ESPE
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
EXTENSION LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE ELECTRICA Y ELECTRONICA
INGENIERIA ELECTROMECÁNICA
PROYECTO INTEGRADO III
DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UNA ORTESIS CON ACCIONAMIENTO
NEUMATICO PARA LA REHABILITACION DE RODILLA
Integrantes:
Pillajo Pillajo Claudio Lenin
Cisneros Vargas Marco Andres
Eugenio Quingatuña Marco German
Morejon Nuñez Ronald Vicmar
RESUMEN
El trabajo de Proyecto Integrador III tiene por objetivo cumplir con el tratamiento de
rehabilitación de rodilla de una manera automatizada, de tal forma que facilite principalmente el
tiempo de recuperación del paciente, tanto como reducir el esfuerzo de profesional en fisioterapia
para que de esta manera se contribuya notablemente en mejorar el nivel de vida de los pacientes.
En este trabajo se escribe el desarrollo de una Ortesis con accionamiento neumático, el mismo que
será activado por una electroválvula y controlado mediante un circuito eléctrico.
Palabras clave: ORTESIS, NEUMATICA, CIRCUITO ELÉCTRICO,
ELECTROVALVULA, REHABILITACIÓN.
ABSTRACT
The objective of Project Integrator III is to comply with the knee rehabilitation treatment in an
automated manner, in such a way that it mainly facilitates the recovery time of the patient, as
well as reducing the effort of the physiotherapist in order to contributes significantly to improve
the standard of living of patients. In this work we write the development of an Orthosis with
pneumatic activation, which will be activated by an electro valve and controlled by an electric
circuit.
Keywords: ORTHOSIS, PNEUMATICS, ELECTRIC CIRCUIT, ELECTROVALVE,
REHABILITATION
CAPITULO Ⅰ
INTRODUCCION
Uno de los principales problemas para las personas con discapacidad física en la rodilla es la
falta de equipos terapéuticos alternativos que ayuden con el proceso de rehabilitación, por lo cual
se ha pensado en diseñar y construir una ortesis con accionamiento neumático, el cual emula el
movimiento de rehabilitación de una rodilla humana, cuyos elementos constitutivos
fundamentales son una estructura metálica, cilindros neumáticos, electroválvulas y elementos de
sujeción del usuario.
En el Capítulo I se detalla todo lo relacionado con el perfil del proyecto, como son título del
proyecto, definición y justificación del problema, objeto de estudio, objetivos, hipótesis,
metodología de estudio.
En el Capítulo II se detalla la teoría relacionada con el diseño y montaje del robot con todos sus
parámetros necesarios para la resolución del problema.
En el Capítulo III se detalla la propuesta y la implementación de elementos que constan en el
desarrollo del proyecto, tomando en cuenta el ensamblaje de los componentes y la carga de los
instrumentos utilizados
En el Capítulo IV se detallan todas las conclusiones y recomendaciones establecidas según los
objetivos planteados.
TITULO DEL PROYECTO
Diseño y construcción de una ortesis con accionamiento neumático para la rehabilitación de
rodilla.
DEFINICION Y JUSTIFICACION DEL PROBLEMA
DEFINICION
Una ortesis con accionamiento neumático es un dispositivo robótico que forma parte de un
exoesqueleto que puede adaptarse a las extremidades inferiores del cuerpo humano, con el
objetivo de brindar movilidad al usuario y apoyar de manera significativa en el proceso de
rehabilitación de este, cumpliendo con parámetros de comodidad y seguridad para el beneficiario
de la ortesis.
JUSTIFICACION
Tras una lesión, la fisioterapia se encargará de prevenir las complicaciones respiratorias y
circulatorias, además del cuidado de las zonas de presión, el mantenimiento del rango articular y
el fortalecimiento de la musculatura total o parcialmente inervada, por lo que la implementación
de una ortesis con accionamiento neumático apoya al proceso de rehabilitación de la rodilla y
comodidad tanto para el terapeuta como para el usuario de la ortesis.
OBJETIVO DE ESTUDIO
Maximizar el proceso de rehabilitación y minimizar el desgaste físico del fisioterapista a largo
plazo.
CAMPO DE ACTUACION
LINEA DE INVASTIGACION
Automática y control
SUBLÍNEA DE INVESTIGACIÓN
Accionamientos estáticos
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Diseño y construcción de una ortesis con accionamiento neumático para la rehabilitación de
rodilla.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Realizar el diseño mecánico de una ortesis con accionamiento neumático para la
rehabilitación de rodilla.
Lograr la mayor comodidad y seguridad posible para el usuario y fisioterapista.
Implementar un sistema de control para los movimientos de flexión y extensión.
Realizar las pruebas correspondientes para un total funcionamiento de la ortesis
neumática.
HIPÓTESIS
¿Es posible optimizar el proceso de rehabilitación mediante la utilización de una ortesis
neumática?
Al estar compuesto de un mecanismo en el cual consta de elementos como: el pistón
neumático el mismo que será accionado por electroválvulas y controlados mediante un circuito
de control, se vería mejorado el proceso de rehabilitación, evitando la fatiga y el desgaste a largo
plazo del fisioterapista.
METODOLOGÍA
El presente proyecto se realizará con los conocimientos adquiridos a lo largo de la
trayectoria universitaria, lo que nos permite realizar el diseño y construcción de una ortesis
neumática. El trabajo se lo realizara con el procedimiento escogido según el inicio hasta la
solución del problema, siguiendo un orden secuencial que va desde el diseño mecánico, el
levantamiento de planos, hasta la finalización de la construcción de la ortesis neumática.
ALCANCE
El propósito del proyecto integrador III es el diseño y construcción de una ortesis neumática
controlada y accionada con electroválvulas que está en la capacidad de simular los ejercicios
de rehabilitación propuestos por el fisioterapista al paciente.
CAPITULO Ⅱ
HISTORIA DEL ARTE
Son varios los antecedentes que se presentan en la actualidad respecto a lo que se refiere con
el tratamiento de la articulación de la extremidad inferior, ya sea que el problema pueda ser
provocado a partir de algún golpe, una osteoartritis de rodilla, un movimiento brusco.
También por uso o desgaste de sus partes, o una cirugía causada talvez en algún tipo de
actividad deportiva, estas son diferentes causales para que se realice algún tipo de rehabilitación
que se le puede suministrar a un paciente que presente dolencias en esta articulación, incluyendo
problemas más graves como una rotura de dicha articulación lo que llevaría a una práctica de
cirugía y por consiguiente a una rehabilitación más exigida.
LA RODILLA HUMANA
“Las articulaciones son las zonas de unión entre los huesos, además de los codos, las rodillas, los
hombros y las caderas, hay muchísimas en las manos, los pies y la columna vertebral. Las articulaciones
permiten la flexión del esqueleto y por tanto el movimiento del cuerpo”. (CLAYBOURNE, 2005)
Figure 1 La rodilla humana
Fuente: El cuerpo humano. Recuperado de: http://www.gran-angular.net/wpcontent/
img_gran_angular_net2/19/cuerpo humano/cuerpo_humano_15.PNG
Articulación de la rodilla
“Es una articulación bicondílea, cuyas superficies articulares (Fig. 2), se caracterizan por su
gran tamaño y sus formas complicadas e incongruentes, factor de importancia para los
movimientos de esta articulación”. (CLAYBORNE,2005)
Figure 2 Articulación de la rodilla
Fuente: Articulación de la rodilla. Recuperado de: https://www.dreamstime.com/stock-illustration-anatomy-knee-joint-side-
view-template-training-medical-surgical-poster-traumatology-page-vector-illustration-pages-image99177639
Biomecánica de la articulación
Es necesario comprender cada vez más a fondo la fisiología de la articulación estudiada, en lo
que concierne a los movimientos principales que se producen están los de flexión extensión y
movimientos de rotación, en donde comprende la amplitud de cada uno de los movimientos visto
desde un punto de referencia.
Al ser esta una articulación dotada de un grado de libertad en el movimiento de flexión
extensión además de una rotación longitudinal sobre su eje nos brinda una estabilidad total del
cuerpo al soportar nuestro peso y nos da la posibilidad de tener una mayor libertad de los
movimientos, muy necesarios en la marcha diaria o competiciones deportivas, etc.
Flexión y extensión
La flexión es un movimiento de la pierna con el cual la cara posterior de la pantorrilla se
mueve hacia la cara posterior del muslo; la extensión es el movimiento opuesto. También es
posible que se de algún movimiento, por lo general más allá de la posición de alineamiento del
eje largo de la pierna y el muslo. Este movimiento suele denominarse hiperextensión.
La amplitud de la flexión conseguida depende de la posición de la cadera y de si el
movimiento se realiza activa o pasivamente, cabe mencionar que se puede alcanzar una flexión
máxima cuando el movimiento se lo ejecuta de forma pasiva.
“La flexión activa de la rodilla alcanza los 140⁰ si la cadera ya está flexionada, pero solo 120⁰
si ya está extendida. El movimiento pasivo de la articulación de rodilla permite que el talón
toque la nalga con una amplitud de flexión de 160⁰”. (PALASTANGA, 2000)
Figure 3Grado de flexión de la articulación de la rodilla
Fuente: PALASTANGA, FIELD, SOAMES. (2000). “ANATOMIA Y MOVIMIENTO
HUMANO. ESTRUCTURA Y FUNCIONAMIENTO”. I Edición. Editorial Paidotribo. p. 332. Barcelona, ESPAÑA.
REHABILITACIÓN DE RODILLA
Amplitud de movimiento
El entrenamiento de la amplitud de movimiento es una técnica fundamental para evaluar e
iniciar la movilidad en el contexto de un programa de tratamiento. Cuando una persona se mueve
el sistema nervioso central ejerce el complejo control de la actividad muscular necesaria para
esta acción.
Los huesos se movilizan a partir de las articulaciones. La estructura de las articulaciones, así
como la integridad y flexibilidad de los tejidos blandos que las rodean, afectan a la extensión del
movimiento que se produce entre dos huesos. El máximo movimiento posible se denomina
amplitud de movimiento.
Movimientos pasivos
Los movimientos pasivos son aquellos que se producen dentro de la amplitud máxima pero por
una fuerza externa; la contracción muscular voluntaria es mínima o nula. La fuerza externa en
cuestión puede ser producto de la gravedad o de una máquina, de la acción de otra persona o de
la misma persona, pero con otra parte de su cuerpo.
Movimientos activos
Los movimientos activos son los que se producen dentro de la amplitud de movimiento
gracias a la contracción de los músculos que movilizan la articulación.
Movimientos activos asistidos
Constituyen un tipo de movimiento activo en el que una fuerza externa, ya sea manual o
mecánica, asiste a los músculos primarios, encargados del movimiento, ya que estos no pueden
alcanzar la amplitud completa del movimiento. (Kisner & Colby, 2010)
Análisis cinético del movimiento
El análisis cinético tiene como objeto el estudio del movimiento relacionado con las fuerzas
que lo producen. La fuerza es una de las variables más importantes tanto en la mecánica clásica
como en las ciencias del deporte.
Table 1 Técnicas en el análisis cinético de movimiento
Análisis Cinético Herramientas
Plataforma
Técnicas utilizadas para el análisis
Sistemas de registro y análisis de presiones
Cinético del movimiento
Dinamómetro
Mesa isocinética
Fibra óptica
Ejercicio isocinético
“Los ejercicios isocinéticos son también usados en marcos terapéuticos. Mediante el uso de
un dinamómetro para controlar las contracciones, el ejercicio isocinético ayuda a desarrollar
fuerza en el caso de las personas que han sido víctimas de lesiones, accidentes o ya sea por el
desgaste natural. Una contracción isocinética es una contracción dinámica, pero la velocidad del
movimiento completo es controlada por la máquina. Este control evita lesiones y también mide
áreas de fortaleza y debilidad en los músculos. Cualquier ejercicio que involucre la contracción
de los músculos puede ser isocinético si se usa un dinamómetro”. (Izquierdo, 2008)
Figure 4 Ejercicio isocinético
Fuente: Fiabilidad absoluta en ejercicio isocinético de flexión y extensión de rodilla. Recuperado de:
httpwww.apunts.org/imatges
SISTEMAS MECÁNICOS
En la actualidad los diseños asistidos por computadora mediante programas de simulación
informáticos son conocidos con el nombre de sistemas CAD. El análisis del diseño puede
realizarse mediante simulaciones o modelado matemático de elementos finitos, en el cual se
obtiene resultados rápidamente debido al proceso de sus iteraciones con un reducido margen de
error.
Dentro del proceso de diseño de un sistema mecánico tenemos:
1. Conceptualización (Ideas)
2. Síntesis (Agrupación de elementos)
3. Análisis (Elementos finitos)
4. Evaluación (Costes)
5. Representación (Planos)
Cilindro neumático de movimiento lineal
El cilindro neumático es un cilindro cerrado con un pistón en su interior que desliza y que
transmite su movimiento al exterior mediante un vástago.se compone de las etapas trasera y
delantera, de la camisa donde se mueve el pistón, del propio pistón, de las juntas estáticas y
dinámicas del pistón y del anillo rascador que limpia el vástago de la suciedad.
Figure 5 Cilindro neumático de movimiento lineal
Fuente: Direct industry. Recuperado de : http://www.directindustry.es/prod/vesta/product-20363-1117425.html
Electroválvulas
Una electroválvula también conocida como válvula solenoide de uso general es una válvula
que abre o cierra el paso de un líquido en un circuito. La apertura y cierre de la válvula se efectúa
a través de un campo magnético generado por una bobina en una base fija que atrae el émbolo.
Figure 6 Electroválvula
Fuente: GENEBRE. Recuperado de: https://www.genebre.es/electrovalvula-para-gas
Manguera para aire
Manguera de excepcional flexibilidad para la alimentación de aire comprimido, Una
manguera neumática es aquella que conecta el aerógrafo con el compresor e interpone entre ellos
un regulador de aire. La presión recomendada tiene que ser de 3 bares y un filtro para eliminar el
agua, los restos de aceite y las partículas. Se pueden utilizar en el proceso de limpieza con una
pistola neumática. En esta Bricopedia aprenderás qué es una manguera neumática.
Figure 7 Manguera para aire
Fuente: meusburger. Recuperado de: https://www.meusburger.com/ES/ES/suministros-para-talleres/productos-para-el-
acabado-superficial/herramientas-neumaticas/accesorios-para-herramientas-neumaticas/gdzs-1220
Compresor
Un compresor es una máquina de fluido que está construida para aumentar la presión y
desplazar cierto tipo de fluidos llamados compresibles, tales como gases y vapores. Esto se
realiza a través de un intercambio de energía entre la máquina y el fluido, en el cual el trabajo
ejercido por el compresor es transferido a la sustancia que pasa por él convirtiéndose en energía
de flujo, aumentando su presión y energía cinética impulsándola a fluir.
Figure 8 Compresor de aire
Fuente: allbiz. Recuperado de: https://bo.all.biz/compresor-de-aire-g13731
Ortesis
Las articulaciones de rodilla funcionan con un sistema de bloqueo fácil y sencillo de operar, el
cual consta de un cable que puede ser jalado con una sola mano fácilmente. El seguro en la
articulación encaja en su lugar de forma automática cuando el usuario se coloca de pie, sin
peligro de quedar enganchado en la ropa o piel.
Figure 9 Ortesis
Fuente: Protésica. Recuperado de: http://protesica.com.co/portfolio-item/carboniq/
Circuitos neumáticos
En este aparato se exponen aquellos circuitos que, por su importancia y por su uso, forman
parte de la mayoría de las instalaciones neumáticas de nuestro entorno. Ni qué decir tiene que,
para poner en práctica estos circuitos, será necesario disponer al menos de un equipo neumático
elemental (compresor, unidad de acondicionamiento, etc…), así como de los elementos para
cada tipo de circuito.
Figure 10 Mando Directo De Un Cilindro De Simple Efecto Mediante Pulsador
Fuente: Sistemas neumáticos. Recuperado: https://sistemasneumaticos.wordpress.com/circuitos-neumaticos-basicos/
CAPITULO III
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE LA MAQUINA
CALCULO DE LOS ELEMENTOS
Calculo de los cilindros neumáticos
Fuerza del cilindro
𝑭 = 𝒑 ∗ 𝒂𝒊𝒓𝒆 ∗ 𝑨𝒓𝒆𝒂 𝒑𝒊𝒔𝒕𝒐𝒏
𝑲𝒈
𝟏 𝑩𝒂𝒓 = 𝟎. 𝟗𝟖𝟕 𝒂𝒕𝒎𝒐𝒔𝒇𝒆𝒓𝒂 = 𝟏, 𝟎𝟐 = 𝟕𝟓𝟎𝒎𝒎. 𝒄𝒅𝒄𝑯𝒈
𝒄𝒎𝟐
Para comodidad de calculo se utiliza la fuerza en newton, la presión en bar, el diámetro en mm.
La superficie en mm2.De este modo, la formula anterior pasa a ser:
𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛(𝑚𝑚2 ) 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝑏𝑎𝑟) ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛(𝑚𝑚2 )
𝐹 = 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝑏𝑎𝑟) ∗ 100.000 ∗ =
1.000.000 10
Para los cilindros o diafragmas de simple efecto, la fuerza es la diferencia entre la fuerza del aire
y la del muelle.
𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛 𝜋 ∗ 𝐷2
𝐹= − 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 = 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 ∗ − 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒
10 40
F= Fuerza[newton]
D= diámetro cilindro[mm]
Paire= Presión del aire[bar]
Fmuelle=Fuerza muelle[newton]
La longitud básica= Carrera actual* Factor de pandeo
𝜋 ∗ 𝐷2
𝐹𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 ∗
40
Consumo de aire
𝟎. 𝟗𝟖𝟕 + 𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒
𝟎. 𝟗𝟖𝟕
Figure 11Minicilindr serie 16-24
CLAYBOURNE, A. (2005). EL GRAN LIBRO DEL CUERPO HUMANO. Estados Unidos de
América: Usborne Publishing.
PALASTANGA, S. F. (2000). ANATOMÍA Y MOVIMIENTO HUMANO. ESTRUCTURA Y
FUNCIONAMIENTO.I Edicion. Barcelona, ESPAÑA: Editorial Paidotribo.
Anexos:
