Diagrama de Bode
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde
con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase.
Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia de un sistema de
control en coordenadas rectangulares, este consiste de dos gráficos:
Diagrama de amplitud o atenuación: en donde se grafica la relación de amplitud M de G(jw) en decibelios
(db) contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor M expresado en decibelios se obtiene como: M db 20 log10 M
Diagrama de fase: en donde se grafica el ángulo de fase de G(jw) contra el logaritmo de la frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes características:
Como se grafica el logaritmo de w, los factores producto y cociente de G(jw) se convierten en
sumas de rectas.
Los ángulos de fase también se suman y restan en forma natural.
El diagrama de Bode en la mayoría de los casos se puede aproximar mediante segmentos de recta lo
cual simplifica la construcción.
Análisis de estabilidad utilizando los diagramas de Bode
Esto se hace utilizando los conceptos de margen de ganancia y margen de fase que se definen a
continuación. El método permite determinar la estabilidad relativa de un sistema de control de lazo
cerrado como se muestra en la figura con el simple análisis del sistema de lazo abierto G(s)H(s).
Margen de ganancia (MG)
Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la magnitud del recíproco de la función de
transferencia de lazo abierto y se calcula a la frecuencia wc a la cual el ángulo de fase es de -180º.
Donde
Margen de fase (mφ)
Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180º al ángulo de fase <φg de
la función de transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.
Donde
Estabilidad relativa
Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema según
el siguiente criterio:
Un sistema es estable si MG 0 y m0
Nótese aquí que estos conceptos no solo indican la estabilidad en términos absolutos sino que permiten
dar un margen de que tan lejos está un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre más
pequeños se hagan los valores del margen de ganancia y de fase más tendera el sistema hacia la
inestabilidad y viceversa.
Procedimiento para determinar la estabilidad utilizando los diagramas de BODE
1. Se determina la frecuencia crítica (wC ) trazando para ello una horizontal que pase por -180º
hasta cortar el diagrama de fase luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por wC y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia entre
el punto de corte con 0db da el margen de ganancia (MG).
3. Se determina la frecuencia de ganancia crítica (wg), trazando para ello una horizontal que pase
por 0db hasta cortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje de las
frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por wg y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180º
y el punto de corte da el margen de fase.
5. Si MG > 0 y mφ > 0 se dice que el sistema es estable.
Comentarios sobre los márgenes de fase y ganancia
Los márgenes de fase y ganancia adecuados permiten tener una cierta seguridad en cuanto a la
estabilidad del sistema cuando ocurre una variación en algún parámetro de este. Para tener un
comportamiento satisfactorio el margen de fase debe estar entre 30º y 60º y el margen de ganancia
debe ser superior a 6db. Esto significa que la pendiente de la curva del logaritmo de la magnitud a la
frecuencia de cruce debe ser más suave que -40 db/década.
Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues permiten
representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un sistema, sea éste
eléctrico, mecánico,... Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a
la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de redes de
adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia,
estrechamente ligados éstos últimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque
permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la
teoría de control, ni la fase ni el argumento están acotadas salvo por características propias
del sistema. En este sentido, sólo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por
ejemplo, que la fase esté acotada entre 0º y -180º.
Así pues, datos importantes a obtener tras la realización del diagrama de Bode para en
análisis de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:
Margen de fase: Es el ángulo que le falta a -180º para llegar a la fase cuando la ganancia
es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habría que multiplicar (en decimal), o sumar (en
dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180º.
El sistema representado será estable si el margen de ganancia y el margen de fase son
positivos.
