Sistemas Dinámicos
De la etapa 1 obtuvimos dos ecuaciones diferenciales en el dominio del
tiempo:
De la ley de Kirchhoff obtuvimos que: (1)
𝑑 𝑖(𝑡) 𝑑 𝜃(𝑡)
𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + 𝑘𝑒 ∗ = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Y de la segunda ley de Newton: (2)
𝑑 𝜃(𝑡) 𝑑2 𝜃
𝑘𝑒 ∗ 𝐼(𝑡) − 𝐵 ∗ −𝐽∗ 2 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1. Función de transferencia:
Para obtener la función de transferencia que modela al proceso tenemos
que aplicar transformada de Laplace a las ecuaciones (1) y (2)
Al aplicar transformada de Laplace tenemos que tener en cuenta que no
tenemos los valores iniciales o los de estado estacionario, por lo que se
tiene que trabajar con variables de desviación en donde se toman estos
valores como cero y se estudia la desviación ante perturbaciones en el
tiempo.
Aplicamos transformada de Laplace a la ecuación 1 (3)
𝑑 𝑖(𝑡) 𝑑 𝜃(𝑡)
ℒ [𝐿 ∗ + 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝑘𝑒 ∗ ] = ℒ[𝑣(𝑡)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
[ (𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠)) + 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + (𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠))] = [𝑉(𝑠)]
𝐼(𝑠)[𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅] + 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝑉(𝑠)
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠)[𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅] + 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝑉(𝑠) − 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐼(𝑠)[𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅]
Se despeja I(s)
1 𝑘𝑒 ∗ 𝑠
∗ 𝑉(𝑠) − ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐼(𝑠)
[𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅] [𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅]
(Ecuación 3: ley de Kirchhoff o parte eléctrica del sistema en el dominio
de Laplace)
Aplicamos transformada de Laplace a la ecuación 2 (4)
𝑑 𝜃(𝑡) 𝑑2 𝜃
ℒ [ 𝑘𝑒 ∗ 𝐼(𝑡) − 𝐵 ∗ − 𝐽 ∗ 2 =] = ℒ[0]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘𝑒 ∗ 𝐼(𝑠) − 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) − 𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) = 0
𝑘𝑒 ∗ 𝐼(𝑠) − 𝜃(𝑠)[𝐵 ∗ 𝑠 + 𝐽 ∗ 𝑠 2 ] = 0
Ecuación 4: Parte mecánica del sistema en el dominio de Laplace
Reemplazamos I(s) de (3) en (4): (5)
1 𝑘𝑒 ∗ 𝑠
𝑘𝑒 ∗ { ∗ 𝑉(𝑠) − ∗ 𝜃(𝑠)} − 𝜃(𝑠)[𝐵 ∗ 𝑠 + 𝐽 ∗ 𝑠 2 ] = 0
[𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅] [𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅]
Desarrollamos lo corchetes
𝑘𝑒 𝑘𝑒2 ∗ 𝑠
∗ 𝑉(𝑠) − ∗ 𝜃(𝑠) − 𝜃(𝑠)[𝐵 ∗ 𝑠 + 𝐽 ∗ 𝑠 2 ] = 0
[𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅] [𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅]
Agrupamos términos semejantes:
𝑘𝑒 𝑘𝑒2 ∗ 𝑠
( ) ∗ 𝑉(𝑠) − [ + [𝐵 ∗ 𝑠 + 𝐽 ∗ 𝑠 2 ]] ∗ 𝜃(𝑠) = 0
𝐿∗𝑠+𝑅 [𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅]
𝑘𝑒 𝑘𝑒2
( ) ∗ 𝑉(𝑠) = [( + 𝐵) ∗ 𝑠 + 𝐽 ∗ 𝑠 2 ] ∗ 𝜃(𝑠)
𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅
𝑘𝑒 (𝐵𝐿)𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝑘𝑒2 )
( ) ∗ 𝑉(𝑠) = [( ) ∗ 𝑠 + 𝐽 ∗ 𝑠 2 ] ∗ 𝜃(𝑠)
𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅
Multiplicamos el paréntesis multiplicando por s:
𝑘𝑒 (𝐵𝐿) ∗ 𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝑘𝑒2 ) ∗ 𝑠
( ) ∗ 𝑉(𝑠) = [( ) + 𝐽 ∗ 𝑠 2 ] ∗ 𝜃(𝑠)
𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅
Desarrollamos la suma de fracciones
𝑘𝑒 (𝐵𝐿) ∗ 𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝑘𝑒2 ) ∗ 𝑠 + 𝐽 ∗ 𝑠 2 (𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅)
( ) ∗ 𝑉(𝑠) = [( )] ∗ 𝜃(𝑠)
𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅
𝑘𝑒 (𝐵𝐿) ∗ 𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝑘𝑒2 ) ∗ 𝑠 + (𝐽𝐿) ∗ 𝑠 3 + (𝑅𝐽) ∗ 𝑠 2
( ) ∗ 𝑉(𝑠) = ( ) ∗ 𝜃(𝑠)
𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅
Agrupamos términos semejantes:
𝑘𝑒 (𝐽𝐿) ∗ 𝑠 3 + (𝐵𝐿 + 𝑅𝐽) ∗ 𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝑘𝑒2 ) ∗ 𝑠
( ) ∗ 𝑉(𝑠) = ( ) ∗ 𝜃(𝑠)
𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅
Representamos la función de transferencia como la variable de salida
sobre la variable de entrada: (5)
𝑘𝑒
𝐿∗𝑠+𝑅 𝜃(𝑠)
3 2 2 =
(𝐽𝐿) ∗ 𝑠 + (𝐵𝐿 + 𝑅𝐽) ∗ 𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝑘𝑒 ) ∗ 𝑠 𝑉(𝑠)
𝐿∗𝑠+𝑅
Simplificamos:
𝑘𝑒
𝐿∗𝑠+𝑅 𝜃(𝑠)
3 2 2 =
(𝐽𝐿) ∗ 𝑠 + (𝐵𝐿 + 𝑅𝐽) ∗ 𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝑘𝑒 ) ∗ 𝑠 𝑉(𝑠)
𝐿∗𝑠+𝑅
Nos queda la función de transferencia del sistema:
𝜃(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) (𝐽𝐿) ∗ 𝑠 + (𝐵𝐿 + 𝑅𝐽) ∗ 𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝑘𝑒2 ) ∗ 𝑠
3
Reemplazamos los valores:
Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝐵 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑
Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
Y tenemos:
𝜃(𝑠) 0.01
=
𝑉(𝑠) ( 1 ) ∗ 𝑠 3 + ( 51 ) ∗ 𝑠 2 + (10001) ∗ 𝑠
200 100 10000
𝜃(𝑠) 0.01
=
𝑉(𝑠) (0.005) ∗ 𝑠 3 + (0.51) ∗ 𝑠 2 + (1.0001) ∗ 𝑠
(Ecuación 5: Función de transferencia del sistema)
2. Diagrama de bloques del proceso
De las ecuaciones (3) y (4), definimos y reemplazamos las 3 funciones
de transferencia independiente para trabajar fácilmente
1
𝐺1(𝑠) =
𝐿∗𝑠+𝑅
𝑘𝑒 ∗ 𝑠
𝐺2(𝑠) =
𝐿∗𝑠+𝑅
𝐽 𝐵
𝐺3(𝑠) = [ ∗ 𝑠 2 + ∗ 𝑠]
𝑘𝑒 𝑘𝑒
Y tenemos la ecuación 3 y 4 correspondientemente:
(3):
1 𝑘𝑒 ∗ 𝑠
∗ 𝑉(𝑠) − ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐼(𝑠)
[𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅] [𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅]
𝐺1(𝑠) ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐺2(𝑠) ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐼(𝑠)
(4):
𝑘𝑒 ∗ 𝐼(𝑠) = 𝜃(𝑠) ∗ [𝐵 ∗ 𝑠 + 𝐽 ∗ 𝑠 2 ]
𝐵 𝐽
𝐼(𝑠) = 𝜃(𝑠) ∗ [ ∗ 𝑠 + ∗ 𝑠2]
𝑘𝑒 𝑘𝑒
𝐼(𝑠) = 𝐺3(𝑠) ∗ 𝜃(𝑠)
Figura1 Diagrama de bloques del proceso utilizando las ecuaciones (4) y
(5)
3. Función de transferencia del sistema a partir de la
reducción del diagrama de bloque:
De la figura 1. Por medio de algebra de bloques obtenemos las
ecuaciones:
(6)
𝐼(𝑠) = 𝐺1 ∗ 𝑉(𝑠) + 𝐺2 ∗ 𝜃(𝑠)
(7)
𝜃(𝑠) = 𝐺3 ∗ 𝐼(𝑠)
𝜃(𝑠)
= 𝐼(𝑠)
𝐺3
Reemplazamos (7) en (6): (8)
𝜃(𝑠)
= 𝐺1 ∗ 𝑉(𝑠) + 𝐺2 ∗ 𝜃(𝑠)
𝐺3
1
𝜃(𝑠) ∗ ( − 𝐺2) = 𝐺1 ∗ 𝑉(𝑠)
𝐺3
Representamos la función de transferencia del sistema como la variable
de salida sobre la variable de entrada:
𝜃(𝑠) 𝐺1
=
𝑉(𝑠) ( 1 − 𝐺2)
𝐺3
Reemplazamos de nuevo:
1
𝜃(𝑠) 𝐿∗𝑠+𝑅
=
𝑉(𝑠)
1 𝑘 ∗𝑠
( 𝐽 𝐵 − 𝐿 ∗𝑒𝑠 + 𝑅 )
[ ∗ 𝑠 2 + ∗ 𝑠]
𝑘𝑒 𝑘𝑒
Resolvemos el denominador:
1
𝜃(𝑠) 𝐿∗𝑠+𝑅
=
𝑉(𝑠) 𝐽 𝐵
1 ∗ (𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) − (𝑘𝑒 ∗ 𝑠) [ ∗ 𝑠 2 + ∗ 𝑠]
𝑘𝑒 𝑘𝑒
( )
𝐽 2 𝐵
(𝐿
[ ∗ 𝑠 + ∗ 𝑠] ∗ ∗ 𝑠 + 𝑅)
𝑘𝑒 𝑘𝑒
Resolvemos la fracción:
𝐽 𝐵
𝜃(𝑠) [ ∗ 𝑠 2 + ∗ 𝑠]
𝑘𝑒 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) (𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) − (𝑘 ∗ 𝑠) [ 𝐽 ∗ 𝑠 2 + 𝐵 ∗ 𝑠]
𝑒 𝑘𝑒 𝑘𝑒
Resolver los corchetes del denominador
𝐽 𝐵
𝜃(𝑠) [ ∗ 𝑠 2 + ∗ 𝑠]
𝑘𝑒 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) (𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) − ∗ 𝑠 3 + 𝐵 ∗ 𝑠 2 ]
[𝐽
Agrupamos términos semejantes
𝐽 𝐵
𝜃(𝑠) ( ) ∗ 𝑠2 + ( ) ∗ 𝑠
𝑘𝑒 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) −(𝐽 ∗ 𝑠 3 ) − (𝐵 ∗ 𝑠 2 ) + (𝐿 ∗ 𝑠) + 𝑅
Reemplazamos los valores:
Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝐵 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑
Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
Tenemos:
1
𝜃(𝑠) (1) ∗ 𝑠 2 + ( )∗𝑠
= 0.01
𝑉(𝑠) −(0.01) ∗ 𝑠 3 − (1) ∗ 𝑠 2 + (0.5) ∗ 𝑠 + 1
Ecuación 8: Función de transferencia hallada por medio de algebra de
bloques
4. Determine el error en estado estacionario del sistema.
Se dice que un sistema o proceso está en estado estacionario si las
variables que definen su comportamiento (las llamadas variables de
estado), respecto del tiempo, permanecen invariantes. Si en la etapa en
estado estable la salida es diferente al valor deseado, se dice que existe
un error en estado estacionario.
Para un sistema retroalimentado como el que estamos estudiando
Figura 2. Análisis de error E(s) para un sistema retroalimentado
Utilizando la figura 1 tenemos que:
1
𝐺(𝑠) = 𝐺1(𝑠) =
𝐿∗𝑠+𝑅
𝑘𝑒 ∗ 𝑠 𝐽 𝐵
𝐻(𝑠) = 𝐺2(𝑠) ∗ 𝐺3(𝑠) = ∗ [ ∗ 𝑠 2 + ∗ 𝑠]
𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅 𝑘𝑒 𝑘𝑒
Simplificamos tenemos:
𝑠3 ∗ 𝐽 𝑠2 ∗ 𝐵
𝐻(𝑠) = +
𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅
Según la figura 2 tenemos, aplicando algebra de bloques: (9)
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
En donde R(s) es la entrada del sistema.
Fuente:
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/813/capitulo_3.
pdf
Y el error del sistema en el estado estacionario (10)
𝑠 ∗ 𝑅(𝑠)
𝑒∞ = lim 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠) = lim
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Reemplazamos:
𝑠 ∗ 𝑅(𝑠)
𝑒∞ = lim
𝑠→0 1 𝑠3 ∗ 𝐽 𝑠2 ∗ 𝐵
1 + 𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅 ∗ (𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅 )
Aplicamos el límite por definición y tenemos que:
𝑒∞ = 0
Ecuación 10: El error en el estado estacionario del sistema
5. A partir de la ecuación característica determine la
estabilidad del sistema
De la ecuación 9 obtenemos la ecuación característica del sistema: (11)
𝐸𝐸𝐶𝑆 = 1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
1 𝑠3 ∗ 𝐽 𝑠2 ∗ 𝐵
𝐸𝐸𝐶𝑆 = 1 + ∗( + )
𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅 𝐿∗𝑠+𝑅
Factor común:
1
𝐸𝐸𝐶𝑆 = 1 + ∗ (𝑠 3 ∗ 𝐽 + 𝑠 2 ∗ 𝐵)
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅)2
𝑠 2 (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵)
𝐸𝐸𝐶𝑆 = 1 +
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅)2
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅)2 + 𝑠 2 (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵)
𝐸𝐸𝐶𝑆 =
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅)2
Para estudiar la estabilidad del sistema tenemos el siguiente criterio de
estabilidad:
(Corripio Pág. 251)
Para que sea estable, todas las raíces de su ecuación característica
deben ser números reales negativos o números complejos con parte real
negativa.
El sistema es estable si su salida permanece limitada para una entrada
imitada. Bajo el criterio de estabilidad previamente mencionado
tenemos:
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅)2 + 𝑠 2 (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵)
=0
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅)2
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅)2 + 𝑠 2 (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵) = 0
(𝐿 ∗ 𝑠)2 + (2 ∗ 𝐿 ∗ 𝑅 ∗ 𝑠) + 𝑅 2 + 𝐽 ∗ 𝑠 3 + 𝐵 ∗ 𝑠 2 = 0
Agrupamos:
(𝐽)𝑠 3 + (𝐿2 + 𝐵)𝑠 2 + (2 ∗ 𝐿 ∗ 𝑅)𝑠 + 𝑅 2 = 0
Reemplazamos los valores y tenemos:
Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝐵 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
(0.01)𝑠 3 + (0.52 + 1)𝑠 2 + (2 ∗ 0.5 ∗ 1)𝑠 + 12 = 0
(0.01)𝑠 3 + (1.25)𝑠 2 + (1)𝑠 + 12 = 0
Y las raíces del polinomio característicos son:
𝑠1 = −124.201
𝑠2 = −0.3993 + 0.80354𝑖
𝑠3 = −0.3993 − 0.80354𝑖
De las cuales podemos concluir bajo el criterio de estabilidad previo, que
el sistema se estabilizará ante las perturbaciones en la variable de
entrada, que en este caso es 𝑉(𝑠), en el sistema.
