UNIVERSIDAD AUTÓNOMA METROPOLITANA, UNIDAD AZCAPOTZALCO,
DIVISIÓN DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA
LABORATORIO DE MECANISMOS TRIMESTRE 18P
PRÁCTICA 1.
1. NOMBRE Y CARRERA: ABAD DAMIAN CASTREJON ING. MECÁNICA
2. NOMBRE DE LA PRÁCTICA: Ley de Grashof.
3. MATERIAL Y ARCHIVOS: Eslabones y elementos de ensamble físicos.
ARCHIVOS:
Libro de Texto de Mecanismos [Link]
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E [Link]
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E [Link]
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E [Link]
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E [Link]
Mecanismo de cuatro eslabones [Link]
Mecanismo de cuatro eslabones [Link]
Mecanismo de cuatro eslabones [Link]
4. DATOS: Para la cadena de cuatro eslabones; las longitudes cinemáticas de sus eslabones 1,
2, 3 y 4 son, respectivamente, 7, 3, 9 y 6 milímetros. El eslabón 2, forma un ángulo de 𝜃2
grados con el eje 𝑥 positivo el cual se variará entre 0 y 360 grados.
5. INTRODUCCIÓN.- En esta práctica se analizará:
La ley de Grashof con el eslabón de mayor longitud cinemática adyacente al eslabón de
menor longitud cinemática, en uno de los lados de éste.
La ley de Grashof con el eslabón de mayor longitud cinemática adyacente al eslabón de
menor longitud cinemática, en el otro de los lados de éste.
La ley de Grashof con el eslabón de mayor longitud cinemática opuesto al eslabón de menor
longitud cinemática.
6. OBJETIVO.- Al final de la práctica el alumno será capaz de analizar cualitativa y
cuantitativamente la cinemática del mecanismo de cuatro eslabones RRRR desde el punto de
vista de la Ley de Grashof.
7. FUNDAMENTO.- Leer inciso 1.6 del Libro de Texto de Mecanismos P1.
8. PROCEDIMIENTO.- El análisis incluirá mecanismo físico y virtual. El grupo se organizará en
equipos de 2; uno experimentará con el mecanismo físico y otro con el virtual. Para el análisis
del mecanismo virtual, primero se deberá abrir cada uno de los archivos de los cuatro eslabones
para conocer medidas y detalles de los mismos. El procedimiento, en ambos casos, es el
siguiente:
Analizar la cadena cinemática de cuatro eslabones RRRR; con las configuraciones indicadas
en las Figuras 1.1, 1.2 y 1.3.
En el Mecanismo de cuatro barras [Link] variar el valor de 𝜃2 de cero a 360 grados,
efectuando la animación del sistema para cada una de las inversiones cinemáticas.
Registrar sus observaciones en las Tablas 1.1 a 1.4.
En el archivo Mecanismo de cuatro barras [Link], repetir el paso 2 y registrar sus
observaciones en las Tablas 2.1 a 2.4.
En el archivo Mecanismo de cuatro barras [Link], repetir el paso 2 y registrar sus
observaciones en las Tablas 3.1 a 3.4.
Figura 1.1.- Polígono de posiciones, primera configuración. Archivo Mecanismo de cuatro
eslabones [Link]
Figura 1.2.- Polígono de posiciones, segunda configuración. Archivo Mecanismo de cuatro
eslabones [Link]
Figura 1.3.- Polígono de posiciones, tercera configuración. Archivo Mecanismo de cuatro
eslabones [Link]
9. RESULTADOS:
Tabla 1.1.- Condición cinemática de los eslabones, primera configuración, fijo el eslabón 1.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Tabla 1.2.- Condición cinemática de los eslabones, primera configuración, fijo el eslabón 2.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Tabla 1.3.- Condición cinemática de los eslabones, primera configuración, fijo el eslabón 3.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Tabla 1.4.- Condición cinemática de los eslabones, primera configuración, fijo el eslabón 4.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Tabla 2.1- Condición cinemática de los eslabones, segunda configuración, fijo el eslabón 1.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Tabla 2.2- Condición cinemática de los eslabones, segunda configuración, fijo el eslabón 2.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Tabla 2.3- Condición cinemática de los eslabones, segunda configuración, fijo el eslabón 3.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Tabla 2.4- Condición cinemática de los eslabones, segunda configuración, fijo el eslabón 4.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Tabla 3.1.- Condición cinemática de los eslabones, tercera configuración, fijo el eslabón 1.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Tabla 3.2.- Condición cinemática de los eslabones, tercera configuración, fijo el eslabón 2.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Tabla 3.3.- Condición cinemática de los eslabones, tercera configuración, fijo el eslabón 3.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
Tabla 3.4.- Condición cinemática de los eslabones, tercera configuración, fijo el eslabón 4.
Condición cinemática del eslabón
Eslabón
Manivela Oscilador Fijo
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 4 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 2 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 1 [Link] X
Mecanismo de cuatro eslabones RRRR E 3 [Link] X
10. CONCLUSIONES:
Un mecanismo que cumpla con la ley de Grashof, sin importar cual eslabón sea tomado como
el eslabón fijo permitirá que en el mecanismo por lo menos uno de los eslabones en
movimiento podrá realizar una revolución completa, sin que estos lleguen a una posición
extrema que impida el movimiento. Sin embargo, el asignar un eslabón fijo puede hacer que
se tenga diferentes configuraciones (como se muestran en las tablas) las cuales hacen variar
la condición cinemática de los demás eslabones, pero esto no afecta la movilidad del
mecanismo.
11. CUESTIONARIO:
¿Cómo se comportará el sistema si no se cumple la Ley de Grashof? Para la respuesta,
experimentar con una cadena cinemática que no cumpla la Ley de Grashof.
Para probar esto, se modificó las dimensiones de los eslabones 1 y 4 reduciéndolos a 6 y 4
[mm] respectivamente.
Al no cumplirse la ley de Grashof los eslabones llegan a una posición extrema y esto impide el
movimiento del mecanismo ya que estos eslabones no realizan el giro de 360º
Imagen 2.1.- disminución de dimensiones del eslabón 4 a 4[mm]
Imagen 2.2.- modificación de dimensiones del eslabón 1 a 6 [mm]
Imagen 3.- eslabones en posición extrema a través de simulación
12. REFERENCIAS
Pérez Moreno Romy. Ley de Grashof. En Pérez Moreno Romy análisis de mecanismos y
problemas resueltos. 2ª edición. México: Alfaomega grupo editor, septiembre 2006, p. 22.
ISBN 970-15-1226-X
13. PONDERACIÓN:
Sobre una escala de 100; cada respuesta en las tablas corresponderá a 1.5 puntos, si todas las
respuestas son correctas se asignarán 48+24 = 72 puntos, la respuesta al cuestionario corresponderá
a 28 puntos.
