153

6.9 LEY DE MOVIMIENTO UNIFORME

EJERCICIO DE APLICACIÓN: Se requiere una leva con ley uniforme que cumpla
con los siguientes requisitos: Subida del seguidor 50 mm con movimiento
uniforme durante 45°, Reposo alto durante 90°, Bajada durante 45°, reposo bajo
el resto del ciclo:

6.9.1. DESPLAZAMIENTO
h  50 1  45 rodillo  10
Rb  100 2  90
  0  .1  360 3  45 Rp  Rb  rodillo

Aplicando la ecuación de la línea recta y = m x + b, podemos deducir las expresiones

de subida y bajada

s1     
h
1
s2    h

s3    if    1 s2    s1   


s4    h  1  
    1  2  

  3 
El tratamiento de funciones discontinuas en el MathCAD se lo hace con la función if

s5    if    1  2 s4    s3   

s6    0

s     if    1  2  3 s6    s5  

DESPLAZAMIENTO
50 60
54
48
42
s(  ) 36
30
24
18
12
0 6
0
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
6.9.2. VELOCIDAD
v     s  
d
d
VELOCIDAD
0.667 1
0.8
0.6
0.4
v(  ) 0.2
0
0.2
0.4
0.6
 0.667 0.8
1
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
Observando la curva de velocidad vemos que es discontinua.
 154

6.9.3. ACELERACION
2
a    s  
d
2
d
ACELERACION
 14
2 10
14
2.30310
1.4 10
14

8 10
15

2 10
15
 15
a(  ) 4 10
1 10
14

1.6 10
14

2.2 10
14

2.8 10
14

 2.79510 3.4 10

 14 14

4 10
14
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

Podemos observar que la magnitud de la velocidad del seguidor varía en forma

instantánea y por lo tanto la aceleración en los instantes indicados será infinita. De la
segunda ley de Newton se tiene que Fuerza = m (a) de donde se concluye que
aparentemente las fuerzas también serán infinitas, las cuales tenderán a deformar la
leva y originaran grandes golpes y vibraciones. Por lo tanto esta ley de movimiento
junto con reposos solo se podría utilizar en levas de velocidad sumamente baja y que
mueva masas pequeñas, o en su defecto se puede utilizar combinado con otras
curvas. Estas levas pueden fabricarse en una Fresadora convencional con ayuda del
Cabezal Divisor Universal.

6.9.4 PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO RADIAL

Donde Rb es el Radio base y es igual para este caso a 100 mm

90
160
120 160 60

120
150 30
80
Rb s(  ) 40
100
Rb 180 0 0

210 330

240 300
270


180
 155

6.9.5 PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO EXCENTRICO

La leva con seguidor de rodillo excéntrico tiene por finalidad limitar el ángulo de
presión sin aumentar el radio base de la leva, utilizando un valor de ε = 20 y las
ecuaciones indicadas trazamos la leva de seguidor de rodillo excéntrico.
90
160
120 160 60

120
150 30
80

40
 2 2 
Rb    s(  )  
2
2
180 0 0
100

210 330

240 300
270
2    
 
atan
 
180  2 2

 Rb   s(  ) 

6.9.6 PERFIL DE LA LEVA CON SEGUIDOR DE CARA PLANA

Con las siguientes ecuaciones de coordenadas radiales, podemos obtener la leva con
seguidor de cara plana
 d  180  Rb  s    
    atan    Rb  s      R   
1

 Rb  s    d   cos     

90
162.94
120 162.94 60

122.21
150 30
81.47

40.74
R(  ) 100
180 0 0

210 330

240 300
270

  (  )
180

6.9.7 ANGULO DE PRESION

 v    180   
 

 
   atan  
 s      Rp2  2  
  
 156

Como podemos ver la excentricidad disminuye el ángulo de presión durante la subida

del seguidor y lo aumenta durante la bajada, pero esto no importa porque el ángulo es
negativo.

6.9.8 APLICACIONES

Una aplicación interesante para la leva uniforme es este sistema para enrollar hilo en
una bobina

6.10 MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

Del ejemplo anterior se deduce que la subida y bajada debe ser correctamente
programada, el primer intento para encontrar la ley adecuada será utilizar la ley
armónica.

EJERCICIO DE APLICACIÓN: Se requiere una leva armónica que cumpla con los
siguientes requisitos: Subida del seguidor 30 mm con movimiento uniforme
durante 45°, Reposo alto durante 90°, Bajada durante 45°, reposo bajo el resto
del ciclo:

6.10.1. DESPLAZAMIENTO

Las ecuaciones y gráficos del movimiento armónico simple son los siguientes:

h  30 1  45 rodillo  10
Rb  150 2  90 Rp  Rb  rodillo
  0 1 360 3  45

s1   
h    
  1  cos  
2 

 1  

s2    h

s3    if    1 s2    s1   

 157

s4   
h  
  1   cos  
    1  2   
2 

  3 
s5    if    1  2 s4    s3   

s6    0

s     if    1  2  3 s6    s5  

DESPLAZAMIENTO
30 40
35
30
25
s(  ) 20
15
10
5
5 0
5
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0 180 359.817


6.10.2 VELOCIDAD

Se la obtiene simplemente derivando el desplazamiento

v     s  
d
d
VELOCIDAD
1.047 2
1.6
1.2
0.8
v(  ) 0.4
0
0.4
0.8
1.2
 1.047 1.6
2
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
6.10.3 ACELERACION

2
a    s  
d
2
d
ACELERACION
0.073 0.1
0.08
0.06
0.04
a(  ) 0.02
0
0.02
0.04
0.06
 0.073 0.08
0.1
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
Como podemos apreciar en el gráfico de aceleración existe una variación instantánea
o discontinuidad en la aceleración y por lo tanto la variación de la fuerza en el tiempo o
sobreaceleración presenta valores infinitos que se manifestaran en forma de golpes
destructivos.
 158

6.10.3 SOBREACELERACION O JERK

3
j    s  
d
3
d

La leva armónica produce sobreaceleración infinita y por lo tanto se deberá usar a una
velocidad contenida.

6.10.4 PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO RADIAL

90
190
120 190 60

142.5
150 30
95
Rb s(  ) 47.5
150
Rb 180 0 0

210 330

240 300
270


180

6.10.5 PERFIL DE LA LEVA CON SEGUIDOR DE RODILLO EXCENTRICO

Con un valor de ε = 20, obtenemos:

90
190
120 190 60

142.5
150 30
95

47.5
 2 2  2
Rb    s(  )  
2
180 0 0
150

210 330

240 300
270
2    
 
 atan
 
180  2 2

 Rb    s(  ) 

6.10.6 PERFIL DE LA LEVA CON SEGUIDOR DE CARA PLANA

 159

    atan
 1 d  180
   Rb  s       Rb  s    
 R   
 Rb  s    d   cos     

90
190
120 190 60

142.5
150 30
95

47.5
R(  ) 150
180 0 0

210 330

240 300
270

  (  )
180

6.10.7 ANGULO DE PRESION:

 v    180   
 

    atan  
 s      Rp2  2  
  
ANGULO DE PRESION
18.986 20
16
12
8
180 4
(  ) 
 0
4
8
12
 18.986 16
20
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

El ángulo de presión se encuentra entre los valores permitidos, es decir no supera los
30°.

6.10.8 RADIO DE CURVATURA:

El radio de curvatura de una leva tiene interés, para seleccionar el radio del rodillo, el
radio del rodillo no debe superar el valor absoluto del radio de curvatura mínimo y su
formula es:
3
2
 2
  Rp  s     2   v    180  
    
    
2 2
 Rp  s     2  2  v    180   a    
180 
   Rp  s    
     
 160

Radio de curvatura ( mm )
400 400
320
240
160
rodillo
80
 ( )
0
80
160
240

 400 320
400
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

Como vemos el radio de curvatura mínimo es de 80 mm que es mayor en 8 veces al

radio del rodillo que es de 10 mm, por lo tanto es una dimensión correcta.

6.10.9 FUERZA DINAMICA:

La fuerza dinámica nos sirve para determinar el nivel de tensiones sobre la leva y si
existe o no el despegue del seguidor, para lo cual debemos dar los siguientes
parámetros:

Masa del sistema en kg. y Precarga en N del resorte y depende del

ensamblaje
MASA  10
PRECARGA  34
Frecuencia de giro de la leva en radianes por segundo

  180 2
60
Constante del resorte y frecuencia natural
K
K  26330 N 
MASA

Relación de amortiguación, Constante de amortiguación crítica y Constante

de amortiguación real

  0.06 Ccritico  2 MASA N

C  Ccritico  C  61.575

Fuerza de contacto que representa la ecuación de un sistema dinámico

 2  
a    
180  180 
  v    
     2   C 
Fc    MASA   s     PRECARGA
K
   
 1000   1000  1000
 161

FUERZA DE CONTACTO
3
1.19810 1500
1340
1180
1020
Fc(  ) 860
700
540
380
220 0
 100 60
100
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

Como vemos no hay despegue del seguidor porque la fuerza de contacto no es

negativa con los parámetros seleccionados y la fuerza máxima de contacto es de 1198
N, lo que si aparece es claramente es el golpeteo que se traducirá en ruido y
FUERZA DE CONTACTO
vibraciones

6.10.11 PAR DE TORSIÓN:

Fc(  )
Igualando
0 la expresión de la potencia, obtenemos el Torque o par de Torsión que
utilizaríamos para determinar el Volante de Inercia y el impulsor.
T     Fc    v   
180

Y despejando obtenemos:

v   
180

T    Fc   

PAR DE TORSIÓN
3
2.81410 4000
3200
2400
1600
T (  ) 800
0
800
1600
2400
3
 2.47410 3200
4000
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
6.10.12 SIMULACIÓN EN WM2D

Los pasos para simular en Working Model son los siguientes:

Evaluamos la expresión Rb + s(θ)

Haciendo clic derecho en cualquier casilla seleccionamos exportar

 162

Exportamos como archivo de Excel y en Browse direccionamos el archivo y

Finalizar

Abrimos el archivo de Excel y completamos la columna correspondiente a ángulos

Guardamos como texto delimitado por tabulaciones y abrimos el archivo

 163

Abrimos el programa Working Model y dibujamos una leva cualquiera en el origen

Editamos en Windows la geometría de la curva poligonal, activar el botón de Paste

mediante Copy

Seleccionamos todo los datos del bloc de notas, copiamos y borramos el último
dato:
 164

Dibujamos el seguidor y analizamos el estado de movimiento:

6.10.13 MANUFACTURA DE LA LEVA ARMONICA

La leva armónica puede ser manufacturada de las siguientes maneras:

Control Numérico, CAD-CAM, Duplicación Análoga, Dispositivos especiales

 165

6.11 MOVIMIENTO CICLOIDAL

Como podemos observar de los ejemplos anteriores es claro que la ley de movimiento
ideal para altas velocidades será aquella que no presente discontinuidades en la
aceleración y velocidad, de esta idea se deriva la ley de movimiento cicloidal y otras
leyes.

En este caso se parte de una función armónica sin discontinuidades para la

aceleración y se la integra.

a C. s in 2.  .

d 
a v C. s in 2.  .
d 
v 

1 dv C. s in 2.  . d
0 
0
 . 
v C. cos 2.  . k1
2
. 

La constante de integración se valora para la siguiente condición de frontera :

v=0=0

De tal forma que la velocidad tampoco presente discontinuidades.

k1 = C /2 
 . 
v C. 1 cos 2.  .
2.  
Integrando nuevamente:
d  . 
v s C. 1 cos 2.  .
d 2.  
s 
 . 
1 ds C. 1 cos 2.  . d
0 2.  
0

 .  . 
s C.  s in 2.  . k2
2.  2.  

Valorando las constantes de integración para las condiciones de frontera siguiente

s= 0 cuando  = 0
s = h cuando  = 

De donde k2 = 0
C = (2  h)/ 2

Por lo que la expresión final es la ecuación de la cicloide :

h.  . 
s  sin 2.  .
 2.  
 166

Para la bajada debemos cambiar las condiciones de frontera:

s= h cuando  = 0
s = 0 cuando  = 

De donde k2 = h y
2 2  h
0 C
 
   
 
 sin  2     h C

h
C
2
2    2   2  

EJERCICIO DE APLICACIÓN: Se requiere una leva cicloidal que cumpla con los
siguientes requisitos: Subida del seguidor 30 mm con movimiento uniforme
durante 45°, Reposo alto durante 90°, Bajada durante 45°, reposo bajo el resto
del ciclo:

6.11.1. DESPLAZAMIENTO

h  30 1  45 rodillo  10
Rb  150 2  90
  0 1 360 3  45 Rp  Rb  rodillo

s1   
h    
1 
 sin 2 
 

1  2   1  

s2    h

s3    if    1 s2    s1   

s4    h  1 
 1      1  2 
3 
 sin 2 
  1  2  
 
 3  2   3  
s5    if    1  2 s4    s3   

s6    0

s     if    1  2  3 s6    s5  

DESPLAZAMIENTO
30 40
36.67
33.33
30
26.67
s(  ) 23.33
20
16.67
13.33
10
6.67
0 3.33
0
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
6.11.2 VELOCIDAD

v     s  
d
d
 167

VELOCIDAD
1.332 2
1.6
1.2
0.8
v(  ) 0.4
0
0.4
0.8
1.2
 1.332 1.6
2
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

6.11.3 ACELERACIÓN

2
a    s  
d
2
d
ACELERACION
0.093 0.1
0.08
0.06
0.04
a(  ) 0.02 ACELERACION
0
0.02
0.04
0.06
 0.093 0.08
0.1
a( 0 ) 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

Como podemos apreciar la aceleración máxima de la leva cicloidal es un 25% mayor

que la correspondiente a la leva armónica.

6.11.4 SOBREACELERACIÓN

3
j    s  
d
3
d
SOBREACELERACION
0.013 0.02
0.016
0.012
0.008
j(  ) 0.004
0
0.004
0.008
0.012
 0.013 0.016
0.02
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
La leva cicloidal presenta sobreaceleración finita lo cual se traduce en la ausencia de
golpeteos.

6.11.5 PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO RADIAL

 168

90
190
120 190 60

142.5
150 30
95
Rb s(  ) 47.5
150
Rb 180 0 0

210 330

240 300
270


180

6.11.6 ANGULO DE PRESIÓN

 v    180   
 

    atan  
 s      Rp2  2  
  

ANGULO DE PRESION
23.638 40 30
32
24
16
180 8
(  ) 
 0
8
16
24
 23.638 32
40
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

Podemos observar que es ligeramente mayor que el obtenido con la leva armónica

6.11.7 FUERZA DINÁMICA


MASA  10   180 2
60
PRECARGA  34
K
K  26330 N 
MASA
  0.06
Ccritico  2 MASA N
C  Ccritico 

C  61.575

 2  
a    
180  180 
  v    
     2   C 
Fc    MASA   s     PRECARGA
K
   
 1000   1000  1000
 169

FUERZA DINÁMICA
3
1.25110 2000
1700
1400
1100
Fc(  ) 800
500 0
200
100
400
 392.927 700
1000
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

La fuerza dinámica es superior en este caso a la leva armónica y tenemos despegue,

pero la aplicación de la fuerza es más suave.

6.11.8 PAR DE TORSION

v   
180

T    Fc   


PAR DE TORSIÓN
3
3.75810 5000
4000
3000
2000
T (  ) 1000
0
1000
2000
3000
3
 3.27310 4000
5000
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

6.11.9 RADIO DE CURVATURA

3
2
 2
  Rp  s     2   v    180  
    
    
2 2
 Rp  s     2  2  v    180   a    
180 
   Rp  s    
     
Radio de curvatura ( mm )
400 400
320
240
160
rodillo
80
 ( )
0
80
160
240

 400 320
400
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
 170

6.11.10 MANUFACTURA DE LA LEVA CICLOIDAL

La leva armónica puede ser manufacturada de las siguientes maneras:

Control Numérico, CAD-CAM, Duplicación Análoga, Dispositivos especiales

6.12.- LEVA CÚBICA

3

s1( )  4 h   

 1 
  1 
3
 1   1
2
    1 
  1  2 
1  2   2   2  h
s2( )  12 h         6 h     
 
3 1  4  1   1   1  2

s3( )  if    s2( ) s1( ) 

1
s4( )  h
 2 
3
  1  2 
s5( )  if (   1 s4( ) s3( ) ) s6( )  h  4 h   
 3 

s7( )  if (   1  2 s6( ) s5( ) )

 3 2 
   3  1  2     3  1  2 
   
h    3     3  1  2   3 
2 3
2   3  2
s8( )  24    
3 
3 6 4 8  2  48 

s9( )  if    1  2  s8( ) s7( ) 

3
s10( )  0
 2 

s ( )  if (   1  2  3 s10( ) s9( ) )
 171

6.12.- MOVIMIENTO POLINOMIAL

La ley más versátil que puede adaptarse a cualquier requerimiento de posición,

velocidad, aceleración y sobreaceleración sin importar la velocidad de operación a la
que funcione la leva es la ley de movimiento polinomial. Donde la forma general del
polinomio es:
2 3 4 5
    
s(  ) C0 C1. C2. C3. C4. C5.
    

La cantidad de constantes depende de la cantidad de condiciones de frontera inicial y

final que existan en el tramo de subida o de bajada de una leva y de esta cantidad
depende el grado del polinomio. Si queremos desarrollar una ecuación polinomial para
la subida partimos de las condiciones de frontera indicadas:

Para la subida las condiciones son:

=0 s=0 v=0 a=0

 = s=h v=0 a=0

Para determinar las constantes simplemente se reemplaza las condiciones en la

ecuación general y en sus derivadas.

0 = C0

h = C0 + C1 + C2 + C3 + C4 + C5

2 3 4
1.    
v(  ) C1 2C2. 3C3. 4C4. 5C5.
    

0 = C1 /  por lo tanto C1 = 0
 172

0 = 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5

2 3
1.   
a( ) 2C2 6C3. 12C 4. 20C 5.

2   
C2 = 0
0 = 6C3 + 12C4 + 20C5

Resumiendo las tres ecuaciones con tres incógnitas que debemos resolver son:

h = C3 + C4 + C5
0 = 3C3 + 4C4 + 5C5
0 = 6C3 + 12C4 + 20C5

1 1 1  1  10 
M   3 4 5  I   0   I   15 
1
M
     
 6 12 20  0  6 

C3 = 10 h
C4 = -15 h
C5 = 6 h

El polinomio resultante conocido como polinomio 3, 4,5:

3 4 5
  
s(  ) h. 10 . 15 . 6.
  

Para la bajada las condiciones son:

=0 s=h v=0 a=0

 = s=0 v=0 a=0

Y el alumno debe demostrar que el polinomio de bajada es:

  3 4
  
5
    
s    h  1   10    15    6    
       

EJERCICIO DE APLICACIÓN: Se requiere una leva polinomial que cumpla con

los siguientes requisitos: Subida del seguidor 30 mm con movimiento uniforme
durante 45°, Reposo alto durante 90°, Bajada durante 45°, reposo bajo el resto
del ciclo:

6.12.1. DESPLAZAMIENTO

h  30 1  45 rodillo  10
Rb  150 2  90
  0 1 360 3  45 Rp  Rb  rodillo

 3 4 5
s1    h  10 
    15     6    
    
  1   1   1  
 173

s2    h
s3    if    1 s2    s1   

  3 4 5 
s4    h  1   10 
   1  2   15    1  2   6    1  2   
    
   3   3   3  

s5    if    1  2 s4    s3   

s     if    1  2  3 s6    s5  

s6    0

DESPLAZAMIENTO
40 40
36
32
28
s(  ) 24
20
16
12
8
0 4
0
0 36 72 108 144 180 216 252 288 324 360
0  360
6.12.2 VELOCIDAD
v     s  
d
d
VELOCIDAD
1.249 2
1.6
1.2
0.8
v(  ) 0.4
0
0.4
0.8
1.2
 1.249 1.6
2
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
6.12.3 ACELERACION
2
a    s  
d
2
d
ACELERACION
0.086 0.1
0.08
0.06
0.04
a(  ) 0.02
0
0.02
0.04
0.06
 0.086 0.08
0.1
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

6.12.4 SOBREACELERACION
 174

3
j    s  
d
3
d
SOBREACELERACION
0.02 0.02
0.016
0.012
0.008
j(  ) 0.004
0
0.004
0.008
0.012
 0.017 0.016
0.02
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

6.12.5 PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO RADIAL

90
190
120 190 60

142.5
150 30
95
Rb s(  ) 47.5
150
Rb 180 0 0

210 330

240 300
270


180

6.12.6 ANGULO DE PRESIÓN

 v    180   
 

 
   atan  
 s      Rp2  2  
  
ANGULO DE PRESION
22.309 40 30
32
24
16
180 8
(  ) 
 0
8
16
24
 22.309 32
40
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

6.12.7 FUERZA DINAMICA


MASA  10   180 2
60
PRECARGA  34
K
K  26330 N 
MASA
  0.06
Ccritico  2 MASA N
C  Ccritico  C  61.575
 2  
a    
180  180 
  v    
 
    2   C 
Fc    MASA   s     PRECARGA
K
   
 1000   1000  1000
 175

FUERZA DINAMICA
3
1.13510 1500
1300
1100
900
700
Fc(  )
500
300 0
100
100
 277.461 300
500
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

La fuerza dinámica de la ley polinomial es ligeramente menor a la correspondiente a la

ley cicloidal

6.12.8 PAR DE TORSION

v   
180

T    Fc   

PAR DE TORSIÓN
3
3.13710 4000
3200
2400
1600
T (  ) 800
0
800
1600
2400
3
 2.7110 3200
4000
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360

6.12.9 RADIO DE CURVATURA

3
2
 2
  Rp  s     2   v    180  
    
    
2 2
 Rp  s     2  2  v    180   a    
180 
   Rp  s    
     

Radio de curvatura ( mm )
400 400
320
240
160
rodillo
80
 ( )
0
80
160
240

 400 320
400
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0  360
176