MOTOMAN

MOTOMAN XRC
MANUAL DEL OPERADOR
Aplicación general

Después de recibir el producto y antes de realizar alguna operación, leer estas instruc-
ciones minuciosamente y tomarlas como futura referencia.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Subsidiaria de: YASKAWA Electric Corporation

MANUAL NO. MRS50023

 MOTOMAN ROBOTICS ES

Reference list

Manual de programación básica del operador

Sintaxis de los comandos
Listado de alarmas del MOTOMAN XRC

Revision

000202
Primera versión de este manual
MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 1

Created: 00-02-02 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023TOC.fm

1. Propósito general ................................................. 7

Teclas específicas 7
Establecimientos del control de la herramienta 8
Instrucciones TOOLON/TOOLOF 9
❏ Registrando las instrucciones TOOLON/TOOLOF 9
❏ TOOLON 9
❏ TOOLOF 9
Instrucción CALL 10
Instrucción WVON 11
Instrucción WVOF 12
2. Fichero de condiciones de pendular ................... 13
Sistema de coordenadas básicas para el pendular 13
Pantalla de fichero de condición de pendular 14
Método de operación 19
❏ Método para prohibir el pendular durantre una
operación“CHECK” 20
❏ Método para prohibir el pendular durante “TEST RUN/NEXT”21
❏ Prohibiendo el penduleo mediante una señal
específica de entrada 21
Registrando instrucciones 22
❏ Registrando la instrucción WVON 22
❏ Registrando la instrucción WVOF 23
3. Instrucciones de propósito general ..................... 25
Tabla de instrucciones de trabajo 25
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 2 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 00-02-02 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023TOC.fm
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 3

Created: 98-08-08 Revised: 00-02-03 Doc. name: GENERAL_AVISO.fm

Seguridad
NOTAS PARA UNA OPERACION SEGURA
Leer el manual cuidadosamente antes de la instalación, operación, manteni-
miento o inspección del MOTOMAN XRC.
En este manual, las notas para una operación segura se clasifican como “AVISO”
o ”INFORMACION”.

AVISO
Indica una situación potencial de riesgo, que
si no se evita, puede provocar daños meno-
res, moderados o serios al personal y a los
equipos. También puede usarse para alertar
sobre operaciones inseguras.
Para asegurar siempre una operación efi-
ciente y segura, asegurarse de seguir todas
las instrucciones, incluso si no están desig-
nadas como “PRECAUCION” y “AVISO”.

INFORMACION
Asegurarse de seguir siempre explícita-
mente los términos listados bajo este enca-
bezamiento.

Este manual explica varios de los componentes del sistema MOTO-

MAN XRC y operaciones generales. Leer este manual cuidadosam-
ente y asegurarse de entender su contenido antes de manipular el
MOTOMAN XRC.

Los elementos generales relacionados con la seguridad se listan en

el Manual de la instalación del MOTOMAN XRC. Para asegurar una
operación segura y correcta, leer cuidadosamente el Manual de la
Instalación antes de leer este Manual.

Algunos dibujos en el Manual se muestran con las cubiertas protec-

toras quitadas para una mayor claridad. Asegurarse de que las pro-
tecciones están colocadas antes de realizar alguna operación con el
producto.

Los dibujos y fotos en este manual son ejemplos representativos y

pueden existir diferencias entre ellos y el producto suministrado.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 4 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 98-08-08 Revised: 00-02-03 Doc. name: GENERAL_AVISO.fm

El equipo se ha fabricado de conformidad con las directivas de Maqu-

inaria de la EC, la directiva de EMC así como la directiva LVD.

Se intenta que el equipo se incorpore en una maquinaria o montada

con otra maquinaria que constituya un equipo cubiertos por estas
directivas y no debe ponerse en servicio hasta que la maquinaria a la
que se ha incorporado sea declarada de conformidad con las directi-
vas antes mencionadas.

En el Manual de Servicio del MOTOMAN XRC se suministra informa-

ción de como conectar el equipo XRC.

MOTOMAN no es responsable de los incidentes que surjan de una

modificación no autorizada de sus productos. Una modificación no
autorizada invalida la garantía del producto.

MOTOMAN puede modificar el modelo sin notificarlo, cuando sea

necesario debido a mejoras del producto, modificaciones o cambios
de especificaciones. Si se realiza una modificación de este tipo, el
manual también será revisado, ver información sobre las revisiones.

Si su copia del manual se pierde o deteriora, contactar con un repre-

sentante MOTOMAN para solicitar un nueva copia. Los representan-
tes están listados en la contraportada. Asegurarse de decirle al
representante el número del manual que se lista en la portada.

MOTOMAN no es responsable de los incidentes que surjan de una

modificación no autorizada de sus productos. Una modificación no
autorizada invalida la garantía del producto.
MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 5

Created: 98-08-08 Revised: 00-02-03 Doc. name: GENERAL_AVISO.fm

Definición de los términos usados en este manual

El manipulador MOTOMAN es el producto: Robot industrial YASKAWA.
El manipulador consiste normalmente en el controlador, panel de control, caja de
programación y cables de alimentación.
En este manual, el equipo se designa de la siguiente manera.

Equipo Designación en el manual

Controlador MOTOMAN XRC XRC

Panel de control del MOTOMAN XRC Panel-C

Caja de programación del MOTOMAN XRC C-Prog.

Panel para la operación de la maquinaria en el modo PLAY panel

PLAY

Teclas operativas
A continuación se muestran las teclas, botones y pantallas de la caja de program-
ación y el panel de control:

Equipo Designación en el manual

Caja de progra- Teclas de car- Las teclas que contienen dibujos, se anotan entre [ ]
mación acteres ej. [ENTER]

Teclas de sím- Las teclas que contienen un símbolo impreso en

bolos ellas, se anotan entre [ ] pero mostradas dentro de
un pequeño dibujo.

ej. tecla de página

La tecla del cursor es una excepción y no se mues-
tra ningún dibujo.

Teclas de ejes “Teclas de ejes” y “Teclas numéricas” son nombres

Teclas genéricos para las teclas de operaciones de los ejes
numéricas y entradas de números.

Teclas pulsa- Cuando dos teclas se pulsan simultáneamente, se

das simul- muestran con un signo “+” entre ellas, por ej.
táneamente [SHIFT]+[COORD]

Pantallas El menú visualizado en la caja de programación se

anota entre caracteres “en cursiva”.
ej. JOB

Panel de con- Botones Los botones del panel de control se encierran entre
trol corchetes.
ej. [TEACH] en el panel de control.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 6 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 98-08-08 Revised: 00-02-03 Doc. name: GENERAL_AVISO.fm

Descripción del procedimiento de operación

En la explicación del procedimiento de operación, la expresión "Select • • • " signi-
fica que el cursor se mueve al elemento objeto y se pulsa la tecla SELECT.

Programando

Antes de realizar alguna operación con el robot, comprobar que la ali-

mentación a los servos se desconecta cuando se pulsan los botones
de parada de emergencia tanto en la caja de programación como en el
panel de control.
Se pueden provocar daños a los equipos o a las personas si el circuito de parada
de emergencia no puede parar el robot durante la misma. No debe usarse el
MOTOMAN XRC si no funcionan los botones de parada de emergencia.

Establecer siempre el Teach Lock antes de entrar en el área de tra-

bajo del robot si hay que realizar algún programa.
Se pueden provocar daños al operador si otra persona resetea la seguridad y
reestablece la operación del robot en el modo PLAY.

Confirmar que no hay personas dentro del área de trabajo del robot y
se está en una ubicación segura antes de:
✔ Conectar la alimentación al MOTOMAN XRC.
✔ Mover el robot con la caja de programación.
✔ Llevar a cabo operaciones de programación.
✔ Llevar a cabo operaciones automáticas.
✔ Alguien puede resultar dañado si entra en el área del robot durante su
operación. Pulsar siempre parada de emergencia si surge algún problema.

Servicio

Realizar los siguientes procedimientos de inspección antes de pro-

gramar el robot. Si hay algún problema, remediarlo inmediatamente y
asegurar que se han realizado todas las operaciones necesarias.
✔ Comprobar si hay problemas en el movimiento del robot.
✔ Comprobar daños en el aislamiento y protección de los cables externos.
Colocar siempre la caja de programación en su gancho después de
haberla utilizado.
La caja de programación puede resultar dañada si se deja en el área de trabajo
del robot, en la herramienta o cerca de las fijaciones.

Recambios
La garantía MOTOMAN solo es válida si se usan sus recambios originales.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 7

Teclas específicas Created: 99-03-23 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch1.fm

Aplicación general
1. Propósito general
1.1 Teclas específicas
Las teclas de funciones [f • 1] a [f • 4] para control de herramientas se asignan a
las teclas numéricas según se describe a continuación

TOOLON TOOLON JOB

2 3
f.3 f.4

TOOLOF TOOLOF JOB

-
f.1 f.2

Registra la instrucción TOOLON.

2 Si se pulsa [INTERLOCK] simultáneamente, se ejecuta la operación TOO-
f.3 LON.

Registra la instrucción TOOLOF.

Si se pulsa [INTERLOCK] simultáneamente, se ejecuta la operación
f.1 TOOLOF.

Registra la instrucción CALL para el programa reservado TOOLONxx.

3
f.4

Registra la instrucción CALL para el programa reservado TOOLOFxx.

-
f.2
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 8 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-03-23 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch1.fm Establecimientos del control de la

1.2 Establecimientos del control de la herramienta

El siguiente establecimiento se puede llevar a cabo en la pantalla de diagnóstico
general.

a) Seleccionar {GENERAL} bajo top menu.

b) Seleccionar {GENERAL DIAGNOSIS}.
Se muestra la pantalla de diagnóstico general.

L
GENERAL DIAGNOSIS R1 C S

• WORKING ABORT PROCESS :CONT

Seleccionar "CONT" para continuar el trabajo cuando el manipulador se rear-

ranca después de que se ha parado por alguna razón durante el mismo.
Seleccionar "STOP" para parar la operación si el manipulador se para.
Cuando se rearranca el manipulador, se mueve sin realizar ningún trabajo.
Usar la instrucción de arranque del trabajo para rearrancarlo.

c) Seleccionar el establecimiento de datos de "WORKING ABORT PROCESS".

Cada vez que se selecciona [SELECT], "CONT" y "STOP" se visualizan alter-
nativamente. El estado de visualización es el establecimiento en curso.

WORKING ABORT PROCESS :STOP

 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 9

Instrucciones TOOLON/TOOLOF Created: 99-03-23 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch1.fm

1.3 Instrucciones TOOLON/TOOLOF

■ Registrando las instrucciones TOOLON/TOOLOF
Esta instrucción es para llevar a cabo TOOLON/TOOLOFF. Las teclas de las fun-
ciones son [f • 3] (TOOLON), [f • 1] (TOOLOF).

TOOLON TOOLOF
2
f.3 f.1

a) Seleccionar {JOB} en el menú principal o top menu.

b) Seleccionar {JOB CONTENT}.
c) Pulsar [f • 3] o [f • 1].
La instrucción se visualiza en la línea de entrada. O pulsar [INFORM LIST]
para visualizar las instrucciones y seleccionar la instrucción TOOLON/TOO-
LOF.

=> TOOLON
!

d) Pulsar [INSERT].
e) Pulsar [ENTER]

■ TOOLON
Pone en ON el comando de arranque del trabajo (relé de salida específica
#5270) y espera la respuesta de arranque del trabajo (relé de entrada específica
#4170). La siguiente instrucción se ejecuta cuando la respuesta del trabajo se
pone en ON. El relé de respuesta de arranque del trabajo se pone en ON immedi-
atamente después de que en la correspondiante salida aparece el comando de
arranque del trabajo.

■ TOOLOF
Pone en ON el comando de fin del trabajo (relé de salida específica #5271) y
espera por la respuesta de fin del trabajo (relé de entrada específica #4171). La
siguiente instrucción se ejecuta cuando la respuesta del trabajo se pone en ON.
El relé de respuesta de fin del trabajo se pone en ON immediatamente después
de que en la correspondiente salida aparece el comando de fin del trabajo.
El comando de trabajo se programa para esperar después de que el comando de
arranque del trabajo se pone en ON y para ponerlo en OFF cuando el comando
de fin del trabajo se pone en ON.
Al rearrancar, pone en on la instrucción de trabajo cuando se establece "WOR-
KING ABORT PROCESS" en "CONT". No pone en off la instrucción de trabajo
cuando se establece "STOP".
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 10 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-03-23 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch1.fm Instrucción CALL

ARRAN. TRAB. FIN TRAB. #7040

INST TRAB.

PARADO INHB SEGUIR TRAB:

ARRAN. TRAB:
RESPUESTA
ARRA. TRAB.

ARRAN. TRAB.
RESPUESTA
FIN TRAB.

1.4 Instrucción CALL

Llama un programa reservado TOOLONxx o TOOLOFxx. Pulsar las teclas de fun-
ción [f • 4](TOOLON JOB) y [f • 2](TOOLOF JOB) para su registro.

a) Seleccionar {JOB} en el menú principal o top menu.

b) Seleccionar {JOB CONTENT}.
c) Pulsar [f • 4] o [f • 2].
La instrucción se visualiza en la línea de entrada.

=> CALL JOB:TOOLON

!

d) Seleccionar el nombre del programa y editarlo.

Se visualiza la línea de entrada.

=> CALL JOB:TOOLON

> TOOLON_

Modificar el nombre del programa y pulsar [ENTER]. (En el siguiente ejemplo,

se entra 12.)

=> CALL JOB:TOOLON12

!

e) Pulsar [INSERT].
f) Pulsar [ENTER].
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 11

Instrucción WVON Created: 99-03-23 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch1.fm

1.5 Instrucción WVON

Esta instrucción arranca el movimiento de pendular. Especificar las condiciones
en el fichero de condiciones de penduleo al registrar la instrucción.

a) Seleccinar {JOB} bajo top menu.

b) Selecionar {JOB CONTENT}.
c) Pulsar [INFORM LIST].
d) Seleccionar la instrucción WVON.
Se visualiza la instrucción WVON en la línea de entrada.

=> WVON WEV#(1)

!

e) Seleccionar un número de fichero y editarlo.

Se visualiza la línea de entrada.

=> WVON WEV#(1)

> Weaving_file_no.=

Entrar el número de fichero de penduleo y pulsar [ENTER]. (En el siguiente

ejemplo se entra 2.)

=> WVON WEV#(2)

!

f) Pulsar [INSERT].
g) Pulsar [ENTER].
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 12 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-03-23 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch1.fm Instrucción WVOF

1.6 Instrucción WVOF

Esta instrucción finaliza el movimiento de pendular.

a) Seleccionar {JOB} en el menú principal o top menu.

b) Seleccionar {JOB CONTENT}.
c) Pulsar [INFORM LIST].
d) Seleccionar la instrucción WVOF.
Se visualiza la instrucción WVOF en la línea de entrada.

=> WVOF
!

e) Pulsar [INSERT].
f) Pulsar [ENTER].
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 13

Sistema de coordenadas básicas Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm

2. Fichero de condiciones de pendular

2.1 Sistema de coordenadas básicas para el pendular
El pendular se lleva a cabo basándose en el siguiente sistema de coordenadas.
Este sistema de coordenadas se genera automáticamente cuando se ejecuta el
pendular.

Dirección vertical
Dirección del avance

Dirección horizontal

Dirección vertical: Dirección Z del eje del robot

Dirección horizontal: Dirección de acercamiento del punto desde la vertical
Dirección del avance: Dirección en la que el penduleo se mueve desde su inicio
hasta su final.

Importante!
El punto de acercamiento es un punto indicado por un paso inmediatamente
anterior al paso donde se inicia el penduleo.
Z-Axis

Dirección vertical

Punto de
acercam.

Dirección
horizontal

Importante!
Dependiendo del montaje y forma de la pieza de trabajo, una definición del sis-
tema de coordenadas anterior, puede no ser suficiente para generar un modelo
de pendular. En tal caso registrar el punto de referencia REFP 1 o REFP 2. Para
más detalles, referirse a “Casos en los que se requiere el registro de puntos de
referencia”.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 14 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm Pantalla de fichero de condición de

2.2 Pantalla de fichero de condición de pendular

WEAVING CONDITION
• WEAVING COND NO. : 1
‚ MODE (0:SINGL,1:TRI,2:L) 0
(0:SMOOTH¤1:NONE) 0
ƒ SPEED (0:FREQ,1:MOVING TIME) 0
„ AMPLITUDE (ACTIVE IN SINGL) 2.000mm
… FREQUENCY 3.5Hz
† PATTERN VERTICAL 10.000mm
HORIZONTAL 10.000mm
ANGLE 45.00

‡ ANGLE 0.00
ˆ TIMER SECT.1(0:WEAV STOP¤1:RB STOP) 0
SECT.2(0:WEAV STOP¤1:RB STOP) 0
SECT.3(0:WEAV STOP¤1:RB STOP) 0
SECT.4(0:WEAV STOP¤1:RB STOP) 0
‰ MOVING 1 0.1s
2 0.1s
3 0.1s
4 0.1s
Š TIMER 1 0.0s
2 0.0s
3 0.0s
4 0.0s
11 WEAVING CONDITION
SET(0:OFF¤1:ON) 0
TIME 0.0s
INPUT SIGNAL IN#000

1) WEAVING COND NO. (1-16)

Visualiza el número del fichero de condición de pendular entre 1 y 16. Se pue-
den almecenar hasta 16 de ellos.
2) MODE
Existen tres modos de pendular: oscilación simple, oscilación triangular y
oscilación en forma de L. Cada modo se puede especificar con o sin allana-
miento.

0 : Con allanamiento

1: Sin allanamiento
0: Oscilación 1: Osciación 2: Oscilación
simple triangular forma de L

3) SPEED
Especifica como está definida la especificación de la velocidad de la oscila-
ción.
0: Definida por la frecuencia.
1: Definida mediante el movimiento para cada sección del pendular.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 15

Pantalla de fichero de condición de Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm

4) AMPLITUDE
Especifica la amplitud de la oscilación si se establece el modo “MODE ‚” en
“0: SINGL”. Si se ha programado el siguiente triángulo, la oscilación en el
punto de arranque de la soldadura, se empieza paralela al lado oblícuo del
triángulo.
Amplitud

5) FREQUENCY
Especifica la frecuencia del penduleo si “SPEED” se establece en “0: FREQ”.
Notar que la frecuencia máxima se determina mediante la amplitud como se
ilustra en el siguiete gráfico. Especificar la frecuencia dentro del rango dispo-
nible. Notar que el gráfico sólo indica valores de prueba.

Amplitud (mm)
Amplitud máxima relacionada
con la frecuencia
50
40
30
20
10

0 1 2 3 4 5 Frecuencia (Hz)

6) PATTERN
Si “MODE ‚” se establece en “0:SINGLE”. debe especificarse el ángulo.

Direcc. vertical

Angulo: 0.1° a 180°

Modo de pendular: Oscilac. simple Dirección horizontal

Si “MODE ‚” se establece en “1:TRY” o ”2:L”, debe especificarse la siguiente

información sobre el triángulo: distancia vertical, distancia horizontal y ángulo.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 16 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm Pantalla de fichero de condición de

Angulo: 0.1° a 180.0°

Angulo Distancia Vertical / Horizontal: 0.1 a 25.0 mm
Distancia
Vertical
Modo de pendular: Triangular o
en forma de L
Distancia
Horizontal

7) ANGLE
El ángulo de oscilación como medido desde la línea de soldadura. Rango:
desde -90(gra.) a +90(gra)
Angulo negativo
Sin ángulo(0°)

Angulo positivo

Dirección del avance

8) TIMER (modo de temporización)

Según se muestra a continuación, un ciclo simple de pendular se divide en
tres o cuatro secciones. Se puede especificar un contaje de tiempo para pau-
sas en puntos (nodos) entre secciones.

2 3
2 4
3 2
1 3
1
4 1

Oscilación Oscilación Oscilación en

simple triangular forma de L

Establecer uno de los siguientes modos de temporización:

0 : El pendular se para pero se mueve el

manipulador.
1 : Se para el manipulador.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 17

Pantalla de fichero de condición de Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm

0: Se para el pendular pero 1: El manipulador hace una pausa

se mueve el manipulador

9) MOVING
Si “Speed ƒ” se establece en “1: MOVING TIME”, el tiempo de movimiento
especificado aquí, determina la velocidad del movimiento en cada una de las
siguientes secciones del penduleo de ˆ.

10) TIMER (contaje de tiempo)

Si “Speed ƒ” se establece en “1: MOVING TIME”, el contaje de tiempo espe-
cificado aquí, determina la duración de la pausa (detención del penduleo o
pausa del manipulador) en un nodo entre dos secciones de ˆ.

11) WEAVING CONDITION (opción)

Durante el pendular, el manipulador puede permanecer en un sitio. Este es el
penduleo estático. Este elemento especifica si debe llevarse a cabo el pendu-
lar estático o no.

SET
0 : OFF No se lleva a cabo el pendular estático.
1 : ON Se lleva a cabo el pendular estático. Finaliza el pendular estático des-
pués de que expira el tiempo o si hay una señal de entrada.

TIME
Si el anterior “SET” se establece en “1”, finaliza el pendular estático cuando
expira el tiempo.
Especificar aquí el número.

INPUT SIGNAL
Si el anterior “SET” se establece en “1”, finaliza el pendular estático cuando
hay una señal de entrada de propósito general cuyo número está especifi-
cado aquí.

Importante!
En el pendular estático, los puntos de inicio y final son los mismos y por lo tanto
el vector de pendular no puede ser determinado. Por esta razón, el usuario nece-
sita registrar un punto de referencia (REFP 3) para definir la dirección de avance.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 18 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm Pantalla de fichero de condición de

Dirección vertical
Pendular estático

Angulo
Dirección del avance

REFP3

Punto de inicio del pendular

Punto final del pendular Dirección horizontal
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 19

Método de operación Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm

2.3 Método de operación

2.3.A Pantalla de fichero de pendular
a) Seleccionar {ARC WELDING} bajo menu.
b) Seleccionar {WEAVING}.
c) Visualizar el número de fichero deseado.
Durante el modo teach, seleccionar {ARC WELDING} y seleccionar {WEA-
VING} bajo el submenú. Se muestra la pantalla del fichero de condiciones de
pendular.
✔ Usar la tecla de página para llamar al fichero deseado
Usar la tecla de página para llamar al próximo fichero
Usar [SHIFT]+ tecla de página para llamar al número del anterior fichero.

2.3.B Editing condition data

a) Mover el cursor al elemento que va a ser editado.
b) Entrar el valor usando las teclas numéricas.

2.3.C Casos que requieren el registro de puntos de referencia

El registro de puntos de referencia REFP1 o REFP2 no se requiere usualmente.
se requieren solamente en casos o condiciones de determinadas piezas de tra-
bajo, etc.
El REFP1, que define la dirección vertical, es un punto en la superficie vertical o
su plano de extensión. El REFP2, que define la dirección horizontal, es un punto
del lado derecho o izquierdo de la vertical.

REFP1 REFP2

Colocado en la superficie A derecha o izquierda

de la pared o su extensión de la pared

REFP1 REFP2

Dirección Dirección
del avance del avance

Dirección
horizontal

Importante!
Para la información de como registrar REFP, referirse a “Programando pasos /
Registrando instrucciones de puntos de referencia”.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 20 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm Método de operación

Ejemplo 1
REFP1 se registra porque la dirección de la pared no es paralela al eje Z de las
coordenadas del robot.
Z-Axis
Ejemplo
Dirección Vertic.
0003 MOVL V=120
0004 WVON WEV#(1)
REFP1 0005 REFP 1
0006 MOVL V=50
0007 WVOF

Ejemplo 2
REFP2 se registra porque el punto de aproximación está en otro lado de la pared.

Example
Wall Punto de aprox.
0009 MOVJ VJ=25.00
Punto de aprox. 0010 MOVL V=120
0011 WVON WEV#(1)
REFP2
0012 REFP 2
0013 MOVL V=50
0014 WVOF

2.3.D Penduleo prohibido

Si se registra la instrucción de penduleo durante la operación “CHECK” en el
modo play o las operaciones de tecla “TEST RUN” o [FWD] en el modo teach, se
ejecuta el pendular así como también otras operaciones de movimiento. Sin
embargo, en algunos casos en los que no se desea el penduleo debido a que coli-
siona la pieza, etc. Se puede seguir el siguiente procedimiento para prohibir el
penduleo.

■ Método para prohibir el pendular durantre una operación“CHECK”

a) Pulsar la tecla de área (AREA KEY) en la pantalla de ejecución (PLAYBACK)
del programa.
b) Seleccionar {UTILITY}.
c) Seleccionar {SPECIAL PLAY}.
d) Seleccionar “WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN”.
Se muestra la pantalla especial del modo play.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 21

Método de operación Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

L
SPECIAL PLAY R1 C S
LOW SPEED START INVALID
SPEED LIMIT INVALID
DRY-RUN SPEED INVALID
MACHINE LOCK INVALID
CHECK-RUN INVALID
WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN INVALID
COMPLETE

■ Método para prohibir el pendular durante “TEST RUN/NEXT”

a) Pulsar la tecla de área (AREA KEY) en el modo TEACH.
b) Seleccionar {UTILITY}.
c) Seleccionar {SPECIAL TEACH}.
d) Seleccionar “WEAV PROHIBIT IN TEST RUN/NEXT”.
Se muestra la pantalla especial de programación en el modo teach.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
L
SPECIAL TEACH R1 C S
WEAV PROHIBIT IN TEST RUN/NEXT INVALID

COMPLETE

■ Prohibiendo el penduleo mediante una señal específica de entrada

Se usa la señal específica de entrada 4047.
La señal específica de entrada puede prohibir el penduleo durante la operación
en el modo play, a pesar de si hay o no opoeración de chequeo (check opera-
tion).
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 22 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm Registrando instrucciones

2.4 Registrando instrucciones

2.4.A Instrucción de inicio del pendular (WVON)
Esta es la operación de inicio del penduleo.

■ Registrando la instrucción WVON

a) Mover el cursor al área de direcciones.
b) Pulsar [INSTRUCTION LIST].
Pulsar [INSTRUCTION LIST] para visualizar el diálogo del listado de instruc-
ciones. Mover el cursor al diálogo del listado de instrucciones y el área de
direcciones del cursor se convierte en una subbarra.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
L
JOB CONTENT R1 C S
J:TEST S:003 R1 TOOL:0
0018 MOVJ VJ=12.50 ARCON
0019 MOVJ VJ=50.00 ARCOF
0020 ARCON ASF#(1) VWELD
AWELD
0021 MOVL V=50 ARCSET
0022 MOVL V=50 WVON
0023 ARCOF AEF#(1) WVOF
0024 MOVJ VJ=100.00
=> WVON
!Turn on servo power

c) Mover el cursor a la instrucción WVON .

Alinear el cursor con la instrucción “WVON”. La instrucción se visualiza en los
mismos elementos adicionales de la línea de entrada como se registraron pre-
viamente .
J:TEST S:003 R1 TOOL:0
0018 MOVJ VJ=12.50 ARCON
0019 MOVJ VJ=50.00 ARCOF
VWELD
0020 ARCON ASF#(1) AWELD
0021 MOVL V=50 ARCSET
0022 MOVL V=50 WVON
0023 ARCOF AEF#(1) WVOF
0024 MOVJ VJ=100.00
=> WVON WEV#(1)

d) Pulsar [SELECT], establecer el número de fichero en la pantalla de edición de

detalles.
Seleccionar el número de fichero (1-16). Mover el cursor al número de fichero
y pulsar [SELECT]. Entrar el número de fichero usando las teclas numéricas y
pulsar [ENTER].
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
L
DETAIL EDIT R1 C S
WVON
WEAVING FILE WEV#(%) 1

=>WVON WEV#(1)
!
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 23

Registrando instrucciones Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm

e) Pulsar [ENTER] .
Pulsar [ENTER] mientras se está en la pantalla de edición de detalles para
mostrar el contenido en la línea de entrada. Pulsar [ENTER] una vez más
para registrar el contenido establecido en el programa.

2.4.B Instrucción de final de pendular (WVOF)

Esta es la instrucción de fin de penduleo.

■ Registrando la instrucción WVOF

a) Mover el cursor al área de direcciones.
b) Pulsar [INSTRUCTION LIST].
Pulsar [INSTRUCTION LIST] para visualizar el diálogo del listado de instruc-
ciones. Mover el cursor al diálogo del listado de instrucciones y el área de
direcciones del cursor se convierte en una subbarra.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
L
JOB CONTENT R1 C S
J:TEST S:005 R1 TOOL:0
0018 MOVJ VJ=12.50 ARATION
0019 MOVJ VJ=50.00 ARATIOF
0020 ARCON ASF#(1) ARCSET
ARCCTS
0021 MOVL V=50 ARCCTE
0022 MOVL V=50 WVON
0023 ARCOF AEF#(1) WVOF
0024 MOVJ VJ=100.00
=> WVOF
!Turn on servo power

c) Mover el cursor a la instrucción “WVOF”.

d) Pulsar [ENTER] .
Pulsar [ENTER] mientras se está en la pantalla de edición de detalles para
mostrar el contenido en la línea de entrada. Pulsar [ENTER] una vez más
para registrar el contenido en el programa.
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 24 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-02-16 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch2.fm Registrando instrucciones
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Manual del operador MOTOMAN XRC Pág: 25

Tabla de instrucciones de trabajo Created: 99-03-23 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch3.fm

3. Instrucciones de propósito general

3.1 Tabla de instrucciones de trabajo
✔ < > indica datos numéricos o alfabéticos.
✔ Si se muestran múltiples elementos en una sección, seleccionar uno de ellos.

Instrucciones de propósito general

Función Pone en ON herramientas de trabajo ( comandos de trabajo ).

TOOLON Formato

Ejemplo TOOLON

Función Pone en OFF herramientas de trabajo ( comandos de trabajo ).

TOOLOF Formato

Ejemplo TOOLOF

Función Inicia el penduleo.

WEV# (< número del fichero de

WVON Formato 1 a 16
condiciones de penduleo > )

Ejemplo WVON# WEV# (12)

Función Detiene el penduleo.

WVOF Formato

Ejemplo WVOF
 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE
Pág: 26 Manual del operador MOTOMAN XRC
Created: 99-03-23 Revised: 00-02-03 Doc. name: Mrs50023-ch3.fm Tabla de instrucciones de trabajo
Notes
Headquarters:
Sweden MOTOMAN Robotics Europe AB
Box 504, SE-385 25 Torsås, Sweden
Tel: +46-486-48800, +46-486-41410

Group companies:
France MOTOMAN Robotics SARL
Rue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, F-44860 Saint-Aignan-de-Grand-Lieu, France
Tel: +33-2-40131919, Fax: +33-40754147
Germany MOTOMAN Robotec GmbH
Kammerfeldstraße 1, DE-85391 Allershausen, Germany
Tel: +49-8166-90-0, Fax: +49-8166-90-39
Germany MOTOMAN Robotec GmbH
Im Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, Germany
Tel: +49-6173-60-77-30, Fax: +49-6196-60-77-39
Great Britain MOTOMAN Robotics UK (Ltd)
1 Swan Industrial Estate, Banbury, OXON OX16 8DJ, England
Tel: +44-1295-272755, Fax: +44-1295-267127
Italy MOTOMAN Robotics Italia SRL
Via Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, Italy
Tel: +39-059-280496, Fax: +39-059-280602
Netherlands MOTOMAN benelux B.V.
Zinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, Netherlands
Tel: +31-76-5424278, Fax: +31-76-5429246
Slovenia RISTRO d.o.o.
Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, Slovenia
Tel: +386-61-861113, Fax: +386-61-861227
Spain MOTOMAN Robotics España S.A.
Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 St. Boi de Llobregat (Barcelona), Spain
Tel: +34-93-6303478, Fax: +34-93-6543459
Sweden MOTOMAN Mecatron Robotic Systems AB
Box 4004, SE-390 04 Kalmar, Sweden
Tel: +46-480-444600, Fax: +46-444699

Distributors:
Czech Republic MGM Spol s.r.o.
Trebízského 1870, CZ-39002 Tábor, Czech Republic
Tel: +420-361-254571, Fax: +420-361-256038
Denmark HN-Automatic Robia A/S
Hjulmagervej 4, DK-7100 Vejle, Denmark
Tel: +45-79428000, Fax: +45-79428001
Finland Robia Suomi OY
Kärsämäentie 8, FI-20300 Turku, Finland
Tel: +358-22145600, Fax: +358-22145660
Greece Kouvalias Industrial Robots
25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Greece
Tel: +30-1-9589243-6, Fax: +30-1-9567289
Norway Robia ASA
Øvre Eikervei 177, NO-3048 Drammen, Norway
Tel: +47-32217830, Fax: +47-32217840
Portugal Electro-Arco S.A.
Rua Vice-Almirante Azevedo Coutinho 4, Venda Nova, PT-2700 Amadora, Portugal
Tel: +351-1-4968160, Fax: +351-1-4990696

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE AB

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