“AÑO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO”
UNIVERSIDAD NACIONAL “HERMILIO VALDIZÁN”
FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL Y DE
SISTEMAS
E.A.P: INGENIERÍA INDUSTRIAL
TEMA:
PENDULO INVERTIDO – TAREA 4
ASIGNATURA: INSTRUMENTACION Y CONTROL DE
PROCESOS
DOCENTE: ING. BRAVO VERCORENA, Aland
INTEGRANTES: BARTOLO TOLENTINO, Fiorella
SANTIAGO BERRIOS, Andrea Irene
HUANUCO-PERU
2017
DEFINICION DEL PENDULO
El termino péndulo tiene un origen etimológico en pendulus, un vocablo del latín
que puede traducirse como pendiente. Un péndulo es un objeto que oscila.
es un sistema físico que puede oscilar bajo la acción gravitatoria u otra
característica física (elasticidad, por ejemplo) y que está configurado por una
masa suspendida de un punto o de un eje horizontal fijos mediante un hilo, una
varilla, u otro dispositivo que sirve para medir el tiempo.
Existen muy variados tipos de péndulos que, atendiendo a su configuración y
usos, reciben los nombres apropiados: péndulo simple, péndulo
compuesto, péndulo cicloidal, doble péndulo, péndulo de Foucault, péndulo
balístico, péndulo de torsión, péndulo esférico, etcétera.
DESCRIPCION DEL PENDULO INVERTIDO
el péndulo invertido es un servo mecanismo que consta de un carro en el cual
esta montado un pendulo que puede girar libremente. el carro esta controlado
por un servomotor y su principal funcion es la de aplicar fuerzas al pendulo. como
la finalidad de este proyecto sea dar la posibilidad de ejecutar el algoritmo de
control en un sistema real (como, por ejemplo, un segway), implica que el carro
puede desplazarse sin limitacion alguna, es decir, que si estuviese montado
sobre un riel, este no tendria topes. si se considera al pendulo separado del
carro, este tiene dos puntos de equilibrio: uno estable, abajo; y otro inestable,
arriba. el objetivo del control es cambiar la dinamica del sistema para que en la
posicion vertical, arriba, se tenga un punto de equilibrio estable. en otras
palabras, la idea es encontrar la fuerza que ha de aplicarse al carro para que el
pendulo no se caiga, incluso
CARACTERÍSTICAS
▪ Codificadores ópticos de alta resolución a la posición del carro y el
péndulo ángel.
▪ Los resultados puedes ser guardados en Microsoft Word
▪ Interfaz grafica amigable
▪ Totalmente compatible con LabVIEW
▪ Péndulo se conecta fácilmente a eje frontal de la Unidad de Servo Base
Lineal
▪ Estabilidad y robustez de parametros
▪ Chasis de aluminio de alta calidad con precision de piezas artesanales
▪ Cables y conectores faciles de conectar
▪ La estabilidad y la controlabilidad de un sistema puede ser visualmente
mostrado a través del péndulo invertido
▪ El stand satisface las diversas necesidades de la docencia y la
investigación de control
Péndulo invertido
En esta práctica se controlará el comportamiento del sistema (no lineal e
inestable) de la
Fig. 1. Se trata de resituar el péndulo y el carro en su posición de equilibrio
definida por Ɵ = 0 rad y x = 0m cuando el péndulo ha sido apartado de su
posición de equilibrio (dicha perturbación se modelará como condiciones
iniciales).
El objetivo de control puede conseguirse aplicando sobre el carrito una fuerza u
apropiada. Ésta será la señal esfuerzo de control.
PENDULO EN SIMULINK
A) SIN CONTROLADOR
PENDULO LINEAL
Grafica :
PENDULO NO LINEAL
Grafico:
Péndulo invertido
B) CONTROLADOR PID
CODIGO MATLAB
% Creación de las variables simbólicas
syms x1 x2 x3 x4 u M m l g;
% Modelo No Lineal
% Ingreso de la función f(x,u):
% Derivada(x) = f(x,u)
f=[x2;
((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*sin(x1)*cos(x1)*x2*x2)/(M*l+m*l-
m*l*cos(x1)*cos(x1));
x4;
(u+m*l*sin(x1)*x2*x2-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*cos(x1)*cos(x1))];
% Calculo del Jacobiano
v=[x1, x2, x3, x4];
U=[u];
% Punto de Operación
x1=0; x2=0; x3=0; x4=0; u=0;
% Jacobiano
subs(jacobian(f,v))
% Jacobiano en el Punto de Operación
subs(jacobian(f,U))
%Asignando valores del Sistema
m=0.1; M=2; l=0.5; g=9.81;
% Evaluando resultados
subs(jacobian(f,v))
subs(jacobian(f,U))
RESULTADOS EN MATLAB
