MARCO TEORICO
Método de Ziegler-Nichols
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o “sintonizar” un controlador PID de forma empírica, sin
necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los métodos de
sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método intentan
conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que
es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias
proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la
respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
Sintonización por la respuesta al escalón
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y que
presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en lazo
cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón, retirando el
controlador PID:
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o señal c(t).
En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El escalón de entrada c(t)
debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada. Como puede apreciarse, la respuesta del
sistema presenta un retardo, también llamado tiempo muerto, representado por T1.
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de salida del
sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a
responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la recta
tangente con el valor inicial del sistema.
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta tangente
corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.
Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la señal escalón
dX y la variación de la respuesta del sistema dY. En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la
variación de la señal escalón corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t) y la variación del
sistema corresponde a dY = 200ºC medidos por el sensor h(t). A partir de estos valores se puede
calcular la constante del sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Control Kp Ti Td
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1
La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la
constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado con las ganancia
integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las siguientes
relaciones entre ellos:
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:
Control Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1
Problema No. 1:
Diseñe un control PID tal que el sistema tenga un tiempo de establecimiento menor a
5 segundos y una sobreelongacion menor al 20%.
25
𝐺𝑝(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
DESARROLLO TEORICO
APLICANDO LA PRIMERA REGLA DE Z-N:
Para y(t):
25
𝑦(𝑡) = ℒ −1 { }
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
𝐶1 𝐶2 𝐶3
𝑦(𝑡) = ℒ −1 { + + }
𝑠 𝑠+2 𝑠+4
Hallando C1, C2 y C3:
25 25
𝐶1 = lim ∗𝑠 = = 3.125
𝑆→0 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) 2∗4
25 25
𝐶2 = lim ∗ (𝑠 + 2) = = −6.25
𝑆→2 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) −2 ∗ 2
25 25
𝐶3 = lim ∗ (𝑠 + 4) = = 3.125
𝑆→4 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) −4 ∗ −2
Convirtiendo en función del tiempo:
𝑦(𝑡) = 3.125 − 6.25 ∗ 𝑒 −2𝑡 + 3.125 ∗ 𝑒 −4𝑡 , 𝑡≥0
Para y’’(t):
25
𝑦′(𝑡) = ℒ −1 { }
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
𝐶1 𝐶2
𝑦′(𝑡) = ℒ −1 { + }
𝑠+2 𝑠+4
Hallando C1, C2:
25 25
𝐶1 = lim ∗ (𝑠 + 2) = = 12.5
𝑆→2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 4) 2
25 25
𝐶2 = lim ∗ (𝑠 + 4) = = −12.5
𝑆→4 (𝑠 + 2)(𝑠 + 4) −2
Convirtiendo en función del tiempo:
𝑦′(𝑡) = 12.5 ∗ 𝑒 −2𝑡 − 12.5 ∗ 𝑒 −4𝑡 , 𝑡≥0
𝑦′(𝑡) = 12.5 ∗ (𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 ), 𝑡≥0
Para y’’’(t):
25𝑠
𝑦′′(𝑡) = ℒ −1 { }
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
𝐶1 𝐶2
𝑦′′(𝑡) = ℒ −1 { + }
𝑠+2 𝑠+4
Hallando C1, C2:
25𝑠 25(−2)
𝐶1 = lim ∗ (𝑠 + 2) = = −25
𝑆→2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 4) 2
25𝑠 25(−4)
𝐶2 = lim ∗ (𝑠 + 4) = = 50
𝑆→4 (𝑠 + 2)(𝑠 + 4) −2
Convirtiendo en función del tiempo:
𝑦′′(𝑡) = −25 ∗ 𝑒 −2𝑡 + 50 ∗ 𝑒 −4𝑡 , 𝑡≥0
Hallando Tm:
𝑦′′(𝑡𝑚) = −25 ∗ 𝑒 −2𝑡 + 50 ∗ 𝑒 −4𝑡 = 0
−25 ∗ 𝑒 −2𝑡 + 50 ∗ 𝑒 −4𝑡 = 0
25 ∗ 𝑒 −2𝑡 = 50 ∗ 𝑒 −4𝑡
25 ∗ 𝑒 −2𝑡 = 50 ∗ 𝑒 −2𝑡 ∗ 𝑒 −2𝑡
25 = 50 ∗ 𝑒 −2𝑡
𝑒 −2𝑡 = 0.5
ln 0.5 = ln 𝑒 −2𝑡
ln 0.5
𝑡𝑚 =
−2
𝑡𝑚 = 0.3466 𝑠𝑒𝑔
Hallando la pendiente (m):
𝑦′(0.3466) = 12.5 ∗ (𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 )
𝑦′(0.3466) = 12.5 ∗ (𝑒 −2∗0.3466 − 𝑒 −4∗0.3466 )
𝑦 ′(0.3466) = 𝑚 = 3.1249
𝑦(0.3466) = 3.125 − 6.25 ∗ 𝑒 −2𝑡 + 3.125 ∗ 𝑒 −4𝑡
𝑦(0.3466) = 3.125 − 6.25 ∗ 𝑒 −2∗0.3466 + 3.125 ∗ 𝑒 −4∗0.3466
𝑦(0.3466) = 0.7810
Hallando b:
𝑦 = 𝑚𝑡 + 𝑏
0.781 = 3.1249 ∗ 2.75 + 𝑏
𝑏 = −0.3021
Hallando L:
0.3021
𝐿= = 0.09677
3.1249
Hallando T:
𝑦1 = 𝑚𝑡1 + 𝑏
2.8 = 3.1249 ∗ 𝑡1 − 0.3021
𝑡1 = 0.9927
𝑇 = 𝑡1 − 𝐿 = 0.9927 − 0.09677 = 0.8959
Hallando el controlador PID:
𝑇 1
𝐺𝑐(𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5𝐿𝑠)
𝐿 2𝐿𝑠
0.8959 1
𝐺𝑐(𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5 ∗ 0.09677𝑠)
0.09677 2 ∗ 0.09667𝑠
57.4615
𝐺𝑐(𝑠) = 11.1096 + + 0.5375𝑠)
𝑠
