CONTROL ANALOGICO
PRACTICA 2
ANGIE DANIELA CASTELLANOS
CODIGO: [Link]
GRUPO: 299005_31
TUTOR
FERNANDO CAMELO QUINTERO
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA (ECBTI)
CEAD IBAGUE
INTRODUCCION
En el presente documento se muestra el desarrollo de la segunda práctica de Control
Analógico que trata de la controlabilidad y observabilidad de un proceso o sistema, se evidencia
el análisis respectivo y se determina por medio de los parámetros y condiciones si el proceso
propuesto es controlable y observable para el desarrollo de esta práctica es utilizando el software
Matlab.
OBJETIVOS
Comprender que es y de que se trata la controlabilidad y observabilidad de un
sistema.
Lograr un análisis de controlabilidad y observabilidad en el proceso propuesto.
Adquirir más destreza utilizando el software Matlab.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD Y ANALISIS
Sistema expresado en espacio de estados
Dónde: A-B-C y D:
CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA
Código y respuesta en Matlab del anterior sistema.
Código:
En el siguiente código se evidencia la declaración de las cuatro matrices del sistema,
luego de ello se declara una variable para determinar la controlabilidad de las matrices (a,b)
con el comando ctrb, se declara otra variable para crear el sistema de espacio de estados con el
comando (ss), se tiene la controlabilidad de las cuatro matrices con el comando ctrb y por
último se sacan los rangos de la matriz (a y f) utilizando el comando rank.
close all%borra datos
clear all%elimina variables de trabajo actual(limpia)
clc%limpia la pantalla
a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 -9.275 0; 0 0 0 -3.496]%matriz a
b=[0 0;0 0; 2.367 0.07898; 0.241 0.7913]%matriz b
c=[1 0 0 0; 0 1 0 0]%matriz c
d=[0 0; 0 0]%matriz d
e=ctrb(a,b)%controlabilidad de a,b
ee=ss(a,b,c,d)%sistema en espacio de estados
f=ctrb(ee)%controlabilidad de a,b,c,d
rank(a)%rango de a
rank(f)%rango de f
cond(f)%determinante de la matriz
Respuesta:
Declaración de matrices
Controlabilidad de a,b
Sistema de espacio de estados
Controlabilidad de a, b, c y d.
Rango de a.
Rango de f
Determinante de la matriz de controlabilidad
Teorema de controlabilidad:
Donde a y b son matrices constantes de dimensiones nxn y nxr, es de estados completamente
controlable “si y solo si se cumple la matriz de controlabilidad de dimensiones nx(n,r) sea de
rango n”
También debe cumplirse el parámetro del determinante de la matriz de controlabilidad el cual
dice que este determinante debe ser ≠ de 0.
Revisando los resultados dados de los rangos y del determinante se deduce entonces que se
cumple con las condiciones de: el teorema de controlabilidad y el determinante.
OBSERVABILIDAD DEL SISTEMA
Código y respuesta en Matlab del anterior sistema.
Código:
close all%borra datos
clear all%elimina variables de trabajo actual(limpia)
clc%limpia pantalla
a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 -9.275 0; 0 0 0 -3.496]%matriz a
b=[0 0;0 0; 2.367 0.07898; 0.241 0.7913]%matriz b
c=[1 0 0 0; 0 1 0 0]%matriz c
d=[0 0; 0 0]%matriz d
e=obsv(a,c)%observabilidad de a,b
ee=ss(a,b,c,d)%sistema en espacio de estados
f=obsv(ee)%observabilidad de a,b,c,d
rank(a)%rango de a
rank(e)%rango de e
rank(c)%rango de c
cond(f)%determinante de la matriz
Respuesta:
Declaración de matrices
Controlabilidad de a,b
Sistema de espacio de estados
Observabilidad de a, b, c y d
Rango de a
Rango de e
Rango de c
Determinante de la matriz.
Para que un sistema se determine como observable debe cumplir las siguientes condiciones:
Donde a y c son matrices constantes de dimensiones nxn y mxn, es completamente observable
“si y solo si la matriz de observabilidad de dimensión (mxn)xn es de rango n”.
También debe cumplirse el parámetro del determinante de la matriz de controlabilidad el cual
dice que este determinante debe ser ≠ de 0.
Revisando los resultados dados de los rangos y del determinante se deduce entonces que se
cumple con las condiciones establecidas.
CONCLUSIONES
Para determinar si un sistema es controlable se deben tener en cuenta los parámetros
establecidos para ello, es indispensable para esto tener claro el teorema de
controlabilidad.
Para determinar si un sistema es observable se debe tener en cuenta la condición: Donde
a y c son matrices constantes de dimensiones nxn y mxn, es completamente observable
“si y solo si la matriz de observabilidad de dimensión (mxn)xn es de rango n”.
Se observa que tanto la controlabilidad y la observabilidad tienen un mismo para metro el
cual es: el determinante de la matriz de controlabilidad debe ser ≠ de 0.
Se obtuvieron nuevos conocimiento en el ámbito de la utilización del software Matlab
con la solución de la practica 2.
Se observa que software Matlab es fundamental para el aprendizaje de los temas vistos en
la práctica del curso de control analógico.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Ejemplo de controlabilidad y observabilidad. Recuperado en:
[Link]
Burns, R. (2001). Closed-loop control systems. En: Advanced control engineering (1 ed)
(pp 81-92). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
[Link]
Pag_81-[Link]
Tutoriales de control de Matlab. Recuperado en
[Link]
