UNIVERSIDAD NACIONAL

DE TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRONICA

CURSO : TOPICOS SELECTOS DE INGENIERIA MECATRONICA

TEMA : DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL Y ESTIMADORES

DOCENTE : MG. Edgar Andree Manzano Ramos

ALUMNOS : De la Cruz Flores, Rafael Andree

Saavedra Garate, Luis Enrique
Tanaka Barboza, Eduardo José
Velásquez Miranda, Anthony

TRUJILLO-PERÚ
2018
1 TEORÍA
1.1 Diseño de ley de control
Tenemos el siguiente modelo
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐵𝑤
𝑦 = 𝐶𝑥
Cuyo polinomio característico es

Pero nosotros queremos tener este polinomio característico

El sistema es

Entonces se iguala el polinomio característico

…(1)
Se seleccionan los elementos de k de tal manera que

…(2)
1.1.1 Formula de Ackermann
Al método anterior que es un tanto algebraico, existe otro método matemático para obtener
los coeficientes de k:

…(3)
1.2 Diseño de estimadores
1.2.1 Estimación de estado
Somos capaces de colocar arbitrariamente todos los CLPs realimentando todos los estados,
pero no es posible medir todos los estados. Por lo tanto, los estimaremos observando la
entrada y la salida de la planta usando los estados estimados en la ley de control

Sin embargo, existen limitantes:

 Nuestro modelo puede no ser preciso

 No conocemos las condiciones iniciales de la planta
 La planta puede estar sujeto a disturbios no modelados

Por esto es probable que el estado estimado diverja del estado actual

1.2.2 Dinámica del Estimador

Dada la entrada de la planta u y la medida de la salida y, el estado estimado evoluciona de
acuerdo a:

El modelo de la planta en ecuaciones de estado seria

Restando y usando la ecuación de salida

Definimos el error como:

Entonces la dinámica del error seria

Los estados estimados deberán seguir a los estados de la planta con error cero.
En realidad existirán errores de estimación:
 disturbios en la planta
 imperfecciones del modelo
Estos errores se pueden mantener pequeños sí los auto valores del error del sistema son bien
amortiguados y relativamente rápidos comparado con la dinámica de lazo cerrado de la
planta.
Polinomio característico para la dinámica de error:

Polinomio característico deseado:

Probado que el sistema es observable, podemos resolver por L de modo que 𝑎𝐿 (𝑠) = 𝛼𝑒 (𝑠)
usando la misma técnica para K
1.2.3 Calculo de L en la forma canónica y con la fórmula de Ackermann
La solución para la matriz de ganancia L del estimador es trivial si las ecuaciones están en
la forma canónica observable.
La matriz del sistema para la ecuación de error es:
Esto preserva el observador en c.f., y tiene el polinomio característico.

…(4)
Compare con polinomio característico deseado:

…(5)

Luego, por inspección:

- Formula de Ackermann esta puede ser usada de igual manera como la anterior para
calcular el valor de L.

…(6)
El modelo quedaría como.

1.2.4 Estimación de los polos para la ecuación característica deseada

Para esto sabemos que
𝜌𝜋
−
√1−𝜌2
𝑟= 𝑒 = 𝐹 …(7)

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜌2 …(8)

Donde 𝜔𝑑 es la parte imaginaria de los polos

Además el tiempo de establecimiento se define así:
3
𝜏𝑠 = 𝜎…(9)

Donde 𝜎 es la parte real de los polos

Y estas dos ecuaciones están relacionadas mediante

𝜎
𝜔𝑛 = 𝜌…(10)

Y los polos conjugados serian: 𝑝1,2 = −𝜎 ± 𝒊𝜔𝑑

2 PROCEDIMIENTO
Continuando con el desarrollo de controladores para el modelo de motor dc obtenido en
sesiones anteriores, en este trabajo se obtuvo un controlador el cual tuvo como
características:
 Tiempo de establecimiento ,Ts = 10 seg
 Porcentaje de pico máximo, r = 4%
Calculamos según el punto ecuación (7)
𝜌𝜋
−
√1−𝜌2
𝜌𝑥 = 𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝑒 − 0.04) = 0.7156
3
𝜎 = 𝜏 = 0.3
𝑠

0.3
Este valor sirve para hallar el 𝜔𝑛 = 0.7156 = 0.4192

Y de este valor obtenemos 𝜔𝑑 = 0.4192 ∗ √1 − 0.71562 = 0.2928

Y tenemos los tres polos
Polos para obtener k Polos para obtener L
 P1 = -0.3+0.2928i  P1 = -1.8 - 1.7568i
 P2 = -0.3-0.2829i  P2 = -1.8 + 1.7568i
 P3 = -0.3  P3 = -0.3
  Tenemos el siguiente código en Matlab que nos calcula todo esto

También se calculó la constante L para el estimador mediante código

Para esto movimos los polos para que sean 6 veces más rápidos

Con los resultados que se obtengan en este código los cuales son, la constante de control K, la
constante del estimador L y las Matrices de las ecuaciones de estado del sistema. Se procedió a
realizar la simulación del sistema para una entrada STEP al sistema y se observó y comparo el
comportamiento y la respuesta del sistema ante este estimulo de entrada.

Aca podemos ver el diagrama de bloques en Simulink

Primer bloque : modelo del sistema sin ningún tipo de control

Control optimo del sistema

 Control calculado del sistema con 4%pico maximo y 10 seg de tiempo de establecimiento

Control con estimador del sistema y control calculado del sistema

3 RESULTADOS
De los procedimientos mencionados en el apartado anterior obtenemos lo siguiente:

Parámetros de entrada Polos para el polinomio Coeficientes del polinomio

para hallar los polos característico característico alfa
pico = 0.0400 p1 = -0.3000 - 0.2928i c1 = 1
f = @(rho)rho*pi+sqrt(1- p2 = -0.3000 + 0.2928i c2 = 3.6000
rho*rho)*log(pico) p3 = -3 c3 = 1.9757
r1 = 0.7156 c4 = 0.5272
ts = 10 alpha = [1.0 3.6 1.9757 0.5272]
zg = 0.3000
wn = 0.4192
wd = 0.2928
Función de transferencia del motor Matrices de las ecuaciones de estado Pesos de las variables
num1 = [ 1] −23.9130 −107.5137 0 1 0 0
dem1 = [1.0 23.9130 107.5137 A=[ 1 0 0] Q = [0 1 0 ]
0] 0 1 0 0 0 1000000

1 R=1
B = [ 0]
0 Constante k de control
[0 0 optimo
C= 1]
k1 =
D= 0 1.0e+03 *[0.0059
0.1595 1.0]

Igualando términos de ambos polinomios K de control de para pico Polos parar la obtención
de 4% y tiempo de de constante L de
establecimiento de 10 estimador
seg
I= kk1 =-20.3130 p11 = -1.8000 - 1.7568i
1 0 0 kk2 =-105.5380 p22 =-1.8000 + 1.7568i
0 1 0 kk3 =0.5272 p33 =-18
0 0 1
kcontrol =-20.3130 - L de estimador calculado
ak = 105.5380 0.5272 con función place()
kk3 + (107.51*s) + kk2*s + kk1*s^2 + 23.913*s^2 L= -89.9619
+ s^3 18.9234
-2.3130

L de estimador calculado
con función acker()
L1 = -89.9619
18.9234
-2.3130
 Con estos datos obtenidos podemos simular el comportamiento del sistema con los distintos modos de control
Entrada al sistema y respuesta de los distintos controladores sin perturbaciones
 Linea
amarilla:entrada
al sistema
 Linea azul:
respuesta del
sistema sin
control optimo
 Linea naranja:
respuesta del
sistema con
control optimo
 Linea morada :
respuesta del
sistema con
control deseado
y tambien del
control deseado
con estimador
Variables de estado observadas atravesó del estimador del sistema con control de 4% pico y 10 de tiempo de establecimiento
 Línea
naranja :
variable de
estado X3
 Línea
amarilla:
variable de
estado X2
 Línea
celeste:
variable
estado X1
 En el caso anterior las respuestas de los controladores habían sido analizadas sin perturbaciones ahora veremos lo que ocurre en presencia de
perturbaciones para esto sumamos a la entrada un bloque generador de números ramón que varían entre 0 y 5 de amplitud

Entrada al sistema y respuesta de los distintos controladores con perturbaciones

* Linea
amarilla:entrada al
sistema
*Linea azul: respuesta
del sistema sin control
optimo
* Linea naranja:
respuesta del sistema
con control optimo
* Linea verde :
respuesta del sistema
con control deseado *
linea morada:
respuesta del sistema
con control deseado y
con estimador

Señal de perturbación sumada a la entrada del sistema

 Si disminuimos el tiempo de establecimiento a 2 segundos y luego a medio segundo obtenemos una mejor respuesta

Entrada al sistema y respuesta de los distintos controladores con perturbaciones(tiempo de establecimiento 2 seg)
* Linea
amarilla:entrada al
sistema
*Linea azul:
respuesta del
sistema sin control
optimo
* Linea naranja:
respuesta del
sistema con control
optimo
* Linea verde :
respuesta del
sistema con control
deseado * linea
morada: respuesta
del sistema con
control deseado y
con estimador

Señal de perturbación sumada a la entrada del sistema

Entrada al sistema y respuesta de los distintos controladores con perturbaciones(tiempo de establecimiento ½ seg)
* Linea
amarilla:entrada
al sistema
*Linea azul:
respuesta del
sistema sin
control optimo
* Linea naranja:
respuesta del
sistema con
control optimo
* Linea verde :
respuesta del
sistema con
control deseado
* linea morada:
respuesta del
sistema con
control deseado
y con estimador
Señal de perturbación sumada a la entrada del sistema
Comparación de los distintos variables de estado desde el estimador y el sistema con tiempo de establecimiento 2 segundo
𝑋̂1 𝑣𝑠𝑋1 𝑋̂2 𝑣𝑠𝑋2 𝑋̂3 𝑣𝑠𝑋3 Todas las variables de estado del estimador
Comparación de los distintos variables de estado desde el estimador y el sistema con tiempo de establecimiento ½ segundo
𝑋̂1 𝑣𝑠𝑋1 𝑋̂2 𝑣𝑠𝑋2 𝑋̂3 𝑣𝑠𝑋3 Todas las variables de estado del estimador