1 Técnicas modernas de control

1.1 Introducción

1.1.1 Representación en bloques

Ejemplo: Se desea controlar la velocidad y/o el par mecánico de salida de un motor eléctrico, lo que
se logra a través del voltaje y/o corriente eléctrica de [Link] diagrama a bloques del sistema

Entrada
Salida
Voltaje y
corriente eléctrico
Par mecánico y
velocidad angular

Planta

Figure 1:

de control correspondiente es:

Entrada

Señal de
referencia Modelo Matemático Salida
Controlador Actuadores de la Planta

Sensores
(Medidores)

Figure 2:

1
 Objetivo del controlador Comparar el valor medido de la salida con el valor deseado, y
segun el error ejercer una acción de control para mantener la salida en el nivel deseado. (Ej 1)

Tipos de controladores

Por la acción de control :

1. Encendido-apagado, on-off, binario, o, de dos posiciones

2. Proporcional u = kp e

3. Derivativo u = kd de
dt
R
4. Integral u = ki edt

5. Difusos if e = e∗ then u = u∗
P
6. Neuronales u= i ωf (ki )

7. Modos Deslizantes. u = u0 sign (s)

Por la salida deseada :

1. Regulador

2. Seguidor.

Por la retroalimentación

1. Lazo abierto

2. Lazo cerrado.

Por las señales que se emplean:

1. Continuos

2. Discretos

3. Híbridos.

Por el modelo de la planta:

1. Lineales (satisface principio de linealidad)

2. No lineales

3. Variantes en el tiempo

4. Invariantes en el tiempo.

2
1.1.2 Modelado de sistemas

Todas las leyes básicas de la física se representan mediante relaciones entre ciertas cantidades
fundamentales llamadas ecuaciones.

Segunda ley de Newton. Si una fuerza f se aplica a una masa M , la aceleración a de la masa
esta relacionada con f por la ecuación

f = Ma
2 X
dx
M 2 = f
dt

Ley de Ohm. Si se aplica un voltaje v a través de una resistencia R, la corriente i que fluye por
la resistencia está relacionada con v por la ecuación

v = Ri
dq
v = R
dt

Sistemas Dinámicos Sus modelos son ecuaciones que expresan razones de cambio respecto al
tiempo (ecuación diferencial y ecuación de diferencias parciales u ordinarias, variantes o invariantes,
lineales o no lineales).

Segunda ley de Newton. La aceleración a es la razón de cambio de la velocidad respecto el

tiempo a = dvdt
, y la velocidad v es la razón de cambio de la posición respecto el tiempo v = dx
dt
.
Por lo tanto
dv d2 x
f = Ma = M =M 2
dt dt

Ley de Ohm La corriente i es la razón de cambio respecto al tiempo del flujo de la carga eléctrica
a través de la resistencia, esto es i = dq
dt
por lo tanto v = R dq
dt
.

Ecuación característica Sea la ecuación diferencial:

dn y dn−1 y dy
n
+ an−1 n−1
+ ... + a1 + a0 y = u
dt dt dt
y sea el operador diferencial
dn
sn ≡
dtn
entonces la ecuación diferencial se representa como:

sn y + an−1 sn−1 y + ... + a1 sy + a0 y = u

³ ´
sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 y = u

El polinomio sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 se llama polinomio característico.

La ecuación sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 = 0 se llama ecuación característica. (ej 7)

3
Estado transitorio y estado estacionario La solución de una ecuación diferencial está formada
generalmente por dos términos, uno depende de la función excitatriz o señal de entrada (estado
estacionario), y el otro del tipo de raíces de la ecuación característica (estado transitorio).
La respuesta transitoria es la que se aproxima a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
La respuesta en estado estacionario no se aproxima a cero cuando el tiempo tiende a infinito,
mas bien se aproxima al valor deseado o entrada del sistema.

y y y

+ =
t t t

Figure 3:

4
Funciones de singularidad
(
1 para t > t0
Función escalón unitario: 1 (t − t0 ) =
0 para t ≤ t0

Función rampa unitaria:

( Es la integral del escalón unitario.
Rt τ − t0 para t > t0
−∞ 1 (τ − t0 ) dτ =
0 para t ≤ t0
h i
1(t)−1(t−4t)
Función impulso unitario: δ (t) = lim+ 4t
4t→0
R∞
donde 1 (t) = 1 (t − t0 ) con t0 = 0. Se debe cumplir −∞ δ (t) dt = 1.

y y y
1 ___
1
1 ∆t
1
t t t
t = t0 t = t0 ∆t
t=0 t=0

Figure 4:

2
Sistemas de segundo orden ddt2y + 2ζω n dydt
+ ω2n y = ω 2n u
ζ → razón de amortiguamiento
ωn → frecuencia natural (no amortiguada)
σ = ζω n → coeficiente de atenuación
τ = σ1 → constante de tiempo
q
ωd = ωn 1 − ζ 2 → frecuencia natural amortiguada.
Su ecuación característica es:
s2 + 2ζωn s + ω 2n = 0
sus raíces son: r³ ´
s1,2 = −ζω n ± ω n ζ2 − 1
r de ζ .
tres tipos de raíces, dependiendo
³ ´
ζ>1 s1,2 = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1
ζ=1 s1,2 = −ζω n r³ ´
ζ<1 s1,2 = −ζω n ± jω n 1 − ζ 2

5
Variables de estado Sea la ecuación diferencial de orden n:
n
X di y
ai = u
i=0 dti
n n−1
d y d y dy
an n
+ an−1 n−1 + ... + a1 + a0 y = u
dt dt dt
1 ³ ´ 1
y (n) = − an−1 y (n−1) + ... + a1 ẏ + a0 y + u
an an
Escogiendo x1 = y

ẏ = ẋ1 = x2
ÿ = ẋ2 = x3
..
.
y (n−1) = ẋn−1 = xn
"n−1 #
1 X 1
y (n) = ẋn = − ai xi+1 + u
an i=0 an

Se puede escribir como

ẋ = Ax + bu donde
x = [x1 , x2 , · · · , xn−1 , xn , ]T es el vector de estado.
xi , i = 1, 2, · · · , n son las variables de estado.
     
ẋ1 x1 0
     


ẋ2 




x2



0 

ẋ = 

.. 
 ,x = 

..

 y b= 

.. 

 .   .  . 
 ẋn−1   xn−1   0 
     
1
ẋn xn an
 
0 1 0 0 0
 


0 0 1 0 0 

A =  
 
 0 0 0 0 1 
 
− aan0 − aan1 − aan2 − an−2
an
− an−1
an

dΦ
Matriz de transición Sea dt
= AΦ
Φ = f (t) ∈ Rn×n es la matriz de transición de la ecuación de estados ẋ = Ax + bu.
Si Φ (0) = I donde I es la matriz identidad de orden n × n. Entonces tiene la solución
A2 t2 A3 t3
Φ (t) = eAt = I + At + 2!
+ 3!
+ ···
La solución de la ecuación de estados para t ≥ 0 y condiciones iniciales x (0) es:
R
x (t) = eAt x (0) + 0t eA(t−τ ) bu (τ ) dτ .

Ecuación de diferencias Sea y (k + n) + · · · + a1 y (k + 1) + a0 y (k) = u (k)

con el operador de desplazamiento con condiciones iniciales cero,
z n y (k) = y (k + 1)
queda z n y (k) + · · · + a1 zy (k) + a0 y (k) = u (k)

6
 (z n + · · · + a1 z + a0 ) y (k) = u (k)
Y su ecuación característica es z n + · · · + a1 z + a0 = 0
la cual tiene n raíces o soluciones.

Discretización de ecuaciones de diferencias Sea la respuesta

Z t
x (t) = eAt x (0) + eA(t−τ ) bu (τ ) dτ .
0

Supongamos que solo deseamos conocer las variables de estado en instantes periódicos de tiempo
t = 0, T, 2T, · · · , kT, · · · entonces
Z T
x (T ) = eAT x (0) + eA(T −τ ) bu (τ ) dτ
0
Z 2T
AT At
x (2T ) = e x (T ) +e eA(T −τ ) bu (τ ) dτ
T
Z kT
AT A(k−1)T
x (kT ) = e x ((k − 1) T ) +e eA(T −τ ) bu (τ ) dτ
(k−1)T

suprimiendo kT , usando x (k) ≡ x (kT ) y nueva secuencia

Z (k+1)T
x (k + 1) = eAT x (k) + eAkT eA(T −τ ) bu (τ ) dτ
kT

Transformada de Laplace Sea f (t) ∈ R, definida para t > 0. Entonces

Z ∞
$ [f (t)] ≡F (s) ≡ f (t) dt
0+

F (s) es la transformada de Laplace de f (t).y f (t) es la transformada inversa de F (s)

Transformada
de
Laplace

f(t) F(s)
f(t)
jω
Transformada
Inversa de s = σ+ jω
Laplace
t σ

Figure 5:

−1 1 Z c+j∞
f (t) ≡ $ [F (s)] ≡ F (s) est ds
j2π c−j∞

7
Transformada Z Sea |f (k)| ∈ R, definida para k > 0, que representa una secuencia de valores
f (0) , f (1) , f (2) , · · ·, o de manera equivalente sea f (k) para k = 0, 1, 2, · · ·. Entonces
∞
X
Z [f (k)] ≡F (z) ≡ f (k) z −k
k=0

F (z) es la transformada z de f (k).y f (k) es la transformada inversa de F (z)

Transformada Z

f(k) F(z)
f(k)
jν
Transformada
Inversa Z z = µ+ jν
k µ

Figure 6:

1 Z
f (k) ≡ Z −1 [F (z)] ≡ F (z) z k−1 dz
j2π c

8
1.1.3 Estabilidad

Un sistema continuo o discreto en el tiempo es estable si toda entrada acotada produce una salida
acotada.
La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a entradas o perturbaciones. El
grado de estabilidad de un sistema se conoce como estabilidad relativa.
Una condición necesaria y suficiente para que el sistema (lineal) sea estable es que las partes
reales de las raícesde la ecuación característica sean negativas.
Un sistema marginalmente estable se caracteriza por ser oscilatorio de magnitud constante.
Algunos metodos para determinar la estabilidad son: Criterio de estabilidad de Routh, Criterio
de estabilidad de Hurwitz, Prueba de Jury, La transformada w

1.1.4 Sensitividad

La sensitividad de un sistema es una medida de cuanto difiere la función de transferencia de su

forma nominal cuando cada uno de sus parametros difiere de su valor nominal. Y en función de la
frecuencia, la sensitividad es una medida de cuánto difiere su función de respuesta de frecuencia de
su valor nominal cuando la función de respuesta de frecuencia de un elemento del sistema difiere
de su valor nominal. La sensitividad de F (k) respecto al parametro k , se define como:

F (k) d ln F (k) dF (k) /F (k) dF (k) k

Sk ≡ = =
d ln k dk/k dk F (k)

donde F (k) es el modelo matematico (función de transferencia) del sistema lineal invariante, k es
un parametro del que depende F (k).
Si F (k) = |F (k)| ejφF entonces la sensitividad de la magnitud de F (k) respecto al parametro
k es:
|F (k)| d ln |F (k)| d |F (k)| / |F (k)| d |F (k)| k
Sk ≡ = =
d ln k dk/k dk |F (k)|
y la sensitividad del ángulo de fase φF de F (k) respecto al parametro k es:

φ d ln φF dφF /φF dφF k

Sk F ≡ = =
d ln k dk/k dk φF
entonces
F (k) |F (k)| φ
Sk = Sk + jφF Sk F .
F (k)
Cuando Sk = 0, entonces F (k) es insensitivo a k .(Ej 17,18,19)

9
1.1.5 Robustez

Un sistema es robusto cuando al operar no es sensible a la variación de los parámetros o a las

perturbaciones.

R + E C
G(s)
-

H(s)

Figure 7:

Error en estado estacionario El circuito anterior tiene la siguiente ecuación de lazo abierto

Q
m−a
k (s + zi )
i=1 kB1 (s)
G (s) H (s) = =
Q
n−a−N sN B2 (s)
sN (s + pi )
i=1

donde k es una constante, zi , pi son ceros y polos finitos diferentes de cero de GH la función de
transaferencia de lazo abierto, m ≤ n, a y b son los ceros y polos en el origen, b ≥ a y N = b − a
es el tipo de sistema. El error es:

G 1
E (s) = R (s) −H (s) C (s) = R − H R=R
1 + GH 1 + GH
Por el teorema del valor final

f (∞) = lim f (t) = lim sF (s) t>0

t→∞ s→0

encontramos el error estacionario

1
E (∞) = lim sR .
s→0 1 + GH

1)Error de posición (r=escalón)

1 1 1
R = → E (∞) =lim =
s s→0 1 + GH 1+ lim GH
s→0
1
kp = lim GH → E (∞) =
s→0 1 + kp

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2)Error de velocidad (r=rampa)

1 1 1
R = 2
→ E (∞) =lim =
s s→0 s (1 + GH) lim sGH
s→0
1
kv = lim sGH → E (∞) =
s→0 kv

3) Error de aceleración (r=parabólica)

1 1 1
R = → E (∞) =lim =
s3 s→0 s2 (1 + GH) lim s2 GH
s→0
1
ka = lim s2 GH → E (∞) =
s→0 ka

1.1.6 Analisis de los sistemas de control

Objetivos 1. El tipo y grado de estabilidad del sistema

2. El desempeño en estado estacionario
3. El desempeño transitorio.

Metodos 1. Lugar de las raices

2. Diagramas de Bode
3. Diagramas de Nyquist
4. Cartas de Nichols

1.1.7 Diseño de sistemas de control

Objetivos Alcanzar las especificaciones de desempeño deseadas (especificaciones en el dominio

de la frecuencia o en el dominio del tiempo) como son:
1. Velocidad de respuesta,
2. Estabilidad relativa,
3. Exactitud del sistema o error permisible.
Las especificaciones en el dominio de la frecuencia pueden darse como:
1. Margen de ganancia,
2. Margen de fase ΦMF ,
3. Tiempo de retardo,
4. Ancho de banda,
5. Razón de corte,
6. Valor de pico o maximo,
7. Frecuencia de resonancia.
Las especificaciones en el dominio del tiempo pueden darse como:
1. Sobretensión, 2. Tiempo de retardo td , 3. Tiempo de subida o alcanzabilidad ta ,
4. Tiempo de estabilización ts , 5. Constante de tiempo τ .

1. Lugar de las raices 2. Diagramas de Bode

Metodos
3. Diagramas de Nyquist 4. Cartas de Nichols

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