n> i i

RQ — 1-1

~TLJREc I 0txj COM f==iF=XL_- X IO

DñNILO USBECK W. PfiTRICIO FLOR ft.

MAURICIO GONZftLEZ O.

Ingeniería Eléctrica Ingeniería Mecánica

TESIS PREVIfi fi .Lfi OBTENCIÓN

DEL TITULO DE INGENIERO EN LO ESPECIRLIZPCION

DE INGENIERÍA ELECTRONICfl E INGENIERÍA MECRNICP)

DE Lñ ESCUELA POLITÉCNICO NRCIONPL

Marzo 1986.
 CERTIFICPMOS QUE BPJO NUESTRP DIRECCIÓN

LP PRESENTE TESIS FUE REPLIZPDP EN SU

TQTftLIDftD POR LOS SEÑORES PftTRICIO FLOR

DPNILO USBECK Y MftURICIO GONZPLEZ.

INB. LUIS

CGRDINftDÜR POR INGENIERIP COORDINftDOR POR INGENIERIP

ELECTRICP MECPNICP

ING- RDBE'RTO BPHPMÓNDE.

/
COLPBORPDOR
ft todos aquel los que creyeron que pod ¿a real izarse
un trabajo conjunto por primera vez y nos apoyaron.

P quienes tengan el interés suficiente para leer,

entender y aprovechar este trabajo.

fi nuestras familias, que con increíble paciencia

nos apoyaron y supieron esperar la culminación del

trabajo, y hoy sentirán la sat isfacci ón que noso-

tros también sent irnos.

PATRICIO FLOR ft.

MRURICIO BONZRLEZ O.
DRNILO USBECK W-
 ñ los ingenieros: Cesar Viteri y Luis Barajas,
por su t iernpo dedicado a la dirección; y al Sr.
Ing. Roberto Eaharnonde por su colaboración.

ft nuestro amigo y compañero Sr. Juan Velasco por-

su valiosísima ayuda, y colaboración.

Por la generosa y desinteresada ayuda, para la

realización de la presente tesis también agrade-
cernos a:

— Sra. Susana Usbeck.

— Ing. Fernando Flores C.

— Ing. Xav i er Sa1vador.

- Sr- Rlvaro Vil lámar.

Y a todas aquellas personas que directa o indi-

rectamente han colaborado para la realización de
la presente tesis.

Un agradecimiento muy especial a las Inst it Li-

ciones: INECEL, por la ayuda económica brindada,
y al Inst it uto Nacional de Energía (INE), sin
cuya' ayuda económica no habría sido posible la
culminación del trabajo.
 FPCULTftD DE INBENIERIP MECPNICP

FfiCULTPD DE INGENIERÍA ELECTRICP

oi i
FÍO — M

oc:

TESIS DE GRPDO

PATRICIO FLOR P.

MPURICID GDNZPLEZ Q.

DPNILO USBECK W.

Quito, Marzo de 1986.

 INTRODUCCIÓN

PRIMERA PORTE.

CAPITULO I

LAZO DEL CONTROL DEL SISTEMA

I. A. - Descripción General O01

I. B. - Requerimientos Básicos 005

CAPITULO II

DETERMINACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO

DE LO TURBINA

II. A. — Introducci ón * OO7

U „ B. - Determinación de las Ecuaciones
Fundamentales del Sistema Hidráulico Olí
II. B. 1.- Ecuaciones del Sistema Hidráulico .Olí
11. B. 1. "1. — Desarrol lo de las Ecuaciones Hidrául i cas
Alrededor del Punto de Funcionamiento
Nominal O14
II. B. E.- Funciones de Transferencia para Centrales
de Pequeña Potencia Q£4
II.B.S. 1- — No existe Túnel de Aducción ni Tanque
de Equi 1 i brío OS4
II.B.S. S. — Aproximaciones sobre el rango de Control...OS6
II.B.2, 3.— Deducción de la Función de Transferencia
de la Turbina 027
11. B. 4. - Determinación de las Corístantes de la
Turbina Peí ton de Laboratorio O3O
II. C.- Cálculo de Trn y Tw 051
II.C.1.- finalisis del Sistema Turbina Inercia
Generador 051
II.C-S. — Deducción de la Función de Transferencia
de la Inercia (I) del Sistema
Turbina—Inercia O54
II.C.S. 1.— Estimación Experimental de Trn en la
Turbina de Laboratorio O6O
II.C.3.- Deducción del Tiempo de Arranque del
Agua (Tw) O64
II. C. 3. 1.— Cálculo de Tw en la Tubería de
Laboratorio O6&
 CftPITULO III

[Link]. •-' Introducción O6S

III. B. - Simuíación de la Respuesta a una Entrada
Escalón Unitario en la Posición del
Inyector de la Turbina ÜS9
ni. B. :i. Ecuación General. O71
III. B. ÍÍ. Ecuación con Primera Aproximación O77
I I I . B. ¿5. Ecuación Ideal O83
III. B. 4. Ecuación de la Turbina de Laboratorio O85
III. C. - Tendencia General de la Respuesta de la
Turbina. O9O
III. D. -- Efecto de los Parámetros Trn y Tw O31
III. D. !.„ Efecto de Trn Sobre la Respuesta
de la Turbina -. ' O91
III. D. cí. Efecto de Tw Sobre la Respuesta
de la Turbina O9S
III. E.- Efecto de a^3 Sobre la Respuesta
de la Turbina O94
III.F.- Ut i 1izaci ón de la Ecuación de la Turbina
Para el Desarrollo del Lazo de Control O95
III.G.- Conclusiones 097

CttPITULO IV

PNfíLISIS DEL SISTEfriñ OLEGMECfíNICD

REttLIMENTPDO

IV.R. - Just i f icaci ón y requerimientos OSS

IV.B. - Descr i pci ón funcional O99
IV. C.- Ecuaci ón de Transferencia del Circuito
Hidráulico 1OO
IV.C.1. Válvula de Distribución 10O
IV. C. 8. Cilindro y Pi st ón IOS
IV. C. 3. Vari lia de Re>al i mentación i OH
IV.D. - Cálculo de las Constantes del Sistema 1O6
IV.D. 1. Determinación Experimental de C3. 107
IV. D. 2. Selección de KR y *rg 1O9
IV. E. - Conclusiones 111
 .CflPITULO V

P N P L I S I 5 ~ DEL. SERVOMOTOR P U X I L I f í R
DEPOSICIÓN

V- P. - Introducción 11£
V. P. 1- - Motor de Magneto Permanente 112
V. B. - Obtención de la Función de Transferencia
del Servomotor Eléctrico de Posición 113
V. B. 1." Pnál i sis del Sistema de Transen i si ón de
Giro a Desplazamiento. . . 116
V. B. 1- 1- - Descri peí ón del Sistema Tuerca Torni1lo.... 1 16
V. B. 1. í2. - Función de Transferencia del Sistema
Tuerca Torni lio 1 17
V. C. - Pnál isis de la Inercia Efectiva PctLiante. . . 1£0
V. D. - Característ icas Requeridas
por el Motor CC i£5
V. D- 1." Fuerza máxima Pplicada Sobre el Tornillo...125
V. D. 2. ~ Torque Mínimo Necesario para Iniciar el
Movimiento . 126
V. D. 3. ™ Constantes del Servomotor Eléctrico l£7

CPPITULO

[Link] VELOCIDPDES

VI- P. - Descri pe i ón y Just if i cae ion 1£9

VI. P. 1,. - Introducción 1£9
vi.a.a, - Transductor Rnalógico de Velocidades 1£9
VI. P. 3,, - Transductor a Pulsos Eléctricos 131
VI. B. - Convert idor Frecuencia/Voltaje 133
VI. B. 1,, - Descripción General 133
VI. B. 2,.- Teoría de Operación 134-
VI. B. 3, - Selección de Rl y Cl 136
VI. B. 4,. - Voltaje de Rizado y Frecuencia Máxima de
Operación 137
VI. C. - Desarrollo y Configuración de Componentes. . 138
VI. C. 1.. - Datos 139
VI. C. £., - Cálculos 14O
vi. c. e., i. Circuito de Voltaje de Polarización 14O
VI. C. 2,, 2. Sistema Fotosensor 14£
vi. c. e., 3. Sistema de Interrupción del Haz de Luz 147
VI. C. 3,, - Caracterí st icas de Funcionamiento 149
 CAPITULO VII

EL CONTROL ELECTRÓNICO

VI I. fl.— Introducción 151

VI I. B. - Modal i dad es de Control 153
VI I. B. 1,, — Tipos de Control 155
VI I. c. - ftmpl if icadores Operacionales 169
VI I. c. 1- El flmpl if icador Operacional Básico 169
VI I. c. 2., — Característ icas de los ftmplificadores
Operacionales. 170
VI I. c. 3,, - Especificaciones de Rendimiento del
OP. PMP uP741 17S
VI I. c. 4,, — Amplificadores con Realimentación 173
VI I. D. -
_ Controladores Electrónicos final ó[Link] 177
VI I. E. Justificación Desarrollo y Configuración
de la Modal i dad de Control 183
VI I. E. 1, - Just if i cae ion 183
VI I. E. £. - Desarrollo 185
VI I. E. H. £. Diagrama de Bloques y Descripción General..188
VI I. E. 3. „ Configuración 193
VI I. E. 3. 1. Velocidad de Referencia 193
VI I. E. 3. a. Velocidad de la Turbina 194
VI I. E. 3. 3. Señal de Error 194
VI I. E. 3. 4. Señal. de Sigrna 195
VI I. E. 3. 5. Modalidad Proporcional . 197
VI I. E. 3. 6. Modalidad Integral 198
VI I. E. 3. 7. Modal i dad Deri vat iva £01
VI I. E. 3. 8. Circuito de Inicialización £O3
VI I. E. 3. 9. Señal de Control Manual £04
VI I. E. 3. 10 Señal de Control ftutornát ico SOS
VI I. E. 3. 11 Ptrnpl i f icador de Potencia £0&
VI I. E. 3. 1£ Servomotor £08
VI I. E. 3. 13 Señal de Posición £09
VI I. E. 3. 14 Circuito de Seguridad 2O9
 CAPITULO VIII

LPZO GENERAL DE CONTROL

[Link]-- Introducción. . £1£

VIII.B.- Bimpl ificación del Lazo de Control SI3
VIII.B.1.- Caída de Velocidad Transiente Sigrna £13
VIII. B. i. 1. Punto de Torna de la Señal Sigma 817
VIII.B.1.£. Entrada de la Señal Sigrna SIS
VIII. B. ¡5. ~ Lazo General de Control Con Real irnentaci ón
Sigma Exterior.. £18
VIII. B. 3. - Lazo General de Control Con Real irnentaci ón
Sigrna Interior. £27
VIII. B. 4. - Funciones de Transferencia n/rnp. . £33
VIII.B.4.1. Funciones de Transferencia ri/nip con la
Ecuación Ideal de la Turbina .....£33
VIII. B. 4. e. Funciones de Transferencia n/rnp con la
Ecuaci ón de la Turbina de Laboratorio £34-
VIII. C. -- Efecto de la Ubicación de la Entrada
Sigma. - £35
VIII. C. ;l. - Determinación del Valor de Sigrna (p. u. ) . . . . £36
VI11. C. ?,. 1. Estimación del Valor de Polarización del
Potenciómetro de Sigrna para la modalidad
Sigrna Exterior „ £3&
VI II. C. íi. £. - Cálculo del Voltaje de Polarización de
Sigrna para la Modal idad Sigrna Interior £38
viii. c. :¡.. 3. - Valor, de Sigrna en Por Unidad (p. u. ) £4G
VIII. C. el. - Efecto de la Real irnentaci ón Sigrna £41
VIII. C. £>. 1. - Estabi1idad del Lazo de Control con
Sigrna Interior. £4£
VIII. C.fí.2- - Estabi1idad del Lazo de Control con
Sigrna Exterior. £44
VIII. C. £:. 3. - Estabi1idad del Lazo de Control con
Sigma Cero £46
VIII.D.- Selección de los valores de Control
y de la Modal idad Sigrna. £48
VIII. E. - Concl usi ones £61
 SEGUNDft PPRTE

CONSTRUCCIÓN

CAPITULO IX

DISEfíD, CQNSTRUCCIGN Y MGNTfíJE DE ELEMENTOS

MECRNICOS

IX. ft. Introducci ón „ £6'd

IX. B. Vari lia de Real imentación del Sistema
Oleomecánico. . .„ . . . £63
IX. C. Sistema Torni 1 lo—Tuerca. -> £64
IX. D. Bast idor del Motor Eléctrico '¿£6
IX. E. Bastidor del Sistema Sensor de Velocidad...£66
IX. F. Construcciones Puxi liares £67

CñPITULO X

DISEfíD, CONSTRUCCIÓN V MDNTfíJE DE CIRCUITOS

ELÉCTRICOS

[Link].- Controlador £69

X. B. - Caída de Velocidad Transiente Sigrna £75
X. C. - Sensor de Velocidad £76
X.. D. - Tablero de Control £78
X. D. 1. Fuente de Poder £78
X. D. H. Circuito del Display £81
X. D. 3. Real irnentaci ón de Posición £84
X. D. 4. Sistema de Seguridad £84
X. D. 5. Circuito de Forrnaci ón del Valor de los
Parámetros de Control Kp, Ki, y Kd para
Macro y Micro Conexión £85
X. D. 6. - Distribución de Placas y Elementos
Externos £87
 TERCERO PñRTE.

EVBLUftCION

CftPITULO XI

PRUEBflS Y CGMPfíRftCIGN CON Lfl SlhIULñCIGM

[Link]. - Introducci ón. . - . . - . b:9S

[Link].1- Pruebas de Respuesta en Tiempo del
Lazo de Control £92
XI. B.- Cal i braci ón « £95
XI.C.- Pruebas £95
XI.C.1. Present ac ion de Resu11 ad os O bt en i d os en 1 as
Pruebas y su Simulación Correspondiente....£96

CAPITULO XII

CGNCLUSIDNES V RECDMENDñCIONES

XII. P. Conclusiones 3S1

XII. B. Recomendaciones
 APÉNDICES Y ANEXOS

APÉNDICE A

PROGRAMO RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEñL

A. 1. - Método en Computador Digital 3S7

A. 2. - Programa para Obtener la Respuesta a
Escalón de Funciones de Transferencia
de Sistemas Lineales: CFLMENU) 3£B
A. 3. - Descripción de las Teclas 330
A- 4. - Concentración de Puntos 333
A. 5. - Trazador de Curvas 335
A. 6. - Ejemplo Demostrativo 339
A. 7. - Lista de Variables 348
A. B. - Diagrama de Flujo para la Transformación
Inversa de LAPLACE 349
A. 8. 1. Diagrama de Flujo Subrut i na MATRIZC 354
A. 8. S. Diagrama de Flujo Subrutina MULTSINT 354
A. 8. 3. Diagrama de Flujo Subrutina DIVSINT... 355
A. 9. ™ Listado del Programa 357

APÉNDICE B

B. i. - Obtención del Operador Fl. . 397

B. H. - Obtención del Operador F3 33a
B. 3. - Obtención del Operador G. . - . 398
B.4.- Obtención del Operador Fl Modificado 339
B. 5. - Obtención del Operador G por Medio de
la Primera Aprox irnación 40O
B. 6. - Qbtenci ón de Fl Modificado por la
Teoría de Col urnna Rígida 40O
B. 7. - Obtenci ón de la Función de Transferencia
nl/zl (en por unidad) 400
B. 8. - Obtención de la Función de Transferencia
Total (sin aproximaciones) 401
B. 9. - Ecuaciones Hidráulicas Básicas 403
B. 10.- Deducción de la Ecuación Modificada
para el Golpe de Ariete 408
B. 11. - Ecuaciones de Flujo para Tubos
Un i formes con Fr i ce i ón Despreciable 411
B. ÍE. - Descripción del Golpe de Ariete 4l£
B. 13. - Determinación de la Velocidad del
Golpe de Ariete 416
B. 14. - Desarro1lo de las Ecuaciones de Fl
Mod i f icado para Macro Centrales 419
 APÉNDICE C

CONSTANTES DEL SERVO MOTOR ELÉCTRICO REALIMENTfíDQ

t
C. 1. — Det erm i naci ón Hp
Determinación de Km.
Km. 421
C. £. Deterrninaci ón de (3
C.3.— Deterrninaci
Determinación ón de J
rlp J 4
C. 4.— Deterrninaci ón de
Determinación dp K.
K 424
C. 5. - Cálculo
Cálculo dede rlrl Vy TO
ro 425

APÉNDICE D

CALIBRACIÓN Y OPERACIÓN

D. 1- — Inicial ización 426

D. 2.— Verificaci ón de Conexiones. 426
D. 3. — Activación del Sistema. 4£6
D. 4. - Aj usté y Cal ibración. 427
D. 5. — Modos de Operación 4£8
D. 6. — Desact ivación del Sistema 42S
D. 7. — Reposición del Sistema de Seguridad 428
D. 8. - Aj usté de Offset 429

APÉNDICE E

Fotografías del Sistema „ 430

BIBLIOGRAFÍA . 439

ANEXO 1

Hojas de Datos de Elementos Utilizados

ANEXO 2

Planos d e l Regulador Electro-Hidráulico

 La generaci ón de energ ía eléctrica ha sido considera-

da comúnmente corno símbolo de progreso. Donde existe enet—

gía es posible el desarrol lo, más aún si es eléctrica, pues

es fáci1 aprovecharla, y en el lugar de consumo no produce

residuos ni desperdicios.

Desde hace arios existen dos formas básicas de gene-

ración eléctrica: la primera es la generación térmica y la

segunda es la hidráulica. La ventaja de la segunda es prin—

ci pálmente la de ser más barata que la primera, puesto que

utiliza fuentes prácticamente inagotables como son las

corrientes de los.ríos para producir la energía necesaria.

La idea es aprovechar la energía mecánica que se pro-

duce en el salto' (caída) de un flujo de agua (caudal), la

cual es transf orrnada, por med io de t urbinas y generadores,
en energía eléctrica.

i
Ut i 1 izando ambas formas de generación, el mantener la
frecuencia generada, que en Ecuador es normalizada a 6O Hz,
es un problema de Control Putornát ico, puesto que la misma

depende d irectamente de la velocidad del sistema turbina—ge-

nerador, y su rango de fluctuación debe ser controlado con
>
precisi ón.
 El presente trabajo concluirá en la construcción de

un Regulador Eléctro-Hidráulico de Velocidad para una Mini

Turbina Pelton con aplicación -al Laboratorio. Y su óptimo
*
funcionamiento dependerá del desarrollo de la teoría del la-

zo de control de velocidad, con la respect iva comprobación

práct ica.

La teor í a y el protot ipo construido son entonces a—

plicables no solo a turbinas de laboratorio, sino que podrán

ser uti 1 izados en la regulación de la velocidad de pequeras
turbinas de Mini ó Micro Centrales de Generaci ón Eléctrica;

siempre que cumplan con los requerimientos [Link] especifi-

can para el desarro1lo y construcción de d icho lazo.

Este trabajo const ituye uno de los proyectos real iza-

dos por la Escuela Politécnica Nacional, en lo referente al

desarrollo de teorías para la construcción de Mini Centrales

de Generaci ón Eléctrica. Puesto que exi sten pueblos en los ,

que la generación local es la alternativa, dado el alto cos-

to que irnpl icaria 1 legar a el los con el Sistema Nacional In—
terconectado (S.N.I.), algunos de los trabajos han sido aus-
piciados por inst ituciones corno son el Inst i tuto Nacional de
Energí a <INE), y el Inst ituto Ecuatoriano de Electrificación
(INECEL).
 Pag. 1

LñZQ DE CDNTRÜL DEL SISTEMfí

La realizaci ón del trabajo necesitó de la ut i 1izaci ón

de elementos que van a const ituir el lazo de control, y que

deben ser dispuestos de tal manera que formen un sistema ca-

paz de real izar las acciones necesarias para mantener la ve-

locidad de la turbina alrededor de un punto de referencia.

El estudio y desarrollo del sistema se lo hará en ba-

se a los anal isis rnaternát icos que describan cada subsistema

en particular.

I-fi-- DESCRIPCIÓN GENERfíL.

La disposición funcional de cada subsistema en el la-

zo de control es:

Señal de -K^ Señal de Señal de Velocidad ^

GOBERNADOR TURBINA
Referentes _ Error Control

Señal SENSOR DE
Sensada VELOCIDAD

Fi gura 1. 1
 Pag. £

TURBINA.-
*

t
Máquina hidráulica encargada de transformar la enei—

gía del fluido hidráulico (agua), en movimiento. Su velo-

cidad debe ser constante, razón por la cual éste const ituye

el subsistema sobre el cual se ejercerán las acciones de

control.

La construcción del regulador se realizará sobre la

turbina Peíton del laboratorio, la cual se muestra en la

fi gura # 1.2, en la que se indican los si guientes elementos:

1.— Bomba Centrí fuga

£. — Válvula de control de caudal (65)

3.— Inyect or

4. — Manómetro

5. — Dinamómetros

6. - Rodete Pelton

7. — Tacórnetro

S.— Inercia del rodete

9.- Vertedero triangular

10.— Indicador de nivel de regleta

 Pag.3

CVJ

ce
ID
O

CM
 Pag. 4

SENSOR DE VELOCIDADES.-
I n s t r u m e n t o de m e d i c i ó n capaz de trans—
t
formar la velocidad que [Link] en la turbina en una se—

Pial de medida (voltaje) proporcional a dicha velocidad. Esta

muestra de velocidad será la controlada por el regulador.

CDNTROLñDOR DEL LRZD.-

Este disposit ivo es el cerebro del lazo,

y es aquel que' emite la señal de control (voltaje de con-

trol >. fictCian sobre él dos entradas que son:

1. — El voltaje proporcional producido por la velocidad de

la turbina, éste no es más que la señal de salida del

sensor de velocidades.

£.— Un voltaje proporcional a la velocidad de referencia,

a la cual siempre deberá girar la turbina.

El controlador resta las dos señales de entrada, y la

desviación producida es procesada mediante la modal idad del

controlador (proporcional, integral, derivat iva o la cornbi —

nación de ellas), para dar la señal definitiva de control

que actúa sobre los elementos posicionadores del inyector.

SISTEMO POSICIONflDOR fiUXILIRR.-

Dispositivo que constituye el

enlace entre el sistema mecánico principal de posición, y el
 Pag. 5

controlador electrónico. Su señal de entrada es el voltaje

producido por el controlador del lazo (voltaje de control).

*
Esta señal es amplificada y transformada en movimiento me-
cánico (el disposit ivo está const itnido por un servo motor

eléctrico de posición).

SISTEMR POSICIDNADOR PRINCIPAL.-

Dispositivo mecánico de posi-

ción del inyector const it uido por:

Bomba de suministro de aceite

Una válvula distribuidora

Un cilindro de desplazamiento

Un tanque de almacenamiento del f1 uido de

trabajo (aceite).

Const í t uye el ú 11 i rno me can i srno pos i c i onador, su en—

trada es la señal de salida del posicionador auxiliar, y su

señal de sal ida es el desplazamiento del eje del cilindro,

éste es sol i dario al inyector de la turbina. De esta mane-
ra se obt iene la ópt ima posici ón del inyector para mantener
constante la velocidad de la turbina.

I.B.- REQUERIMIENTOS BfíSICDS-

Las condiciones de carga y descarga que se ejecutan

sobre las turbinas, debido a una demanda o rechazo de carga

 Pag- 6

sobre el generador, hacen que el lazo de control deba ser

cuidadosamente cal ibrado, sobre

todo para rnini o micro ge-
t
neración, pues las cargas o descargas son bruscas y grandes
(50-/. de la capacidad- de torque de la turbina generalmente).

Esto se debe a que las potencias disponibles en los mini ge-

neradores tampoco son grandes (se miden en Kw apenas), pero

la demanda puede ser alta en algún momento, por esta razón

se puede llegar a sobrecargar a la turbina, y ésta al fre-

narse puede dejar de girar a la velocidad necesaria para no

exceder los límites de frecuencia (60 Hz ±

La final i dad del regulador es no perrnit ir que los

límites de frecuencia C6£ o 58 Hz) sean sobrepasados.

Pensando en esta posibilidad, se ha desarrollado un

prototipo de regulador que pueda satisfacer estos requeri-

mientos con precisión. Ha sido necesaria la irnplernent aci ón

de cierta clase de controles de ganancia, así corno de real i —

mentaciones entre los elementos que componen el sistema, pa-
ra poder cal ibrar de forma más fací 1 y senci lia el sistema

regulado. Psí se consigue que el regulador se adapte a las

cpnd i c i ones que genera 1 rnent e se pr esent an en las mini t ur bi-
nas de generación. Esto ha hecho que el trabajo concluya en
la construcción de un banco de regulación, que podría ser
irnplernentado en cualquier mini turbina, no solo de laborato-
rio, sino de generación, siempre que cumpla con las especi-
ficaciones de los puntos de funcionamiento, para los cuales
han sido desarrollados el lazo de control y el prototipo.
 Pag. 7

II

DETERMINfíCION DEL MODELO MñTEMfíTICQ DE Lfí TURBINfl

II.ñ.- INTRQDUCION

Para el diseño de un regulador de velocidades y su

posterior irnplementaci ón se requiere definir el sistema so-

bre el cual se efectuará, el control. Entonces se define

corno sistema hidráulico al conjunto de elementos formado

por: tubería de presión o "penstock", túnel de aducción, re—

servorio, chimenea de equi1ibrio, turbina, y tubo de descaí—

ga. Pl conjunto formado por las tuberías y chimenea de equi™

1 ibrio se le denominará circuito h idráulico. .El... elemento

cont ro1ado va a ser 1a t urb i na la cua1 es d e pend i ent e del

circuito hidráulico. i

En la figura # £-1} se presesenta la disposición de

cada uno de estos elementos, los cuales pueden ser descritos

por medio de una adecuada modelación matemática. . En efec-

f'
to la determinación de este modelo, a llevado a la obtención
de tres ecuaciones comúnmente usadas en sirnulaci ón y siste-

mas de control. Mediante estas ecuaciones se puede visuali-

zar el funcionamiento del sistema hidráulico.j
 TANQUE DE EQUILIBRIO

RESERVORIO DESCARGA

&' -TUBO RANURADO ASCENDENTE

i
ADUCCIÓN-
. ft-i^-. -—-
TÚNEL DE ADUCCIÓN
8 XTUBER1A DE PRESIÓN
AL GENERADOR

I
EJE

INYECTOR .+.. TURBINA

TUBO DE DESCARGA

oo
FIGURA. 2 . 1
RESERVOR10 PRE 5A
VÁLVULA
VA DE PASO
T

TUBERÍA DE PRESIÓN
TURBINA

EJE

INYECTOR

DESCARGA

"O
FIGURA.. 2.2 o
o
 Pag. 1O

En el presente capítulo, con el fin de llegar a dema-

rro! lar el modelo - maternát ico del si stema hidráulico, se ha

partido de un sistema general, el cual puede considerarse

típico de centrales hidro—eléctricas para macro generación.

pero en vista de que el objeto del presente estudio, es la

modelación de un sistema para mini o micro generación, se

han t ornado en cuenta 1 as cond i ci ones q ue per si st en baj o re—

querirnientos de generación pequemos, que se traducen en el

recorte del equipo del sistema hidrául ico, que se con-Forma,
de reservorio, tubería de presi ón, y turbina, los cuales
serán analizados a continuación.

En la figura # £„ £ se presenta el sistema hidráulico

recortado, el cual llega a ser el típico de centrales de
rnini o micro generación.

También el capitulo contemplará la deducei ón de las

fórmulas universales para utilizar en el cálculo del tiempo

de arranque del agua (Tw), y tiempo de arranque mecánico de

la turbina (Tm) .
 Pag. 11

II.B.- DETERMINACIÓN DE LPS ECUACIONES FUNDfíMENTfíLES DEL

SISTEMfí HIDRñULICG

II.B.1.- ECUACIONES DEL SISTEMP HIDRPULICO.

r ' Para el desarro 1 lo del modelo rnaternát ico se part irá

\ de un sistema h idráulico general donde se han incluido las

i variables más importantes de él, las cuales se muestran en

la figura # £. 3.

r Las variables incluidas en la figura #2.3, y que se

' definen a continuación, representan desviaciones alrededor

del estado estable, tornado corno base, en por unidad (p. u. ).

hw = Variación de la cabeza en el reservori o (p. u)

hr = Variación de la cabeza del tubo ascendente

del tanque de equilibrio < p. u. ).

h-k = Variación en la cabeza del tanque de equili-

brio (p. u. ) .

hi = Variaci ón de la cabeza de la turbina al final

de la tubería de presión, antes del inyector
(p. u. ) .

qc = Variación de flujo del túnel de aducción jun-

to a la entrada del tanque de equilibrio
(p. u. ) .

qr = Variación de flujo del tubo ascendente ranu—

rado del tanque de equili brío C p.u. ).

qt = Variaci ón de flujo del tanque de equi1ibrio

(p. u. ).

= Variación de flujo a la entrada de la tubería

de presión, al final del tanque (p. u. ) .
 Tm
> N|,n,

Qii I Qi

VARIABLES DEL SISTEMA HIDRÁULICO

FIGURA. 2.3 Q
tQ
 Pag. i;

qi - Variación de flujo de la turbina (p.u. ).

rni = Variación del torque generado por la. tur-

bina (p. u. >. ,"

n^ = Variación en la velocidad de la turbina

(p. u. ).

zj = Variaci ón en la posici ón de la aguja in—

yectora (p. u. ) .

3-c = Coeficiente de fricción para el túnel de

aducción Crugosidad €/diarnetro DcD.

^pl = Coeficiente de fricción para la tubería

de presión Crugosidad €/diametro DpD.

Q0 = Flujo base nominal en estado estable, (q

en p.u. es la relación de flujo en cual-
quier punto dividida por Qo) .

Ho = Cabeza base nominal en estado estable. <h

en p.u. es la cabeza en cualquier punto
d i v i d i d a por H0),

ZQ = Irnpedancia genérica definida en el

apend i ce B. 9.

^oc = Irnpedancia del túnel.

ZO:L = Irnpedancia de la tubería de presi ón.

Tec - Tiempo de elasticidad del túnel (apénd ice

B.1£).

T£ = Tiempo del tanque de equi 1 i brío—t ubo as-

cendente.

Trn = Tiempo de arranque de la turbina.

Tw = Tiempo de arranque del agua.

Te = Tiempo de elasticidad de la tubería de

presi ón.

a^i = Coeficiente derivativo parcial, de la re-

lación entre el flujo de la turbina en
p.u., con respecto a la cabeza de la
turbina en p. u.

a12 ~ Coeficiente derivat ivo parcial, de la

relación entre el flujo de la turbina en
p. u. ,con respecto a la velocidad de la
turbina en p. u.
 Pag. 14

Coeficiente derivativo parcial, de la

relación de flujo de la turbina en p. u. ,
con respecto a la posición de la aguja
inyectora en p. u.

Coeficiente derivat i vo parcial, torque de

la turbina en p. u. , con respecto a la ca-
beza de la turbina en p. u.

Coeficiente derivativo parcial, torque de

la turbina en p. u. , con respecto a la ve-
locidad de la turbina en p. u.

Coeficiente derivativo parcial, torque de

la turbina en p. u. , con respecto a la po-
sición de la aguja inyectora en p. u.

f unci ón de transf eren-

cía relativa a nj_ y
21-

Zc = ------- irnpedancia normalizada

Ho del túnel (en p. u. )

— irnpedancia normalizada
H0 del penstock (en p. u. )

D = Operador di ferencial en el t iempo d / d t .

rt-
NOTR: Los coeficientes derivat ivos parciales
a¿ i, son evalnados alrededor del estado
estable, lo más cerca del punto de opera-
ción nominal del sistema.

II.B.1.1.- DESRRROLLO DE LRS ECUACIONES HIDRftULICPS

ALREDEDOR DEL PUNTO DE FUNCIONAMIENTO NOMINftL

El desarrollo de las ecuaciones se hace en base a las

si guientes consideraciones:

1. — La figura # £.4 muestra la disposición de elementos y

 Pag. 15

variables involucradas en el arreglo: reservorio, túnel de

aducción,-- y tanque-de equi-libriov -Se ha considerado -el tan-

f
que de equilibrio, el cual t iene instalado en forma concén-

trica un tubo ranurado, conectado directamente con el túnel

de aducción, debido a que es uno de los sistemas más usados

en la actual idad para absorver, entre otras cosas, las

fluctuaciones del golpe de ariete en la tubería de presión.

TANQUE DE EQUILIBRIO
RESERVORIO
DESCARGA

TUBORANURADO
ASCENDENTE

VÁLVULA DE PASO
ADUCCIO

TUBERÍA DE PRESIÓN

Fi gura # £.

£,- Considerando que, si los inyectores de las turbinas

hidráulicas se hacen recorrer alternativamente, y a frecuen-

cias lo suficientemente bajas, los niveles en el tubo ascen-

dente no van a cambiar, para propósitos prácticos hr = O.

Cuando el recorrido es a frecuencias altas, los niveles en

el tanque de equilibrio ht, y tubo de ascenso hr, serán

muy parecidos. (£4).
 Pag. 16

3.- Además debido al ef'ecto de vasos comunicantes, los

niveles- ~en el tanque de équi-li brío- y tubo de ascenso-en es—

»
tado estable son idént icos. Se puede apreciar que para to-

dos los casos, los niveles de hr y h^ serán iguales, co-

rno se indica en la figura # £. 4.

Entonces:
i

ht = hr \ £„ A )

4. — Si el reservorio es lo suficientemente grande, tal

que pequeñas variaciones de consumo de caudal producidas en

la turbina no alterarán el nivel original, corno es el caso

típico de cualquier hidro—central eléctrica. Entonces se

tiene:

hw = O ( £.5 )

5.— Una consideración importante es aquella relacionada

con la resistencia hidráulica (iSpiq ^) , que debería ser

incluida en los casos de analisis por simulación, relat ivos

al control; pero si estos términos son pequeños y encubier-
tos por efectos rnás apreciables, pueden ser despreciados.
Estos casos están comunmente presentes en centrales hidro—
eléctricas de caudal alto y tuberías grandes, donde la rugo-

sidad de ésta es despreciable en relación a su diámetro (€/D

= O). (£4).
 Pag. 17

í DEDUCCIÓN DE LOS ECUACIONES:

TÚNEL DE PDUCCION.-

Bajo las consideraciones antes anotadas, la ecuación

44 definida en el apéndice B. 1 1 , api i cada al túnel de aduc—

ci ón da :

h-fc = sech(TecD)hw - Zc(tanh TecD) q c - 3cqc ( 2.6 ) •

Donde Tec es el t lempo de elasticidad y <£c es el

r
coeficiente de fricción del- túnel.

TONQUE DE EQUILIBRIO.-

Corno se puede ver en la f i gura # 8. 4, la relación de

flujo a la entrada del tanque de equi 1 i brio, no es más que u_

\a suma de caudales descrita por la ecuación (£.7) : (15) (£4)

\c = (qt + qr) + q p l ( £. 7 ) ''

El flujo neto dentro del tubo ascendente del tanque

de equilibrio, y el nivel del agua en el mismo, está des-

crito por la ecuación (2. B) , la cual corresponde a un lie—

\o de tanque simple donde (q^+qr) forman el caudal

total que entra en d icho tanque ; y donde T-t es una cons-

tante :

q t + q^ = TtDht ( 2. 8 ) „
 Pag. 18

* TUBERIñ DE PRESIÓN--

»
Las ecuaciones (44 y 42) definidas en el apéndice B.11

también pueden ser api icadas a la tubería de presión, donde

se tiene:

h 1 = (sech TeD)h-fc - Zpi(tanh TeD)q^ - 5p¿q^

q p l = (cosh TeD)q1 + (l/Zpl)(senh TeD)hi ( £.9 ) "

Donde Te es el tiempo de elasticidad, y ^pi el

coeficiente de fricción, para la tubería de presión.

i ECUACIONES DE LR TURBINft.-

Una t urbina puede ser descrita por la 1 ineal ización

de dos ecuaciones estát i cas, las cuales involucran las va-

riables de esfuerzo y de flujo que a ella concurren (caudal

-y cabeza), las ecuaciones son:

ml ~ a £l h l + a££nl + a£3zl (£

flquí , las constantes a¿ ¿ pueden ser obtenidas de

las curvas caracterí st i cas de la turbina, las cuales corres—

i ponden al funcionamiento en estado estable, para el punto no

mi nal de generación. La velocidad que se toma también es la

nominal, en puntos cercanos a la máxima potencia. (26) (32)

 Pag.

/ De la física fundamental, se tiene que dinámicamente

el t erque es función de la aceleración angular y de la inei—

Vcia, de tal forma que se puede definir sobre la turbina:

TrnDnl ~ ml ( 2.

v Donde Trn, .es,, el... . t_i_ernpo._ . de__ar.r_anq_ue de la t urbina,_

(este factor Trn es el que da la característ ica de cada

tipo de turbina, corno se explicará en el capítulo III, en

donde inclusive se dan rangos típicos de este parámetro) .

? De esta forma queda definj. da l_a e_cuac.i ó_n _ djL_n,á mica _,d.e 1-a-

'turbina por la ecuación (2.11)

FUNCIONES DE TRRNSFERENCIP.-

,/^ Para 1 legar a la función de transferencia de la t i_n—

.' bina (rn^/z-L) es necesario definir ciertas relaciones

como son: FI, F3 y 6, las cuales se determinan a conti-

nuación.

La relación (Fl) demuestra como varía la cabeza h^.

del tanque de equilibrio con relación al flujo q p i de la

tubería de presión.

i
i La ecuación (2. 12) describe al operador Fl corno:
ii
i

\Í ( 2. 12 ) \
 Pag- 2O

. En el apéndice B. 1 se han combinado las ecuaciones

(2. 5) a (S.8) para obtener la ecuación que de ser i be al

I
operador Fj_ que esta dado por:

Zc(tanhTeeD)
r— _^
(~ 1 —
CtanhTecD)D

De la expresión anterior, se desprende que la reía™

""X /^
ción entere La cabeza del tanque de equilibrio h-^ y la re—
\/"
1 ación de /relujo de la t uberí a de presi ón q p i, dependen

solamente de la"s características del túnel, de aquellas del

tanque de equilibrio—tubo ascendente, y se ve que no depende

de las partes posteriores al tanque de equilibrio. El sis-

tema hidráulico anterior a la tubería de presión esta así,

completamente definido por la ecuación (2. 13) .

En igual forma, es necesaria una ecuaci ón <F3) que

deseri ba las variaciones de caudal (q ^) y cabeza (h i ),

c que se producen en la turbina, y que dependen del circuito

hidráulico anterior a ella. La ecuaci ón relat iva a las va-

riaciones de caudal de la t urbina qi y la altura hi esta

dada por la siguiente expresión:

p3 « -qj/hj. < 2. 14 )

-A En el apéndice B-2, se explica la obtención de la ecuaci ón

de F3, la cual esta dada por la combinación de las ecua—

 Pag. SI

cienes (£.9) y (£- 1S) . F3 corresponde a l,a ecuación (£. 15)

que se expone a cont inuación:

(tanhTBD)
,__ .„____ __^-.__ _____ f O •{ ^

Epl + FI + Zpi(tanhTeD)

Es importante señalar aquí, que la rata de flujo de

la turbina, q ¿, y la cabeza, hi, dependen en su orden de

la tubería de presión, tanque de equilibrio y su tubo ascen-

dente ranurado, y además del túnel de aducción. / Es aquí
y
^donde q~ue"cía dernos-t-rada -l~a—p^"rt"i"c~i'p^cT*ón dé cada uno de los
v componentes del sistema hidráulico, y la interdependencia de

/éstos con la turbina. X.

V.
' ' '
)

La acci ón princi pal de control en una turbina Peíton

se ejecuta sobre el inyector, al final de la tubería de pre—

si ón, y la acci ón complementaria es ejecutada sobre el de-

flector, pero es importante notar que en la turbina de labo-

ratorio por carecer .del deflector, la acción de control se

real i zara sobre el inyector. Por tanto /la funcí ón de trans—

ferencia debe tener por entrada el recorrido del inyector z,

y corno salida el torque útil que entrega la turbina m, que-
dando la función de transferencia de la turbina de la forma j
rn/z. / De las ecuaciones (£.10) que describen a la turbina, i

se puede deducir que al operar éstas se llega a una función J

de transferencia de tipo:/"
 Pag. 22

/ m i = B I - Z I + S2. n i \ 2. 16 ) ! ^(

Examinando esta expresión se puede ver que en la se-

ñal del torque influyen dos componentes, la primera respecto

a la posición del inyector (Si.z^ > , y la segunda respec-

to a la velocidad (B-¿. ni) . *

X

Si y S^ son relaciones dependientes de Tw, y de

las constantes a¿ ¿, como se descri be más adelante en la

sección II.B.3. Pl dividir la función anterior para zi

se t ienen las relaciones rn^/zi (f uncí ón de transferencia

de la turbina) , y n^/21, que se denominará corno función

B.
En el- apéndice B. 7 se han real izado los sucesivos

reemplazos para obtener la . función de transferencia de la

turbina (mi/z^) definida por la ecuación (2* 19), prime-

ramente por reemplazo de la ecuación (2. 14) en la ecuaci ón

(2. 10a), obteniéndose la expresión (£„ 16), que se indica a

cont inuaci ón:

a!3zl)(1/F3> £•!
— — • —- ( 2. ID )

Be substituye luego <£. 16) en la ecuación (2. lOb)

obteniéndose la ecuaci ón (2. 17) que establece:

1 1
a 23 + ( a ll a 23~ a 13 a 21 ) F 3 a ££+ < a l I a 22~ a 12 a 21} F3
m = ----------------------- z i -*-