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1K vistas119 páginasTeoría de Mecanismos
Cinemática, Dinámica y Sintesis de Mecanismos
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TEORIA ID)
MECANISIM(@}s
Cinematica, Dinkhitterge
Introduccion a la Sontag
Jaime F. Echeverria Y.
José F. Olmedo S.
Departar ento de Ciencias de la Energta y
Mecai
Uni ‘idad de las Fuerzas Armadas ESPE PREFACIO
El estudio de la teorfa de mecanismos es fundamental e imprescindible para
comprender el funcionamiento de maquinaria industrial, y sirve de preambulo
al diseiio de los elementos de maquinas, la robética y otras asignaturas afines.
El presente texto presenta los fundamentos basicos de la teoria de los meca—
nismos que se pueden estudiar en un curso semestral de 3 a 4 horas por semana.
El libro trata tanto métodos analiticos como gréficos con la ayuda de software
para afianzar la comprensidn de lo tratado,
El Capitulo 1, introduce al lector en los conceptos bésicos y la terminologia de
la teoria de mecanismos que seran posteriormente utilizados en el contexto de
la cinematica y dinémica de mecanismos planos, el disefio de levas y el estudio
de engranes y trenes de engranajes, asi como en la introduccién a la sintesis de
los mecanismos.
El Capitulo 2, analiza los métodos de estudio de la cinematica de un mecanismo
plano, abordando tanto un procedimiento analftico como un gréfico. El método
analitico revisado en detalle en este capftulo es el método del lazo vectorial con
el uso de ntimeros complejos, mientras que el método grafico que se estudia es
el método de velocidades y aceleraciones relativas. El primero se implementa
computacionalmente con la ayuda de MathCAD y el segundo se apoya en el uso
de AutoCAD.
El Capitulo 3, aborda el andlisis de las fuerzas dindmicas de un mecanismo
plano mediante el uso del método matricial ejemplificando este procedimiento
en los mecanismos manivela corredera y cuatro barras.
El Capitulo 4 revisa de forma introductoria un estudio a la sintesis de meca—
nismos, concentrandose esencialmente en la sintesis cinemética dimensional de
guiado de cuerpo rigido de mecanismos de cuatro barras.
El Capitulo 5, inicia la revisidn de los mecanismos de pares cineméticos supe—
riores, en este caso el mecanismo leva—seguidor estudiando los procedimientos
grificos y analiticos del disefio cinematico de levas.
Finalmente, el Capitulo 6, efectiia una introduccidn al estudio de los engranes
asf como de los trenes de engranes exclusivamente desde el punto de vista ge—
ométrico y cinemético.
Este texto cubre el material suficiente para 1 semestre de estudio de teorfa de
mecanismos o maquinas a nivel de pregrado. CAPITULO 1
INTRODUCCION
li ‘Conceptos basicos, 1
12 Mecanismos planos y espaciales_ 1
13 Cadenas cinematicas. 1
14 Pares cinema 2
15 Diagramas cineméticos 2
1.6 Movilidad de mecanismos. 4
1.6.1 Férmula de Gruebler. 4
7 Mecanismo de cuatro barras — Criterio de Grashof_ 5
1.8 Inversién Cinemética 8
19 Referencias 10
CAPITULO 2
CINEMATICA DE MECANISMOS PLANOS
2.1 Introduccién un
2.2 Método analitico de lazos vectoriales cerrados con el uso de
algebra compleja — Método de Raven: Andlisis de posicién ,
velocidad y aceleracién. cou
2.3. Curvas de acoplador 21
2.4 Angulo de transmisién, 23
2.8 Método grafico de analisis de posici@n 2A
2.6 Posiciones limite 27
2.6.1 Posiciones limite deun mecanisme manivela corredera__27
2.6.2 Posiciones limite de un mecanismo de cuatro barras_ 28
2.7 Método grAfico de andlisis de velocidad y aceleracién_ 28
2.7.1 Método grafico de diferencia de velocidades y aceleraciones
— Puntos sobre un mismo eslabén_ 30
2.7.2 Aceleracién de Coriolis. 36
2.7.3 Método grafico de velocidades y accleraciones relativas =
Puntos coincidentes de diferentes eslabones 37
2.8 Referencias, 40
CAPITULO 3
FUERZAS DINAMICAS EN MECANISMOS PLANOS,
3.1 Introduccién_ 43
3.2 Cinética del cuerpo rigido. 43
3.3 Anilisis de fuerzas para un mecanismo manivela corredera_ 44
3.4 Anilisis de fuerzas para un mecanismo de cuatro barras_ 51
3.5 Referencias eo
CAPITULO 4
INTRODUCCION A LA SINTESIS DE MECANISMOS.
4.1 Introduccion 61
4.2 Tipos de sintesis 61
4.3 Método de puntos de precisién con el uso de ntimeros complejos —
Formato de la diada estandar_ 62
44 Defectos de rama y orden_ 64
4.4.1 Defecto de rama 64
44.2 Dofecto de orden 5
4.5 Sintesis cinematica de generacién de movimiento para el mecanismo
de cuatro barras 65
4.5.1 Tres posiciones prescritas sin especificacién de apoyos
fijos, 65
[Link] Método grafico, 65
[Link] Método analitic 68
4.5.2. Tres posiciones prescritas con especificacién de apoyos
OES TEE] Cinemética, Dindmica e Introduccién a la Sintesis ii) fijos, 7
[Link] Método grafico. 7
[Link], Método analitico, 74
4.5.3 Método de los circulos de punto central y punto circular __78
4.5.4 Implementacién computacional para la sintesis cinematic
de generacién de movimiento del mecanismo de cuatro
barras 79
[Link] Implementacidn computacional para sintesi
cinemética de guiado de cuerpo en tres posiciones
dadas sin pivotes fijos prescritos 79
[Link] Implementacién computacional para sintesis,
de generacién de movimiento con tres posiciones
dadas y pivotes fijos prescritos, 86
[Link] Implementacién computacional para sintesis
cinemética de generacién de movimiento con tres
posiciones dadas mediante el empleo de cfrculos de
punto central y punto circular 93
4.6 Sintesis cinematica de generacién de funcién para el mecanismo
de cuatro barras 102
4.7 — Referencias 104
CAPITULO 5
LEVAS
5.1 Introduccién, 105
5.2 Tipos de levas y seguidores 105
5.2.1 Tipos de levas 105
5.2.2 Tipos de seguidores 105
[Link] Tipos de seguidores de acuerdo a su movimiento__105
[Link] Tipos de seguidores de acuerdo a su forma, 105
[Link] Tipos de seguidores de acuerdo. 105
5.3. Diagrama de desplazamiento del seguidor. 106,
5.4 Ley fundamental del diseiio de levas, 107
5.5 Tipos de movimientos del seguidor 107
5.5.1 Movimiento con velocidad constante o lineal, 107
5.5.2 Movimiento con aceleracién constante o parabélico 109
5.5.3 Movimiento arménico. 11
5.5.4 Movimiento cicloidal 113
5.5.5 Movimiento polinémico
[Link] Movimiento polinémico 3—4—5
[Link] Movimiento polinémico 4—5—6—7
5.6 Nomenclatura de una leva de disco — Angulo de presién
5.7 Disefio grafico del perfil de una leva de disco
5.7.1 Disofiode una leva en linea con soguidor de cutia
5.7.2 Disefio de una leva en linea con seguidor de rodillo
5.7.3 Disefio de una leva descentrada con seguidor de cuiia
5.7.4 Disefio de una leva descentrada con seguidor de rodillo
5.8 Disefio analftico del perfil de una leva de disco
5.8.1 Diseiio de una leva con seguidor de cufia
5.8.2 Disefio de una leva con seguidor de rodillo
5.8.3 Disefio de una leva con seguidor de cara plana
5.9 Referencias
CAPITULO 6
ENGRANES Y TRENES DE ENGRANES
6.1 Introduccién
6.2 Tipos de engranes
6.3 Conceptos basicos sobre engranes —
6.4 Perfil de involuta.
6.5 Acoplamiento de engranes
6.6 CinemAtica de engranes rectos
FITS AON Cinemstica, Dindmica e Introduccién a la Sintesis
Nomenclatura de un engrane 6.7 Seleccién de engranes normalizados
6.8 — Cinematica de engranes helicoidales, cénicos, pifién—cremallera y
tornillo sin fin,
6.9 Trenes de engranes ordinarios: Trenes simples y compuestos
6.10 Trenes de engranes planetarios
6.10.1 Método tabular
6.10.2 Método de la formula
6.11 Referencias
INDICE ALFABETICO
FITS AON Cinemstica, Dindmica e Introduccién a la Sintesis CapitTuLo 1
1.1 CONCEPTOS BASICOS
Es importante en primera instancia definir algunos términos que van a ser de uso fre—
cuente a futuro en el estudio de la teoria de mecanismos y maquinas, he aqui los mas
esenciales,
‘Méquina, es un dispositivo capaz de transformar y transmitir energia a través de sus
componentes con el objetivo de generar una tarea especifica, el ejemplo mas comtin en
nuestra vida cotidiana es el automévil, maquina capaz de transformar la energia de la
combustién en el motor para generar el movimiento del mismo, existiendo en esencia la
conversion de energfa quimica a mecanica.
Mecanismo, es una unién de elementos rigidos, denominados usualmente eslabones,
capaces de transformar un tipo de movimiento en otro, con la generacién y transmisién
de fuerzas y momentos en el proceso (figura 1.11). Usualmente una maquina es la co-
nexién de varios mecanismos, como en el caso del automévil, sin embargo en el caso de
las mAquinas més simples éstas pueden conformarse de un solo mecanismo y en tal si—
tuacién los términos maquina y mecanismo se utilizan como sinénimos.
Es obvio que el funcionamiento de un mecanismo produce y transmite movimientos y
cargas (fuerzas y momentos) por lo que el andlisis del mismo requiere del estudio de su
cinematica y su dindmica. La cinemética de los mecanismos es el estudio del mo}
Figura 11-2 miento de los mismos sin importar los factores que lo producen, mientras que la diné—
mica consiste en el andlisis de las cargas a las que se ve sometido cada uno de los esla—
bones en un mecanismo.
Una cadena cinemética, es un conjunto de eslabones unidos entre sf; sin embargo, pa—
xa que ésta pueda ser considerada como mecanismo es necesario que al menos uno de
los eslabones se halle fijo y sirva como referencia al movimiento a los demas. Este es-
labén fijo de un mecanismo se conoce con el nombre de bancada o bastidor. Un meca—
Figura 11-3 _nismo adicionalmente puede tener partes flexibles (por ejemplo resortes) como ele—
mentos del mismo sin embargo estos, para el andlisis cinemstico, no son catalogados
formalmente como eslabones en si mismo dado que no son elementos rigidos, aunque
en elestudios de las fuerzas actuantes en el mecanismo si se deben considerar.
Una junta o par cinemitico es la unin de dos mAs eslabones que provoca un movi
miento relativo entre ellos. Una junta que conecta dos eslabones, se denomina junta
simple (figura 11-2), mientras que si conecta 3 0 més eslabones so llama junta
miiltiple (figura 1.1-3)
nemético so denomina binario (figura 1.1-4), si tiene tres pares cinematicos se deno-
mina ternario (figura 1.1
11-6).
1.2 MECANISMOS PLANOS Y ESPACIALES
5) y si tiene
atro pares
nematicos cuaternario (figura
Un mecanismo se denomina plano, si los movimientos del mismo se ojecutan en un
mismo plano o en planos paralelos y el presente texto esté dedicado exclusivamente al
anilisis y s{ntesis de dichos mecanismos.
~ Por otro lado, si los movimientos de un mecanismo ocurren de forma general en el es—
Figura 11-6 pacio y no en planos paralelos entonces el mecanismo es tridimensional espacial. Mu—
chos campos de estudio de la maquinaria industrial se enmarcan dentro del andlisis de
Figura 11-3 mecanismos planos, mientras que otros, como la Robstica por ejemplo, involucran el
estudio de mecanismos espaciales.
1.3 CADENAS CINEMATICAS
Como se mencioné anteriormente una cadena cinemética se considera a la unién de
varios eslabones entre si. Las cadenas cineméticas existen de tres tipos: abiertas, co—
rradas y mixtas,
Una cadena cinemética abierta posee eslabones que forman un contorno abierto, es
decir, la cadena no forma un camino cerrado; ejemplo de este tipo de cadena lo consti—
tuye un brazo robstico como el mostrado en la figura 1.3—1
Una cadena cinematica cerrada, por otro lado, es aquella en la cual sus eslabones for—
man uno o més contornos cerrados, tal como se muestra en el mecanismo de cuatro ba—
rras de la figura 1.3~2.
Figura 1.3-1
IETS TINY Cinemstica, Dindmica e Introduccién a la Sintesis Una cadena mixta est conformada de una combinacién de cadenas abiertas y cerradas
como se observa en la figura 1.3—3.
14 PARES CINEMATICOS
Par cinemético, es la unidn entre dos o mas eslabones de un mecanismo que permite el
movimiento relativo de los mismos. En general, los pares cinematicos se subdividen en
pares cineméticos inferiores y pares cineméticos superiores. Los primeros son
aquellos en los cuales Ia unidn entre eslabones se realiza mediante un elemento que
tiene contacto superficial con los mismos, mientras que on los segundos la conexién es
directa entre eslabones o mediante un elemento generdndose un contacto lineal pun—
tual.
Los pares cinematicos inferiores mas importantes en:
Par giratorio o de rotacién (R), aquél en el cual est permitida tinicamente la rota—
cidn parcial entre los eslabones que conforman el par (figura 1.41).
Par prismatico o de traslacién (T), aquél en ol cual est permitido un movimiento li~
neal o de traslacién relativa entre los eslabones conformantes del par (figura 1.4—2).
Par helicoidal o de tornillo (H), aquél en el cual los eslabones estan facultados a mo—
verse de forma relativa tanto en traslacién como en rotacién simultneos, pero relacio—
nados entre si a través del perfil de hélice o tornillo que los conecta (figura 1.4~3)
Par cilindrico (C), aquél en el cual los eslabones poseen movimientos relativos inde—
pendientes de traslacién y rotacién (figura 1.4~4).
Par de rétula o esférico (8), aquél en el cual se conectan dos eslabones permitiéndo—
seles giros relativos en cualquier direccidn en el espacio (figura 14-5)
Usualmente los dos primeros son los mas empleados en los mecanismos analizados en
Figura 14-2 este texto.
Los pares cinematicos superiores més significativos son:
Par plano (P), aquél en el cual los eslabones poscen movimientos relativos indepen—
dientes de traslacién y rotacién, pero su contacto es superficial (figura 1.4—6).
Par de leva, cs la conexidn entre un eslabén giratorio o traslacional oscilante denomi—
nado leva y otro de movimiento giratorio o traslacional oscilante denominado seguidor
con la particularidad de que el contacto entre ambos eslabones es puntual en dos di—
mensiones y lineal en el espacio (figura 1.4—7)
Par de engranaje, es la conexidn entre dos eslabones generalmente rotatorios con un
perfil especial de involuta que permite un contacto puntual(2D) o lineal(3D) entre los
mismos (figura 14-8)
1.5 DIAGRAMAS CINEMATICOS
Un diagrama cinemético, se define como un esquema simplificado de un mecanismo
real en el que solamente se representan las dimensiones significativas que influyen en
la cinematica y la dindmica del mecanismo, pero para el andlisis debe tenerse en cuenta
que cada eslabén es un plano sin limites, como se ejemplifica en la figura 1.5—1:
Figura 14-3
£
Figura 14-5
Figura 14-6
Figura 1.5
a
Figura 14-7 be
Antes de iniciar un anélisis cinematico o dindmico de un mecanismos, es necesario
construir el diagrama cinematico del mecanismo en estudio con el objetivo de abstra—
erse de la forma real de los eslabones y tener en cuenta tinicamente la geometria esen—
cial en el estudio del mecanismo.
Figura 1
Ejemplot
Dibtijese los diagramas cinematicos para los siguientes mecanismos:
IETS TINY Cinemstica, Dindmica e Introduccién a la Sintesis 2 mecanismo de prensa
rmecanismo de elevacién
O
Detalle ampliado del mecanismo de elevacién
iagrama cinomatico del
rmecanismo de alevacién
