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Motorizacin de Sillas de Ruedas
Convencionales
Celestino B. Brutti, Anbal J. Sattler, Jorge A. Cuesta, Alberto R. Canavelli y Carlos B. Donisi.
Facultad de Ciencias de la Vida y la Salud - Universidad Autnoma de Entre Ros -,
celbrutti@[Link]
Resumen Este proyecto, que lleva adelante la Facultad de El Instituto Provincial de la Discapacidad de la Provincia
Cs. de la Vida y la Salud de la U.A.D.E.R(FCVYS), est siendo de Entre Ros, en su anhelo por satisfacer la necesidad de
financiado por el Instituto Provincial de la mejorar la calidad de vida de este grupo, mas
Discapacidad(I.P.D.E.R.) y la Secretara de Ciencia, especficamente de aquellas personas que requieren la
Tecnologa e Innovacin Productiva de la Nacin (SCTIP). utilizacin de una silla de rueda motorizada en su vida
El proyecto se basa en el diseo de una silla de ruedas
cotidiana, ha contemplado el inconveniente econmico que
motorizada cuyo costo estimado reducira un 50% el costo de
las sillas encontradas en el mercado y cuya tecnologa
presenta la adquisicin de dichos equipos. De acuerdo a
aportara una serie de mejoras con respecto a las existentes. esto, estableci un vnculo con el Departamento de
Se prev la fabricacin de un prototipo a travs de la Tecnologas para la Salud de la Facultad de Ciencias de la
motorizacin de una silla de ruedas convencional para Vida y la Salud (U.A.D.E.R.) para que estudie y desarrolle
preservar su funcionalidad (plegabilidad, traccin manual, equipos motorizados que se encuentren al alcance de la
etc), e incorporar, en consecuencia, importantes prestaciones mayora de la poblacin con capacidades diferentes. De un
adicionales. primer anlisis surge la posibilidad de transformar sillas de
Las mejoras ha introducir tienen fundamento sobre algunos ruedas manuales en motorizadas.
problemas especficos. El primer paso consisti en un estudio de mercado en el
Por un lado, todos sabemos que las sillas motorizadas se cual se analiz la oferta a nivel nacional para determinar las
vuelven intiles una vez que se han agotado las bateras. Para prestaciones mnimas que brindan los equipos existentes y
soslayar este defecto, hemos pensado en un sistema de
que el prototipo a disear debera igualar y/o superar.
desacople de motores de modo tal que el usuario pueda
impulsarse manualmente cuando as lo requiera.
En base a esto, se han considerado parmetros como:
Por otro lado, las sillas motorizadas no son plegables y
autonoma, mantenimiento, maniobrabilidad, seguridad,
ocupan mucho espacio si se las quiere trasladar en vehculos velocidad de traslacin y pendiente mxima a superar.
pequeos. Solucionaremos este inconveniente distribuyendo Asimismo, se pretendi otorgar adaptabilidad a la
los insumos electromecnicos en tal forma que las bateras topografa especial de nuestra provincia, un plegado gil y
puedan retirarse fcilmente para que la silla pueda ser luego rpido que facilite el traslado y manipulacin del equipo y
plegada de manera ordinaria. sus accesorios; como as tambin, beneficiados por las
Surge en nuestra provincia de Entre Ros un tercer caractersticas dimensionales que presentan las ruedas de
problema que est relacionado con su geografa las sillas manuales, desarrollar un sistema de desacople del
ondulatoria y con las barreras edilicias de las ciudades. conjunto motor-reductor que permita un accionamiento
Para sortear ambos problemas decidimos disear en manual ante la falta de carga de las fuentes de alimentacin.
funcin de motores mas potentes y proporcionar al Se establecieron como exigencias mnimas a satisfacer por
vehculo un andar mas confortable gracias a un sistema el equipo las resumidas en la Tabla I.
de control de velocidades sobre cada una de las ruedas
tractoras. TABLA I
El proyecto an se encuentra en etapa de desarrollo. EXIGENCIAS MNIMAS A CUMPLIR POR EL EQUIPO
Ya se ha probado el sistema de manejo omnidireccional
a travs de joystick y se han realizado los clculos Exigencias mnimas CANTIDAD UNIDAD
pertinentes de estructura, potencia motora, transmisin Autonoma 15 - 25 km
y desacople de motores.- Velocidad de
7 10 km/h
Palabras clave DISCAPACIDAD, DESACOPLE, traslacin
OMNIDIRECCIONAL. Pendiente mxima a
15 grados
superar
I. INTRODUCCIN
S egn cifras reflejadas en la Encuesta Nacional de
Discapacidad (ENRI) correspondiente al perodo
2002-2003; en la Repblica Argentina, el 3,16 % de la
El prototipo diseado deber mantener las consideraciones
ergonmicas y biomecnicas que posee la silla manual a
motorizar como son el tamao, forma y ngulo del asiento;
poblacin, aproximadamente 1.044.282 habitantes, disposicin del soporte para los pies; altura, ngulo y forma
presentan discapacidad motora inferior, e inferior y del respaldo; y soporte de los brazos.
superior simultneamente. Dentro de esa cifra, el 36 % de
dichos habitantes estn incluidos en la regin pampeana a Con el tamao, forma y ngulo del asiento se asegura la
la cual pertenece la Provincia de Entre Ros. estabilidad, optimizando la zona del cuerpo del usuario en
contacto con la base del soporte y se procura alivio de la
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presin al distribuir de manera uniforme el peso del usuario Mediante una placa intermedia de vinculacin del
en la mayor superficie posible. Cuando se mantiene una sistema motor con la estructura de la silla.
buena postura, el ngulo de la cadera (entre los muslos y el
B. Elctricos
tronco) es fundamental ya que determina la estabilidad de
la pelvis. Se considera que el ngulo de 90 es el ms Comprendido por aquellos elementos encargados de la
adecuado para las actividades cotidianas. Adems, la alimentacin de energa, sistema de recarga y proteccin
mayora de las personas estarn confortables si las rodillas elctrica.
se encuentran tambin en un ngulo de 90. Este mismo 1. Bateras.
ngulo se debe mantener tambin en los tobillos. Por lo Bateras de gel de 12 V, 24 Ah.
tanto desde el punto de vista ergonmico los reposapis Bateras de plomo de bajo mantenimiento de 12 V, 75
deberan de ser de 90. Sin embargo en adultos, Ah.
normalmente no se cumple, porque de esta forma las Bateras de Niquel Cadmio de 12 V, 35 Ah.
plataformas del reposapis impiden el libre giro de las 2. Proteccin elctrica.
ruedas delanteras. El respaldo debe ser lo bastante alto Fusible de 13 A.
como para estabilizar la regin lumbar superior y debe Llave trmica de 15 A.
estar ligeramente reclinado para que la fuerza de gravedad 3. Transmisin de la energa elctrica.
recaiga sobre el pecho del usuario ayudndole a mantenerse Cables de secciones varias.
estable en la silla. Los apoya brazos procuran descanso a
los brazos y msculos del cuello. Cuando se ajustan de C. Elctrnicos
manera adecuada, los antebrazos del usuario apoyados
1. Comando de manejo.
deben quedar a 90 del codo.
Joystick analgico.
Joystick de 8 posiciones.
II. MATERIALES Y MTODOS 2. Microprocesadores
Teniendo presente que el proyecto se encuentra en una 2.1 Serie de Procesadores PIC.
etapa de desarrollo, se emplearn diferentes tipos de 3. Sistema de inversin de giro de motores
mecanismos constituidos por elementos que garanticen una Inversin de giro por puente H.
prestacin adecuada a la geografa de la provincia y Inversin de giro por configuracin en T.
contemplen las exigencias de los futuros usuarios y las 4. Manejo de puente inversor de giro
normas vigentes. Driver para puente H.
Dividiendo el desarrollo general en las distintas Driver para configuracin en T.
especialidades tcnicas que lo conforman, las posibilidades Compuertas lgicas.
consideradas de los mecanismos a emplear en la 5. Llave conmutadora para puente H o conf. en T.
transformacin de una silla de rueda manual a una Transistor de potencia.
motorizada son: MOSFET.
MOSFET inteligentes.
A. Mecnicos IGBT.
Dentro de esta especialidad se ha encuadrado a todos Rels electromecnicos.
aquellos componentes encargados de la transformacin de 6. Sensor de Temperatura
la energa elctrica en mecnica, los mecanismos de Comparador con NTC.
desacoples motrices y los que permitan el plegado del Medicin con LM335.
conjunto. 7. Sensor de Velocidad
1. Motores de corriente continua de 24 V. Sensor Efecto Wiegand.
Dos pares de motores de 370 W de potencia, 1500 Sensor Magntico Esttico.
r.p.m. Encoder.
Un par de motores de 400 W de potencia, 3900 r.p.m. 8. Cargador de Bateras
2. Reductores de ejes ortogonales. Para bateras plomo de bajo mantenimiento de 10 Ah.
Un par de reductores con sistema de tornillo sin fin y Para bateras de gel de 3Ah.
corona. Relacin 1:40. Para bateras de Nquel Cadmio.
Un par de reductores con sistema de tornillo sin fin y
corona. Relacin 1:50.
Un par de reductores con sistema de engranajes. III. RESULTADOS
Relacin 1:32.
3. Desacople. A. El Sistema Electromecnico
Mediante un sistema de engranajes desplazables por Considerando las condiciones a que se enfrentar el
manivela y resorte. equipo motor, se decidi que la opcin a utilizar resulta de
Mediante un sistema de zapatas de rozamiento dos motorreductores de 400 Watt de relacin 1:32 cada
accionadas por comando manual. uno, con un sistema de desacople por zapatas de
Mediante un mecanismo basado en el principio del rozamiento que estarn vinculados constantemente a las
sistema Torrington. ruedas traseras que comanden cada motor.
Mediante un sistema de estriado interior accionado por Lo precedentemente expuesto es el resultado del clculo
comando manual. obtenido en base a las exigencias mnimas a cumplir por el
4. Desmontaje. equipo. Donde se ha considerado la potencia caracterstica
de los motorreductores, la carga mxima a trasladar por el
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equipo en el que se incluye el peso del mismo y de todos Fig. 1: Consideraciones para establecer el manejo omnidireccional.
sus accesorios trasladndose en la condicin ms La palanca del joystick posee adems un pulsador que
desfavorable y la velocidad de traslacin del mismo que hemos aprovechado para que genere el movimiento
depender de la velocidad caracterstica de los motores y la rotacional de la silla sobre su propio eje. En la Fig.2.a y 2.b
relacin de reduccin empleada en los reductores. se detallan, respectivamente, el movimiento rotacional
Mediante la ubicacin de los componentes hacia la derecha y hacia la izquierda. Para ste caso
electromecnicos se busc que la distribucin del peso particular de rotacin no tenemos en cuenta las
entre las ruedas traseras y delanteras en el prototipo sea de consideraciones vectoriales para manejo omnidireccional,
80/20% para lograr que el mismo posea mayor sino que se asignan velocidades constantes preestablecidas.
maniobrabilidad y estabilidad.
Tambin se ha optado por la utilizacin de bateras de
gel, que aunque presentan una autonoma inferior a las
dems y tengan un costo mayor que el resto, se incrementa
la seguridad del usuario ya que se evitan posibles
derramamientos de cidos y emanaciones de gases nocivos
para el usuario. Por otro lado, las caractersticas
dimensionales que presentan este tipo de elementos
facilitan la manipulacin de las mismas.
Fig. 2: Uso del pulsador del joystick para giro de la silla sobre su propio
B. El Sistema Electrnico eje en ambos sentidos.
El sistema electrnico se divide en los siguientes
subsistemas. El microprocesador (P) y las seales PWM que
determinan la velocidad de los motores. El P es el cerebro
del SE. Elegimos el PIC16F877 por su versatilidad. El P
1. Subsistema de Control realiza diversas tareas dentro del SE; una de ellas es la de
tomar la posicin del joystick a travs de su conversor A/D
2. Subsistema de Potencia
y en funcin de ella establecer el ciclo de trabajo (CT)
3. Subsistemas Sensores de variables de control necesario para las seales PWM del motor derecho y PWM
del motor izquierdo que se inyectarn al subsistema de
4. Subsistemas Anexos Potencia. La modulacin de ancho de pulso (PWM) nos
permite controlar velocidad y potencia de los motores
1. Subsistema de control haciendo variar el CT de una seal tren de ondas
Leer posicin del joystick y establecer las seales rectangulares de frecuencia fija. El cambio del ancho de
necesarias (velocidad y sentido de giro de los motores) para pulso genera una tensin media que vara en proporcin al
el Subsistema de Potencia. CT, que a su vez - como se explicar mas adelante- provoca
Joystick. Es el comando de la silla. El usuario en nuestros motores DC de excitacin serie una variacin
determinar a travs de l la direccin, sentido y velocidad de la velocidad en forma casi proporcional. El P
deseados. Se ha optado por un joystick analgico porque a PIC16F877 genera dos seales PWM (PWM1 y PWM2 a
diferencia de los joystick de 8 posiciones, se puede travs del pin CCP1 y CCP2 del PORTC) que trabajan de
establecer un control de manejo omnidireccional. manera casi simultnea, lo cual resulta ideal para nuestros
Tengamos en cuenta que, por su caracterstica constructiva, propsitos, en donde necesitamos variar la velocidad de dos
podremos ubicar la palanca en cualquier punto de su campo motores.
de exploracin (CE) y si consideramos la posicin neutral
del joystick como el centro de un sistema de coordenadas 2. Subsistema de Potencia
cartesianas, entonces podemos convenir que cualquiera de Una vez que el usuario accione la palanca del
los puntos de su CE determina un vector cuya magnitud nos joystick, el P interpretar la direccin sentido y velocidad
representar la velocidad de uno de los motores y cuya deseados, y generar, por un lado, un par de bits que
magnitud de la ordenada al origen dar la velocidad del indicarn el sentido de giro de los motores, y por otro, las
otro. En la Fig. 1 se ilustra esta idea para el segundo dos seales PWM que establecern la velocidad de los
cuadrante, indicando adems los cuadrantes del sistema mismos. El subsistema de potencia se encargar a partir de
cartesiano que determinarn el sentido de giro de los entonces de recibir esos dos bits y esas dos seales PWM,
motores. para establecer el sentido de giro de los motores y
alimentarlos luego mediante un convertidor de potencia del
tipo continua-continua. El proceso se inicia con la
recepcin de las seales y bits antes sealados a travs de
optoacopladores que separan el subsistema de potencia del
subsistema de control. Estas seales pasan luego por un
diagrama de compuertas lgicas que establecen las
condiciones de funcionamiento de la etapa siguiente. Dos
puentes inversores de giro (convertidor de potencia)
reciben las salidas del diagrama anterior y abren los
interruptores correspondientes de alimentacin de los
motores a una tasa dada por la seal PWM.
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Existen dos configuraciones muy populares para llevar a
cabo la inversin de giro de un motor. La configuracin en Sensor de velocidad de motores. Sern dos sensores
T y el puente H. Se elige la configuracin en puente H Wiegand. Se ha descartado el uso de Encoders y sensores.
sobre la configuracin en T porque no necesita de una Magnticos estticos debido a las vibraciones de la silla
fuente partida para poder funcionar. En la Fig. 3 se muestra durante la marcha.
la configuracin de puente H y su funcionamiento como Controlador de velocidad. Corregir la velocidad de la
inversor de giro de un motor de CC. Consta de cuatro silla en terrenos con inclinacin para evitar sobrecargas. La
interruptores de potencia S1, S2, S3 y S4 que se cierran de correccin la llevar a cabo comparando la velocidad de los
a pares: S1 con S4 para activar el circuito que se resalta en motores y con la consigna velocidad derivada de la
a) y S2 con S3 para activar el circuito resaltado en b). Cada posicin del joystick.
llave se acciona y mantiene encendida al ritmo PWM Sensores de temperatura. Avisarn al microntrolador (y
aplicando sobre el motor una tensin media que acorde a su ste al usuario a travs de un indicador luminoso y una
CT; Como interruptores de potencia hemos elegido serie de tonos discontinuos) sobre cualquier exceso de
MOSFET IRF4905 CH-P -74Amper (S1 y S2) e IRF3205 temperatura que pudiera perjudicar a los motores. El P
CH-N 110Amper (S3 y S4) de IR por su elevado detendr a los motores en caso de que esto ocurra. Para el
rendimiento en motores de CC de baja potencia y por su circuito en cuestin hemos elegido colocar un resistor NTC
costo reducido. conectado a un comparador de voltaje. Ante una situacin
crtica, el NTC generar en sus extremos un voltaje
superior al de referencia, y a la salida del comparador
tendremos un bit de alarma que inmediatamente se
transmitir al P.
Limitadores de corriente. Se disear un circuito especial
que limitar la corriente de consumo. Se considera que los
motores de la silla pueden exigirse demasiado en
pendientes y obstculos en la superficie; la funcin de ste
circuito consistir en detener el la silla ante estas
situaciones.
Sensores de corriente. Servirn de respaldo a los
limitadores de corriente. Cuando exista un exceso de
corriente, avisarn al microprocesador y ste al usuario a
travs de un indicador visual y una serie de tonos
discontinuos. Si bien los limitadores de corriente detendrn
la silla en casos extremos, resulta conveniente que el
usuario evite llegar a esa instancia por dos motivos
importantes: para que no se desgasten los motores y para no
agotar de manera innecesaria las bateras.
Indicadores luminosos y sonoros. Avisarn al usuario
en los siguientes aspectos: nivel de bateras (solo indicador
luminoso), batera baja, temperatura excesiva y consumo
elevado de corriente.
4. Subsistemas anexos
Cargador de bateras. Es un dispositivo ajeno al sistema
electrnico de la silla. Permitir recargar completamente las
bateras en un lapso aproximado de 8 horas.
Medidor de nivel de bateras. Detectar el nivel de carga
de bateras y lo mostrar a travs de su indicador visual.
Cuando se detecte falta de carga enviar una seal al
microprocesador y ste advertir al usuario mediante un
indicador visual y con una serie de tonos discontinuos.
Fig. 3: Puente H para inversin de giro de motores. Fusibles. Protegern la circuitera de control y potencia
de contra cualquier sobrecarga.
3. Subsistemas para control de velocidad, sensado de
variables e indicadores visuales y sonoros de 5. Diagrama General del sistema de motorizacin de
alarmas. silla de ruedas.
Estos subsistemas podran considerarse dentro del
subsistema de control.
Comprende los circuitos encargados de controlar
velocidad de traslado en rampas y excesos de temperatura
y corriente, y de sealar mediante indicadores visuales y
sonoros las situaciones que requieran la atencin del
usuario (nivel de batera, exceso de temperatura en el
sistema electromecnico, etc).
5
[15] I.R.A.M. 3734, Sillas de ruedas. Determinacin del coeficiente de
rozamiento de las superficies de ensayo, 1996.
[16] I.R.A.M.- INTI-CIT G 77017, Alfombras y otros recubrimientos
textiles. Determinacin del desgaste. Mtodo de la rueda de la silla,
1996 Sillas de ruedas. Determinacin del coeficiente de rozamiento
de las superficies de ensayo, 1996.
[17] [Link]
[18] [Link]
Fig. 4: Diagrama del sistema de motorizacin de una silla de ruedas.
IV. CONCLUSIONES
El prototipo se encuentra an en etapa de desarrollo. El
sistema electrnico est parcialmente desarrollado. El
subsistema de control, el sensor de temperatura y el
indicador sonoro de alarma funcionan dentro de las
expectativas. Los otros subsistemas se encuentran en etapa
de estudio. Se est trabajando adems en el diseo de
accesorios de la silla, que pueden ser requeridos por
usuarios con patologas especficas.
AGRADECIMIENTOS
Agradecemos profundamente la colaboracin del
Instituto Provincial de la Discapacidad de Entre Ros,
especialmente a la Directora del mismo, Cristina Cremer de
Busti. Asimismo, agradecemos a la Decana de la Facultad
de Ciencias de la Vida y la Salud, Lic. Ins Patricia Riob
por el incentivo, apoyo y colaboracin brindada al
proyecto.
REFERENCIAS
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MacGraw-Hill Interamericana, 5 Edicin , 1990.
[2] Chapman S. J.,, Mquinas Elctricas, Editorial: MacGraw-Hill
Interamericana, 3 Edicin,1999.
[3] Angulo M., Microcontroladores PIC, Editorial: MacGraw-Hill
Interamericana, 3 Edicin,1999.
[4] Ogata, K., Ingeniera de Control Moderna , Editorial: Prentice
Hall, 1998
[5] Panero J, Zelnik M., Las dimensiones humanas en los espacios
interiores, Editorial: Gustavo Gili S.A.,1996
[6] Van der Woude, Ergonomics of Manual Wheelchair Propulsion,
Editorial: Meijs,1997.
[7] Furumasu J, Guerette P. Tefft D., The development of a powered
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[8] I.R.A.M. 3725, Sillas de ruedas. Vocabulario, 1994.
[9] I.R.A.M. 3726, Sillas de ruedas. Verificacin de las medidas
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[10] I.R.A.M. 3727, Sillas de ruedas. Determinacin de la estabilidad
esttica, 1995.
[11] I.R.A.M. 3728, Sillas de ruedas. Determinacin de la eficacia de los
frenos, 1995.
[12] I.R.A.M. 3729, Sillas de ruedas. Maniqu de ensayo, 1995.
[13] I.R.A.M. 3732, Sillas de ruedas. Dimensiones totales mximas,
1994.
[14] I.R.A.M. 3733, Sillas de ruedas. Clasificacin por tipo, 1995.
