DIAGRAMAS DE BODE
OBJETIVO.
Investigar y entender el procedimiento que permite obtener el diagrama de Bode de la
función de transferencia de un sistema de control.
DEFINICIÓN
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde
con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala
logarítmica.
|𝑭(𝒋𝒘)|[𝒅𝑩] = 𝟐𝟎𝐥𝐨𝐠|𝑭(𝒋𝒘)|
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en función
de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede dar en grados o
en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una señal a la salida del sistema
respecto a la entrada para una frecuencia determinada.
∡𝑭(𝒋𝒘)[º] = 𝟎°(𝑭(𝒋𝒘) > 𝟎)ó𝟏𝟖𝟎°(𝑭(𝒋𝒘) < 𝟎)
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse
de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar también desfase y viceversa.
Década, corresponde al rango entre w1 y su múltiplo 10w1.
Figura. 1 Definición de Diagrama de Bode
FACTORES CANÓNICOS
Para dibujar estos diagramas la función de transferencia se expresa en producto de los siguientes
factores canónicos:
Ganancia Bode o frecuencia cero: K
Magnitud:
|𝐹(𝑗𝑤)|[𝑑𝐵] = |𝐾|[𝑑𝐵] = 20 log|𝐾| ≫ 𝐸𝑆𝑈𝑁𝐴𝑅𝐸𝐶𝑇𝐴𝐻𝑂𝑅𝐼𝑍𝑂𝑁𝑇𝐴𝐿
Fase:
0°𝐾 ≥ 0
∡𝐹(𝑗𝑤) = ∡𝐾 { ≫ 𝐸𝑆𝑈𝑁𝐴𝑅𝐸𝐶𝑇𝐴𝐻𝑂𝑅𝐼𝑍𝑂𝑁𝑇𝐴𝐿
−180°𝐾 < 0
𝒋𝒘 𝒒
Factor simple: (𝟏 + 𝒘 ) , 𝒒𝝐{−𝟏, 𝟏}
𝟎
Magnitud:
𝑤 2
|𝐹(𝑗𝑤)|[𝑑𝐵] = 𝑞 × 10 × log (1 + ( ) ) 𝑞 = −1
𝑤0
Fase:
𝑤
∡𝐹(𝑗𝑤) = 𝑞 ∗ arctan ( ) 𝑞 = −1
𝑤0
Factor cero: (𝒋𝒘)𝒒 , 𝒒𝝐{−𝟏, 𝟏}
Magnitud:
|𝐹(𝑗𝑤)|[𝑑𝐵] = 𝑞 × 200 × log|w| 𝑞 = −1
≫ 𝐸𝑆𝑈𝑁𝐴𝑅𝐸𝐶𝑇𝐴𝐶𝑂𝑁𝑃𝐸𝑁𝐷𝐼𝐸𝑁𝑇𝐸20 ∗ 𝑞[𝑑𝐵⁄𝑑𝑒𝑐𝑎𝑑𝑎]
Fase:
∡𝐹(𝑗𝑤) = 𝑞 ∗ 90[°]𝑞 = −1
𝒒
𝒋𝒘 𝒋𝒘 𝟐
Factor cuadrático: (𝟏 + 𝟐𝝃 (𝒘 ) + (𝒘 ) ) , 𝒒𝝐{−𝟏, 𝟏}, 𝟎 ≤ 𝝃 ≤ 𝟏
𝒏 𝒏
Magnitud:
2 2 2
|𝐹(𝑗𝑤)|[𝑑𝐵] = 𝑞 × 10 × log ((1 − (𝑤⁄𝑤𝑛 ) ) ) + 4𝜉 2 (𝑤⁄𝑤𝑛 )
𝑷𝒂𝒓𝒂𝒕𝒐𝒅𝒐𝒘 > 𝒘𝒏 , 𝒒 = −𝟏, (𝝃𝒂𝒖𝒎𝒆𝒏𝒕𝒂)
Fase:
2𝜉𝑤𝑤𝑛
𝑞 ∗ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )∀𝑤 < 𝑤𝑛
𝑤𝑛2 − 𝑤 2
∡𝐹(𝑗𝑤) = (𝝃𝒂𝒖𝒎𝒆𝒏𝒕𝒂)
2𝜉𝑤𝑤𝑛
90 ∗ 𝑞 + 𝑞 ∗ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( 2 )∀𝑤 < 𝑤𝑛
{ 𝑤𝑛 − 𝑤 2
Factor retardo: 𝒆−𝒊𝝎𝒕 𝒕 > 𝟎
Magnitud:
|𝐹(𝑗𝑤)|[𝑑𝐵] = 0
Fase:
∡𝐹(𝑗𝑤) = −𝑤𝑡
PROCEDIMIENTO PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL DIAGRAMA DE BODE
APROXIMADO
Escriba G(jw) como producto de factores canónicos
Seleccionar rango de frecuencia de los gráficos
Dibujar los diagramas
I. Diagrama de Magnitud
Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asíntotas y la pendiente de ellas entre
cada par de puntos de quiebre consecutivos.
Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el diagrama de magnitud.
(Pendiente = [20dB / década])
Desplazar verticalmente el diagrama de magnitud en 20log(|K|). Esta operación es
equivalente a renumerar el eje de ordenadas.
II. Diagrama de Fase
Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asíntotas y la pendiente de ellas entre
cada par de puntos de quiebre.
Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el diagrama de fase.
(Pendiente = 45[o/década]).
Desplazar verticalmente el diagrama de fase en 90*q [o] cuando existe el factor (jw)q.
Esta operación es equivalente a renumerar el eje de ordenadas.
Si K<0 desplazar verticalmente el diagrama de fase en -180 [°]
CONCLUSIONES.
Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues
permiten representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un
sistema, sea éste eléctrico, mecánico.
Permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores
(mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase
y margen de ganancia, estrechamente ligados éstos últimos a los llamados diagramas
de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio, representar un amplio
espectro de frecuencias.
Los datos importantes a obtener tras la realización del diagrama de Bode para en
análisis de la estabilidad del sistema son los siguientes:
Margen de fase: Es el ángulo que le falta a la fase para llegar a los -180º cuando
la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es
infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habría que multiplicar (en decimal),
o sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180º.
REFERENCIAS.
1. NORMAN S. NISE Sistemas de Control para Ingeniería, México
2006. CAPITULO 10
2. http://www2.elo.utfsm.cl/~elo270/informacion/CLASES/Diagrama%20de%20Bode
.pdf
