La Transformada Z inversa.
La transformada Z en sistemas de control
de tiempo discreto juega el mismo papel que la transformada de Laplace
en sistemas de control de tiempo continuo. Para que la transformada Z
sea útil, se debe estar familiarizado con los métodos para hallar la
transformada Z inversa.
La notación para la transformada Z inversa será Z-1. La transformada Z
inversa de X[Z] da como resultado la correspondiente secuencia X[n].
Existen cuatro métodos para obtener la transformada Z inversa y serán:
1. Método de la División Directa.
2. Método Computacional.
3. Método de expansión en fracciones parciales.
4. Método de la Integral de inversión.
El método de la división directa proviene del hecho de que si X[Z] está
expandida en una serie de potencias de Z-1, esto es sí
entonces X[n] es el coeficiente de Z-k y por consiguiente, los valores de
X[n] se pueden hallar por inspección para n= 0, 1, 2,...
Ejemplo 14
Halle X[n] para n = 0, 1, 2, 3, 4, cuando
Solución
Dividiendo el numerador por el denominador se obtiene:
X[Z]=10Z-1+17Z-2+18.4Z-3+18.68Z-4+ ...
Al comparar esta expansión X[Z] en una serie infinita
se obtiene: X[0]=0, X[1]=10, X[2]=17, X[3]=18.4, x[4]=18.68
En la mayoría de los casos no resulta tan sencillo identificar el término
general mediante la observación de algunos valores de la secuencia.
El método mas utilizado es la descomposición en fracciones parciales de
X[Z]. En vista de la unicidad de la transformada Z, se puede utilizar la
tabla de parejas de transformadas para identificar las secuencias
correspondientes.
Ejemplo 15
Halle la transformada inversa de
mediante el método de expansión en fracciones parciales.
Solución
Expandiendo en fracciones parciales se tiene que:
Usando una tabla de transformadas, se tiene que:
X[n]=9n2n-1-2n+3 para n = 0, 1, 2,...
Ejemplo 16
Halle la transformada inversa de
Solución
Expandiendo en fracciones parciales, se tiene que:
Utilizando una tabla de transformadas y el teorema de desplazamineto
temporal podemos ver que X[n] = 2n-1U[n-1] - [n-2] - [n-1]
Por tanto
Método de Transformada Z para la solución de ecuaciones en
diferencias.
Dada una ecuación en diferencias de orden n, utilizamos las propiedades
de la transformada Z, en especial las de linealidad y desplazamiento,
para transformarla en una ecuación algebraica.
La siguiente tabla muestra la transformada Z de algunas secuencias,
usando la propiedad de desplazamiento.
Función Discreta Transformada Z
X[n+4] Z4X[Z]-Z4X[0]-Z3[1]-Z2X[2]-ZX[3]
X[n+3] Z3X[Z]-Z3X[0]-Z2X[1]-ZX[2]
X[n+2] Z2X[Z]-Z2X[0]-ZX[1]
X[n+1] ZX[Z]-ZX[0]
X[n] X[Z]
X[n-1] Z-1X[Z]
X[n-2] Z-2X[Z]
X[n-3] Z-3X[Z]
X[n-4] Z-4X[Z]
Ejemplo 17
Resuelva la siguiente ecuación en diferencias.
X[n+2]+3X[n+1]+2X[n]=0
con X[0]=0, X[1]=1
Solución
Al tomar la transformadas Z de ambos miembros de la ecuación en
diferencias dadas, se obtiene:
Z2X[Z]-Z2X[0]-ZX[1]+3ZX[Z]-3ZX[0]+2X[Z]=0
Al sustituir las condiciones iniciales y simplificar, se obtiene:
por tanto, X[n]=[(-1)k-(-2)k]U[n]
Ejemplo 18
Resuelva la siguiente ecuación en diferencias:
X[n+2]=X[n+1]+X[n]
con X[0]=0, X[1]=1
Solución
Al tomar la transformada Z de esta ecuación en diferencias, se obtiene:
Z2X[Z]-Z2X[0]-ZX[1]=ZX[Z]-ZX[0]+X[Z]
Al resolver para X[Z] se obtiene:
Al sustituir la condiciones iniciales se obtiene:
por tanto,
