Modelado de Sistemas de Control

EJERCICIO 1.1.

Modelar y calcular la función de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es la

fuerza F y la salida la posición x:

f
x
M

d 2 x(t) dx ( t )
F( t )  M 2
f  kx( t )
dt dt
Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:


F(s)  s 2 M  fs  k X(s) 
X(s) 1
 2
F(s) s M  fs  k

EJERCICIO 1.2.

Modelar y calcular la función de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es el

desplazamiento y(t) y la salida es el desplazamiento x(t):
x(t)
M
M

k f

y(t)

F  ma
 dy( t ) dx ( t )  d 2 x(t)
f    k y( t )  x ( t )   M
 dt dt  dt 2

1
 Tomando transformadas:
sf  k Y(s)  s 2 M  fs  k X(s)
X(s) sf  k
 2
Y(s) s M  fs  k

EJERCICIO 1.3.

Modelar y calcular las funciones de transferencia del siguiente sistema, considerando como
entrada la fuerza F y como salidas las velocidades v1 y v2:

k
f1
v2
M2

f2

M1 v1

dv 1 ( t )
F( t )  M 1  f 1 v 1 ( t )  f 2 v 1 ( t )  v 2 ( t ) 
dt

dv 2 ( t )
f 2 v 1 ( t )  v 2 ( t )   M 2  k  v 2 ( t )dt
dt

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

F(s)  sM 1  f 1  f 2 V1 (s)  f 2 V2 (s)

 k
f 2 V1 (s)   M 2 s  f 2  V2 (s)
 s

Ordenándolo:
sM 1  f 1  f 2 V1 (s)  f 2 V2 (s)  F(s)

 k
 f 2 V1 (s)   M 2 s  f 2  V2 (s)  0
 s

De forma matricial:
 sM 1  f 1  f 2  f2  V (s)   F(s) 
 k  1    
  f2 M 2 s  f 2   V2 (s)   0 
 s

2
 Modelado de Sistemas de Control

Resolviendo por Cramer:

F(s)  f2
k
0 M 2 s  f1 
s
V1 (s) 
sM 1  f 1  f 2  f2
k
 f2 M 2s  f 2 
s

M 2s  f 2  k s
V1 (s)  F(s)
sM 1  f 1  f 2 M 2 s  f 2  k s   f 22

M 1s  f 1  f 2 F(s)
 f2 0
V2 (s) 
sM 1  f 1  f 2  f2
k
 f2 M 2s  f 2 
s

f2
V2 (s)  F(s)
sM 1  f1  f 2 M 2 s  f 1  k s   f12
Entonces:
V1 (s) M 2s  f 2  k s

F(s) sM 1  f1  f 2 M 2 s  f 2  k s  f 22

V2 (s) f2

F(s) sM 1  f 1  f 2 M 2 s  f 2  k s   f 22

EJERCICIO 1.4.

V2 (s)
Obtener la función de transferencia correspondiente a los siguientes circuitos
V1 (s)
eléctricos representados:

Circuito 1:
R

i1 C
V1 V2
ic

3
 i1 ( t )  i c ( t )  i 2 ( t )

V1 ( t )  V2 ( t ) dV ( t )
C 2
R dt

dV2 ( t )
V1 ( t )  RC  V2 ( t )
dt

Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

V1 (s)  ( RCs  1) V2 (s)

V2 (s) 1

V1 (s) RCs  1

Circuito 2:
R2 R2

i1 C1 i2
V1 V2
ic

1 1
v 1 ( t )  R  i1 ( t ) 
C  i 1 ( t )dt   i 2 ( t )dt
C

1 1
0  R  i 2 (t)  2
C  i 2 ( t )dt   i 1 ( t )dt
C

1
C
v 2 (t)  i 2 ( t )dt

Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

1 1
V1 (s)  R  I 1 (s)  I 1 (s )  I 2 (s)
Cs Cs

2 1
0  R  I 2 (s )  I 2 (s)  I 1 (s )
Cs Cs

1
V2 (s)  I 2 (s )
Cs

4
 Modelado de Sistemas de Control

Reorganizando los términos comunes:

 1  1
V1 (s)   R    I 1 (s)  I 2 (s )
 Cs  Cs

 2  1  2 
0  R    I 2 (s)  I 1 (s )  I 1 (s)  Cs R    I 2 (s)  ( RCs  2)  I 2 (s)
 Cs  Cs  Cs 

1
V2 (s)  I 2 (s )
Cs

Sustituyendo:

 1  1
V1 (s)   R    ( RCs  2)  I 2 (s)  I 2 (s )
 Cs  Cs

 1  1 
V1 (s)    R    ( RCs  2)    I 2 (s)
 Cs  Cs 

 2 1 
V1 (s)   R 2 Cs  2 R  R     I 2 (s)
 Cs Cs 

 1 
V1 (s)   R 2 Cs  3R    I 2 (s )
 Cs 

1
Sustituyendo V2 (s)  I 2 (s) en la ecuación anterior:
Cs

 1 
V1 (s)   R 2 Cs  3R    Cs  V2 (s)
 Cs 

 
V1 (s)  R 2 C 2 s 2  3RCs  1  V2 (s)

V2 (s) 1
 2 2 2
V1 (s) R C s  3RCs  1

5
EJERCICIO 1.5.

I 1 (s )
Modelar y calcular la función de transferencia del siguiente sistema:
V (s )

3 6

4 i2
i1 7
2 L
5
v
+

t
di ( t ) 1
2i 1 ( t )  3 1  4i 1 ( t )  i 2 ( t )   i 1 ( t )  i 2 ( t )dt  V(s)
dt 5 

t
di 2 ( t ) 1
6  7i 2 ( t )  4i 2 ( t )  i 1 ( t )   i 2 ( t )  i 1 ( t )dt  0
dt 5 

Transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

3s  6  1 / 5s I 1 (s)   4  1 / 5s I 2 (s)  V(s)

 4  1 / 5s I 1 (s)  6s  11  1 / 5s I 2 (s)  0
En forma matricial:
3s  6  1 / 5s  4  1 / 5s   I 1 (s)   V(s)
  4  1 / 5s 6s  11  1 / 5s  I (s)   0 
   2   

Resolviendo por Cramer:

V(s)  4  1 / 5s
0 6s  11  1 / 5s
I1 (s) 
3s  6  1 / 5s  4  1 / 5s
 4  1 / 5s 6s  11  1 / 5s

I (s ) 
6s  11  1 / 5sV(s)
1
3s  6  1 / 5s6s  11  1 / 5s  4  (1 / 5s)2

6
 Modelado de Sistemas de Control

EJERCICIO 1.6.

Modelar el sistema y calcular la función de transferencia T1 (s) Q(s) del sistema térmico
de la figura siguiente.

Ta T2 T1
q1 q2
q
A1

A2

El calor transmitido por convección:

T1 ( t )  T2 ( t )
q 1 ( t )  h 1 A 1 T1 ( t )  T2 ( t ) 
R1

T2 ( t )  Ta ( t )
q 2 ( t )  h 2 A 2 T2 ( t )  Ta ( t ) 
R2

El calor que absorbe o cede un cuerpo:

dT( t )
q( t )  C ; C  mc e ;
dt

Variación de calor en el interior:

dT ( t ) T ( t )  T2 ( t )
C1 1  q  1 (1)
dt R1

La variación de calor en la pared:

dT ( t ) T1 ( t )  T2 ( t ) T2 ( t )  Ta ( t )
C2 2   (2)
dt R1 R2

Tomando transformadas de (1) y (2) con condiciones iniciales nulas:

R 1C1s  1T1 (s)  T2 (s)  R 1Q(s)

 R 2T1 (s)  R1R 2C 2s  R1  R 2 T2 (s)  R1Ta (s)

De forma matricial:

 R1C1s  1 1  T1 (s)   R1Q(s) 

   
  R2 R1R 2C 2s  R1  R 2  T2 (s)   R1Ta (s) 

7
 Ta es una perturbación ya que actúa como una entrada no controlable.

La función de transferencia buscada es:

R 1 R 1R 2 C 2 s  R 1  R 2 Q(s)  R 1Ta (s)

T1 (s) 
R 1C1s  1R 1R 2 C 2 s  R 1  R 2   R 2

R1(R1R2C2s+R1+R2) T1(s)
Q(s)
+
(R1C1s+1)(R1R2C2s+R1+R2)-R2 +

R1
Ta(s)
(R1C1s+1)(R1R2C2s+R1+R2)-R2

EJERCICIO 1.7.

Modelar y calcular la función de transferencia del péndulo de la figura:

L

M

El momento que ejerce la masa será:

T( t )  MgLSen( t )

Esta expresión relaciona el momento T con el ángulo de desviación respecto de la vertical

. Esta relación viene expresada mediante una ecuación no lineal ya que dicho momento T
depende del seno del ángulo .

Aplicando el desarrollo en serie de Taylor se obtiene una aproximación lineal de la

función:
y  g( x )

dg (x  x 0 ) d 2 g (x  x 0 ) 2
y  g( x 0 )   2  ...
dx x x0 1! dx x x0
2!

8
 Modelado de Sistemas de Control

Suficiente con los dos primeros términos:

dg (x  x 0 )
y  g( x 0 )  ; y  m x
dx x x0 1!

Para el caso del péndulo con condiciones de equilibrio:  0  0º ; T0  0;

dT
T  T0  (   0 )
d  0

T( t )  MgL( t )

Ahora esta expresión ya es lineal, y tomando transformadas con condiciones iniciales

nulas:

(s) 1

T (s) MgL

Aproximación que solo es válida para valores del ángulo muy pequeños.

EJERCICIO 1.8.

Modelar el sistema de nivel de líquido, cuya estructura viene definida en la figura

siguiente, y calcular la función de transferencia Q0 (s) Qe (s) :

qe r

45º

a qo

1 1
Volumen del cono: V  r 2 h;  r = h  V( t )  h( t ) 3 ;
3 3

Velocidad de salida:
V0 ( t )  2gh( t )

9
 Caudal de salida:
q 0 ( t )  aV0 ( t )  a 2gh( t )

Variación del volumen de agua:

dV( t ) dV( t ) dh( t )

 q e (t)  q o (t) y  h( t ) 2
dt dt dt
Luego se tendrá:
dh( t )
q e ( t )  h( t ) 2  a 2gh( t )
dt

Esta ecuación es no lineal, ya que presenta valores cuadráticos de h. Se realizará una

linealización por serie de Taylor.

En este caso para las condiciones de equilibrio h 0 , q e0  :

dq e ( t )
q e ( t )  q e0  ( h( t )  h 0 )
dh hh0

dq e ( t ) dh( t ) d  dh( t )  a 2g
 2 h ( t )  h ( t ) 2  
dh dt dh  dt  2 h ( t )

dq e dh 0 d a 2g
 2h 0  h 0 2 
dh h h0 dt dt 2 h 0

d a 2g
q e ( t )  q e 0  h 0 2 h( t )  h 0   h( t )  h 0 
dt 2 h0

Llamando:
q e ( t )  q e0  q( t )
h( t )  h 0  h( t )

a 2g 1
h( t )' h( t )  q( t )
2 h 0 h 0 h 0 2

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

2
H(s) 1 h 0

Q(s)  
 s  a 2g 
 2h 0 h 0 
 

10
 Modelado de Sistemas de Control

EJERCICIO 1.9.

Modelar el sistema de control de posición mostrado en la figura y obtener la función de

 (s )
transferencia entre el ángulo de la carga y el ángulo de referencia c .
 r (s )
Entrada Motor
referencia Inductor
r
v e A ea if=cte

Amplif.
m
N1 N2

f J Carga

c

v
Datos del sistema:

r = Desplazamiento angular del eje de referencia en radianes.

c = Desplazamiento angular del eje de salida en radianes.
m = Desplazamiento angular del eje del motor en radianes.
Ks = Ganancia del potenciómetro = 1 volt/rad.
A = Ganancia del amplificador = 200.
e = Señal de error (voltios).
ea = Señal a la salida del amplificador.
em = Fuerza contraelectromotriz del motor.
Ra = Resistencia del inducido = 5 ohm.
La = Inductancia del inducido = 0.1 Hr.
K3 = Cte de fuerza contraelectromotriz = 0.68 volt/(rad/sg).
K2 = Cte del par motor = 0.68 newton*m/sg.
n = relación de engranes (N1/N2) = 1/10.
Jc = Momento de inercia de la carga = 0,136 N*m*sg.
fc = Fricción Viscosa de la carga = 0.136 N*m/(rad/sg).
Jm = Momento de inercia del motor = 0.00136 N*m*sg.
fm = Fricción Viscosa del motor = Despreciable.

- Detector de error potenciométrico:

e( t )  K s  r ( t )   c ( t )  E(s) =  r (s)   c (s)

- Amplificador:
e a ( t )  A  e( t )  E a (s)  A  E(s)

11
- Motor:

Engrane:
Tm ( t )   m ( t )  Tc ( t )   c ( t )

2r1   m ( t )  2r2   c ( t )

N1r2  N 2 r1

Luego, las principales relaciones del engrane son:

Tm ( t )  c ( t ) r1 N 1
  
Tc ( t )  m ( t ) r2 N 2

Ecuación mecánica del motor y de la carga:

d 2 c ( t) d c ( t )
Tc ( t )  J c 2
 fc
dt dt

Traduciéndolo al primario del engrane:

N2 N  d 2  m (t) N  d m ( t )
Tm ( t )  J c  1  2
 f c  1 
N1  N2  dt  N2  dt

2 2
N  d 2  m (t) N  d m ( t )
Tm ( t )  J c  1  2
 f c  1 
 N2  dt  N2  dt
Donde:
2 2
N  N 
J T  J c  1  y f T  f c  1  son, respectivamente, el momento de inercia y la fuerza
 N2   N2 
de rozamiento que se ven desde el primario del engrane.

Luego, la ecuación mecánica del motor y carga queda:

d 2  m (t) d m ( t )
Tm ( t )  J T 2
 fT
dt dt

Y tomando transformadas:

Tm (s)  J T  s 2  f T  s m (s)  (1)

Ecuaciones eléctricas:
( t )  K f  I f ( t )

Tm ( t )  K a K f I f I a (t)  Tm (s)  K 2 Ia (s) (2)

12
 Modelado de Sistemas de Control

d m ( t )
e m (t)  K 3  E m (s)  K 3sm (s) (3)
dt

dI a ( t ) dI ( t ) d ( t )
e a (t)  R a I a (t)  L a  e m (t)  e a ( t )  R a I a ( t )  L a a  K3 m
dt dt dt

E a (s)  R a  La s Ia (s)  K 3sm (s)

E a (s)  K 3sm (s)

Ia (s)  (4)
R a  La s 
Desde las expresiones (1), (2) y (4):

J T 
 s 2  f T  s m (s)  K 2
E a (s)  K 3sm (s)
R a  La s 
m (s) K2
 2
E a (s) (J T  s  f T  s)(R a  L a s)  K 2 K 3s

El diagrama de bloques del sistema:

Ea(s) m(s)
r (s) E(s) Amplific. c (s)
Motor Engrane
+-

Función de transferencia de lazo abierto:

50000
G (s)  2
s(s  50.5s  1725)

La función de transferencia de lazo cerrado:

G (s) 50000
M (s)   3 2
1  G (s) s  50.5s  1725s  50000

13
EJERCICIO 1.10.

Para el sistema que se muestra en la figura, y que se encuentra en la posición de reposo,

obtener la función de transferencia que relaciona la fuerza aplicada con el desplazamiento.

f(t) y
Deslizador(móvil)
d
Eje Deslizamiento(fijo)

Base (elemento fijo)

x x=0

Datos del sistema:

Constante elástica del muelle: Km=100
Constante de rozamiento: b=10
Masa del deslizador: M=3
Distancia Base - Deslizador: h=3
Desplazamiento en x, en reposo: d=1

 Fx  M  a
f ( t)  f b ( t)  f mx ( t)  M  a( t)

f m ( t )  K m (l( t )  l o )

l( t )  h 2  x ( t ) 2

f m ( t )  K m ( h 2  x ( t ) 2  10 )

x(t)
f m x ( t )  f m  sen ( t )  f m ( t ) 
h 2  x( t) 2
Luego:

f (t)  M 
d 2 x(t)
dt 2
 b
dx ( t )
dt
 Km  h 2
 x ( t ) 2  10  x( t)
h 2  x(t) 2

d 2 x( t) dx ( t )  x ( t ) 10 
f (t)  M   b  Km   x( t )  
dt 2 dt  h 2  x( t ) 2 
 

14
 Modelado de Sistemas de Control

Esta ecuación tiene una parte no lineal. Llamando a la parte no lineal:

x
g( x ) 
h2  x2

Haciendo una aproximación lineal mediante el desarrollo en serie de Taylor en torno al

punto de funcionamiento:
dg( x )
g( x )  g o ( x 0 )  (x  x 0 )
dx x  x 0

2x 1
h 2  x 2  (x  ) 10 
dg 2 h x 2 2
10  9
 
dx x 1 h  x2
2
10 10 10
x 1

1
g0 (x 0 ) 
10

1 9
g(x )   x
10 10 10

A partir de este punto se trabaja con incrementos de las variables.

d 2  x (t) d x ( t )   1 9 
f (t)  M   b  Km    x ( t )  10    x ( t )  
dt 2 dt   10 10 10 

d 2  x ( t) d x ( t ) 9
f (t)  M   b  K m  x (t)  K m  K m  x (t)
dt 2 dt 10

llamando f ( t )  f ( t )  K m

d 2  x (t) d x ( t ) 9
 f ( t)  M   b  K m  x ( t)  K m  x (t)
dt 2 dt 10

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

 9 
F(s)   M  s 2  b  s  K m  K m X(s)
 10 

Sustituyendo los valores de M, b y Km:


F(s)  3  s 2  10  s  10 X(s) 
X(s) 1

F(s) 3  s  10  s  10
2

15