2

CAPÍTULO Funciones
vectoriales

2.1 Funciones vectoriales de una variable

2.1.1 Definición de función vectorial

Una función vectorial de variable real es una aplicación r : D S Rn , donde
S

D 8  y se llama el dominio de rS.

Denotaremos la función vectorial r (t) como r (t) = (f 1 (t), . . . , f n (t)),
S S

donde f1(t), . . . , fn (t) son funciones reales de variable real llamadas componentes
o coordenadas de la función.
Geométricamente una función vectorial rS (t) es una trayectoria de un punto
móvil en n. Para cada valor del parámetro t obtenemos el vector de posición r (t)
S

asociado al valor de t.

Ejemplo 2.1. Sea rS (t) = t, t 2 una función vectorial. Su dominio es  y la función toma
valores en el plano 2. Para t = 2 obtenemos el vector de posición (2, 4). 

Teorema 2.1. El dominio D de una función vectorial rS (t) = ( f 1 (t), . . . , f n (t)) es D =

D1 ¨ D 2 ¨ · · · ¨ Dn , donde Di es el dominio de la función f i (t).

1 1
Ejemplo 2.2. Sea rS (t) = ( , t 2) una función vectorial. Entonces f1(t) =
u1 − t u1 − t
y D 1 = (−∞ , 1), f 2 (t) = t 2 y D 2 = (−∞ , ∞ ) = . Por lo tanto,
D = D 1 ¨ D 2 = (−∞ , 1). 

2.1.2. Operaciones entre funciones vectoriales

Las operaciones entre funciones vectoriales se definen, si las funciones toman
valores en el mismo espacio vectorial n.

Definición 2.1. Sean rS (t) = ( f 1 (t), . . . , f n (t)), rS (t) = (g1 (t), . . . , gn (t)), entonces definimos:
1) La suma de dos funciones vectoriales r y rS, uS = rS + rS es una función vec-
S

torial uS (t) = rS (t) + rS (t) = ( f 1 (t) + g1 (t), · · · , f n (t) + gn (t)).

27
28 CAPÍTULO 2 Funciones vectoriales

2) La multiplicación de una función vectorial r por un escalar c ‫  א‬es una

S

función vectorial r = cr tal que r (t) = cr (t) = ( cf 1 (t), . . . , cf n (t)).

S S S S

3) La multiplicación de una función vectorial rS por una función real f (t) es

una función vectorial rS = f rS tal que rS (t) = f (t) r (t) = ( f (t)f 1 (t), . . . ,
S

f (t)f n (t)).
4) El producto escalar, o producto punto, de dos funciones vectoriales rS y rS
es una función real u = rS ⋅ rS tal que u(t) = r (t) ⋅ r (t) = f 1 (t)g1 (t)+· · ·+
S S

+ f n (t)gn (t).
5) El producto vectorial, o producto cruz, de dos funciones vectoriales rS (t) y
rS (t) se define de manera análoga. Entonces,
a) Si las funciones vectoriales r (t) y r ( t) tienen valores en 2, es decir
S S

r (t) = ( f 1 (t), f 2 (t)) y r (t) = ( g1 (t), g2 (t)), entonces el producto

S S

cruz r (t) × r (t) es una función escalar y

S S

rS (t) × rS (t) = ` f1 (t) f 2 (t) ` = f 1 (t)g2 (t) − f 2 (t)g1 (t). (2.1)

g (t) g (t)
1 2

b) Si las funciones vectoriales r (t) y rS (t) tienen valores en 3, es decir

S

S
r (t) = (f 1 (t), f 2 (t), f 3 (t)) y rS (t) = (g1 (t), g2 (t), g3 (t)), entonces el pro-
ducto cruz rS (t) × rS(t) es una función vectorial y

S S S
i j k
rS (t) × rS(t) = p f 1 (t) f 2 (t) f 3 (t) p =
g1 (t) g2 (t) g3 (t)
( f 2 (t)g3 (t) − f 3 (t)g2 (t); f 3 (t)g1 (t) − f1 (t)g3 (t); f 1 (t)g2 (t) − f 2 (t)g1 (t)) .

(2.2)

Ejemplo 2.3. Sean rS (t) = (1, t) y rS (t) = (cos t − 2, −2t) dos funciones vectoriales, enton-
ces
2 rS(t) + rS (t) = 2 (1, t) + (cos t − 2, −2t)
= (2, 2t) + (cos t − 2, −2t) (2.3)
= (2 + cos t − 2, 2t − 2t) = (cos t, 0) ;

rS (t) × rS (t) = (1, t) × (cos t − 2, −2t)

1 t
= ` cos t − 2 −2t ` =1( −2t) − t(cos t − 2) (2.4)

= −2t − t cos t + 2 t = −t cos t.

 2.1 Funciones vectoriales de una variable 29

2.1.3 Continuidad

Definición 2.2. Sea rS : D S Rn una función vectorial tal que rS (t) = (f1 (t), . . . , fn (t)).
Entonces

lim rS ( t) = lim (f1 (t), . . . , f n (t)) = Q lim f1 (t), . . . , lim f n (t) R . (2.5)
tS a tS a tS a tS a

Por lo tanto, el límite existe si y sólo si todos los límites lim f 1 (t), i = 1, . . . , n,
tS a
existen.

S sen t
Ejemplo 2.4. Si r (t) = Qlog(1 + t), , cos t − 2R, entonces
t

S sen t
lim r (t) = Q lim log(1 + t), lim , lim cos t − 2 R = (0, 1, −1). (2.6)
t S0 t S0 tS 0 t tS 0

Definición 2.3. Una función vectorial es continua en un dominio D, si cada una de sus compo-
nentes es continua en D.
1 1
Ejemplo 2.5. Consideremos la función vectorial rS (t) = Q , R que está definida
1 −t 1 +t
en D =  െሼെ1, 1ሽy es continua aquí, porque cada una de sus componentes
1 1
y son continuas en D. 
1 −t 1 +t

Ejemplo 2.6. La función vectorial

( t, t 2 ), t ≥ 0,
rS (t) = •
( −1, t), t < 0.

tiene dominio  pero no es continua en  porque su primera componente

t, t ≥ 0,
f1 (t) = •
−1, t < 0.

no es continua, sin embargo su segunda componente

t 2, t ≥ 0,
f 2 (t) = •
t, t < 0.

sí es continua (v. figura 2.1). 

30 CAPÍTULO 2 Funciones vectoriales

y
4

1
x
−2 −1 0 1 2 3
−1

−2

−3

−4

Figura 2.1. Ejemplo 2.6

2.1.4 Derivadas

Definición 2.4. Dada una función vectorial rS(t) = ( f1 (t), . . . , f n (t)), su derivada es la función
d
vectorial rS ′ (t) = rS (t) = ( f 1′ (t), . . . , f n′ (t)).
dt

2
Sea r (t) = Qtan( t 2 − 1), et R . La derivada de rS en t = 0, rS′ (0) la calculamos
S
Ejemplo 2.7.
hallando primero la derivada en general y luego reemplazando el valor de t en
cero:
2
rS ′ (t) = Q 2t sec (t 2 − 1), 2te t R S rS ′(0) = (0, 0) . (2.7)

Teorema 2.2. Sean rS (t) = ( f1 (t), . . . , f n (t)), rS (t) = ( g1 (t), . . . , gn (t)) funciones vectoria-
les derivables en D, c una constante, c ∈, y f(t) una función real, entonces:
1) (r (t) +r (t))′ = r ′ (t) + r ′ (t);
S S S S

2) (cr(t))′ = c r ′ (t);
S S

3) (f (t)rS(t))′ = f ′ (t)rS(t) + f (t) rS ′ (t);

4) (rS(t) ⋅ rS (t))′ = rS ′ (t) ⋅ rS(t) + rS (t) ⋅ rS ′ (t);

5) (r (t) × r (t))′ = r ′ (t) × r (t) + r (t) × r ′ (t);

S S S S S S

6) (r (f (t))) ′ = f ′(t)r ′ (f (t)).

S S
 2.1 Funciones vectoriales de una variable 31

Nota 2.1. a) Las fórmulas (2), (3), (4) y (5) del teorema anterior se conocen
como fórmulas de Leibniz.

b) En la fórmula 5 las funciones vectoriales toman valores en 2 y 3.

2.1.5 Recta tangente

Geométricamente la derivada de una función vectorial rS(t) en t = t 0 , el vec-
tor rS′(t 0 ), es un vector tangente a la trayectoria determinada por rS (t) en el punto
S
rS(t 0 ). Si el vector tangente r ′(t 0 ) ≠ 0, entonces la ecuación vectorial de la recta
S

tangente es

r(s)
S
= rS(t 0 ) + s rS′(t 0 ). (2.8)

S
Nota 2.2. En el caso de que r ′(t 0 ) = 0, la recta tangente no existe.
S

La recta tangente a la trayectoria definida por r (t) = t 3 , t en t = െ1 tiene ecua-

S
Ejemplo 2.8.
ción rS (s) = rS(t 0 ) + srS′ (t 0 ) = (−1, −1) + s (3, 1) = (−1 + 3s, −1 + s). 

2.1.6 Integral

Definición 2.5. Dada una función vectorial rS(t) = (f1 (t), . . . , f n (t)) la integral definida de rS(t) es
b b b
el vector ∫a rS(t) dt = ∫a f1 (t) dt , . . . , ∫a f n (t) dt .

S t
Ejemplo 2.9. Dada la función vectorial r (t) = sen t cos t, t 2 − 4 la integral definida es

py 2 py 2 py 2
t
rS(t) dt = sen t cos t dt , dt
0 0 0 t2 − 4
1 py 2 1 py 2 1 16 − p2
= sen2 t  0 , ln(4 − t 2 ) 0 = 1, ln .
2 2 2 16

Hasta ahora hemos definido los límites, las derivadas y las integrales de
funciones vectoriales de una variable real,