UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL
PERODO ACADMICO: SEPTIEMBRE 2017 - FEBRERO 2018
UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO
Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial
Ttulo: Sistemas estables e inestables
Carrera: Ingeniera en Electrnica y Comunicaciones
rea Acadmica: Fsica y Electrnica
Ciclo Acadmico y Paralelo:
Sexto B
Alumnos participantes:
Edgar Martinez
Mdulo y Docente:
Sistemas de Control, Ing. Carmen Beltrn
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Anlisis en el dominio del tiempo
Consiste en el estudio de la respuesta temporal de los sistemas considerando a esta
como la variacin de la seal de salida a lo largo del tiempo cuando se le aplica al sistema
una entrada determinada.
Para analizar estos sistemas es importante conocer su respuesta temporal entendiendo
como a la variacin de la seal de salida del sistema en funcin del tiempo cuando a este
se le aplica una seal de entrada
Se pueden aplicar muchos mtodos para conocer la respuesta temporal pero el ms
entendible y ms usado en cuanto lo que es a la rama de matemticas es la de la
transformada de Laplace
La respuesta temporal de un sistema () se puede obtener como la anti transformada
de Laplace de la funcin de transferencia del sistema multiplicada por la transformada
de Laplace de la seal de entrada aplicada al sistema
() = 1 [()] = 1 [() ()]
La respuesta temporal de un sistema se puede afirmar que consta de dos partes, una en
rgimen transitorio y otra en rgimen permanente
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La parte transitoria es la que tiende a anularse con el tiempo, la que tiende a cero cuando
el tiempo tiende a infinito
lim () = 0
La parte permanente es la que permanece inalterable una vez que el sistema se halle
estabilizado
lim () =
Estabilidad de un sistema de control
En un sistema que se presenta un rgimen transitorio y que no se anula nunca se dice
que el sistema es inestable por tanto para que un sistema se entienda que es estable
tendr que tener una respuesta temporal acotada ante una entrada acotada.
Por lo tanto se supone que ante una entrada que no tienda a infinito a lo largo del tiempo
la salida del sistema no tendera a infinito a lo largo del tiempo en lo cual se dice que esto
ocurre cuando todas las races de la ecuacin caracterstica tienen la parte real negativa
Los
sistemas estables pueden ser caracterizados por su respuesta temporal por lo que
existen unas entradas tpicas normalizadas para permitir su identificacin las
respuestas ante cualquier otra seal de entrada se puede extrapolar a partir de estas
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Seal escalan unitario
Seal impulso unitario
Seal rampa unitaria
En funcin de la respuesta del sistema ante la entrada se pueden definir parmetros
caractersticos de la respuesta transitoria del sistema que permiten realizar
comparaciones entre distintos sistemas
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Tiempo de retardo td.-es el
tiempo que tarda la
respuesta en alcanzar la mitad del valor final por primera vez.
Tiempo de crecimiento tr.-es el tiempo requerido para que la respuesta aumente del
0% al
100% en sistemas sobre amortiguado se acostumbra del 10% al 90%.
Tiempo de pico tp.- es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
de sobre impulso.
Sobre impulso mximo (porcentual) Mp.- es el valor pico mximo de la curva de
respuesta medido desde la unidad.
Tiempo de establecimiento ts.- es el que la curva de respuesta requiere para alcanzar y
mantener en un rango alrededor del valor final con una magnitud especificada por el
porcentaje absoluto del valor final.
Respuesta de un sistema ante entrada impulso unitario
Para obtener la respuesta temporal de un sistema a partir de la funcin de transferencia
en el domino de Laplace se multiplica la funcin de transferencia por la transformada
de Laplace de la seal de entrada para obtener la respuesta del sistema en el dominio
de la variable s y luego se aplican anti transformadas obteniendo la respuesta del
sistema en el dominio del tiempo
Entrada () = () () =
Salida en dominio s () = () () = () = ()
Salida en dominio de t () = [()] = [()] = ()
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La salida () de un sistema con funcin de transferencia () ante la seal impulso
unitario es la transformada inversa de Laplace de su funcin de transferencia
Respuesta de un sistema ante entrada escaln unitario
En este caso se proceder de forma similar a como hicimos al calcular la respuesta del
sistema ante una entrada impulso unitario
Entrada () = () () =
Salida en dominio s () = () () = ()
()
Salida en dominio de t () = [ ()] = [ ]
Teniendo en cuenta la propiedad de integracin en el tiempo de la transformada de
Laplace
()
() = [ ()] =
[ ] = ()
0
Esto quiere decir que la respuesta de un sistema ante entrada escaln unitario es la
integral de su funcin ponderatriz y viceversa la respuesta del sistema se puede obtener
derivando la respuesta ante la entrada escaln unitario respecto al tiempo
