UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENÍERIA ELECTROMECÁNICA

INGENIRÍA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA

PRÁCTICA:
“Brazo neumático con lista de instrucciones”

MATERIA:

Laboratorio de PLC’S

SEMESTRE:

7° “B”

PROFESOR:

M.C Carlos Flores Bautista

ALUMNO:

Luis Fernando Delgadillo Corona

Katia Judith Solano Pita

Manzanillo, Colima. 6 de diciembre del 2017

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

 1. INTRODUCCIÓN

En la presente práctica los alumnos aplicarán sus conocimientos teóricos respecto

al uso del lenguaje Lista de instrucciones para controlar las entradas y salidas de
un PLC. Esto se realizará mediante el automatismo de un brazo neumático de la
marca FESTO. El mecanismo tendrá un botón de arranque (NA) y un botón de
paro (NC), así como sensores finales de carrera para que se pueda detectar la
salida y el regreso de los pistones y el motor neumático.

El PLC a utilizar es el FC21, el cual posee suficientes canales de entrada y salida

para realizar la práctica. A continuación, se describen los conceptos más
importantes para comprender la práctica. Después, se dan los diagramas de
conexión y de programación de la práctica. En el punto 5 se desarrollan los pasos
que se siguieron para realizar de manera correcta la práctica. Le sigue la
exposición de resultados y al finalizar se dan las conclusiones individuales de la
experiencia obtenida en la práctica.

2. OBJETIVO

Comprender el comportamiento y los componentes (pistón, gripper, válvula, etc.)

del brazo neumático a través de un programa realizado en FESTO y a la vez
trabajar con un PLC conectando las entradas y salidas del brazo neumático.

3. MARCO TEÓRICO
 PLC.

Un Controlador Lógico Programable (PLC) (figura 1), es una computadora de

grado industrial con la capacidad de ser programada para funciones de control. El
PLC ha reemplazado gran parte de la lógica de control de relé electromagnética,
los relés siguen siendo utilizados como dispositivos auxiliares para conmutar 110
dispositivos de campo.

El controlador programable está diseñado para reemplazar los pequeños relés de

control que hacen lógica y decisiones, pero no están diseñados para fuerte o alta
tensión. Además, incomprensión del funcionamiento electromagnético y la
terminología es importante para conversión de diagramas esquemáticos a
escalera programas lógicos.

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

 Figura 1. Controlador Lógico Programable

 LISTA DE INSTRUCCIONES (STL).

La lista de instrucciones es un lenguaje de programación textual que puede ser

usado para crear secciones de código de bloques lógicos. Su sintaxis es muy
similar al lenguaje ensamblador y consiste en una serie de instrucciones seguidas
de direcciones en las que el comando actúa. En la figura 2 se puede apreciar que
casa fabricante utiliza sus propios códigos y una nomenclatura distinta para
nombrar las variables del sistema. (Automation Forum, 2016).

Figura 2. Ejemplo de programa en lista de instrucciones.

 GRAFCET.

El Grafo Funcional de Control Etapa-Transición es una secuencia de etapas que

tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto
con las condiciones o transiciones que provocan que se produzca el paso de una

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

etapa. Un ejemplo de GRAFCET se puede observar en la figura 3. Es una de las
mejores herramientas para representar automatismos secuenciales. Está normado
por la IEC 848 (International Electrotechnical Commision) (Pereuzella, 2005).

Figura 3. GRAFCET

 RELÉS.

Es un interruptor cuyo control corre cuneta por un circuito eléctrico, a través de

una bobina y un electroimán que incide sobre uno o varios contactos para la
apertura o cierre de otros circuitos, que funcionan de manera independiente. Lo
que hace la bobina es crear un campo magnético que lleva los contactos a
establecer una conexión. De esta forma, el relevador actúa como un interruptor
que puede fomentar el paso de la corriente eléctrica o su interrupción, permitiendo
así desarrollar conmutación a distancia (contactos secos). Un relevador y su
diagrama puede ser analizado en la figura 4 (Rashid, 2004).

Figura 4. Relevador

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

  VÁLVULAS NEUMÁTICAS.

Son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la dirección,

así como la presión o el caudal del fluido enviado por una bomba neumática.

Las posiciones de las válvulas distribuidoras se representan por medio de

cuadrados. La cantidad de cuadrados indican la cantidad de posiciones de la
válvula distribuidora y mediante líneas verticales se indican las vías. Un ejemplo
de ello se puede observar en la figura 5 (Guillén, 1988).

 ACTUADORES NEUMÁTICOS.

Son los receptores de un sistema neumático, también llamados elementos de

trabajo, cuya función es la de transformar la energía neumática del aire
comprimido en trabajo mecánico (Guillen, 1988).

Figura 5.Válvulas neumáticas de 2 y 3 posiciones y de 2 a 5 vías.

 CILINDROS NEUMÁTICOS.

Los cilindros neumáticos son los elementos que realizan el trabajo. Su función es
la de transformar la energía neumática en trabajo mecánico de movimiento
rectilíneo, que consta de carrera de avance y carrera de retroceso. Se distinguen
dos tipos de cilindro: los de simple efecto y los de doble efecto:

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

  Simpe efecto (figura 6): Estos cilindros tienen una sola conexión de aire
comprimido. No pueden realizar trabajos más que en un sentido. Se
necesita aire sólo para un movimiento de traslación. El vástago retorna por
el efecto de un muelle incorporado o de una fuera externa (Guillén, 1988).

Figura 6. Cilindro de simple efecto.

 Doble efecto (figura 7): la fuerza ejercida por el aire comprimido anima al
émbolo a realizar un movimiento de traslación en los dos sentidos. Se
dispone de una fuerza útil tanto en la ida como en el retorno (Guillén, 1988).

Figura 7. Cilindro de doble efecto.

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

 4. MATERIALES Y EQUIPO.

 1 PLC (FC21)
 Adaptador USB – Serial
 Adaptador Serial – rj11
 Módulo de brazo neumático de FESTO
 Manguera neumática
 Compresor neumático
 4 sensores finales de carrera
 1 botón NA
 1 botón NC
 Computadora con FST 4.10 instalando más driver de adaptador usb – serial
 1 multímetro
 Cables de conexiones
 Clavija para alterna
 Pinzas pelacable
 Desarmador

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

 5. DIAGRAMA ELÉCTRICO, DIAGRAMA NEUMÁTICO Y DATOS TEÓRICOS

En la siguiente figura 8 se observa el diagrama eléctrico de las conexiones de

entrada y salida (dispositivos de campo) al PLC FC21.

Figura 8. Diagrama de conexiones de la práctica.

En dicho diagrama se puede observar que el común de la primera sección de

entradas del PLC se conectó a 24 V, por lo que se trabajó en campo con tierra o
0V. La entrada I0.0 se utilizó para el botón de arranque, la entrada I0.1 para el
botón de paro, la entrada I0.2 para el sensor del giro del motor neumático, la
entrada I0.3 para el sensor límite de carrera de la retracción del pistón horizontal,
la entrada I0.4 para el sensor límite de carrera de salida del pistón horizontal, la
entrada I0.5 para el sensor de la retracción del pistón vertical.
Así mismo, en el diagrama se observan las conexiones para las salidas del PLC:
la salida O0.0 se utilizó para el relé que controla al motor neumático, la salida O0.1

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

para el relé que controla al pistón horizontal, la salida O0.2 para el relé que
controla al pistón vertical, y la salida O0.3 para el relé que controla al gripper.
Cada uno de los relés acciona la válvula neumática del actuador, así como una luz
piloto. La fuente que los energiza se alimenta con 127 VCA y los transforma a 24
VCD.

Para activar al relé se le debe envía un negativo a la bobina. Éste posee en su

contacto normalmente abierto la conexión hacia +24 V, mientras que su contacto
normalmente cerrado lo tiene flotado.

En la figura 9 se observa el diagrama de conexiones neumático. En donde se

pueden apreciar 4 válvulas de 5 vías y dos posiciones. Cada una de ellas se
encuentra pilotada neumáticamente tanto el accionamiento como el regreso, y a
su vez el regreso está accionado por muelle y el accionamiento por electroimán
(relé).

Figura 9. Diagrama neumático.

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La válvula 1.1 se encuentra conectada al motor neumático que hace girar al brazo
180°, en un principio la presión se encuentra en la salida 2 y que, al accionar el
electroimán, la salida de aire cambia al 4 y el 2 se va a la purga. Lo mismo ocurre
con las válvulas 2.1, 3.1 y 4.1, con la diferencia de que ellas manipulan la salida y
retracción del vástago de pistones de doble efecto. Dichos pistones son
manipulados neumáticamente tanto la salida como el regreso.

Así mismo, en la tabla 1, se observan los datos técnicos de los dispositivos a

utilizar.

Tabla 1. Datos técnicos de los dispositivos a utilizar.

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

 6. METODOLOGÍA

Se comenzó con el diseño del GRAFCET, con el fin de tener una base de las
etalas del programa, de las acciones a realizar en cada una de las etapas y de las
condiciones que se deberán cumplir para realizarlas. En la figura 10 se observa el
GRAFCET de la práctica.

Figura 10. GRAFCET del programa

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

Se dividió en 12 etapas, en donde cada una posee condiciones para poder saltar a
la siguiente acción. Para representar dichas condiciones se utilizaron compuertas
lógicas AND, OR y NOT, así como las entradas del PLC con nombres abreviados:
SFC_M_1 (Sensor final de carrera del motor activo), SFC_P1_1 (Sensor final de
carrera del pistón horizontal salido), SFC_P1_0 (Sensor final de carrera del pistón
horizontal retraído), SFC_P2_0 (Sensor final de carrera del pistón vertical
retraído).

Después, se realizó el diseño del programa en lista de instrucciones. Para ello, se

abrió el programa FST 4.10 y se creó un nuevo proyecto en Project -> New. Una
vez escrito el nombre (con no más de 8 caracteres), se crea un nuevo programa
en New Program -> Statement List -> Ok. Debido a que es un programa nuevo
“Number” se escribe “0” y en “Versión” se escribe 1, si se desea colocar un
comentario del programa, se realiza en este paso. Se da OK.

Una vez creado el nuevo programa, se procede a ingresar las variables a utilizar.
Para ello se va a la pestaña View -> Allocation List. Se da clic derecho y después
se selecciona “Insert operand”, hasta agregar todas las entradas y salidas a
utilizar, como se observa en la figura 11.

Figura 11. Lista de asignación en FST 4.10.

Los Steps programados se presentan en la figura 12. Básicamente se tradujeron las acciones y
condiciones del GRAFCET realizado. Sin embargo, se agregó 1 paso más con el fin de poder realizar
el ciclo en el programa FST 4.10.

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

STEP 0
THEN RESET CICLO 'Enclavamiento de la entrada-ciclo

""PASO INICIAL, ESPERANDO AL BOTON DE ARRANQUE PARA ACCIONAR AL PISTON 1

Y ACTIVAR EL TIMER DE LA SALIDA DEL PISTON 1
STEP 1
IF B_A 'Boton de arranque
OR CICLO 'Enclavamiento de la entrada-ciclo
AND SFC_M_1 'Sensor del motor activo
THEN SET V1_P1 'Valvula 1 que acciona al piston 1
SET Timer1 'Timer ON de salida del piston 1
WITH 5s

"" ESPERANDO AL SENSOR DE PISTON 1 ACTIVO PARA SETEAR AL PISTON 2,

DESACTIVA AL TIMER 1 Y ACTIVA AL TIMER 2
STEP 2
IF B_P 'Boton de paro
AND ( SFC_P1_1 'Sensor del piston 1 salido
AND Timer1 'Timer ON de salida del piston 1
)
AND SFC_M_1 'Sensor del motor activo
THEN SET V2_P2 'Valvula 2 que acciona al piston 2
RESET Timer1 'Timer ON de salida del piston 1
SET Timer2 'Timer ON de salida del piston 2
WITH 5s

""ESPERANDO A QUE EL TIMER 2SE ACTIVE PARA SETEAR AL GRIPER, DESACTIVA EL

TIMER 2 Y ACTIVAR EL TIMER3
STEP 3
IF B_P 'Boton de paro
AND Timer2 'Timer ON de salida del piston 2
AND SFC_M_1 'Sensor del motor activo

THEN SET V3_G 'Valvula 3 que acciona al griper

RESET Timer2 'Timer ON de salida del piston 2
SET Timer3 'Timer ON de contraccion gripper
WITH 5s

""ESPERANDO A QUE EL TIMER 3 SE ACTIVE PARA REGRESAR EL PISTON2,

DESACTIVAR EL TIMER 3 Y ACTIVAR EL TIMER 4
STEP 4
IF B_P 'Boton de paro
AND Timer3 'Timer ON de contraccion gripper
AND SFC_M_1 'Sensor del motor activo

THEN RESET V2_P2 'Valvula 2 que acciona al piston 2

RESET Timer3 'Timer ON de contraccion gripper
SET Timer4 'Timer ON de contraccion piston 2
WITH 5s

""ESPERANDO A QUE EL SENSOR DETECTE EL REGRESO DEL PISTON 2 O BIEN QUE EL

TIMER 4 SE ACTIVE, PARA REGRESAR EL PISTON1
STEP 5
IF B_P 'Boton de paro
AND ( SFC_P2_0 'Sensor del piston 2 retraido

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

 AND Timer4 ) 'Timer ON de contraccion piston 2
AND SFC_M_1 'Sensor del motor activo

THEN RESET V1_P1 'Valvula 1 que acciona al piston 1

RESET Timer4 'Timer ON de contraccion piston 2
SET Timer5 'Timer ON de contraccion piston 1
WITH 5s

""ESPERANDO A QUE EL SENSOR DETECTE EL REGRESO DEL PISTON 1 O BIEN QUE EL

TIMER 5 SE ACTIVE, PARA ACTIVAR AL MOTOR
STEP 6
IF B_P 'Boton de paro
AND ( SFC_P1_0 'Sensor del piston 1 retraido
AND Timer5 ) 'Timer ON de contraccion piston 1
AND N SFC_M_1 'Sensor del motor activo

THEN SET V0_M 'Valvula 0 que acciona al motor

RESET Timer5 'Timer ON de contraccion piston 1
SET Timer1 'Timer ON de salida del piston 1
WITH 5s

""ESPERANDO A QUE EL SENSOR DETECTE LA SALIDA DEL PISTON 1 O BIEN QUE EL

TIMER 1 SE ACTIVE, PARA ACCIONAER AL PISTON 2
STEP 7
IF B_P 'Boton de paro
AND ( SFC_M_1 'Sensor del motor activo
AND Timer1 ) 'Timer ON de salida del piston 1

THEN SET V2_P2 'Valvula 2 que acciona al piston 2

RESET Timer1 'Timer ON de salida del piston 1
SET Timer2 'Timer ON de salida del piston 2
WITH 5s

""ESPERANDO A QUE TIMER 2 SE ACTIVE, PARA RESETEAR AL GRIPPER, DESACTIVAR

EL TIMER 2 Y ACTIVAR AL TIMER 3
STEP 8
IF B_P 'Boton de paro
AND Timer2 'Timer ON de salida del piston 2

THEN RESET V3_G 'Valvula 3 que acciona al griper

RESET Timer2 'Timer ON de salida del piston 2
SET Timer3 'Timer ON de contraccion gripper
WITH 5s

""ESPERANDO A QUE TIMER 3 SE ACTIVE, PARA SUBIR EL PISTON2, DESACTIVAR EL

TIMER 3 Y ACTIVAR EL TIMER 4
STEP 9
IF B_P 'Boton de paro
AND Timer3 'Timer ON de contraccion gripper

THEN RESET V2_P2 'Valvula 2 que acciona al piston 2

RESET Timer3 'Timer ON de contraccion gripper
SET Timer5 'Timer ON de contraccion piston 1
WITH 4s

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

""ESPERANDO A QUE EL SENSOR DETECTE LA CONTRACCION DEL PISTON 1 O BIEN
QUE EL TIMER 5 SE ACTIVE, PARA REGRESAR AL MOTOR
STEP 10
IF B_P 'Boton de paro

AND ( SFC_P1_0 'Sensor del piston 1 retraido

AND Timer5 ) 'Timer ON de contraccion piston 1

THEN RESET V0_M 'Valvula 0 que acciona al motor

RESET Timer5 'Timer ON de contraccion piston 1
SET Timer7 'Timer ON de regreso del motor
WITH 5s

""ESPERANDO A QUE EL TIMER DEL REGRESO SE ACTIVE, PARA ACTIVAR LA BANDERA

"CICLO" Y ENCLAVAR LA ENTRADA. DESPUES SE REGRESA
STEP 11
IF B_P 'Boton de paro
AND Timer7 'Timer ON de regreso del motor
THEN SET CICLO 'Enclavamiento de la entrada-ciclo
RESET Timer7 'Timer ON de regreso del motor
JMP TO 1
IF N B_P 'Boton de paro
THEN RESET CICLO 'Enclavamiento de la entrada-ciclo

Figura 12. Lista de instrucciones de la práctica

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El primer paso (Step 0) se utiliza básicamente para reiniciar la bandera llamada
“CICLO”, la cual enclava la entrada del botón de arranque y por lo tanto, el
programa se cicla.

El segundo paso (Step 1) es la condición de arranque, en donde se evalúa si el

botón de arranque está activo o bien la bandera del ciclo está en ALTO, además
de que el final de carrera del motor neumático esté inactivo (N SFC_M_1), si todo
lo anterior se cumple, la válvula del pistón horizontal se activará y por lo tanto
saldrá el vástago. Así mismo, el temporizador ON DELAY del paso siguiente se
activa. Cabe aclarar que el sistema trabaja ya sea con los sensores finales de
carrera o bien, con temporizadores de 5 segundos. Es decir que, si alguno de los
botones no llegara a accionarse, el proceso continuaría debido a los
temporizadores.

El tercer paso (Step 2) evalúa si el botón de paro está activo (debido a que es
NC), además de que el timer 1 se cumpla (pues no existe un sensor que detecte la
salida del pistón), además de que el final de carrera del motor neumático esté
inactivo (N SFC_M_1), si todo lo anterior se cumple, la válvula del pistón vertical
se activará y por lo tanto saldrá el vástago. Así mismo, el temporizador ON DELAY
del paso siguiente se activa (timer 2), mientras que el timer 1 es reseteado.

El cuarto paso (Step 3) evalúa si el botón de paro está activo (debido a que es
NC), además de que el timer 2 se cumpla (pues no existe un sensor que el cierre
del gripper), además de que el final de carrera del motor neumático esté inactivo
(N SFC_M_1), si todo lo anterior se cumple, la válvula del gripper se activará y por
lo tanto se cerrará para tomar la pieza. Así mismo, el temporizador ON DELAY del
paso siguiente se activa (timer 3), mientras que el timer 2 es reseteado.

El quinto paso (Step 4) evalúa si el botón de paro está activo (debido a que es
NC), además de que el timer 3 se cumpla, así mismo que el final de carrera del
motor neumático esté inactivo (N SFC_M_1), si todo lo anterior se cumple, la
válvula del pistón vertical se desactivará y por lo tanto el vástago se retraerá. El
temporizador ON DELAY del paso siguiente (timer 4) se activa, mientras que el
timer 3 se resetea.

El sexto paso (Step 5) evalúa si el botón de paro está activo (debido a que es NC),
y, ya sea que el sensor final de carrera del regreso del vástago vertical
(SFC_P2_0) o bien que el timer 4 se active, así mismo que el final de carrera del
motor neumático esté inactivo (N SFC_M_1); si todo lo anterior se cumple, la
válvula del pistón horizontal se desactivará y por lo tanto el vástago se retraerá. El
temporizador ON DELAY del paso siguiente (timer 5) se activa, mientras que el
timer 4 se resetea.

El séptimo paso (Step 6) evalúa si el botón de paro está activo (debido a que es
NC), y, ya sea que el sensor final de carrera del regreso del vástago horizontal
(SFC_P1_0) o bien que el timer 5 se active, así mismo que el final de carrera del
motor neumático esté inactivo (N SFC_M_1); si todo lo anterior se cumple, la

BRAZO NEUMÁTICO CON LISTA DE INSTRUCCIONES LAB. PLC’S

válvula del motor 1 se activará y por lo tanto el robot girará. El temporizador ON
DELAY del paso siguiente (timer 6) se activa, mientras que el timer 5 se resetea.

El octavo paso (Step 7) evalúa si el botón de paro está activo (debido a que es
NC), y, debido a que la fuente de las válvulas no puede soportar a 4 válvulas
activas al mismo tiempo, no se realiza la salida del pistón horizontal, y se brinca a
la salida del pistón vertical, el cual está condicionado con el final de carrera del
motor neumático (SFC_M_1) o bien con el timer anterior; si todo lo anterior se
cumple, la válvula del pistón vertical se activará y por lo tanto saldrá el vástago. El
temporizador ON DELAY del paso siguiente (timer 1) se activa, mientras que el
timer 6 se resetea.

Del noveno al onceavo paso, se realiza el movimiento de dejar la pieza (RESET

V3_G) y subir el vástago del pistón vertical (RESET V2_P2). En el doceavo paso
se resetea el motor neumático (V0_M).

En el treceavo paso se realiza el ciclo: si el botón de paro sigue activo (porque es

NC) la bandera CICLO se cambiará a 1, de lo contrario será un 0. De ser 1, el
programa brincará al STEP 1 gracias a la instrucción JMP TO.

Una vez realizado la lista de instrucciones, se procede a comunicarse con el PLC,

para ello (con el cable usb – serial – r11 previamente instalado y conectado). Se
abre la pestaña de extras y en Preferences, se selecciona el puerto COM del
adaptador (cuyo puerto se puede observar en Panel de control -> administrador de
dispositivos). Para saber si el PLC se encuentra correctamente comunicado con la
computadora, se da clic en Login, dentro de la pestaña Online (donde se debe
mostrar la versión y el kernel del programa).

El programa se cambia de editor a Online en la pestaña Online, se compila el

programa y, si no existe algún error se descarga el proyecto al PLC, asegurándose
que el mismo se encuentre en modo STOP.

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