NOMBRES: CRISTIAN ALMEIDA, MARIA BOLAÑOS, YAHAIRA TITUAÑA
EJERCICIOS
Ejercicio 1
Analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado del sistema presentado en la Fig.
1(a), se conoce que la respuesta al escalón de G (z) (planta de primer orden) es
mostrada en la Fig. 1(b). Para ello primero deberá identificar el modelo de tiempo
discreto G (z).
Analizando la imagen tenemos:
Amplitud Tiempo (s)
0 0
0.4 1
0.6 2
0.7 3
0.75 4
0.775 5
0.7875 6
0.79375 7
0.8 8
Tabla 1. Datos de la imagen.
Aplicaremos la función ident de Matlab para poder obtener la función de transferencia
de la planta en Lazo abierto sin el compensador K.-
Salida Entrada
0 0.8
0.4 0.8
0.6 0.8
0.7 0.8
0.75 0.8
0.775 0.8
0.7875 0.8
0.79375 0.8
0.8 0.8
Empezamos creando dos vectores vacíos en los cuales colocaremos lo datos de entrada y
de salida.
Con esto ingresamos los datos en los vectores:
Posteriormente ingresamos los datos en la función ident
La gráfica de salida vs tiempo que nos entrega Matlab es la siguiente:
Dónde y1 es la salida y u1 es la entrada.
Para el modelamiento escogemos las siguientes opciones:
Si nos sirve debido a que el ejercicio propone un tiempo de muestreo de 1 segundo.
Escogemos 1 polo y 0 ceros ya que la planta es de primer orden.
Finalmente el modelamiento realizado por ident arroja el siguiente resultado:
Para comprobar el resultado se procede a observar la respuesta de la planta frente a un
step de magnitud 0.8.
El resultado del proceso es la misma señal que se pide en el ejercicio, por lo tanto la
función de transferencia discreta de la planta es:
0.4995
𝐺(𝑧) = 𝑧 −1 ·
1 − 0.5011 · 𝑧 −1
0.4995
𝐺(𝑧) = 𝑧 · 𝑧 −1 ·
𝑧 · 1 − 0.5011 · 𝑧 · 𝑧 −1
𝟎. 𝟒𝟗𝟗𝟓
𝐆(𝐳) =
𝐳 − 𝟎. 𝟓𝟎𝟏𝟏
Entonces ahora procedemos a realizar un análisis de estabilidad de esta planta en lazo
cerrado:
La función en lazo cerrado será:
𝐾 · 𝐺(𝑧)
𝐺𝑐𝑙 (𝑧) =
1 + 𝐾 · 𝐺(𝑧)
Simplificaremos la expresión haciendo uso de Matlab:
0.4995
𝐾 · 𝑧 −1 ·
𝐺𝑐𝑙 (𝑧) = 1 − 0.5011 · 𝑧 −1
0.4995
1 + 𝐾 · 𝑧 −1 ·
1 − 0.5011 · 𝑧 −1
1
4995 · 𝐾 ·
𝐺𝑐𝑙 (𝑧) = 4995
1 1 1
· 10000 · 𝑧 + (4995 · · 𝐾 − 5011 · )
4995 4995 4995
𝐾
𝐺𝑐𝑙 (𝑧) =
2.002 · 𝑧 + (𝐾 − 1.0032)
1
·𝐾
𝐺𝑐𝑙 (𝑧) = 2.002
1 1.0032
𝑧 + (2.002 · 𝐾 − 2.002 )
𝟎. 𝟒𝟗𝟗𝟓 · 𝐊
𝐆𝐜𝐥 (𝐳) =
𝐳 + (𝟎. 𝟒𝟗𝟗𝟓 · 𝐊 − 𝟎. 𝟓𝟎𝟏𝟏)
La ecuación característica de este sistema es:
𝑧 + (0.4995 · 𝐾 − 0.5011) = 0
Analizando la posición del polo:
𝑧 = −(0.4995 · 𝐾 − 0.5011)
Para que el sistema sea estable no debe tener polos en o fuera del circulo unitario (Sami
Fadali, 2013, pág. 99)
𝑧<1
−(0.4995 · 𝐾 − 0.5011) < 1
0.4995 · 𝐾 − 0.5011 > −1
0.4995 · 𝐾 − 0.5011 > −1
0.4995 · 𝐾 > −1 + 0.5011
−1 + 0.5011
𝐾>
0.4995
𝐊 > −𝟎. 𝟗𝟗𝟖𝟖
Entonces el sistema será estable para valores del controlador proporcional mayores que
−0.9988, para una aplicación real se sugieren valores positivos de K.
Demostración.-
Mediante Simulink analizaremos 2 casos:
a) Cuando 𝐊 = −𝟏
−1 < −0.9988, Por lo tanto debería ser inestable, recordemos que:
𝟎. 𝟒𝟗𝟗𝟓
𝐆(𝐳) =
𝐳 − 𝟎. 𝟓𝟎𝟏𝟏
El resultado de la simulación es:
Lo cual corresponde a un comportamiento inestable.
b) Cuando 𝐊 = 𝟏
1 > −0.9988, Por lo tanto debería ser estable;
Lo cual corresponde a un comportamiento estable.
EJERCICIO 4
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 { }
𝑠
5.579
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 { }
𝑠 + 2.231
1 (1 − 𝑒 −2.231(0.1) )𝑧
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )5.579 { }
2.81 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −2.231(0.1) )
0.08963𝑧
= (1 − 𝑧 −1 )5.579 { }
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,80)
0.5
=
𝑧 − 0.8
𝐴(𝑧) = 𝐷𝑍 + 𝐾𝑁(𝑍)
= 𝑍 − 0,8 + 0.5𝐾
1) 𝐷(1) > 0
𝐾>0
2) (−1)′ 𝐷(−1) > 0
3) |𝑎𝑜 | < |𝑎𝑛 |
−0.8 + 0.5𝐾 < 1
0.5𝐾 < 1 + 0,8
𝐾 < 3,6
0,5𝑘
𝑦(𝑧) 𝐾𝐺(𝑧) 𝑧 − 0.8 𝑘
= = =
𝑢(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧) 1 + 𝑘 ( 0.5
) 2.2 + 𝑘 − 1.6
𝑧 − 0.8
𝑘 = 1.8
𝑦(𝑧) 0.9 0,9 0.9𝑧
= => 𝑦(𝑧) = 𝑢(𝑧) ( )=
𝑢(𝑧) 𝑧 − 1 𝑧−1 (𝑧 − 1)(𝑧 + 0.1)
𝑦(𝑧) 0 − 0.81 0.8181
= +
𝑧 𝑧 + 0.1 𝑧−1
= 0.8181 − 0,81(−0.1)𝑛
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑦(𝑛)
𝑛→∞
𝑒𝑠𝑠 = 0.8181 − 0,81(−0.1)𝑛
𝑒𝑠𝑠 = 0.8181 − 0
𝑒𝑠𝑠 = 0.8181
MATLAB CODIGO
