NOTA TÉCNICA

Vol. 36, No. 1, Ene-Abr 2015, pp. 77-92 ib INGENIERÍA BIOMÉDICA

REVISTA MEXICANA DE

Prototipo de una Prótesis Mioeléctrica para

la Emulación de una Articulación de Codo

D. Contreras, A. Ramírez-García, F. Gallegos, I. Bazán

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica (ESIME) Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional, México.

RESUMEN
En este trabajo se describe el desarrollo de un prototipo de prótesis mioeléctrica para la articulación de codo. Se
dividió en tres partes, en la primera se describe el acondicionamiento de la señal mioeléctrica (SME) donde se propuso
un circuito que está formado por una etapa de pre-amplificación, seguida de una etapa de filtrado, otra etapa de
amplificación y por último la etapa de rectificación. Este circuito cumple con las especificaciones para la detección
de la SME según el estado del arte. En la segunda parte se describe el procesamiento de la SME basado en el método
TKEO, este se implementó en MatLAB (MathWorks- Natick, Massachusetts, USA) con la finalidad de detectar la
actividad muscular, y resultó robusto y eficiente. La tercera parte se enfoca al diseño y construcción del prototipo,
para el sistema de transmisión se usó un par de engranes y para el sistema de actuación los actuadores eléctricos;
ambos se definieron según los criterios que se describen en este trabajo. Finalmente, se integraron las tres partes
para la emulación de los movimientos flexión y extension del prototipo, haciendo uso del microprocesador (Arduino
UNO) y del módulo de control de motores (Controlador de servo 1350 de Pololu).
Palabras clave: articulación de codo, protésis mioeléctrica, prototipo, señal mioeléctrica (SME),
Teager-Kaiser Energy Operator (TKEO).

Correspondencia:
Diana Contreras Fecha de recepción:
Av. Luis Enrique Erro S/N, Unidad Profesional Adolfo López 18 de septiembre de 2014
Mateos, Zacatenco, Delegación Gustavo A. Madero, C.P. 07738,
México, D.F., Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Fecha de aceptación:
en Maestría en Ciencias en Ingeniería Electrónica. 6 de enero de 2015
Correo electrónico: dianalecontreras@[Link]
78 Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 1 · Ene-Abr, 2015

ABSTRACT
In this paper the development of a prototype for a myoelectric prosthesis elbow joint is described. It is divided into
three parts; the first is the conditioning of the myoelectric signal (SME) which proposed a circuit that is formed
by a stage of pre-amplification, followed by a stage of filtering, another stage of amplification and finally a stage of
rectification. This circuit complies with the specifications for the detection of the SME according to the state of the
art. The second part is the processing of the SME based on the method TKEO, this was implemented in MatLAB
(MathWorks - Natick, Massachusetts, USA) in order to detect if the muscle is active or not, and proved to be robust
and efficient. The third part focuses on the design and realization of the prototype, in the system of transmission
was used a couple of gears and for the system of actuation were electrical actuators; both were defined considering
several criteria referred to in this work. Finally, the three parts were joined for the emulation of flexion and extension
movements of the prototype, using the microprocessor (Arduino UNO) and control module (controller servo Pololu
1350).
Keywords: elbow joint, myoelectric prosthesis, prototype, myoelectric signal (SME), Teager-Kaiser
Energy Operator (TKEO).

INTRODUCCIÓN funcionamiento. Por lo tanto, la propuesta

de este trabajo es desarrollar un prototipo
En México, según el Censo General de protésico que emule la función de flexión-
Población y Vivienda del 2010, el 2.9% extesión de la articulación de codo, con
de la población total representa a personas material de bajo costo, de fácil manipulación
con discapacidad motriz, quienes requieren con el uso de señal mioeléctrica y que tenga
ayuda de otras personas o de algún aparato una respuesta inmediata cuando se le da la
externo conocido como prótesis [1]. Las orden.
prótesis que se desarrollan en México tanto
en instituciones como en empresas son de alto Las prótesis mioeléctricas de codo son
costo y la mayoría son de tipo mecánicas para personas con amputación por arriba del
y estéticas [2, 3, 4, 5, 6, 7]. Hoy en codo y el muñón debe tener una longitud
día, con los avances de la tecnología en de 6-8 cm. Algunas prótesis de codo
el campo de las prótesis, estas ya pueden funcionan por un sistema cinemático, es decir,
ser manipuladas por señales biológicas como a partir de la tracción del correaje; esto
lo son las señales del músculo, debido a es que mediante movimientos corporales y
esto a este tipo de prótesis se les conoce el uso del correaje se acciona el bloqueo o
como prótesis mioeléctricas. En México desbloqueo de la articulación de codo. Otras
existen pocas empresas [6,7] que desarrollan prótesis tienen codos mecánicos que suelen ser
prótesis mioeléctricas, a pesar de que su endoesqueléticos, estos es a través de fricción
precio es menor comparado con las prótesis continua que pueden ser libres o bloquearse
comerciales desarrolladas en otros países [27- en distintas posiciones [8].
30], aún así la población mexicana no tiene el En la Tabla 1 se presentan las principales
suficiente recurso económico para adquirir un características de una prótesis mioeléctrica de
dispositivo prótesico de estas caracterísicsas ó codo según la literatura [27-30]. Estas fueron
bien no lo usan debido a la complejidad de su tomadas como referencia para el desarrollo de
Contreras et al. Prototipo de una prótesis mioeléctrica para la emulación de una articulación de codo. 79

Tabla 1. Características de una prótesis de codo.

Utah Arm NY Electric Elbow Boston Elbow Otto Bock
Peso: 913 g 1000 g
Rango flexión-extensión: 0◦ -135◦ 15◦ -145◦
Capacidad para cargar: 1 Kg 4.1 Kg 4.5 Kg
Tiempo de flexión sin carga: 1.2s 1.1s 0.655s
Tiempo de extensión sin carga: 1s

la prótesis aquí propuesta. La señal múscular Existen varios métodos [17, 18, 19] para
o mioeléctrica (SME) utilizada para la definir un umbral como el método por
activación de las prótesis tiene las siguientes inspección visual donde a simple vista una
características amplitud de entre 50 µV y 5 persona puede indicar la actividad que se
mV, y un rango de frecuencia de 20 Hz a presenta en la SME, pero se requiere de una
500 Hz [9]. Por lo que para la elaboración persona experta al análisis de SME además
del prototipo de prótesis primero se registra de no ser un método objetivo. Otro método
la SME mediante electrodos de plata-cloruro es promediar todas las señales sin actividad
de plata (Ag-AgCl) por su disponibilidad, muscular pero se presenta en la mayoría de
por no ser invasivo y por su fácil uso los casos falsas alarmas, un método más es
[10]; estos se colocan sobre la superficie de un umbral propuesto (30 µV) por los autores
la piel en el músculo de interés. En la al realizar varias pruebas, solo que no es fiable
literatura se recomienda que los electrodos ya que cada persona tiene una SME distinta
tengan un diámetro de 10 mm, sean de forma así que se recomienda obtener el umbral por
circular y para su colocación se considere cada sujeto.
una separación de 2 cm a 3 cm [11, 12, 13].
En este trabajo se usó el método TKEO
Una vez registrada la SME, se acondiciona
(Teager-Kaiser Energy Operator) basado en
para posteriormente ser procesada [14, 15,
[20, 21], este método permite estimar la
16]. El acondicionamiento consiste en etapa
energía y es sensible a cambios en amplitud
de filtrado para delimitar el ancho de banda
y frecuencia de la señal bajo análisis. Por
de la señal y atenuar el ruido de 60 Hz
lo tanto, cuando en una SME se pasa de
presente en el entorno, así como el que se debe
un estado de inactividad a un estado de
a el movimiento de cables de los electrodos
contracción muscular se tiene como salida
e interferencias (como señales procedente de
del método TKEO una clara diferencia de
otros músculos y la señal ECG) [9]. También
la señal del músculo en actividad y la señal
consta de etapas para amplificar la SME
de ruido. Este método se caracteriza por ser
dado que tiene una amplitud pequeña ya que
un algoritmo simple, robusto y eficiente [22,
se encuentra en el rango de los microVolts
23, 24], además permite detectar cuando el
a miliVolts. Y finalmente una etapa de
músculo está en actividad después de obtener
rectificación para el procesamiento digital
el umbral de la señal de ruido, es decir,
de la SME. El objetivo del procesamiento
cuando no hay contracción muscular.
es identificar cuándo se presenta actividad
muscular (contracción muscular) y cuando Con este método después de ser
no (relajación muscular) para activar el implementada en un microprocesador
prototipo, para esto se debe determinar un permitirá indicarle al prototipo cuando es
umbral. un movimiento de extensión o de flexión.
80 Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 1 · Ene-Abr, 2015

Para el prototipo de prótesis, el sistema alt

del mecanismo tiene dos partes, el sistema ba
de actuación que es el tipo de fuente Es
que el mecanismo requiere para generar am
movimientos en la prótesis, y el sistema Figura
Figura 1. Diagramade
1 Diagrama debloques
bloques para
paraeleldesarrollo
desarrollo CM
de transmisión que se encarga de producir del prototipo de una prótesis mioeléctrica
del prototipo de una prótesis mioeléctrica parapara
una me
movimientos mediante elementos mecánicos. articulación de codo.
una articulación de codo. ya
Después de la elección del tipo de sistema fre
de actuación y transmisión, se procede a En laAcondicionamiento
segunda parte dedelala Figura SME 1, se po
realizar los cálculos para la elaboración del procesa la SME donde se usó el método co
mecanismo del prototipo. En este trabajo TKEO Parayel laregistro de parte
tercera la SME, es seel colocan los
prototipo cir
se propone el desarrollo de un prototipo electrodos de plata-cloruro de plata
mecánico que posteriormente se activará si se sobre el
de prótesis mioeléctrica que incluye el músculo bíceps [Link].
Para su colocación se Et
realiza una contracción
siguieron las recomendaciones de [9] que es: má
acondicionamiento de la SME, procesamiento
primero ubicar el hueso acromion y la fosa op
de la SME y construcción del mecanismo
Acondicionamiento
cubital (fosa del codo), despuésde trazar
la SMEuna línea inv
del prototipo. Finalmente, cada parte
media para conectar ambos huesos, y a un tercio co
se caracteriza para la validación de su Para el registro de la SME, se colocan los ga
funcionamiento de acuerdo a la literatura. de la línea media de la fosa cubital es donde se
electrodos de plata-cloruro
deben colocar de plata
los dos electrodos. sobre
Entre el
estos
músculo bíceps G
electrodos debenbraquial. Para su de
tener una distancia colocación
2 cm, en
METODOLOGÍA seel siguieron las recomendaciones de [9] que
caso del electrodo de referencia su colocación
es: primero
es sobre ubicaracromion
el hueso el huesoo acromion
alrededor de y la
la
Para el desarrollo del prototipo se Et
fosa cubital
muñeca. (fosa del codo), después trazar
consideraron tres etapas como se muestra me
una La línea implementación
media para conectar del ambos huesos,
circuito de
en la Figura 1, en la primera parte se mi
yacondicionamiento
a un tercio de se la dividió
línea media de la
en cuatro etapas:fosa mu
acondiciona la SME que es registrada por cubital es donde se deben colocar los dos
los electrodos de plata-cloruro de plata del am
Etapa de pre-amplificación:
electrodos. Entre estos electrodosse eleva
deben la De
músculo bíceps. Para su acondicionamiento, amplitud
tener unadedistancia
la señal debido a su característica
de 2 cm, en el caso del de a
se implementó un circuito electrónico baja amplitud
electrodo (50 µV a su
de referencia 5 mV). El amplificador
colocación es sobre se
considerando las recomendaciones de elutilizado es un amplificador
hueso acromion de instrumentación
o alrededor de la muñeca. gr
SENIAM (Surface ElectroMyoGraphy for the INA114 por sus características:
del lacircuito
corriente de
La implementación de ru
Non-Invasive Assessment of Muscles) e ISEK polarización de entrada es baja (≤ 2 nA), tiene
acondicionamiento se dividió en cuatro RM
(International Society of Electrophysiology un alto CMRR de 115 dB, alta ganancia, alta
etapas: se
and Kinesiology) tales como: aplicar una impedancia de entrada y su costo es bajo. Se
Etapa de pre-amplificación: se eleva
etapa de pre-amplificación sugiriendo el uso configuró para una G de 10 al usar (1), y se SN
la amplitud de la señal debido a su
de un amplificador de instrumentación ya obtuvo el valor de la resistencia (RG); debido al
característica de baja amplitud (50 µV
que nos garantiza una alta impedancia de valor comercial de RG la ganancia fue de 10.78.
a 5 mV). El amplificador utilizado es do
entrada, una alta ganancia (G) y un alto 50k

unRGamplificador de instrumentación INA114 (1) int
CMRR (razón de rechazo a modo común), G  1
por sus características: la corriente de
verificando que este CMRR debe ser mayor co
polarización de entrada es baja (≤ 2 nA), RM
a 90 dB a una frecuencia de 60 Hz. Otra Etapa de filtrado: se acondiciona la señal para
tiene un alto CMRR de 115 dB, alta ganancia, cu
aplicación recomendada es la etapa de filtrado trabajar en la banda de frecuencia de 20 Hz a
alta impedancia de entrada y su costo es bajo.
diseñando un filtro pasa altas con fc = 10 Hz 500 Hz y elimina el ruido que afecta a la señal. RM
Se configuró para una G de 10 al usar (1), y se
a 20 Hz y un filtro pasa bajas con fc = 500 En esta etapa de filtrado consiste de un filtro
obtuvo el valor de la resistencia (RG ); debido
Hz, posteriormente se recomienta la etapa Notch y un filtro pasa banda. El filtro Notch que
alsevalor comercial
implementó de configuración
fue la RG la ganancia fue de
del circuito
de rectificación de precisión, y finalmente do
10.78.
integrado UAF42 de [26] por su simplicidad en va
se menciona las características de la SME 50kΩ
descritas en la introducción [9, 25]. el diseño además deG garantizar la eliminación del
R = (1) va
G − 1
ruido de 60 Hz. El filtro pasa banda se diseñó
con apoyó del Software FilterProTM de Texas En
Instruments. El filtro pasa banda se diseñó en ob
cascada, donde primero se presenta un filtro pasa se
Contreras et al. Prototipo de una prótesis mioeléctrica para la emulación de una articulación de codo. 81

Figura
Figura 2 Circuito
2. Circuito completo.
completo. LaLa primera
primera etapa
etapa es es
el el pre-amplificador
pre-amplificador (INA114),
(INA114), la segunda
la segunda es elesfiltro
el filtro
Notch
Notchposteriormente
(UAF42) (UAF42) posteriormente
el filtro pasaelaltas
filtroypasa altaspasa
el filtro y elbajas
filtro (TL084),
pasa bajasla(TL084),
siguientelaetapa
siguiente
es unaetapa es una
amplificación
amplificación
(TL084) y, finalmente (TL084) y, finalmente
la rectificación la rectificación (TL084).
(TL084).
tomados en cuenta por ellos para tomar la
promedio de RMSS, de la misma forma se obtuvo decision de usar o no el dispostivo protésico.
el promedio de RMS de
Etapa de filtrado: se acondiciona la señal
R varias señales con Etapa de rectificación: se rectifica la señal
pararelajación
trabajarmuscular.
en la banda de frecuencia de 20 a media onda como acondicionamiento para
Tabla 1 Características de una prótesis de
Hz a 500 Hz y elimina el ruido que afecta a el microprocesador. El circuito rectificador
Procesamiento de la SME codo.
la señal. En esta etapa de filtrado consiste se muestra en la Figura 2 y se implementó
NY
de un En filtroMatLAB,
Notch yse unimplementó
filtro pasael banda.
método Utah operacional
con el amplificador Boston
TL084CN. Otto
Electric
El filtro Notch que se implementó
TKEO definido en (5), donde x (n) es la SME. fue la Despúes Arm
de implementar Elbow
el circuito,Bock se
Elbow
configuración
Primero se del circuito
determina integrado
el nivel de umbralUAF42 (Th) prosigió a calcular la relación señal/ruido
de [26] por su simplicidad en el diseño
usando (6), esto se hace promediando las señales además Peso: de la 913
(SNR) g basándose en (3), este
señal 1000nos
g
de ruido (relajación
de garantizar del músculo)
la eliminación del después
ruido de de Rango que tan grande es la señal de interés
indica
aplicarles
60 Hz. el método
El filtro pasadebanda
TKEO;se donde
diseñóse define
con con respecto al ruido,0°-135°
flexión- del cual para su15°-145°cálculo
la media (u ) y la desviación estándar (o ) del extensión:
apoyó del Software FilterProTM de Texas
o o se requiere del RMS (amplitud de la raíz
conjunto deEl señales Capacidad
Instruments. filtro de
pasaruido utilizadas,
banda mientras
se diseñó en media 1 Kg que se define
cuadrática)
para cargar:
4.1 Kg
en (4). 4.5 Kg
que j es una variable
cascada, donde primero se presenta un filtroque se determina
empíricamente y está en el rango de 3-7 en base Tiempo de
pasa altas con fc = 20 Hz, seguido de un flexión sin SN 1.2s RM1.1s
SS 0.655s
a [21]. R = 20 log (3)
filtro pasa bajas con fc = 500 Hz, ambos carga: RM S R
Tiempo de
TKEO x(n)  x 2 (n)  x(n  1) x(n  1)
con ganancia de 10. Este filtro pasa banda (5) se donde:
implementó con un amplificador operacional extensión RM SS es el valor RMS 1s de la señal
Th  u 0  j  o0 (6) de
sin interés,
carga: que se presenta cuando el músculo
TL084CN por su alto CMRR de 100 dB y está contraído. Sin embargo, el RM SR es
por su disponibilidad en el mercado, es de Considerando
el valor RMS de las carácterísticas, primero que
la señal de ruido, se vase
a
tipo Después de registrar
Butterworth la SME
de cuarto con ya
orden, el que
circuito
su diseñar el mecanismo para esto
presenta cuando el músculo está relajado. es esencial
implementado, la SME es procesada con el
respuesta es plana al acercarse a la frecuencia investigar el sistemavde actuación y el sistema de
método TKEO y cuando esta señal pase el nivel
de corte (fc ) con
de umbral
topología Sallen-Key porque
(Th), el prototipo se activará de lo transmisión. A continuación
u
u1 X N se describe cada
requiere de menos
contrario elementos
no habrá comparado
activación, para queconel tipo de sistema:
RM S = t 2
x (n ) i (4)
otrasprototipo
topologías por lo que se obtiene uny N n=1
realice los movimientos de extensión
circuito más simple.
flexión, deberá ir acoplado a un actuador y a un Sistema de actuación: este sistema es de suma
donde: x es la señal
importancia porquedeseentrada
encarga (SME), ni son
de producir la
Etapasistema
dede mecanismo.
amplificación: se amplifica los potencia
valores de mecánica
la señalparay que
N es el mecanismo
el número pueda
total
una vez más la señal usando el mismo [Link]
de valores Lossedispositivos
obtuvieron quede llevan a cabo esta
la señal.
Diseño de prototipo
amplificador operacional TL084CN con Entonces, para obtener el SNR hay
tarea son los actuadores, de los cuales de tres
las
configuración inversora y ganancia de 5. Para tipos: los
señales neumáticoscon
obtenidas que suel fuente de energía Se
circuito. es
Para el diseño de la prótesis aquí propuesta se
el cálculo de los las
consideraron componentes se aplicó
características (2)
de prótesis el aire a presión y su aplicación
obtuvieron varias señales con contracción en el campo de
resultando
mioeléctricas de codo comerciales que de
una ganancia total del circuito se las prótesis es cuando solo se requiere de dos
muscular para obtener el promedio de RM SS ,
1078muestran
a 5390. en la Tabla 1, [27, 28, 29, 30]. La estados como abrir-cerrar de una pinza (mano),
de en
la los
misma forma se obtuvo el promedio
hidráulicos su fuente de energía es el
importancia de cumplirR estas características de fluido
RM SyR sede varias señales con tamaño
relajación
radica en que G
el =
17
dispositivo
1+ protésico resultante
(2) aplica en robots de mayor por
R16 para los posibles muscular.
lo que se requiere de mayor velocidad y mayor
sea funcional y satisfactorio
usuarios, ya que factores como el peso, tiempo resistencia mecánica; y en los eléctricos su
de respuesta y facilidad de operación son fuente de energía es la corriente eléctrica y se
82 Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 1 · Ene-Abr, 2015

Procesamiento de la SME mecanismo pueda activarse. Los dispositivos

que llevan a cabo esta tarea son los
En MatLAB, se implementó el método TKEO
actuadores, de los cuales hay tres tipos: los
definido en (5), donde x (n) es la SME.
neumáticos que su fuente de energía es el
Primero se determina el nivel de umbral
aire a presión y su aplicación en el campo
(T h) usando (6), esto se hace promediando
de las prótesis es cuando solo se requiere
las señales de ruido (relajación del músculo)
de dos estados como abrir-cerrar de una
después de aplicarles el método de TKEO;
pinza (mano), en los hidráulicos su fuente de
donde se define la media (uo ) y la desviación
energía es el fluido y se aplica en robots de
estándar (oo ) del conjunto de señales de ruido
mayor tamaño por lo que se requiere de mayor
utilizadas, mientras que j es una variable que
velocidad y mayor resistencia mecánica; y
se determina empíricamente y está en el rango
en los eléctricos su fuente de energía es la
de 3-7 en base a [21].
corriente eléctrica y se utilizan en robots
T KEO [x(n)] = x2 (n) − x(n + 1)x(n − 1) que requieren de exactitud y repetitividad.
(5) Los actuadores eléctricos son los de mayor
aplicación en el campo de las prótesis ya
T h = u0 + j · o0 (6) que tienen gran eficiencia, disponibilidad y
Después de registrar la SME con el circuito tamaños compactos. Aquí hay varios tipos
implementado, la SME es procesada con el de actuadores eléctricos, los más comunes
método TKEO y cuando esta señal pase el son los motores a paso, motores de CD,
nivel de umbral (T h), el prototipo se activará servomotores, entre otros.
de lo contrario no habrá activación, para Los motores a paso tienen un gran
que el prototipo realice los movimientos de par de torsión a velocidades bajas, gran
extensión y flexión, deberá ir acoplado a un precisión al calcular la posición, es de bajo
actuador y a un sistema de mecanismo. costo y requiere de poco mantenimiento.
Los motores a CD tienen una respuesta
Diseño de prototipo rápida, un buen rendimiento y es de bajo
costo. Los servomotores son eficientes, giran
Para el diseño de la prótesis aquí propuesta
aproximadamente 0◦ a 180◦ , son fáciles para
se consideraron las características de prótesis
controlar y tienen un torque elevado. En este
mioeléctricas de codo comerciales que se
proyecto, se optó por usar los servomotores
muestran en la Tabla 1, [27, 28, 29, 30]. La
debido a que es el actuador eléctrico que en
importancia de cumplir estas características
dimensiones reducidas presenta mayor torque
radica en que el dispositivo protésico
comparado con los otros; para este trabajo
resultante sea funcional y satisfactorio para
se requiere de un gran torque para poder
los posibles usuarios, ya que factores como
cargar un determinado peso; y además se
el peso, tiempo de respuesta y facilidad de
está limitado por el espacio donde se deben
operación son tomados en cuenta por ellos
incorporar los elementos componentes de la
para tomar la decisión de usar o no el
prótesis
dispositivo protésico.
Considerando las características, primero Sistema de transmisión: en el diseño
se va a diseñar el mecanismo para esto es de una prótesis se trata de emular la
esencial investigar el sistema de actuación y funcionalidad de alguna parte del cuerpo.
el sistema de transmisión. A continuación se En lo que respecta a los movimientos de
describe cada tipo de sistema: una extremidad superior, cualquiera que sea
Sistema de actuación: este sistema es el movimiento, este debe ser suave para
de suma importancia porque se encarga de que no se vea un movimiento pausado al
producir la potencia mecánica para que el usar un actuador eléctrico, pero como estos
Contreras et al. Prototipo de una prótesis mioeléctrica para la emulación de una articulación de codo. 83

actuadores trabajan a demasiada velocidad; dos engranes conectados entre sí como en la

es por eso que para el sistema de transmisión Figura 10. Esa diferencia de velocidad de
se requiere de sistemas de reducción de rotación se debe a la diferencia de diámetro
velocidad para efectuar el movimiento suave de cada engrane. Es decir, para este par de
en la prótesis. Los sistemas de transmisión engranes, se conoce la velocidad del piñón
con reducción de velocidad hacen uso (np = 71 rpm) que es la velocidad del
de engranes, los cuales tienen distintas servomotor ya que se encuentran acoplados, y
configuraciones como un par de engranes, la velocidad del engrane que es el deseado por
tren de engranes, engranes planetarios, entre el diseñador, en este caso se decidió nG = 47
otros; y pueden realizar varios movimientos rpm; por lo tanto V R = 1.51. Esto indica
tales como lineal, rotatorio, curvos, etc. que el piñón dará una vuelta y media para
El sistema de transmisión con reducción recorrer toda la rueda grande, por lo cual su
de velocidad que se utilizó fue el par de np es mayor a nG esto nos garantiza que al
engranes por su diseño sencillo y bajo costo de reducir la velocidad de la rueda grande nos
producción, además de disminuir la velocidad aumenta el par de fuerza, de lo contrario, si
y aumentar la potencia. Este par de engranes nG fuera mayor a np se tendría que acoplar
va a transmitir un movimiento rotatorio el servomotor a la rueda grande por lo que
para realizar los movimientos de flexión y V R sería menor a 1.51 esto indica que con
extensión del prototipo al estar acoplado solo la mitad de la rueda grande recorre todo
a un servomotor. Hay varias formas de el piñón, pero está configuración ya no es
colocar el par de engranes ya sea mediante un sistema de reducción de velocidad sino
las bandas que son flexibles, no son ruidosas es un sistema de amplificador de fuerza que
y no requieren de lubricación, las correas que normalmente se usa para el diseño de las
son flexibles y no se deslizan, ó simplemente prótesis de mano empleando una pinza o un
pueden estar sujetos mediante algún perno, gancho.
barra o varilla que se diseña en el mecanismo np NG
VR = = (7)
como se realizó en este prototipo. nG Np
Para el cálculo del par de engranes, se Paso 3: se calculó el número de dientes
requiere conocer la potencia transmitida (P ) de la rueda grande (NG ) llamada engrane,
y la velocidad angular (ω) del sevomotor, basándose en (7) requiriendo de V R y Np .
el servomotor a usar es el HD-1501MG, sus Posteriormente, para el tamaño de dientes y
propiedades son: voltaje de 4.8V - 6.0V, con la distancia entre dientes, se hace uso de las
velocidad de 0.16s/60o - 0.14s/60o (sin carga), medidas estándares en [32] sabiendo Np y NG .
torque de 15.5Kg·cm - 17Kg·cm con ángulo Para la medida del largo del antebrazo
de 180◦ ± 10◦ además de que su tamaño es se tomaron en cuenta las medidas
pequeño y con un peso ligero. A continuación antropométricas de mexicanos entre 18 y 65
se describe el procedimiento para obtener las años de [33] como se muestra en la Figura 3.
medidas del par de engranes: Con respecto a la Figura 3, en la Tabla
Paso 1: se especifica el número de dientes de 2 se muestran las medidas calculadas de los
la rueda más pequeña (Np ) conocido como mexicanos.
piñón. En [30] se sugiere usar dientes menores Para caracterizar al prototipo, se calculó
de 35 dientes para tener un gran torque, en el torque de salida del par de engranes (ver
nuestro caso se eligió Np = 32 dientes. Figura 4) de la siguiente forma:
Paso 2: se calculó la relación de velocidades Paso 1: basándose en la definición del torque
(V R) que se define en varias formas como (8) donde F es la fuerza y r es la distancia,
se ve en (7), V R nos indica la relación que se calculó la fuerza del piñón (Fp ) teniendo el
existe entre las velocidades de rotación de torque del piñón (Tp = 15.5 Kg·cm) que es
xicanos entre 18 y 65 años de [33] como
stra en 84la Figura 3. Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 1 · Ene-Abr, 2015

También, se calculó el torque del brazo de

Paso 2: se calculó el torque del engrane (TG )
que es el torque de salida, se usó (8) donde Fp
palanca (TB) del prototipo con (9), donde se fuerza del engrane entonces FG =
es la misma
58.477 N y el radio del engrane es de 3.6 cm.
consideró θ=90º porque es donde se presentaTambién,
la se calculó el torque del brazo de
mayor fuerza, r es la medida del antebrazopalanca
y Fg(TB ) del prototipo con (9), donde se
consideró θ = 90o porque es donde se presenta
es la fuerza debido a la aceleración del cual se fuerza, r es la medida del antebrazo
la mayor Figu
mide multiplicando la masa (m) por la gravedad
y Fg es la fuerza debido a la aceleración del

la (g = 9.81 m/s ). Esto nos permite fuerz

cual se mide multiplicando la masa (m) por la
(g= 9.81 m/s²). Esto nos permite conocer gravedad
2

fuerza que se requiere para levantarconocer unla fuerza que se requiere para levantar perpe
un determinado peso.
determinado peso. TB = rsen(θ)Fg (9)
TB  rsen( ) Fg (9)
3 Medidas realizadas a los mexicanos. Figura 5. Para su funcionamiento : primero El pr
El prototipo desarrollado se muestra en la
Figura 3. Medidas realizadas a los mexicanos.

se colocaron los electrodos sobre el músculo

bíceps, segundo se conectaron los cables de los 5. Pa
electrodos al circuito de acondicionamiento,
especto a la Figura 3, en la tercero Tabla 2
la salida delse
circuito se conectó a la
entrada del microprocesador Arduino Uno sus
los e
an las medidas calculadascaracterísticas de losanalógicas, 14 digitales se c
son: funciona a un voltaje de
5 V, tiene 6 entradas

nos. de las cuales 6 con PWM, su velocidad de

reloj es de 16 MHz y es de 10 bits; en él circu
se almacena los datos de la SME, cuarto
los datos pasan a la computadora para ser
procesados en MatLAB con el método TKEO
del
aFigura
2 4 Esquema de los ejes del torque, radio
Algunas medidas antropométricas
Figura 4. Esquema de los ejes del torque, radio
fuerza en el par de engranes, ambos torques
y fuerza en el par de engranes, ambos torques son
y hacia donde gira el servomotor,
de
sonservo va de 0 a 180 el movimiento micr
e indicando
si este ◦ ◦

perpendiculares al mexicanos.
perpendiculares al radio y a la fuerza.
radio y a la fuerza.
del prototipo es una flexión de lo contrario
sería una extensión donde el servo va de carac
◦ ◦
180 a 0 . Para determinar la posición,
Medidas
El prototipo desarrollado se muestra en la Figura
Tabla 2. Algunas medidas antropométricas de
el servomotor funciona a través de PWM tiene
(Pulse-Width Modulation) para esto se hace
ura del
su hombro (Ah) 1.380 m
mexicanos.

con las siguientes especificaciones: 6 canales cuale

uso de un controlador de servo 1350 de Pololu
5. Para funcionamiento
6. Altura del hombro : primero1.380
(Ah) se colocaron
m

uraelectrodos
del codo (Ac) 1.068 de 5 m
7. Altura del codo (Ac) 1.068 m
los sobre
8. Altura del el flexionado
codo músculo (Acf)bíceps,
0.969 m segundo
un voltaje V y un rango de baudios 16 M
para conectar a servomotores, opera con

se conectaron
9. losdel cables
Altura de la muñeca de los 0.740
(Am) electrodos
0.825 m al - 200000 bps, además tiene una
ura del codo
10. Altura flexionado
nudillo (An)
circuito de acondicionamiento, tercero la con
(Acf) m 0.969
de 300bps
comunicación
salida
m por lo que se conecta datos
serial

ura de la muñeca
torque del servomotor,(Am)
del circuito se conectó a la entrada del
el y el radio del piñón La 0.825
programación mde MatLAB consiste en comp
el Arduino Uno y con el servomotor.

(r = 2.6 cm). programar la interfaz del Arduino Uno,

ltura del nudillo T(An) 0.740 m
p
microprocesador Arduino Uno susabre el puerto
V,datos almacenados, posteriormente con
después serial del Arduino para
características son: funciona = Fr
a un voltaje (8)
deleer5 los
tiene 6 entradas analógicas, 14 digitales de las gira
acuales
caracterizar
6 con PWM, al prototipo,
su velocidad de relojse escalculó
de el
n.
Contreras et al. Prototipo de una prótesis mioeléctrica para la emulación de una articulación de codo. 85

RESULTADOS

La configuración del circuito total se muestra

en la Figura 2, así mismo los valores
comerciales de los elementos del circuito se
muestran en la Tabla 3, se recomienda que las
resistencias sean de precisión y los capacitores
F
de cerámica y/o poliéster.
La respuesta en frecuencia del circuito
elaborado se muestra en la Figura 6 donde
se ve el comportamiento del filtro Notch

Tabla 3. Valores de los elementos del circuito

de acondicionamiento.
Etapa Elemento Valor
Pre- R1 5.11 kΩ
amplificador
R2 5.11 kΩ
R3 2.65 MΩ
Filtro R4 2.65 MΩ

5 Prototipo con el circuito de

Figura 5. Prototipo con el circuito de Notch R5 2.1 kΩ
acondicionamiento, microprocesador, procesando la R6 2.1 kΩ
R7 12.1 kΩ
onamiento, microprocesador,
SME y activando el actuador, para efectuar los
movimientos de una articulación del codo en base C1 0.022uF ||
a la actividad muscular. 0.047 uF ||

do la SME
estos datos y activando
pasan por el método TKEO ely actuador,
Filtro para
C2
0.004uF
1 uF || 0.47 uF F
recordando que previamente se determina pasa R8 75 kΩ
los movimientos
el número de umbral delde
sujetouna
de articulación
prueba,
entonces en el programa de MatLAB solo
altas del
R9
R10
8.06 kΩ
2.55 kΩ

base a luego
la mediante
actividad muscular.
se asigna el valor del número de umbral;
ciclos se hace la rutina para
R11
C3
22.6 kΩ
0.01 uF
enviar comandos al controlador de servo para Filtro C4 0.1 uF
indicarle hacia donde moverse. Si al procesar pasa R12 42.2 kΩ
los datos de la SME (ya aplicados con el bajas R13 2.26 kΩ
método TKEO) sobre pasa del número de R14 2.55 kΩ
umbral, esto indica que el músculo bíceps R15 22.6 kΩ
está realizando una contracción por lo que
RESULTADOS
el prototipo realizará una flexión, en caso
de que los datos no pasan del número de
Amplificador R16
R17
25 kΩ
100 kΩ
umbral, significa que el músculo bíceps está D1 1N4001
en relajamiento entonces el prototipo hará Rectificador D2 1N4001
una extensión.
onfiguración del circuito total se muestra
R18
R19
10 kΩ
10 kΩ
A
ura 2, así mismo los valores comerciales
lementos del circuito se muestran en la
se procesaron en el Software MatLAB de sujeto se debe determinar su nivel de umbra
MathWorks.
86 Revista Mexicana de Ingeniería antes de ·hacer
Biomédica volumenuso
36 · del prototipo.
número 1 · Ene-Abr, 2015

Con respecto alseprototipo, éste

los debe
datosser ligero y
Señal de salida del circuito
70 National Instruments obtuvieron
de la resistente,
señal de salida
por lo con
cualun muestreo los
se proponen de siguiente
60
2000 muestras por segundo, y posteriormente
materiales: el polipropileno es un tipo de plástico
Amplitud(dB)

50 se procesaron en el Software MatLAB de

muy difundido y generalmente se utiliza para lo
MathWorks.
40
sockets de las prótesis, el aluminio es un meta
30
Para
no obtener
ferroso la y SME se colocaron
generalmente se los
utiliza par
electrodos en el músculo de bíceps braquial
soportes o estructuras de las prótesis; y el titanio
20
100 200 300 400 500 600 700 y se realiza una contracción muscular
Frecuencia (Hz) es un material muy resistente pero costoso
aproximadamente con una duración de 2s, en
Figura 6. Señal de salida del circuito total con un usualmente se usa para prótesis internas. En est
seguida una relajación con la misma duración;
Figura 6 Señal de salida
de 5del
Hz -circuito
700 Hz. total con un proyecto
lograr se decidiódeusar
10 s. el aluminio con
barrido de frecuencia
esto hasta un periodo
barrido de frecuencia de 5 Hz - 700 Hz. aleación 6061T6 por su bajo peso, alt
rechazando la frecuencia alrededor de 60 Hz El resistencia
registro que se obtiene
mecánica, de la SME
resistente a la corrosión
y el filtro pasa banda (filtro
Para obtener la SME se colocaron los electrodos pasa altas- como se observa en la Figura 7, es la
fácil de maquilar, estás son característica
filtro pasa bajas) con un ancho de frecuencia sumatoria de los potenciales de acción de
en el músculo de bíceps braquial y se realiza una primordiales
aproximado a lo calculado (20Hz - 500Hz). cada unidad motoraen(UM).la elaboración
Una UM de es una
una prótesis.
contracción muscular aproximadamente con una Pordelotro lado,motor
los engranes se fabricaron con
Finalmente, se estimó un SNR de 23.86 neurona sistema del humano que
duración de 2s, en seguida una
dB que es aceptable para que la SME sea relajación con la Nylamid SL (color negro)
se encuentra inervado a un grupo de fibras por su propiedad d
misma duración;
procesada, el esto
anchohasta lograr fue
de banda un periodo
de 18Hzde disulfuro
musculares parade producir
molibdeno el que permite reducir su
movimiento
10 s.
- 550Hz y por cada etapa del circuito su cuandofricción,
recibe tiene gran resistencia
la información térmica, de peso
por medio
El registro que se obtiene de
ganancia corresponde a la calculada. la SME como se de un ligero,
impulso gran resistencia
eléctrico comoalse desgaste
menciona y económico
observaPara en lala digitalización
Figura 7, es de la lasumatoria de los
señal de salida en [11,además
34]. Cuando tenemos los
este material es muy común picos de para l
potenciales de acción de cada unidad motora
se utilizó un convertidor A/D my DAQ de los potenciales de acción de todas las
fabricación de engranes. El prototipo pued UM,
National
(UM). Una Instruments,
UM es unaeste convertidor
neurona es de
del sistema éstos van acompañados por instantáneos
verse en la Figura 9.
16 del
motor bits,humano
con unque voltaje de referencia
se encuentra inervado de a incrementos de amplitud y frecuencia de la
1 V se pueden detectar hasta 15 µV lo señal. Y sabiendo que el TKEO es sensible a
un grupo de fibras musculares para producir el
cual es suficiente para cualquier nivel de estos cambios, además de que la frecuencia de
movimiento cuando recibe la
la SME. Con el programa de LabVIEW de información por
medio de un impulso eléctrico como se
menciona en [11, 34]. Cuando tenemos los picos
de los potenciales de acción de todas las UM,
éstos van acompañados por instantáneos
incrementos de amplitud y frecuencia de la
señal. Y sabiendo que el TKEO es sensible a
estos cambios, además de que la frecuencia de la
señal en actividad es mucho mayor que la Figura 8 SME de la Figura 7a del sujeto 1 con e
frecuencia de ruido entonces la salida del umbral definido. La SME procesada por TKEO
método TKEO muestra claramente la diferencia se amplió para observar el umbral definido (líne
de la señal de ruido con respecto a la señal con punteada), del cual si la señal sobre pasa de l
actividad. En la Figura 8 se observa la SME con línea punteada significa que hay actividad
TKEO del sujeto de la Figura 7a pero se amplió muscular por lo contrario no se present
la imagen para identificar la línea del umbral con actividad.
respecto a la señal. Donde el valor del umbral
fue de Th=2 µV usando j=3. Se puede apreciar Las medidas de los engranes calculadas (véas
Figura
unaFigura [Link]
clara diferencia,
SME obtenida dede
de que
obtenida varios
la señal
variossujetos. EnEn
en reposo
sujetos. la no
parte superior
la parte en
superior la
están parte
las
están SMEs
las de después
SMEs Metodología)
despuésdeldel se muestran
circuito dede
circuito en l
acondicionamiento
sobrepasa el umbral.y abajo
acondicionamiento y abajo están
están
Por lo después
después
tanto, seráde posible
de ser procesadas por el
ser procesadas por el TKEO de10.
Figura
TKEO de acuerdo
acuerdo Laa cada
a cada señal.
medida
señal. del antebrazo
activar los movimientos del prototipo considernado la Tabla 2, se hace una diferenci
implementando el método en un de Ac y Am, por lo tanto la medida es de 24.3
microprocesador. Cabe mencionar que para cada cm.
usuario su umbral será distinto debido a que
mo se ligero, gran resistencia al desgaste y económico;
de los además este material es muy común para la
motora fabricación de engranes. El prototipo puede
stema verse [Link]
Contreras 9. de una prótesis mioeléctrica para la emulación de una articulación de codo.
Prototipo 87
ado a
cir el la frecuencia de ruido entonces la salida
n por del método TKEO muestra claramente la
o se diferencia de la señal de ruido con respecto
picos a la señal con actividad. En la Figura 8
UM, se observa la SME con TKEO del sujeto de
áneos la Figura 7a pero se amplió la imagen para
de la identificar la línea del umbral con respecto
ible a a la señal. Donde el valor del umbral fue
de la de T h = 2 µV usando j = 3. Se puede
ue la Figura [Link]
Figura SME de de
la Figura
la Figura 7a 7a
deldel
sujeto 1 con
sujeto el
1 con apreciar una clara diferencia, de que la señal
Figura 7 elumbral
a del SME obtenida
umbraldefinido.
[Link] de varios
procesada
procesada por sujetos.
por TKEO
TKEO enEn la parte
reposo superior
no sobrepasa están
el umbral. Por las
lo SME
rencia se amplió
amplió para
para observar
observar el el umbral
umbral definido
definido (línea
acondicionamiento
al con
se
punteada), del
punteada), y siabajo
delcual
cual si
la la están
señal
señal sobre
sobre después
pasa pasa
de la de la de ser procesadas por el TKEO de acu
(línea
línea
tanto, será posible activar los movimientos
del prototipo implementando el método en un
E con línea punteada
punteada significa
significa que que hay
hay actividad actividad
muscular por lo microprocesador. Cabe mencionar que para
mplió muscularnopor
contrario lo contrario
se presenta [Link] se presenta cada usuario su umbral será distinto debido
al con actividad.
a que cada persona posee una diferente SME
mbral por su anatomía y fisiología; esto implica que
reciar Las medidas de los engranes calculadas (véase
para cada sujeto se debe determinar su nivel
oso no en la parte de Metodología) se muestran en la
de umbral antes de hacer uso del prototipo.
osible Figura 10. La medida del antebrazo,
totipo considernado la Tabla 2, se hace una diferencia Con respecto al prototipo, éste debe ser
un de Ac y Am, por lo tanto la medida es de 24.3 ligero y resistente, por lo cual se proponen
a cada cm. los siguientes materiales: el polipropileno
a que es un tipo de plástico muy difundido y
or su generalmente se utiliza para los sockets
a cada de las prótesis, el aluminio es un metal
no ferroso y generalmente se utiliza para
soportes o estructuras de las prótesis; y el
titanio es un material muy resistente pero
costoso, usualmente se usa para prótesis
Figura 10 Par de e
internas. En este proyecto se decidió usar
el aluminio con aleación 6061T6 por su bajo
Np=32resistente
peso, alta resistencia mecánica, dientesa con d
la corrosión, fácil de maquilar, estás son
dientes
características primordiales con diámetro
en la elaboración
de una prótesis.

Empíricamente,
Por otro lado, los engranes se fabricaron
con Nylamid SL (color negro) por su
el
propiedad de disulfurocargar y mover
de molibdeno que un p
permite reducir su fricción, tiene gran
Figura 9 Prototipo de una articulación del resistencia
Figura 9. Prototipo de una articulación del codo.
En a) es la vista lateral donde se ve el piñón colocado,
codo. térmica, deelpesomecanismo
ligero, gran que
al desgaste ycapacidad de carga e
En a) es b)laes lavista
otra vistalateral donde
lateral ahí se se ve el resistencia
colocó el servomotor piñón económico; además
este material es muy común para la
fabricación de [Link] pesospuedeque se
HD-1501MG, c) es la vista frontal en el lado izquierdo
colocado,seb)colocó
es ellaparotra vistay lateral
de engranes, ahí se colocó
d) es el prototipo
El prototipo

el servomotor HD-1501MG, c) es la vista frontal

completo. báscula, como es el
verse en la Figura 9.

en el ladolaizquierdo se colocó
señal en actividad elmayor
es mucho par deque engranes,
sostiene el mecanism
Las medidas de los engranes calculadas
(véase en la parte de Metodología) se
y d) es el prototipo completo. 0.350 Kg y el peso d
0.212 Kg. De acuerd
n la parte superior están las SMEs después del circuito de
er procesadas por
88 el TKEO de acuerdo a cada señal.
Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 1 · Ene-Abr, 2015

al torque de entrada (Tp = 15.5 Kg·cm), esto

concuerda con [32] acerca del aumento del
torque. Para el torque del prototipo (TB ) se
realizaron pruebas con distintas masas (m =
0.5 Kg, 1 Kg, 1.5 Kg, 2 Kg) como se puede
ver en la Figura 11.
Empíricamente, el prototipo completo
pudo cargar y mover un peso de 0.5 Kg,
sin embargo el mecanismo que es el par de
engranes su capacidad de carga es de 1.062
Figura
Figura 10
10. Par deengranes,
Par de engranes, donde
donde se obtuvo
se obtuvo Np = Kg considerando otros pesos que se obtuvo a
Np=32 dientes con diámetro de 5.4G cm y NG=48
32 dientes con diámetro de 5.4 cm y N = 48 dientes través de una báscula, como es el peso de la
dientes con diámetro
con diámetro de 7.5 [Link] 7.5 cm. estructura que sostiene el mecanismo (pieza
de aluminio) de 0.350 Kg y el peso de la
Empíricamente, el prototipo completo pudo
cargar y mover un peso de 0.5 Kg, sin embargo
cada usuari
pieza del antebrazo de 0.212 Kg. De acuerdo
a la Tabla 1, una de las características que
odo. el mecanismo que es el par de engranes su deben de o
debe cumplir este prototipo es la capacidad
ñón capacidad de carga es de 1.062 Kg considerando de cargar, esto indica que el prototipo se
ocó otros pesos que se obtuvo a través de una
kg).
musculares
encuentra dentro del rango (alrededor de 1
ntal báscula, como es el peso de la estructura que
nes, sostiene el mecanismo (pieza de aluminio) de número de
0.350 Kg y el peso de la pieza del antebrazo de DISCUSIÓN
0.212 Kg. De acuerdo a la Tabla 1, una de las
El prototipo contiene un circuito de
En otras pr
características que debe cumplir este prototipo es
omo acondicionamiento que es apto motor para el CD
de la capacidad de cargar, esto indica que el uso en prótesis mioeléctricas debido a que
r al
esto
prototipo se encuentra dentro del rango
(alrededor de 1 kg).
[39] pero
cumple con las recomendaciones mencionadas
anteriormente en [9, 25]. En el circuito se
del implementó el filtro Notch, aunquetorque algunos para
se autores no recomiendan su aplicación [35,36]
0.5 por que la mayor parte de la energía usade un la serv
n la SME se encuentra alrededor de los 60 Hz,
pero en este proyecto se requirió por yael usoque ent
del ordenador en el procesamiento de la SME
por lo que es evidente la presencia costo.
del ruido Por
de la señal eléctrica. Aunque algunos autores
ura 11 deMidiendo deenergía
velocida
la prótesis, donde r es el torque del indican
brazo de
Figura 11. Midiendo el torque del brazo de palanca lo contrario, que el 95% de la
la distancia del antebrazo, de la SME se considera arriba de 400 Hz [37],
anca de la que consist
0.500prótesis,
Kg y θ es el ángulodonde r es la distancia del
F es la fuerza debido a la aceleración con un peso de
g además el circuito en PCB se diseñó con las
◦
de 90 . dos opciones, es decir, puede usarse o no con
ebrazo, Fmuestran sí, pero co
g es la fuerza debido a la aceleración
el filtro Notch.
en la Figura 10. La medida del
contiene un
En cuanto al procesamiento de la señal
un pesounadediferencia
0.500 Kg y θ es
antebrazo, considernado la Tabla 2, se hace
el ángulo se de 90°.
recomienda emplear un método donde

y cuando el sistema sea de un que grado deno se

de Ac y Am, por lo tanto la se determina un número de umbral siempre
medida es de 24.3 cm.
En la caracterización del prototipo, como
resultado, el torque de salida (T ) del par de
G varios métodos como el inspección engranes
libertad [17] como es en este caso. Existen
visual m
engrane fue de 23.9 Kg·cm, lo cual es mayor llevado a cabo por expertos en señales
el par de en
DISCUSIÓN
Para el fu
Contreras et al. Prototipo de una prótesis mioeléctrica para la emulación de una articulación de codo. 89

electromigráficas, o bien el de promediado de posición adecuada al momento de realizar

un conjunto de señales que se mencionan en los ejercicios de contracción y relajación del
la Introducción, a diferencia de estos métodos músculo, para evitar lo más posible el ruido
el método TKEO además de ser objetivo y que se genera por los movimientos. En
seguro, su algoritmo no tiene un alto costo cuanto al circuito, se recomienda que el
computacional por lo que es apto para este amplificador de instrumentación tenga un
tipo de aplicaciones en prótesis; ya que lo CMRR > 90 dB para garantizar que las
ideal es que este tipo de sistemas tenga siguientes etapas no sean afectadas por el
una respuesta rápida. Sin embargo es muy voltaje a modo común ya que es un tipo de
laborioso determinar el número de umbral ruido que se presenta cuando la tensión es la
por cada usuario, ya que antes de usar el misma en las entradas. Se logró atenuar el
prototipo se deben de obtener varios registros ruido de 60 Hz gracias a la implementación
de las señales musculares, para ser procesadas del Filtro UAF42. Finalmente, se sugiere
y así obtener el número de umbral. el uso del Software para el diseño de los
En otras prótesis también es muy común filtros, ya que nos optimiza el tiempo de
usar el motor CD [30, 38] como en la prótesis cálculo de los valores de los elementos, pero
de mano [39] pero en nuestro caso se desea antes de utilizarlo se deben conocer las
un gran torque para soportar la carga es por características de la SME para que el filtro
eso que se usa un servomotor, su desventaja funcione adecuadamente.
sería el precio ya que entre mayor sea el En el procesamiento de la SME, se
torque mayor es el costo. Por otro lado, en seleccionó el método TKEO para indicar si
el sistema de reducción de velocidad es muy hay presencia o no de actividad muscular
usado el tren de engranes que consiste en más además de ser un algoritmo de fácil
de dos ruedas dentadas entre sí, pero como implementación, demostró ser preciso al
se usó un servomotor del cual contiene un distinguir la actividad muscular que se
sistema de engranes en su caja por lo que no presenta en las señales obtenidas con respecto
se requiere de una configuración de engranes a un umbral definido.
muy complejo es por eso que se eligió el par En el diseño del mecanismo del prototipo
de engranes. de prótesis, para el sistema de actuación, el
Para el funcionamiento del prototipo, actuador más usado es el eléctrico y se eligió
podría evitarse usar el módulo de control de el servomotor por su capacidad de torque
motores pero el algoritmo tiene un alto costo ya que uno de nuestros propósitos es cargar
computacional por lo que no sería muy útil un peso alrededor de 1 Kg de acuerdo a
en una prótesis, ya que tardaría en responder las características de las prótesis comerciales.
el prototipo. Mientras en el sistema de transmisión, se hace
uso de un sistema de reducción de velocidad
CONCLUSIÓN del cual se implementó un par de engranes
para tener un mayor torque.
Hoy en día, no hay una investigación que
nos indica exactamente cuál es el peso de Los materiales para la elaboración del
una prótesis y el peso que pueda cargar prototipo se seleccionaron por su resistencia,
una prótesis; pero mediante las prótesis su peso ligero y el bajo costo. Estos fueron el
comerciales nos podemos referenciar, ya Nylamid y el aluminio.
que han sido usadas por personas; estas Finalmente se verificó que el torque
características se usaron para diseñar nuestro aumenta con el par de engranes además de
prototipo. que puede soportar 1 Kg.
Las pruebas que se realizaron para el Como trabajo futuro, es implementar
registro de la SME, se recomienda una el método TKEO y el procedimiento del
90 Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 1 · Ene-Abr, 2015

funcionamiento del prototipo en el Arduino 7. ProBionics: diseño y desarrollo de

Uno; así mismo caracterizar el prototipo de órganos artificiales, “Prótesis de brazo,”
acuerdo a las carácterísticas, éstas son el peso 2013, [Link]
total (incluyendo el circuito, microprocesador
y batería), el rango del movimiento y el 8. R. Zambudio, Prótesis, ortesis y ayudas
tiempo en que se efectúa el movimiento técnicas, Elsevier Masson: España,
flexión-extensión. pp.352, 2009.

9. H. Hermens, H. B. Frenks, “Surface

Agradecimientos ElectroMyoGraphy Application Areas
Los autores agradecen al Instituto Politécnico and Parameters,” Proceedings of the
Nacional, Escuela Superior de Ingeniería third general SENIAM workshop,
Mecánica y Eléctrica (ESIME), Unidad Aachen, Germany, May 1998, ISBN 90-
Zacatenco y al Consejo Nacional de Ciencia y 75452-10-1.
Tecnología (CONACYT) con No. de registro
10. B. Gerdle, S. Karlsson, S. Day,
513359 por el apoyo brindado.
M. Djupsjobacka, “Acquisition,
Processing and Analysis of the Surface
REFERENCIAS Electromyogram,” Windhorst U and
Johansson H. (eds.) Modern Techniques
1. Instituto Nacional de Estadística in Neuroscience, Springer Verlag,
y Geografía (INEGI), “Censo de Berlín, pp. 705-755, 1999.
Población y Vivienda: Cuestionario
ampliado de Estados Unidos 11. A. Ramírez, R. Muñoz, L. Leija,
Mexicanos/Población con discapacidad,” A. Vera, “Sistema de Entrenamiento
2010, [Link] Muscular con Retroalimentación
poblacion/[Link]?tema=P Visual,” Pan American Health Care
Exchanges. Conference, Workshops,
2. Rehabilitación Integral de México and Exhibits, Long Beach, California.
(MMP), “Órtesis y Prótesis,” 2005, 2006. ISBN 970-94677-0-0.
[Link]
[Link]/[Link] 12. A. Searle, L. Kirkup, “A direct
comparison of wet, dry and isolating
3. Instituto nacional de rehabilitación bioelectric recordings electrodes,”
(INR), “Laboratorio de Órtesis y Departament of Applied Physics,
Prótesis,” 2014, [Link] University of Technology NSW,
Australia, 2007.
4. Instituto de Seguridad y Servicios
Sociales de los Trabajadores del Estado 13. R. Merletti, P.A. Parker, Electromyography:
(ISSSTE), “Prótesis a pacientes,” 2013, Physiology, Engineering, and Noninvasive
[Link] Applications, John Wiley & Sons, pp.
494, 2004.
5. Instituto Mexicano del Seguro Social
(IMSS), “Aparatos de Órtesis, 14. R. N. Scott, “An Introduction to
Prótesis y Ayudas Funcionales,” 2014, Myoelectric Prostheses,” In UNB
[Link] Monographs on Myoelectric Prostheses,
University of New Brunswick,
6. Ortoprotec, “Prótesis,” 2013, Institute of Biomedical Engineering,
[Link] Frederickton, pp.17, 1984.
Contreras et al. Prototipo de una prótesis mioeléctrica para la emulación de una articulación de codo. 91

15. R.F. Weir, “Design of Artificial Arms IEEE Transactions on, vol. 45, no. 2,
and Hands for Prosthetic Applications,” pp. 180-187, 1998.
Northwestern University Prosthetics
Research Laboratory, and Rehabilitation 23. J. Biurrun, C. Morch, O. Andersen,
Engineering Research Center, Chicago, “Teager-Kaiser Energy Operator
2003. Improves the Detection and
Quantification of Nociceptive Withdrawal
16. A. Salman, J. Iqbal, U. Izhar, Reflexes from Surface Electromyography,”
“Optimized Circuit for EMG Signal 18th European Signal Processing
Processing,” Robotics and Artificial Conference, Denmark, pp.910-913,
Intelligence (ICRAI) International 2010.
Conference on, Pakistan, pp.208-213,
2012. 24. A. Merlo, D. Farina, R. Merletti,
“A Fast and Reliable Technique for
17. S. Micera, G. Vannozzi, A. Sabatini, P. Muscle Activity Detection from Surface
Dario, “Improving detection of muscle EMG Signals,” IEEE Transactions on
activation intervals,” IEEE Engineering Biomedical Engineering, vol. 50, no. 3,
in Medicine and Biology Magazine, vol. Italy, pp. 316-323, 2003.
20, no. 6, pp. 38-46, 2001.
25. R. Merletti, “Standards for Reporting
18. A. Thexton, “A randomisation method EMG data,” Journal of Electromyography
for discriminating between signal and Kinesiology, vol. 9, no. 1, 1999.
and noise in recordings of rhythmic
electromyographic activity,” J. Neurosc. 26. Texas Instruments, “Datasheet filtro
Meth., vol. 66, no. 2, pp. 93-98, 1996. activo universal UAF42,” 2010,
[Link]
19. G. Chang, W. Kang, J. Luh, C. Cheng, sheet/texasinstruments/[Link]
J. Lai, J. Chen, T. Kuo, “Real-Time
Implementation of Electromyogram 27. Motion Control: Keeping Life in
Pattern Recognition as a Control Motion, “Prosthesis: Utah Arm,” 2011,
Command of Man-Machine Interface,” [Link]
Medical Engineering & Physics, vol. 18,
pp. 529-537, 1996. 28. Hosmer, “NY Electric Elbow,” 2013,
[Link]
20. J. Drapala, K. Brzostowski, A.
Szpala, A. Rutkowska-Kucharska, “Two 29. Liberating Technologies, “Arm Systems
stage EMG onset detection method,” for Adults,” 2013, [Link]
Archives of Control Sciences, vol. 22, [Link]/
no. 4, pp. 427-440, 2012.
30. Ottobock, “Upper Limb Prosthetics,”
21. X. Li, A. Aruin, “Muscle Activity Onset 2014, [Link]
Time Detection Using Teager-Kaiser
Energy Operator,” IEEE Engineering 31. J.E. Shigley, J. Uicker, Teoría de
in Medicine and Biology 27th Annual Máquinas y Mecanismos, MC Graw Hill,
Conference, China, pp.7549-7552, 2005. pp .603, ISBN: 968-451-297, 2001.

22. S. Mukhopadhyay, G.C. Ray, “A 32. R. Mott, Diseño de elementos de

New Interpretation of Nonlinear Energy máquinas, Pearson Educación, pp.
Operator and Its Efficacy in Spike 872, ISBN: 9702608120, 9789702608127,
Detection,” Biomedical Engineering, 2006.
92 Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 1 · Ene-Abr, 2015

33. R. Ávila, L. Prado, ET. AL., surface EMG measurement,” Bortech

“Dimensiones antropométricas de Biomedical Ltd., Calgary, pp. 17, 2002.
población latinoamericana,” Universidad
de Guadalajara: Centro de 37. D. F. Stegeman, H. J. Hermens,
Investigaciones en Ergonomía, México, “Surface EMG for non-invasive
pp. 24-276, 2001. assessment of muscles (SENIAM),”
Standards for surface electromyography:
34. I. Miralles, Biomecánica clínica de the European SENIAM project. pp.
las patologías del aparato locomotor, 108-112.
Elsevier, pp. 446, ISBN: 84-458-1680-2,
2007. 38. Centri, “Prosthetics-upper,” 2013,
[Link]
35. C. J. De Luca, “Surface electromyography:
Detection and recording,” DelSys 39. C. Connolly, “Prosthetic Hands from
Incorporated, pp. 10, 2002. Touch Bionics,” Industrial Robot: An
International Journal, vol. 35, no. 4,
36. S. Day, “Important factors in pp. 290-293, 2008.

ib