Tecnologico de Estudios Superiores de Huixquilucan
Ingeniera Mecatronica
Reporte de practica (Introduccion al software
cosimir)
Garcia Salgado Bryan Edahir
Gaspar Fabela Miguel Angel
Pacheco Ruiz Victor Manuel
Padilla Flores Genaro Sebastian
21/10/2017
Indice general
1. Resumen II
2. Objetivo III
3. Introduccion IV
4. Desarrollo V
5. Calculos si aplica XVI
6. Anexos XVII
7. Conclusiones XVIII
8. Referencias XX
9. Referencias de imagenes XXI
1
Indice de figuras
4.1. Programa Cosimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
4.2. Pantalla de Alluda Cosimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
4.3. Pantalla de nuevo proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
4.4. Nombre del proyecto a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
4.5. Seleccion de robot y caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii
4.6. Pantalla de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii
4.7. Espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
4.8. Estructura de nuestro brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
4.9. movimientos y zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
4.10. Herramientas auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
4.11. robot KUKA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
4.12. Ampliar espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
4.13. Mover brazo KUKA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
4.14. Teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
4.15. Coordenadas de los eslabones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
5.1. Matriz robotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvi
i
Captulo 1
Resumen
Actualmente existe una gran variedad de software que permiten simular celdas roboti-
zadas e interactuar con un proceso. En este reporte de practica se detalla el procedimiento
para simular un sistema robotizado de como mover un brazo robotico empleando el software
Cosimir Educational. En el proyecto se incluye una ventana de modelamiento, posiciones y
programacion. La programacion se realizo empleando el lenguaje Mitsubishi Robot Language
(MRL), el cual es sencillo pero con suficiente capacidad para realizar tareas con el robot.
ii
Captulo 2
Objetivo
Conocer la morfologa y programacion del brazo robotico Mitsubishi RV-E5NJC-SB pa-
ra su desarrollo profesional, con la finalidad de poder enfrentar los retos que se le pueda
presentar en el area de la robotica en el ambito profesional al salir a la industria.
iii
Captulo 3
Introduccion
No es raro or sobre la implementacion de robots en las diversas aplicaciones en la in-
dustria mundial. Existe una gran variedad de modelos y sistemas robotizados como tambien
una gran cantidad de empresas que los proveen. Estas empresas tienen a su disposicion
software de modelamiento que les permite simular la manera en que una aplicacion robo-
tizada funcionara dentro de una planta de produccion automatizada, para facilitar de esta
manera la tarea de toma de decisiones y elegir o no la adecuacion o creacion de un sistema
robotizado. Para tal efecto, el software de simulacion permite mostrar de manera grafica y
simulada como quedara un sistema de produccion, incluyendo obviamente dentro de lneas
de produccion brazos roboticos que ejecutaran operaciones de ensamble, soldadura, pintura,
moldeado, transferencia de materiales, clasificacion de piezas, etc. Es importante mencionar
que en internet hay posibilidad de descargar, a modo de evaluacion y de manera gratuita,
software de simulacion y modelamiento de robots.[1]
iv
Captulo 4
Desarrollo
Para llevar a cabo la presente practica se requiere seguir las siguientes instrucciones:
1. Para realiza una simulacion en el software cosimir tenemos que abrir el software en
nuestra maquia de trabajo como se muestra en la figura [4.1]
2. En la figura [4.2] se muestra la ventana de ayuda si se necesita tenemos que leer los
pasos de ayuda si no solo cerramos la ventana.
3. Para realizar un nuevo proyecto nos vamos a file como se muestra en la fugura [4.3] de
ah se despliega la ventana donde elegiremos donde dice Project wizard.
4. Se despliega una ventana donde se coloca el nombre que en este caso sera practica uno
robotica como se muestra en la fugura [4.4] y donde se gusta guardar el proyecto.
5. En la figura [4.5] se despliega una tabla donde nos permite elegir el modelo de nuestro
brazo robotico a utilizar de la marca Mitsubishi electric, donde nos muestra 16 modelos
diferentes y al igual nos muestra diferentes tipos de opciones como son las (l/0 interface
cards) entradas y salidas de las tarjetas de interfaces y las (Hands) manos en las cuales
nos da una numeracion desde el uno hasta el ocho dependiendo cual es el uso que
tengamos con nuestro robot simulador, tambien nos permite tomar tres opciones de
lenguaje de programacion para los diferentes tipos de brazos roboticos que se nos
despliegan en esta pantalla.
6. Al elegir un brazo robotico de nuestro agrado el cual es RV-E5NJC-SB con programa-
cion MELFA-BASIC tres. Se despliega la ventana como se muestra en la figura [4.6]
con el robot elegido y aparte de esta ventana se despliegan 3 ventanas mas que son
para escribir un mensaje, para la posicion, orientacion y un comentario.
v
Figura 4.1: Programa Cosimir
Figura 4.2: Pantalla de Alluda Cosimir
vi
Figura 4.3: Pantalla de nuevo proyecto
Figura 4.4: Nombre del proyecto a realizar
vii
Figura 4.5: Seleccion de robot y caractersticas
Figura 4.6: Pantalla de trabajo
viii
Figura 4.7: Espacio de trabajo
7. Es siguiente paso vamos a ir a la barra superior hay encontraremos una leyenda que
dice View le damos clic y se despliega una lista elegiremos la que dice Show Workspace
y se notara que en nuestra ventana donde esta nuestro brazo se le coloca una esfera
color roja esta esfera es la que nos indica el area que tiene de trabajo nuestro brazo
aclarando que es el area donde solo se puede desplazar el brazo robotico como podemos
ver en la figura [4.7].
8. En la barra de trabajo se encuentran cuatro iconos que tienen la forma de nuestro
brazo, seleccionamos el primer icono que dice estructura metalica (Wireframe) como
se ve en la figura [4.8] se notara el cambio en nuestro brazo solo dando la estructura
del mismo, el segundo icono dice lleno (filled) en este se notara el cambio del anterior
pues nuestro brazo se rellena haciendolo solido ,el tercer icono dice sombreado (fat-
shaded) solo cambia un poco con respecto al anterior ya que se le aplica el sombreado
y por ultimo el icono cuatro sombreado suave (smoth-shaded) en esta opcion no se
nota mucho la diferencia del sombreado al aplicarlo practicamente se queda identico al
icono tres.
9. En la barra de trabajo se encuentran tres iconos a lado derecho de los otros cuatro,
estos iconos tienen forma de planos, el primero es para mover en nuestros ejes x , y,
z. el segundo es para rotar nuestro brazo en los ejes x , y , z y por ultimo tenemos el
zoom como se muestra en la figura [4.9].
10. En la misma barra de trabajo encontraremos otros 3 iconos, uno de ellos tiene un brazo
con una lupa este dice modelo-explorador (model-explorer) le damos clic y enseguida
ix
Figura 4.8: Estructura de nuestro brazo
Figura 4.9: movimientos y zoom
x
Figura 4.10: Herramientas auxiliares
se despliega una ventana que se encuentra dividida en dos partes la cual contiene en la
parte izquierda encabezando la lista la leyenda cosirob de este encabezado se despliega
los componentes como se muestra en la figura [4.10] que tiene nuestro brazo robotico,en
la parte de objetos tenemos la herramienta de trabajo llamada gripper y e modelo de
nuestro robot en el cual al darle click secundario nos da la opcion de poder mover
nuestro brazo en las tres posiciones cartesianas x,y,z en el cual se ve el desplazamiento
de este mismo.
11. En este paso ocuparemos el icono tres que es modelo (model), elegiremos un brazo
de estas tres marcas mencionadas como en la figura [4.11]. Para este caso se eligio un
KUKA Robot KR6.
12. Ya teniendo el brazo KUKA Robot KR6 se muestra que se posiciona sobre el primer
robot con el problema de que no se muestra. Para poder solucionar es te inconveniente
tenemos que dar clic secundario desplegando unas opciones, la que nos interesa es la
ultima llamada piso (floor) como se ve en la figura [4.12] , se abrira una venta donde
podemos elegir el tipo de piso ( type floor) sin piso(no floor) , solo rejillas(grid only)
y red llena(filled grid) elegimos la que se coloca automaticamente que es red llena.
xi
Figura 4.11: robot KUKA
La otra opcion que tenemos que modificar es el tamano (size)este nos da el tamano
de piso que nosotros queramos utilizar en este caso le colocamos 5000 mm en el X y
5000mm en el eje Y. otra cosa que se puede modificar es la cuadricula (grid) cuantas
cuadriculas quieres en el eje X y cuantos en el eje Y teniendo toso esto modificado se
le da ok para que se apliquen estos cambios. Pero aun estan encimados los brazos, nos
vamos a la esquina izquierda superior hay encontraremos una opcion que dice editar
(edit) elegimos la que dice propiedades( properties) se desplegara una ventana que tiene
cuatro opciones como se ve en la figura [4.13] a elegir la que dice posicion (position)
hay elegir a que eje se quiere mover y se coloca la distancia que se quiera separar del
otro brazo, en esta misma venta y misma opcion tambien te ofrece la rotacion en roll
,pitch y yaw
13. Para continuar tenemos que darle movimiento al robot con un teach-in como se ve
en la figura [4.14] el cual lo encontraremos en la barra de extras al seleccionarlo nos
mostrara una pantalla que nos permite hacer seguimiento de trayectoria porque nos
permite mover los eslabones de nuestro brazo robotico y de muestra herramienta, este
robot tiene 6 articulaciones
14. Si se desea mover solamente las articulaciones del robot como se muentra en la fugura
[4.15] se debe elegir la opcion del modo Joint. En este caso se puede mover cualquiera
de los cinco grados de libertad que posee el robot. El desplazamiento del robot en el
modo Joint esta expresado en grados sexagesimales. El modo XYZ se emplea cuando
se requiere que el robot se mueva en el eje cartesiano. El modo XYZ se emplea para
xii
Figura 4.12: Ampliar espacio de trabajo
Figura 4.13: Mover brazo KUKA
xiii
Figura 4.14: Teach-in
que el robot coja una pieza desde un plano horizontal ya que permite movimientos
de arriba hacia abajo en el eje Z. El desplazamiento del robot en el modo XYZ esta
expresado en mm. El modo Tool se emplea cuando el robot va coger una pieza desde
un plano inclinado ya que su coordenada Z vara en funcion a la orientacion que tiene
la pinza del robot. Desde el panel de operaciones tambien se puede abrir y cerrar las
pinzas del robot. El desplazamiento del robot en modo Tool tambien esta expresado
en mm.
xiv
Figura 4.15: Coordenadas de los eslabones
xv
Captulo 5
Calculos si aplica
Como lo vimos en clase para encontrar la posicion de la herramienta de trabajo o gripper
se realizan una seria de matrices que en comparacion el software tiene un algoritmo cargado
en el cual ya nos da la posicion de la herramienta de trabajo que es lo que nos interesa en la
robotica tener bien detectada esa posicion de la herramienta de trabajo
xvi
Figura 5.1: Matriz robotica
xvii
Captulo 6
Anexos
LIMITACION DEL SOFTWARE COSIMIR
1. El software solo permite simular a traves de un programa, la correcta secuencia que
realiza el robot
2. No se puede comunicar con el robot fsicamente, para ello se requiere de otro software,
con el que no solamente se logre simular una aplicacion robotizada, sino que tambien
se pueda descargar un programa y posiciones al controlador del robot para que pueda
operar.
3. No existe una variedad de componentes en la librera del software.
4. Solamente se pueden programar, simular y modelar robots de marca FANUC, KUKA,
Mitsubishi, Reis y Staubli.[2]
xviii
Captulo 7
Conclusiones
La simulacion es bien reconocida entre los expertos profesionales como una herramienta
que apoya a la mejora de la productividad de una empresa manufacturera o de servicios.
Garcia Salgado Bryan Edahir
En conclusion toda la practica se pudo realizar , cada paso que nuestros companeros ex-
positores nos explicaban, los pequenos inconvenientes se corregan en seguida para que esta
practica se pudiera terminar y que todos podamos realizar cada cosa que ellos nos emitieron.
Tambien es muy bueno simular todo lo que es el movimiento y trabajo que realiza cada
modelo de brazo que se llegue a elegir para cuando llegue el momento de utilizar el fsico nos
sea mas sencillo trabajar con el.
Gaspar Fabela Miguel Angel
Para concluir el software cosimir es una herramienta muy util para los estudiantes de
robotica ya que nos ayuda a hacer analisis de como es que funcionan los brazos roboticos
como es que se mueven y algo muy importante hasta donde pueden llegar a moverse sus
extremidades de este dentro de su area de trabajo. Las simulaciones que nos permiten reali-
zar este software nos ayuda practicar por si es que se tiene un error no pongamos en riesgo
la maquinaria fsicamente e incluso nuestra salud dentro de la industria y poder reafirmar
conocimientos para una ves ya establecidos en la industria poderlos manipularlos de forma
adecuada.
xix
Pacheco Ruiz Victor Manuel
Ya en general los resultados obtenidos en esta practica fueron positivos ya que se pudo
llegar al objetivo que fue saber aplicar los pasos principales para poder realizar las practicas
siguientes sin retrasos por no saber como se realice lo basico del programa coimir .
Padilla Flores Genaro Sebastian
Esta simulacion en el software Cosimir es muy atractiva para la ensenanza de como se
mueve un brazo en sus ejes X Y Z el area de trabajo, sus rotaciones etc. Tambien se vio
diferente distribuidor que en este caso fueron cuatro Mitsubishi, ABB, FANUR Y KUKA
y a su ves me queda mas claro los calculos realizados en clase con los obtuvidos en las
coordenadas de las articulaciones
xx
Captulo 8
Referencias
[1] http://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtual/publicaciones/indata/v12n 1/a05.pdf
[2] Cosimir Educational: http://www.festo-didactic.com/es-es/servicio-y-asistencia/printed-
media/manuales/manual-cosimir-educational-4.1.htm
xxi
Captulo 9
Referencias de imagenes
ELABORACION PROPIA
xxii
