UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
LAB. CONTROL MODERNO
PRACTICA #5
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
INTEGRANTES:
ERICK FIGUEROA VALDES 1381738
EVERARDO BOCANEGRA TORRES 1186219 V5
ABEL SERNA CASTILLO 1406565 V1
JOSE LUIS CANTU GARCIA 1379977
OCTAVIO ODONAI CARREÑO 1433553
HORA: V2 DIA: JUEVES
1.-Determine si los siguientes sistemas son:
a) De estado completamente controlable
b) De salida completamente controlable
c) Escriba el procedimiento que realizo para obtener los resultados; diga si son controlables o no y
explique porque
I.-
*
x*1 0 1 0 x 1 0
x2 0 0 1 x 2 0 u
*
x3 6 11 6 x 3 1
x
y 4 5 1 1
x 2
La matriz A es de 3 x 3 y como A=n x n entonces n=3, La matriz C es de 1x3 y como C = m x n
entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B,A2B], el rango(co) = 3 y como n = 3 entonces el sistema es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
II.-
*
x*1 2 0 0 x1 0 1
x 2 0 2 0 x 1 0 u1
* 2 u
2
x3 0 3 1 x3 0 1
x1
y1 1 0 0
y 0 1 0 x2
2 x
3
La matriz A es de 3 x 3 y como A=n x n entonces n=3, La matriz C es de 2x3 y como C = m x n
entonces m = 2, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B,A2B], el rango(co) = 3 y como n = 3 entonces el sistema es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =2 y como es igual a m=2 entonces es de
salida completamente controlable.
III.-
* 3 1 x 1
x*1
1
u
x 2 2 x2 1
2
x
y 0 1 1
x2
La matriz A es de 2 x 2 y como A=n x n entonces n=2, La matriz C es de 1x2 y como C = m x n
entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B], el rango(co) = 1 y como n = 2 entonces el sistema NO es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
IV.-
* 5 3 x 1
x*1
1
u
x 1 1 x2 1
2
x
y 1 0 1
x2
La matriz A es de 2 x 2 y como A=n x n entonces n=2, La matriz C es de 1x2 y como C = m x n
entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B], el rango(co) = 1 y como n = 2 entonces el sistema NO es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
V.-
*
x*1 0 1 0 x1 0
x 2 0 0 1 x2 0u
*
x3 6 11 6 x3 1
x1
y 20 9 1 x2
x3
La matriz A es de 3 x 3 y como A=n x n entonces n=3, La matriz C es de 1x3 y como C = m x n
entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B,A2*B], el rango(co) = 3 y como n = 3 entonces el sistema es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
VI.-
*
x*1 0 1 0 x1 0
x 2 1 1 0 x 1u
* 2
x3 1 0 0 x3 0
x1
y 0 0 1 x2
x3
La matriz A es de 3 x 3 y como A=n x n entonces n=3, La matriz C es de 1x3 y como C = m x n
entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B,A2*B], el rango(co) = 3 y como n = 3 entonces el sistema es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
2.- Explique cada comando utilizado en la practica.
ctrb Con este comando podemos se obtiene la matriz de controlabilidad
rank Con este comando se obtiene el rango de una matriz
3.-Conclusiones
En esta practica se pudo observar como utilizando el comando ctrb es mucho mas fácil y
rápido obtener la matriz de controlabilidad ya que nos ahorra hacer la multiplicación de
matrices a mano.
También como saber si un sistema es controlable o no, sin necesidad de hacer los
procedimientos a mano.
