejemplo 38:
Un sistema de control tiene el diagrama de bloques de la figura 20:

P(s)
+
R(s) + Ea(s) + 1 C(s)
Kc s ( s + 1)
-
B(s)
e−T s

Figura 20
Hacer un análisis de la estabilidad del mismo.
Aproximar el retardo por una función de Padé, si el retardo es de T=0.5
seg. , determinar el rango del parámetro Kc para que el sistema sea
estable.
Usaremos primero la aproximación de primer orden, por lo tanto la función
de transferencia del lazo será:
− Kc ( s − 2 / T ) − Kc ( s − 4)
L( s) ≅ ≡
s ( s + 1) ( s + 2 / T ) s ( s + 1) ( s + 4)
Como se verá aplicando el criterio de Nyquist el rango exacto de Kc para
que el sistema sea estable es:
0 < Kc < 2.1496.-

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 56

Con la aproximación de Padé de 1º orden la ecuación característica es:
s ( s + 1) ( s + 4) − Kc ( s − 4) = 0 ; operando:
s 3 + 5s 2 + (4 − Kc ) s + 4 Kc = 0 ; el arreglo de Routh será:
s3 1 4 − Kc
s2 5 4 Kc
20 − 9 Kc ; las restricciones son:
s1 0
5
s0 4 Kc 0
1º) Kc > 0
2º) 20 − 9 Kc > 0 ⇒ Kc < 20 / 9 ≈ 2.222
En consecuencia el rango buscado es:
0 < Kc < 2,222
Como se ve el valor máximo es un poco mayor que el real.

Veamos con una aproximación de 2º orden, la función de transferencia del

lazo será:
Kc ( s 2 − 12 s + 48 )
L( s) ≅ ;
s ( s + 1) ( s 2 + 12 s + 48)
la ecuación característica será:
s 4 + 13s 3 + ( Kc + 60) s 2 + (48 − 12 Kc ) s + 48 Kc = 0 ; el arreglo de Routh es:
s4 1 Kc + 60 48 Kc
s3 13 48 − 12 Kc 0
25 Kc + 732
s2 48 Kc 0
13 ; las restricciones son:
25 Kc + 732 624 Kc 0
(25 Kc + 732) (48 − 12 Kc ) − 8112 Kc
s1 0 0
(25 Kc + 7329
s0 624 Kc 0 0

1º) Kc > 0
2º) 25Kc + 732 > 0 ⇒ Kc > −29.28 , para Kc>o se cumple siempre.
3º) − 300 Kc 2 − 15696 Kc + 35136 > 0 ⇒ ( Kc − 2.1502) ( Kc + 54.4702) < 0
Como Kc>0, deberá ser: ( Kc − 2.1502) < 0 ⇒ Kc < 2.1502
En consecuencia el rango de Kc para la estabilidad será:
0 < Kc 2.1502
Como se aprecia es casi el real, en consecuencia la aproximación de Padé
de 2º orden, es la adecuada para este sistema.

Veamos ahora con Kc constante y T variable, por ejemplo para Kc=1.2,

determinar el valor máximo del tiempo de retardo admitido por el sistema.
La ecuación Característica será:
T s 3 + ( 2 + T ) s 2 + ( 2 − 1 .2 T ) s + 2 .4 = 0
El arreglo de Routh es:
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s4 T 2 − 1 .2 T
s3 (2 + T ) 2 .4
( 2 + T ) ( 2 − 1 .2 T ) − 2 .4 T ; para T>0, la restricción es:
s2 0
(2 + T )
s1 2 .4 0
( 2 + T ) ( 2 − 1 .2 T ) − 2 .4 T > 0 ⇒ − 1.2T 2 − 2.8 T + 4 > 0
o 1.2T 2 + 2.8T − 4 < 0 ⇒ 1.2(T − 1) (T + 3.3333) < 0
Como T>0, deberá ser: T − 1 < 0 ⇒ T <1 seg. −
En consecuencia el rango de T, para la estabilidad del sistema es:

0 < T < 1

Si los dos parámetros Kc y T son variables, demarcaremos en el plano

Kc=f(T), la zona donde el sistema sea estable. Se usara la aproximación de
Padé de primer orden. En realidad la zona buscada estará solo en el primer
cuadrante si tanto Kc como T son positivos.
Si consideraremos que tanto Kc como T pueden ser negativos, (la
aproximación ya no sería un retardo, sino un componente inestable en el
lazo). De los resultados, para el retardo se tomará solo el primer cuadrante
del plano paramétrico.-
La ecuación característica será:
 2 + T  2  2 − 1 .2 T  2 .4
s3 +   s +  s+ = 0 ; el arreglo de Routh es:
 T   T  T
s3 1 2 − Kc T
T
s2 (2 + T ) 2 Kc
T T
(2 + T ) (2 − Kc T ) 2 Kc T
− × ; las restricciones serán:
1 T T T T 0
s 2+T
T
s 0 2 Kc
0
T
2+T Kc
1º) >0 2º) >0 y 3º) Kc T (T + 4) < 2(T + 2)
T T
Para T>0, para el retardo la 1º) se cumple siempre y además se deberá
cumplir que:
2 (T + 2)
2º) Kc > 0 y 3º) Kc < .−
T (T + 4)
Para el componente inestable, T < 0, se deberá cumplir que:
1º) T < −2 2º) Kc < 0 y 3º) Kc T (T + 4) < 2(T + 2)
2 (T + 2)
Para la 3º), si (T + 4) > 0 ⇒ T > −4 ⇒ Kc > .−
T (T + 4)

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 58

 2 (T + 2)
Si (T + 4) < 0 ⇒ T < −4 ⇒ Kc < .−
T (T + 4)
Las zonas buscadas se muestran en la figura 21.

3
Kc

1
Zona de
Estabilida
con el retardo
0
T

-1

Zona de
Estabilidad con
-2 el componente
inestable

-3
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6

Figura 21
De la misma se pueden calcular los rangos de un parámetro para el otro
fijo en un valor constante:
Si T=0.5 seg. , Rango de Kc ⇒ 0 < Kc < 20 / 9
Si T=1.0 seg. , Rango de Kc ⇒ 0 < Kc < 1.20
Si T=-6, Comp. Inestable, Rango de Kc ⇒ − ∞ < Kc < −2 / 3
Si Kc=2/3, Rango de T ⇒ 0<T < 2
Si Kc=-1.2, Comp. Inestable, Rango de T ⇒ − ∞ < T <−5
Las funciones Límites se pueden hallar con Srouth del Csad/Matlab.
Se tomará t ≡ T y k ≡ Kc. −

» Srouth
Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k
Ingrese el polinomio como vector > [1 (2+t)/t (2-k*t)/t (2*k)/t]
Las variables que se encuentran presentes en el polinomio son: k, t.
Ingrese como vector las variables que desee
reemplazar por un valor constante [kp,ki,kd,t,a,k] >
Se optó por dejar todas como elementos variables.

El polinomio ingresado es:

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 59

 2
3 (2 + t) s (2 - k t) s
s + ------------ + ------------- + 2 k/t
t t
La tabla de Routh es:

[ s^3, 1, (2-k*t)/t, 0]
[ s^2, (2+t)/t, 2*k/t, 0]
[ s, (2-k*t)/t-2*k/(2+t), 0, 0]
[ 1, 2*k/t, 0, 0]

Las siguientes expresiones deben ser mayores que cero para que el
sistema sea estable.
2+t
--------
t

2-kt k
--------- - 2 --------
t 2+t

2 k/t

¿Qué variable desea despejar? kp(p),ki(i),kd(d),t,a,k > k

*******************************************************
k
[ 2+t ]
[2 ----------- ] ⇒ 2 (T + 2) / T (T + 4)
[ t (4 + t) ]

[ 0 ]

Hay elementos de la columna que no tienen la variable (k).

2/t + 1 ⇒ (T + 2) / T
Como se puede apreciar se llega a las mismas funciones límites.-

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 60

Respuestas Temporales en Sistemas con Retardos en el Lazo
Si el retardo esta en G(s) y H(s)=1, se puede usar Pidesign del Csad, en el
mismo las aproximaciones de Padé pueden se de 1º, 2º, etc. orden, por
defecto está la de 3º orden. Supongamos el sistema del ejemplo 38, pero
con el retardo en G(s) en lugar de H(s). Para la estabilidad sería lo mismo.
Si Kc=1, y T = 0.5 seg, usando Pidesign, se puede obtener las propiedades
siguientes:

» Pidesign
Default transfer function:
100
----------------
s^2 + 10s^1
Enter numerator [n] > 1
Enter denominator [d] > [1 1 0]
Enter controller type (p,pi,pd,pid,other) [pid] > p
--- PIDESIGN OPTIONS ---
Controller type Time response
Begin Rltool View Nyquist
Kp,Kd,Ki values Freq response
Show values Root locus
Goals to meet Error, Ess
Ziegler-Nichols Display TF's
Add controller New/clear TF's
Poles and Zeros Lldesign
H-Routh Introd. Delay
M - Rootcontorn
Quit
PIDESIGN > K
Enter Kp [1] >
PIDESIGN > I
Time Delay [0] > 0.5
Enter the order Pade approximation: [3] > 1
--- PIDESIGN DELAY OPTIONS ---
Controller type Time response
Begin Rltool View Nyquist
Kp,Kd,Ki values Freq response
Show values Root locus
Add controller Error, Ess
Poles and Zeros H-Routh
Quit(return to design)
PIDESIGN DELAY > H

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 61

El polinomio ingresado es:
3 2
s + 5 s + (-kp + 4) s + 4 kp
La tabla de Routh es:

[ s^3, 1, -kp+4, 0]
[ s^2, 5, 4*kp, 0]
[ s, -9/5*kp+4, 0, 0]
[ 1, 4*kp, 0, 0]

Las siguientes expresiones deben ser mayores que cero para que el
sistema sea estable.

- 9/5 kp + 4 ⇒ Kp < 20 / 9. −

4 kp ⇒ Kp > 0
PIDESIGN DELAY > T
Choose output variable: Y,E,U [y] >
- TFTPLOT OPTIONS -
Plot Stimulus
Error Final time
Zoom New TF
Grid Display TF
Hold Attributes
Label Roots
View data
Quit Interpolate
TFTPLOT > D ⇒ muestra la M (s )

-(s^1 - 4)
------------------------------
s^3 + 5s^2 + 3s^1 + 4

TFTPLOT > S
Stimulus: Step,Impulse,Ramp [s] >
Desired amplitude [1] >

TFTPLOT > F
Enter desired final time [28.26] > 25

TFTPLOT > P
La respuesta se muestra en la figura 22.-

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 62

 1.6
Para Kc = 1
1.4 T = 0.5 seg.

1.2

1
Salida c(t)

0.8

0.6 Atributos de la Respuesta c(t)

0.4 Tr = 1.34 s
5%Ts = 11.87 s
2%Ts = 15.4 s
0.2
%OS = 44.4 %
Tmax = 4.04 s
0 Ess = 0

-0.2
0 5 10 15 20 25
Tiempo, seg.

Figura 22
Si se sigue el mismo procedimiento con la aproximación de 2º orden:
--- PIDESIGN DELAY OPTIONS ---
PIDESIGN DELAY > H
El polinomio ingresado es:
4 3 2
s + 13 s + (kp + 60) s + (-12 kp + 48) s + 48 kp
La tabla de Routh es:
[ s^4, 1, kp+60, 48*kp, ]
[ s^3, 13, -12*kp+48, 0, ]
[ s^2, 25/13*kp+732/13, 48*kp, 0, ]
[ s, -12*kp+48-624*kp/(25/13*kp+732/13), 0, 0, ]
[ 1, 48*kp, 0, 0, ]
Las siguientes expresiones deben ser mayores que cero para que el
sistema sea estable.
25 732
--- kp + ----- > 0
13 13
kp
-12 kp + 48 - 624 --------------- > 0
25 732
--- kp + ----
13 13
48 kp > 0

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 63

Por lo tanto, operando se llega a:
0 < Kp < 2.1502
La respuesta será la indicada en la figura 23.

1.6

Kc = 1
1.4 T = 0.50 seg
Aprox. de Padé 2º Orden
1.2

1
Salida c(t)

0.8

0.6
Atributos de la Salida c(t)

0.4 Tr = 1.338 s
5%Ts = 11.87 s
2%Ts = 15.4 s
0.2
%OS = 45.2 %
Tmax = 4.04 s
0 Ess = 0

-0.2
0 5 10 15 20 25
Tiempo, seg.

Figura 23

Si se empleara la aproximación de 3º orden los resultados serian

prácticamente los mismos, por ende para este sistema con T=0.5 seg. la
aproximación de 2º orden esta bien.

También se pueden usar un diagrama de simulink, usando el bloque

“Transport Delay”, para simular el retardo, ingresando el T
correspondiente.

O usar el programa FRTOOL, que usa como base el Matlab, pues el Rltool
no se puede usar.

Si el Retardo esta en H(s) se puede usar, cualquier programa de los ya

enumerados, menos el Pidesign que es para realimentación unitaria.
Un diagrama con simulink seria el indicado en la figura 24, el mismo
permite ubicar al retardo en G(s) o H(s), como se puede ver.-
Las respuestas temporales para P(s)=0,y r(t)=us(t), con el retardo en G(s)
y en H(s) se pueden obtener del mismo.

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 64

 1
C
1 s2 +s

Retardo

Figura 24
También se puede usar Tftplot del Csad, utilizando las funciones de
transferencias del sistema, aproximando los retardos por funciones de
Padé, si estas son de segundo orden las respuestas serian las indicadas en
la figura 25.

1.6

M(s)=(s 2+12s+48)/(s4+13s 3+61s 2+36s+48); en H(s)

1.4

1.2 M(s)=(s 2-12s+48)/(s4+13s 3+61s 2+36s+48), en G(s)

1
Salida c(t)

0.8
Retardo en H(s) Retardo en G(s)
0.6 Sistema de Fase Mínima Sistema de Fase no Mínima

Tr = 1.336 s Tr = 1.338 s
0.4 5%Ts = 11.87 s
5%Ts = 11.36 s
2%Ts = 14.9 s 2%Ts = 15.4 s
0.2
%OS = 45.2 % %OS = 45.2 %
Tmax = 4.04 s
0 Tmax = 3.535 s
Ess = 0
Ess = 0
-0.2
0 5 10 15 20 25
Tiempo, seg.

Figura 25

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 65

Situación Regional de las Raíces de la Ecuación Característica
Puede encontrarse la ubicación aproximada de las raíces de la ecuación
característica F(s)=0 desplazando el origen del plano s y aplicando el
criterio de Routh-Hurwitz. Por ejemplo las raíces de F(s) se sitúan en el
plano s, como se indica en la figura 26.

jω (Plano s1) jω (Plano s)

jω λ1 jω
s=σ+a
Origen del plano s1
s1=a+ σ+jω
s1 = a + s
σ
λ4 λ3 -a a 0 σ

Por lo tanto:
s = s1 - a
con a > 0
λ2

Figura 26
El arreglo de Routh mostraría que no hay raíces de F(s)=0 en el semiplano
derecho del plano s. Si el origen se desplaza hacia la izquierda al valor –a,
habrá dos raíces en el semiplano derecho del nuevo plano s1. Esta
información se puede obtener con el criterio de Routh una vez hecha la
sustitución de variable, lo que requiere que:
s1=s+a o bién s=s1-a con a>0.
Así se reemplazara s por s1-a en F(s), aunque este procedimiento se
vuelve muy tedioso al crecer el orden del sistema.

Ejemplo 39:
Un sistema tiene la siguiente función de transferencia del lazo,
70 s + 75
L( s ) = , la ecuación característica es:
s ( s 2 + 10 s + 36)
2

s 4 + 10 s 3 + 36 s 2 + 70 s + 75 = 0
Las raíces de la misma son: λ1− 2 = −1 ± j 2 ; λ3 = −3 y λ4 = −5.
El arreglo de Routh mostraría que no hay raíces de F(s)=0 en el semiplano
derecho del plano s, por lo tanto el sistema será estable.
Desplazando el eje jw a s=-2, (a=2), o sea s=s1-2, se obtendrá:
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 66
( s1 − 2) 4 + 10( s1 − 2) 3 + 36( s1 − 2) 2 + 70( s1 − 2) + 75 = 0 , operando quedará:
s14 + 2 s13 + 0 s12 + 14 s1 + 15 = 0
Como falta el coeficiente de s12 , el sistema tendrá al menos un polo en el
semiplano derecho del plano s1. Aplicando el criterio de Routh se puede ver
que hay dos cambios de signo en la primera columna, por lo tanto hay dos
raíces de F(s) entre -2 y el origen del plano s.
s14 1 0 15
s13 2 14 0
s12 −7 15 0 ; Z=2, dos raíces entre -2 y el origen del plano s.
s11 128 / 7 0 0
s10 15 0 0
Desplazando el eje jw a la derecha de s=-2, se ubicaran las raíces de un
modo mas preciso. El trabajo tedioso de desarrollar la expresión F(s1) se
puede hacer por un método mas simple aplicando Ruffini, o usando el
comando pmake del Csad/Matlab, por ejemplo:
» F=pmake(2,2,2,2,'+',10*pmake(2,2,2),'+',36*pmake(2,2),'+',70*[1 -
2],'+',[0 75])
F=
1.0000 2.0000 -0.0000 14.0000 15.0000
» Routh(F)
Some coefficients in D are zero.
There is at least one root in the right half plane.
S^4 Row: 1.0000e+000 0 1.5000e+001
S^3 Row: 2.0000e+000 1.4000e+001 0
S^2 Row: -7.0000e+000 1.5000e+001 0
S^1 Row: 1.8286e+001 0
S^0 Row: 1.5000e+001
Press any key to continue...
First column is:
S^4 1
S^3 2
S^2 -7
S^1 18.29
S^0 15
Number of sign changes in the first column is 2
The computed roots of D(s) are:
-3.0000e+000
1.0000e+000 +2.0000e+000i
1.0000e+000 -2.0000e+000i
-1.0000e+000
Si se desplaza el eje jw a s=-1, (a=1), o sea s=s1-1, F1(s) tendría un par
imaginario en ± j 2 , usando el Csad nos queda:
CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martín (2010) 67
» p1=pmake(1,1,1,1);
» p2=10*pmake(1,1,1);
» p3=36*pmake(1,1);
» p4=70*[1 -1];
» p5=[0 75];
» F=padd(p1,p2,p3,p4,p5)
F=
1 6 12 24 32
» Routh(F)
S^4 Row: 1 12 32
S^3 Row: 6 24 0
S^2 Row: 8 32 0
The next row contains all zeros.
Replacing row using derivative of auxiliary equation.
Warning: Input arguments must be scalar.
S^1 Row: 16 0
S^0 Row: 32
Press any key to continue...
First column is:
S^4 1
S^3 6
S^2 8
S^1 16
S^0 32
Number of sign changes in the first column is 0
The computed roots of D(s) are:
-4.0000e+000
+2.0000e+000i
-2.0000e+000i
-2.0000e+000
Se verifica lo ya dicho.-

Ejemplo 40:
Si se tiene un sistema con realimentación unitaria y la G(s) es:
K
G (s) = con K>0 y p>0.-
s (s + p)
Demarcar en el plano K=f (p), la zona que hace que se cumplan las
especificaciones siguientes:
4 4
1. t E (2%) ≤ n ⇒ ≤n ⇒ σ ≥ ⇒ σ ≥a
σ n
2. Mp(%) ≤ 5% ⇒ MpU ≤ 0.05
3. Que δ < 1. −
Para que se cumpla la 2. :
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 (ln MpU ) 2 (ln 0.05) 2
Como δ ≥ 2 ⇒ δ≥ ⇒ δ ≥ 0.69
π + (ln MpU ) 2 π 2 + (ln 0.05) 2
Se puede tomar como rango posible para δ , para que se cumplan 2. y 3. el
siguiente:
0.707 ≤ δ < 1 .-
En este caso como, s=s1-a, con a>0, la ecuación característica es:
s (s + p) + K = 0 ⇒ s2 + p s + K = 0
Reemplazando s=s1-a, nos queda:
( s1 − a ) 2 + p ( s1 − a ) + K = 0 , operando:
s12 + ( p − 2 a ) s1 + (a 2 − p a + K ) = 0
Para que se cumpla la 1., deberá ser:
p − 2a > 0 ⇒ p > 2 a , (1), la recta vertical mostrada en la figura 27.
y (a 2 − p a + K ) > 0 ⇒ K > −a 2 + p a , (2), una recta con pendiente a, y
ordenada al origen –a2, figura 27.-
K

(1)
(3)

Zona
Buscada (2)

(4)

2a 2

a2

0 2a p
-a 2

Figura 27
Para que se cumpla la 2:
En general la ecuación característica es: s 2 + 2δω n s + ω n2 = 0
Como la del sistema es: s 2 + p s + K = 0
En consecuencia:

 p = 2δ ωn ⇒ p = 2δ K p
 ⇒ δ=
2
K = ω n ⇒ ωn K 2 K

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 p 2 1 2
Como se requiere: ≥ ⇒ K≤ p (3)
2 K 2 2
Para la 3:
p 1 2
<1 ⇒ p<2 K ⇒ ⇒ K< p (4)
2 K 4
En consecuencia la zona en donde se cumplen todas las especificaciones
de funcionamiento del sistema de control es la marcada en la figura 28.-

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