Diseño de Control PID con OP-AMPS
Garcı́a Macı́as David Garcı́a Samperio César Arturo González Hernández Jeraldine
dabicho 11@[Link] cesararturo 9604@[Link] jeraldine@[Link]
Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
Michel Ivan Pelcastre Ortega
mivanrock@[Link]
Licenciatura en Ingenierı́a en Electrónica
Resumen—El presente trabajo aborda el diseño de un circuito
PID implementado con amplificadores operacionales, utilizando
la herramienta Proteus para la simulación y diseño de un circuito
impreso para el montaje del circuito.
I. I NTRODUCCI ÓN
I-A. Objetivo General
Desarrollar un controlador PID analógico utilizando Am-
plificadores Operacionales para confirmar la respuesta de
este controlador con distintas entradas proporcionadas
por el generador de funciones.
Figura 1. Sistema con controlador PID en lazo cerrado.
I-B. Objetivos Particulares
Simular el diseño propuesto del controlador PID utilizan- II-B. Amplificador Operacional
do el software Proteus para comprobar el funcionamiento
del diseño.
Realizar la impresión de la placa de circuito impreso del Los amplificadores operacionales son amplificadores
diseño utilizando Proteus para montar los componentes. diferenciales de alta ganancia, con alta impedancia de entrada
Realizar pruebas del circuito con la herramienta de y baja impedancia de salida. Son tı́picamente utilizados para
medición que se dispone en el laboratorio para confirmar proporcionar cambios en la amplitud del voltaje (amplitud
el funcionamiento del circuito. y polaridad), en osciladores, en circuitos de filtrado y en
muchos tipos de circuitos de instrumentación. [2]
II. M ARCO T E ÓRICO
Dentro de las múltiples configuraciones que se pueden
II-A. Control PID realizar con op-amps, existen 4 que son de interés para el
desarrollo del presente trabajo.
El controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) o de
tres términos se ilustra con un sistema que se ilustra en la
fig. muestra una salida u(t) dependiente del error e como se
muestra en la Ecuación 1. [1]
Z t
u(t) = Kp e + Ki edθ + Kd (1) Amplificador Sumador con ganancia unitaria
0
La función de transferencia de este controlador esta dada en
El amplificador sumador tiene una o más entradas y su
la Ecuación 2
voltaje de salida es proporcional a sus voltajes de entrada.
Ki En la Figura 2 se muestra el amplificador sumador de dos
Ge (s) = Kp + + Kd s (2) entradas. [3]
s
Figura 2. Amplificador sumador.
El amplificador sumador realiza la suma algebraica de los
voltajes de entrada VEN T 1 y VEN T 2 y entrega a la salida esta
Figura 4. Amplificador integrador.
suma pero invertida. Suponiendo que (R1 = R2 = R3 =
Rf = R) nuestra ganancia Alc = 1, por lo que el voltaje de El voltaje de salida Vsal del circuito se muestra en la
salida esta dado por la Ecuación 3. Ecuación 5. Z t
1
VSAL = −(VEN T 1 + VEN T 2 ) (3) Vsal = − Vent dt (5)
RC 0
Amplificador Inversor Por lo que es importante mencionar que al ser la salida
El amplificador inversor es un amplificador operacional proporcional a la integral del voltaje de entrada multiplicado
conectado con una ganancia de voltaje como se muestra en por la ganancia, que está dada por:
la Figura 3. 1
Aai = (6)
RC
Esta configuración por tanto, es análoga al control integrador
dado que. Z y Z t
Aai Vent dt = Ki edt (7)
0 0
Con la ganancia Aai = Ki y el voltaje de entrada Vent = e
Amplificador Diferenciador
El circuito diferenciador muestra una salida proporcional a
la variación de entrada. El esquema del amplificador diferen-
cial se muestra en la Figura 5.
Figura 3. Amplificador inversor.
La ganancia de ésta configuración está dada por la ecuación
4.
Vent Rf
Alc = =− (4)
Vsal Ri
Este amplificador es análogo al control proporcional, puesto
que la ganancia Alc es equivalente a Kp e dónde e en este caso
es el voltaje de entrada del circuito Vi .
Amplificador Integrador Figura 5. Amplificador diferenciador
El integrador uno de los circuitos más importantes con am- El voltaje de salida está dado por la Ecuación 8.
plificadores operacionales, el diagrama de ésta configuración dVi
se muestra en la Figura 4. [4] Vsal = −RC (8)
dt
La ganancia del amplificador diferenciador está dada por:
Aad = RC (9)
Esta configuración de op-amp, igualmente es análogo al con-
trol diferencial puesto qué:
dVent de
Aad = Kd (10)
dt dt
Dónde la ganancia Aad = Kd y el voltaje de entrada Vent = e.
III. D ESARROLLO
El trabajo presente consiste en diseñar un Controlador
Proporcional Integral Derivativo (PID) en una PCB (Printed
Circuit Board - Placa e Circuito Impreso) donde se podrá ir
alternando cada tipo de control; P, I o D, ó la combinación
entre estos PI, PD ó PID según lo que se requiera. Cada
una de sus constantes o señales Kp , Ki , Kd , tienen diferentes
funciones, de forma general, al activar el controlador propor-
cional este ayuda para poder impulsar la señal hasta donde
se encuentre e incluso rebasar la señal de referencia, cuando
Figura 6. Diagrama esquemático del circuito.
existe un sobrepaso puede actuar un controlador derivativo el
cual se acercará lo más posible a una lı́nea de referencia, y la
Posteriormente se utilizó la herramienta de Ares de Proteus
señal cuando tiende a esta referencia surge el llamado error de
para el diseño de la PCB, acomodando los componentes y
estado estacionario donde lo más óptimo es incluir el control
dejando los bornes para las entradas y salidas del circuito, se
integral para disminuir el error y poder llegar a estabilizar el
obtuvo un diseño que se muestra en la Figura 7.
sistema.
Para el desarrollo del proyecto primero se realizó la simula-
ción del diseño propuesto en el software Proteus, que además
de contar con herramientas de simulación eléctrica también
tiene herramientas para el diseño de las placas de circuitos
impresos (PCB). Sin embargo, para realizar la simulación, fue
necesario en primera instancia calcular las ganancias de cada
amplificador.
Para el amplificador inversor, se tomó en cuenta una re-
sistencia de entrada fija Ri = 1kΩ y en la resistencia de
realimentación, un resistor variable Rf = 10kΩ
Aplicando la Ecuación 4 con valores de Rf = 0 y
Rf = 10kΩ, se obtiene una ganancia Alc = 0 y Alc = 10
respectivamente.
Para la ganancia del amplificador integrador, se propuso
un capacitor de 1 µF y un potenciómetro de 50 50kΩ.
Sustituyendo estos valores en la Ec. 6 y considerando la
resistencia máxima y mı́nima del potenciómetro se obtiene
una ganancia Aai = ∞ y Aai = 20 para 0 y 50 kΩ,
respectivamente.
Finalmente para el amplificador diferenciador, se propuso
un potenciómetro de 10 kΩ y un capacitor de 0.1 µF ,
sustituyendo en la Ec. 9 se tiene una ganancia de Aad = 0
y Aad = 0,01 para 0 y 10 kΩ, respectivamente. El diagrama
esquemático del circuito realizado se observa en la Figura 7 Figura 7. Diseño de PCB en Ares.
Utilizando la fresadora CNC LPKF s43, se procesó la placa de manera análoga las diversas configuraciones con op-amps,
para crear el circuito impreso, el producto de esta parte se presentadas en el marco teórico son equivalentes al controlador
puede observar en la Figura 8. PID. El principal problema al se afrontó el desarrollo del
trabajo fueron las ganancias para el amplificador integrador y
diferenciador, al variar tanto las ganancias o tan poco, debido
a las relaciones de cada una, comprobar el funcionamiento
del circuito fue bastante complicado, a tal grado de que fue
necesario realizar 3 veces el circuito. Los objetivos planteados
para el desarrollo de este proyecto fueron cumplidos prácti-
camente en el tiempo lı́mite de entrega, por otra parte se
pudo comprobar la gran versatilidad de los amplificadores
operacionales.
Por otro lado
R EFERENCIAS
[1] W. Bolton, Ingenierı́a de Control, Ciudad de México: Alfaomega, 2001.
[2] R. L. Boylestad y L. Nashelsky, Electrónica: Teorı́a de Circuitos y Dis-
positivos Electrónicos, Naucalpan de Juárez: Pearson Educación, 2009.
[3] T. L. Floyd, Dispositivos Electrónicos, Naucalpan de Juárez: Pearson
Educación, 2008.
[4] A. Pertence, AMPLIFICADORES OPERACIONALES y Filtros Activos,
Madrid: McGraw-Hill, 1991.
Figura 8. PCB del circuito PID.
Los componentes antes mencionados fueron soldados sobre
la placa en el orden que corresponde, el resultado se muestra
en la Figura 9.
Figura 9. Componentes soldados en la PCB
El trabajo presentó diversos retos para la implementación
del control PID con los amplificadores operacionales, aunque
