UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

CARRERA DE LICENCIATURA EN INGENIERIA
MATEMATICA

ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE

Proyecto de grado para obtener el diploma academico de

licenciatura en ingeniera matematica

Presentado por: MICHAEL EDDY GOMEZ VIDAL

Tutor : Mgr.AMILCAR SAUL MARTINEZ MAIDA

COCHABAMBA-BOLIVIA
Agosto, 2017
Dedicatoria

A Dios.

ii
Agradecimientos

iii
Ficha Resumen

En este trabajo se hace una demostracion completa y rigurosa del teorema de

Eli Cartan, que sera usado en variedades Riemannianas completa de curvatura sec-
cional constante. Para clasificar isometricamente una variedad Riemanniana completa,
simplemente conexa con curvatura seccional constante por medio de su recubrimiento
universal. Mas precisamente, probaremos el siguiente resultado:

Sea M n una variedad Riemanniana completa y de cur-

vatura seccional constante K. Entonces el recubrimiento
universal M
f de M , con la metrica de recubrimiento, es
isometrico a:

a) Hn , si K = 1

b) Rn , si K = 0

c) Sn , si K = 1
Y como consecuencia de este resultado probaremos el siguiente proposicion.

Proposicion 0.1 Sea M n una variedad Riemanniana completa de dimension par n =

2m, con curvatura seccional constante K = 1. Entonces M n es isometrica a la esfera
Sn o al espacio proyectivo real P n de misma dimension.

iv
Indice general

Dedicatoria ii

Agradecimientos iii

Ficha Resumen iv

Introduccion 1

1 Preliminares 3
1.1 Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Accion discontinua de un grupos . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Campos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Espacios de recubrimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Herramientas de Geometra Riemanniana 14

2.1 Metricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Conexiones afines; Conexion Riemanniana . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 conexiones afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 Conexion Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Geodesicas y aplicacion exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 El flujo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Propiedades minimizantes de las geodesicas . . . . . . . 26
2.4 Curvaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.1 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.2 Curvatura seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5.1 La ecuacion de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5.2 Puntos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.6 Inmersiones Isometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6.1 La segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . 45

v
INDICE GENERAL vi

3 Variedades completas 51
3.1 Teorema de Hopf y Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 El teorema de Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4 Modelos de Curvatura Constante 59

4.1 El espacio Euclidiano Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 La Esfera Sn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3 El espacio Hiperbolico Hn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5 Espacios de Curvatura Constante 65

5.1 Teorema de Cartan Sobre la Determinacion de Metrica . . . . 65
5.2 Las Formas Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Conclusiones 72

Bibliografa 73
Introduccion

Entre las variedades Riemannianas, aquellas de curvatura seccional constante son

las mas simples. Ellas estan relacionadas con la geometra no-euclidiana clasica, que es
historicamente el primer ejemplo de una estructura geometrica diferente de la euclidia-
na.

La propiedad importante de los espacios de curvatura constante es que ellos poseen

un numero suficientemente grande de isometrias locales. Esto significa que en estos espa-
cios es siempre posible trasladar isometricamente dos triangulos pequenos colocados
en posiciones diferentes y verifica si ellos pueden ser superpuestos (en cuyo caso diremos
que son iguales). Esta propiedad de libre movilidad de los triangulos pequenos es
fundamental en las construcciones de la geometra elemental y fue considerada como
un postulado a ser satisfecha por las geometras no-euclidianas.

Veremos que cuando multiplicamos una metrica Riemanniana por una constante
positiva c, entonces su curvatura seccional es multiplicada por 1c . Luego, a menos de
una semejanza, podemos suponer que la curvatura seccional constante de una variedad
es 1, 0, o 1. En lo que se sigue, esta hipotesis sera admitida sin mayores comentarios.

Despues encontraremos los ejemplos de variedades Riemannianas de curvatura sec-

cional K constante, el espacio euclidiano Rn con K = 0, la esfera unitaria Sn Rn+1
con K = 1 y el espacio hiperbolico Hn de dimension n que tiene curvatura seccional
K = 1. Las variedades Rn , Sn y Hn son completas y simplemente conexas. El re-
sultado principal de este trabajo es que estas son esencialmente las unicas variedades

1
INDICE GENERAL 2

Riemannianas completas, simplemente conexas, con curvatura seccional constante. Es-

to permite reducir el problema de hallar todas las variedades completas de curvatura
constante al problema de determinar ciertos subgrupos del grupo de las isometrias de
Rn , Sn y Hn .

Para demostrar el resultado mencionado, introduciremos en el capitulo final un

resultado un poco mas general sobre la determinacion de metricas por medio de la
curvatura. Estrictamente hablando, este resultado no se refiere a espacios de curvatura
constante, mas este es el lugar natural de presentarlo.

Usaremos frecuentemente la expresion clasica espacios de curvatura constante para

designar las variedades Riemannianas de curvatura seccional constante.
Captulo 1
Preliminares

En este captulo estableceremos la notacion a ser usada y recordaremos algunos

conceptos y resultados basicos para el desenvolvimiento de los captulos siguientes.
Siendo as la prueba de algunos resultados no sera realizada. Pero en todo el texto
estara clara la referencia para obtener tales justificaciones.

1.1. Variedades Diferenciables

Definicion 1.1 Una variedad diferenciable de dimension n es un espacio topologico de

Hausdorff con base numerable y una familia de homeomorfismos x : U Rn
V M de abiertos U de Rn en V M abierto, tal que:

S
1. V = M

V = W 6= las aplicaciones x1
T
2. Para todo par , con V x son diferen-
ciables.

3. La familia (U , x ) es maxima relativamente a las condiciones (1) y (2)

El par (U , x ) con p x (U ) es llamado una parametrizacion (o sistema de coorde-

nadas) de M en p y x (U ) es llamada una vecindad coordenada en p .

Una familia (U , x ) satisfaciendo (1) y (2) es llamada una estructura diferenciable

3
CAPITULO 1. PRELIMINARES 4

en M . De ahora en adelante, cuando indicamos una variedad por M n , el ndice superior

indicara la dimension de M .

Ejemplo 1.1 El espacio Proyectivo real P n (R). Indicaremos por P n (R) el conjunto de
las rectas de Rn+1 que pasan por el origen 0 = (0, ..., 0) Rn+1 ; esto es, P n (R) es el
conjunto de las direcciones de Rn .
Vamos a introducir en P n (R) una estructura diferenciable. Para esto, sea (x1 , ..., xn+1 )
Rn+1 y observe, inicialmente, que P n (R) es el espacio cociente de Rn+1 {0} por la
relacion de equivalencia:

(x1 , ..., xn+1 ) (x1 , ..., xn+1 ) R, 6= 0;

los puntos de P n (R) seran indicados por [x1 , ..., xn+1 ]. Observe que, si xi 6= 0,
 
x1 xi1 xi+1 xn+1
[x1 , ..., xn+1 ] = , ..., , 1, , ..., .
xi xi xi xi

Definimos en P n (R) subconjuntos V1 , ..., Vn , dados por:

Vi = {[x1 , ..., xn+1 ]; xi 6= 0} i = 1, ..., n + 1.

Geometricamente, Vi es el conjunto de las rectas de Rn+1 que pasan por el origen y

no pertenecen al hiperplano xi = 0. Mostraremos que podemos tomar los Vi s como
vecindades coordenadas, donde las coordenadas en Vi son
x1 xi1 xi+1 xn+1
y1 = , ..., yi1 = , yi = , ..., yn =
xi xi xi xi
Para esto, definimos aplicaciones i : Rn Vi por

i (y1 , ..., yn ) = [y1 , ..., yi1 , 1, yi , ..., yn ], (y1 , ..., yn ) Rn .

y mostremos que la familia {(Rn , i )} es una estructura diferenciable en P n (R).

Con efecto, cada aplicacion i es evidentemente biunvoca y i (Rn ) = P n (R). Resta
mostrar que 1 (Vi Vj ) es abierto en Rn y 1j i es diferenciable, j = 1, ..., n + 1.
Ahora, los puntos de 1 (Vi Vj ) son de la forma:

{(y1 , ..., yn ) Rn ; yj 6= 0}.

Por tanto 1 (Vi Vj ) es abierto en Rn , y, supongo i > j(el caso i < j es analogo),

1 1
j i (y1 , ..., yn ) = j [y1 , ..., yi1 , 1, yi , ..., yn ]
 
1 y1 yj1 yj+1 yi1 1 yi yn
= j , ..., , 1, , ..., , , , ...,
yj yj yj yj yj yj yj
 
y1 yj1 yj+1 yi1 1 yi yn
= , ..., , , ..., , , , ...,
yj yj yj yj yj yj yj
CAPITULO 1. PRELIMINARES 5

que es evidentemente diferenciable.

En resumen, el espacio de las direcciones de Rn+1 (espacio proyectivo real P n (R)) que
cubierto por n+1 vecindades coordenadas Vi , donde Vi es constituido por las direcciones
de Rn+1 que no estan en el hiperplano xi = 0; ademas de eso, en cada Vi tenemos
coordenadas  
x1 xi1 xi+1 xn+1
, ..., , , ..., ,
xi xi xi xi
donde (x1 , ..., xn+1 ) son las coordenadas de Rn+1 . Es usualmente, en la terminologa
clasica, llamar la coordenadas de Vi coordenadas no-homogeneas correspondiente a
las coordenadas homogeneas (x1 , ..., xn+1 ) Rn+1 .

Definicion 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables. Una aplicacion

: M1 M2 es diferenciable en p M1 si dada una parametrizacion
y : V Rm M2 en (p) existe una parametrizacion x : Rn M1 en p tal que
(x(U )) y(V ) y la aplicacion

y1 x : U Rn Rm

es diferenciable en x1 (p). es diferenciable en un abierto de M1 si es diferenciable en

todo punto de este abierto.

La definicion dada arriba no depende de la eleccion de las parametrizaciones en torno

de p y (p), esto por la parte (2) de la definicion 1.1.

Definicion 1.3 Sea M una variedad diferenciable. Una aplicacion diferenciable :

(, ) M es llamada una curva diferenciable en M . Suponga que (0) = p M , y
sea D el conjunto de funciones de M diferenciables en p. El vector tangente a la curva
en t = 0 es la funcion 0 (0) : D 7 R dada por


0 d(f ) 
(0)f = f D (1.1)
dt t=0

Un vector tangente en p es el vector tangente en t = 0 de alguna curva

: (, ) M con (0) = p. El conjunto de vectores tangentes a M en p sera
indicado por Tp M .

Si escogemos una parametrizacion x : U M n en p = x (0), podemos expresar la

funcion f y la curva en esta parametrizacion por
CAPITULO 1. PRELIMINARES 6

f x (q) = f (x1 , ..., xn ), q = (x1 , ..., xn ) U

y
x 1 (t) = (x1 (t), ..., xn (t)),
respectivamente. Por tanto , restringiendo f a , obtendremos


0 d 
(0)f = (f )
dt t=0 
d 
= f (x1 (t), ..., xn (t))
dt t=0
n  
X f
= x0i (0)
i=1
xi 0
 !
X
= x0i (0) f.
i
xi 0

De este modo, el vector 0 (0) puede ser expresado en la parametrizacion x por

 
0
X
0
(0) = xi (0) . (1.2)
i
xi 0
 

Donde xi
es el vector tangente en p a la curva coordenada
0

xi x (0, ..., 0, xi , 0, ..., 0).

Se sigue de 1.2 que el conjunto Tp M , con las operaciones usuales de funciones, forma
un espacio vectorial de dimension
n n,y la eleccion
  de o una parametrizacion x : U M

determina una base asociada x1
, ..., xn en Tp M . El espacio vectorial Tp M
0 0
es llamado espacio tangente de M en p.

Definicion 1.4 Sea M una variedad diferenciable de dimension n, con {(U , x )} la

estructura diferenciable M . El fibrado tangente de M es la variedad diferenciable de
dimension 2n
T M = {(p, v); p M, v Tp M }.
con estructura diferenciable = {(U Rn , )} donde

: U Rn T
M 
Pn
(x1 , ..., xn , y1 , ..., yn ) 7 x (x1 , ..., xn ), i=1 yi xi
CAPITULO 1. PRELIMINARES 7

En la definicion arriba la propia estructura diferenciable define la topologia necesaria

en T M de acuerdo con la proposicion a seguir.

Proposicion 1.1 Sea M un conjunto y = { : U Rn M }A una familia

de aplicaciones de abiertos U Rn en M , tal que cumplen las siguientes condiciones

i) Para cada , es una biyeccion entre U y su imagen (U ).

1
ii) Para cada y los conjuntos 1
( (U ) (U )) y ( (U ) (U ))
son abiertos de Rn .
iii) Si (U ) (U ) 6= , la funcion 1 1
: ( (U ) (U ))
1
( (U ) (U )) es diferenciable.

iv) Un numero contable de (U ) cubren M .

v) Si p y q son puntos distintos a M, entonces existen (U ) conteniendo p y q o
existen (U ), (U ) disjuntos, con p (U ) y q (U ).

Entonces M tiene una unica estructura de variedad diferenciable, tal que cada (U , )
es un sistema de coordenadas de M .

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [2]. 

Proposicion 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables y sea

: M1 M2 una aplicacion aplicacion diferenciable. Para cada p M1 y cada
v Tp M1 , escoja una curva diferenciable : (, ) M1 con (0) = p, 0 (0) = v.
Tomando = . La aplicacion dp : Tp M1 T(p) M2 dada por dp (v) = 0 (0) es
una aplicacion linear que no depende de la eleccion de .

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [1, pag.9] 

Definicion 1.5 La aplicacion linear dp dada por la proposicion 1.2 es llamada dife-
rencial de en p.

Definicion 1.6 Sean M1 y M2 variedades diferenciables. Una aplicacion : M1

M2 es un difeomorfismo si ella es diferenciable, biyectiva y su inversa 1 es diferen-
ciable. es un difeomorfismo local en p M1 si existen abiertos U de p y V de (p)
tales que : U V es un difeomorfismo.
CAPITULO 1. PRELIMINARES 8

Definicion 1.7 Sean M m y N n variedades diferenciables. Una aplicacion diferenciable

: M N es una inmersion(submersion) si dp : Tp M T(p) N es inyecti-
va(sobreyectiva) para todo p M.

Definicion 1.8 Sea M una variedad diferenciable. Se dice que M es orientable si M

admite una estructura diferenciable {(U , x )} tal que:

(i) Para todo par , , con x (U ) x (U ) = W 6= , el diferencial de la mudanza de

coordenadas x x1 tiene determinante positivo.

Ejemplo 1.2 Si M puede ser cubierto por dos vecindades coordenadas V1 y V2 de

modo que la interseccion V1 V2 es conexa, entonces M es orientable. Pues, como el
determinante del Jacobiano de mudanza de coordenadas es 6= 0, esta no cambia de signo
en V1 V2 ; si es negativo en un punto, basta cambiar el signo de una coordenada para
que este pase a positivo en este punto, de V1 V2

Ejemplo 1.3 El simple criterio del ejemplo anterior puede ser usado para que la esfera
( n+1
)
X
Sn = (x1 , ..., xn+1 ) Rn+1 ; x2i = 1 Rn+1
i=1

es orientable. Con efecto, sea N = (0, ..., 0, 1) el polo norte y S = (0, ..., 0, 1) el polo
sur de Sn . Defina una aplicaciones 1 : Sn {N } Rn (proyeccion estereografica a
partir del polo norte) que lleva p = (x1 , ..., xn+1 ) de Sn {N } en la interseccion del
hiperplano xn+1 = 0 con la recta que pasa por p y N . Es inmediato verificar que

 
x1 xn
1 (x1 , ..., xn+1 ) = , ..., .
1 xn+1 1 xn+1
La aplicacion 1 es diferenciable, inyectiva y aplica Sn {N } sobre el hiperplano xn+1 =
0. La proyeccion estereografica 2 : Sn {S} Rn a partir del polo sur sobre el
hiperplano xn+1 = 0 posee las mismas propiedades.

Por tanto, las parametrizaciones (Rn , 11 ), (Rn , 21 ) cubren Sn . Ademas de esto,

la mudanza de coordenadas
xj xj
yj = 7 yj0 = ,
1 xn+1 1 + xn+1

(y1 , ..., yn ) Rn , j = 1, ..., n,

CAPITULO 1. PRELIMINARES 9

es dado por

yj
yj0 = Pn
i=1 yi2
(aqui usamos el hecho que n+1 2 n 1 n 1
P
k=1 xk = 1). Por tanto, la familia {(R , 1 ), (R , 2 )}
n 1 n 1 n
es una estructura diferenciable en S . Observe que la interseccion 1 (R ) 2 (R ) =
Sn {N S} es conexa, luego Sn es orientable y la familia dada determina una orien-
tacion de Sn .

Ejemplo 1.4 (Otra representacion del espacio proyectivo) El conjunto P n (R) de

las rectas de Rn+1 que pasa por el origen puede ser pensado como el espacio cociente
de la esfera unitaria Sn = {p Rn+1 ; |p| = 1} por la relacion de equivalencia que iden-
tifica p Sn con su punto antipolar A(p) = p. Con efecto, cada recta que pasa por el
origen determina en la esfera dos puntos antipolares y la correspondencia as obtenida
es evidentemente biunvoca y sobreyectiva.

1.1.1. Accion discontinua de un grupos

Una manera de construir variedades diferenciables, que generalicen el proceso del

ejemplo 1.4, es dada por las siguientes consideraciones.

Definicion 1.9 Se dice que un grupo G actua en una variedad diferenciable M si existe
una aplicacion : G M M tal que:

(i) Para cada g G, la aplicacion g : M M dada por g (p) = (g, p), p M es

un difeomorfismo, y e = identidad.

(ii) Si g1 , g2 G, g1 g2 = g1 g2

es frecuente, cuando estamos tratando de una unica accion, indicaremos (g, p) = gp.

Definicion 1.10 Se dice que una accion es propiamente discontinua si todo p M

posee una vecindad U M tal que U g(U ) = para todo g 6= e.
CAPITULO 1. PRELIMINARES 10

Ejemplo 1.5 Cuando G actua sobre M , la accion determina una relacion de equiva-
lencia en M , donde p1 p2 si y solo si p2 = gp1 , para algun g G. Indicaremos
el espacio cociente de M por esta relacion de equivalencia por M/G. La aplicacion
: M M/G dado por

(p) = clase de equivalencia de p = Gp

sera llamada la proyeccion de M en M/G.

Sea ahora M una variedad diferenciable y sea G M M una accion propiamente
discontinua de un grupo G en M . Vamos a mostrar que M/G posee una estructura
diferenciable de modo que la proyeccion : M M/G es un difeomorfismo local.
Para cada p M escojamos una parametrizacion x : V M em p de modo que
x(V ) U , donde U M es una vecindad de p tal que U g(U ) = , g 6= e. Es
claro que |U es inyectiva, donde y = x : V M/G es tambien inyectiva. La
familia {(V, y)} evidentemente cubre M/G; para que tal familia sea una estructura
diferenciable, basta mostrar que dadas dos aplicaciones y1 = x1 : V1 M/G y
y2 = x2 : V2 M/G con y1 (V1 ) y2 (V2 ) 6= , entonces y11 y2 es diferenciable.
Para esto, sea i la restriccion de a xi (Vi ), i = 1, 2. Sea q y1 (V1 ) y2 (V2 ) y sea
r = x1 1
2 2 (q). Sea tambien W V2 una vecindad de r tal que (2 x2 )(W )
y1 (V1 ) y2 (V2 ). Entonces, restricta a W ,

y11 y21 |W = x1 1
1 1 2 x2 .

Basta, por tanto, mostrar que 11 21 es diferenciable en p2 = 21 (q). Sea p1 = 11

2 (p2 ). Entonces p1 y p2 son equivalentes en M , donde existe g G tal que gp2 = p1 .
Es inmediato verificar que la restriccion 11 2 |x2 (W ) coincide con el difeomorfismo
g |x2 (W ) , lo que prueba que 11 2 es un diferenciable en p2 , como queriamos.

Definicion 1.11 Sean M m y N n variedades diferenciables, : M N una in-

mersion, si es un homeomorfismo sobre (M ) N , donde (M ) tiene la topologa
inducida por N , se dice que es un mergulho. Si M N y la inclusion i : M N
es un mergulho, se dice que M es una subvariedad de N .

1.1.2. Campos de vectores

Definicion 1.12 Un campo de vectores X en una variedad diferenciable M es una

correspondencia que a cada punto p M asocia un vector X(p) Tp M.
CAPITULO 1. PRELIMINARES 11

Considerando una parametrizacion x : U Rn M , el campo X puede escribirse

como:
n
X
X(p) = ai (p) ,
i=1
xi
n o
donde cada ai : U R es una funcion en U y x i es una base asociada a x ,
i = 1, ..., n. Diremos que el campo X es diferenciable si las funciones ai son diferencia-
bles para cualquier parametrizacion.

Si f : M R, entonces f X denotara el campo de vectores dada por

(f X)(p) := f (p)X(p),

mientras tanto Xf denota la funcion

(Xf )(p) := X(p)(f )

Definicion 1.13 Sean X y Y campos diferenciables en M y f : M R una funcion

diferenciable, definimos el campo de vectores [X, Y ] a traves de la relacion

[X, Y ]f := X(Y (f )) Y (X(f )),

que es llamado corchete de Lie; en un punto p M tenemos

[X, Y ](p)f := X(p)(Y (f )) Y (p)(X(f )),

Proposicion 1.3 Si X,Y y Z son campos diferenciables en M , a, b son numeros reales,

y f , g son funciones diferenciables, entonces:

1. [X, Y ] = [Y, X] (anticonmutatividad),

2. [aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z] (linealidad),

3. [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0 (identidad de Jacobi),

4. [f X, f Y ] = f g[X, Y ] + f X(g)Y gY (f )X.

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [1, pag.28] 

CAPITULO 1. PRELIMINARES 12

1.2. Espacios de recubrimiento

Definicion 1.14 Sean X

e y X espacios topologicos [variedades diferenciables]. Una
aplicacion
:X e X
sera llamada una aplicacion de recubrimiento [diferenciable] cuando cada punto x X
1
S
pertenece a un abierto V X tal que (V ) = U es la union de abiertos U , dos

a dos disjuntos, cada uno de los cuales se aplica por homeomorficamente [difeomorfi-
camente] sobre V . Cada abierto V de este tipo se llama una vecindad distinguida. El
espacio Xe es llamada un espacio de recubrimiento de X. A veces, X es llamada base.
Si X
e es simplemente conexa, diremos que X e es el recubrimiento universal de X.

e X es un
Observacion 1.1 Una aplicacion de recubrimiento [diferenciable] : X
homeomorfismo local [difeomorfismo local] de X
e sobre X.

Definicion 1.15 Sean X, Y espacios topologicos. Diremos que una aplicacion continua
y sobreyectiva f : X Y goza de la propiedad de levantamiento de camino (plc)
cuando, dados arbitrariamente un camino a : J Y , con J = [s0 , s1 ], y un punto
x X tal que f (x) = a(s0 ), existe un camino e
a : J X tal que e
a(s0 ) = x y f e
a = a.

Proposicion 1.4 Sea : X e X una aplicacion de recubrimiento. Dados un camino

a : J X, J = [s0 , s1 ] y un punto x e Xe tal que (e x) = a(s0 ), existe un unico
camino ea : J Xe con e e y e
a(s0 ) = x a = a.(en otras palabras goza de la propiedad
de levantamiento unico de caminos (pluc)).

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [3, pag.129]. 

Proposicion 1.5 Sea f : X Y un homeomorfismo local [difeomorfismo local] con

la pluc. Si X es conexo por caminos e Y es simplemente conexo entonces f es un
homeomorfismo [difeomorfismo].

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [3, pag.136]. 

Corolario 1.1 Todo recubrimiento [diferenciable] conexo por caminos de un espacio

[variedad diferenciable] simplemente conexo es un homeomorfismo [difeomorfismo].
CAPITULO 1. PRELIMINARES 13

Demostracion: Aplicacion directa de las proposiciones 1.4 y 1.5. 

Proposicion 1.6 (Existencia del espacio de recubrimiento universal.) Si X es

un espacio topologico conexo y localmente simplemente conexo [variedad diferenciable
conexa], entonces existe un espacio topologico [variedad diferenciable] simplemente co-
nexo Xe y una aplicacion de recubrimiento [diferenciable]

e X.
:X

Ademas de eso, si b X es una aplicacion de recubrimiento [diferenciable] y

b:X X
b
simplemente conexa, entonces existe un homeomorfismo [difeomorfismo] h : X e X
b
b h = .
tal que

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [9]. 

Captulo 2
Herramientas de Geometra
Riemanniana

2.1. Metricas Riemannianas

Definicion 2.1 Una metrica Riemanniana en una variedad diferenciable M es una

correspondencia g que asocia a cada p M un producto interno gp = h, ip definida en
el espacio tangente Tp M , que varia diferenciablemente en el siguiente sentido:
Para todo par de campos de vectores V , W definidas en un vecindad U de p en M , la
funcion
p U gp (V (p), W (p))
es diferenciable en U .

vi x i , W =
P
Ahora considerando un sistema de coordenadas (U, x ) de M y V = i

P
j wj xj entonces:
X
gp (V (p), W (p)) = gij (p)vi wj
i,j

Donde las funciones gij (p) = gp ( x i (p), x j (p)) son llamadas coeficientes de la metrica
Riemanniana en el sistema de coordenadas (U, x ).

Definicion 2.2 Una variedad diferenciable con una metrica Riemanniana es llamada
variedad Riemanniana.

14
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 15

Definicion 2.3 Sea : M N una inmersion, si N tiene una estructura Rieman-

niana, entonces induce una estructura Riemanniana en M dada por:

hu, vip = hdp (u), dp (v)i(p)

La metrica de M es llamada metrica inducida por y sera llamada inmersion

isometrica.

Definicion 2.4 Sean M y N variedades Riemannianas. Un difeomorfismo f : M

N es llamado una isometra si:

hu, vip = hdfp (u), dfp (v)if (p) , p M, u, v Tp M.

Definicion 2.5 Sean M y N variedades Riemannianas. Una aplicacion diferenciable

f : M N es una isometra local si cada punto p M posee una vecindad U M
tal que f |U es una isometra sobre un subconjunto abierto de N .

Definicion 2.6 Una aplicacion diferenciable c : I M de un intervalo abierto I R

en una variedad diferenciable M es llamada curva (parametrizada).

Definicion 2.7 Un campo vectorial V a lo largo de una curva c : I M es una

aplicacion que a cada t I asocia un vector tangente V (t) Tc(t) M . Se dice que V es
diferenciable si para toda funcion diferenciable f en M , la funcion t V (t)f es una
funcion diferenciable en I.

El campo vectorial dc dtd , indicado por dc

dt
, es llamado campo velocidad (o tangente)
de c.
La restriccion de una curva c a un intervalo cerrado [a, b] I es llamado segmento.

Definicion 2.8 Sea M una variedad Riemanniana, y c : I M una curva parame-

trizada. La longitud del segmento de c definido en [a, b] I, es definido por
Z b  12
dc dc
`ba (c) = , dt.
a dt dt
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 16

2.2. Conexiones afines; Conexion Riemanniana

En el espacio eucldeo sabemos derivar un campo diferenciable Y en la direccion de

otro X (basta usar la derivada direccional DX Y del Analisis), y obtenemos otro campo
diferenciable. Si intentamos la misma operacion sobre una superficie regular S R3 ,
el resultado no tiene porque ser tangente a la superficie, luego es natural tomar solo la
parte tangente (DX Y )T de DX Y . Pero si tenemos una variedad abstracta sobre la que
no podemos servirnos de una estructura extrnseca, como podemos definir el equivalente
a (DX Y )T ? Esta cuestion nos llevara a la conexion de Riemanniana, una herramienta
que nos abrira una puerta para estudiar geodesicas, curvatura y otros objetos claves de
la Geometra Riemanniana.

2.2.1. conexiones afines

Indicaremos por X(M ) el conjunto de los campos de vectores de clase C en M y

por D(M ) el anillo de las funciones reales de clase C definidas en M .

Definicion 2.9 Una conexion afn en una variedad diferenciable M es una aplica-
cion
: X(M ) X(M ) X(M )

que se indica por (X, Y )
X Y y que satisface las siguientes propiedades:

i) f X+gY Z = f X Z + gY Z,
ii) X (Y + Z) = X Y + X Z,
iii) X (f Y ) = f X Y + X(f )Y,

donde X, Y , Z X(M ) y f, g D(M ).

Observacion 2.1 La parte i) y iii) de la definicion 2.9 permite mostrar que la nocion
de conexion afn es, de hecho, una nocion local.

Dados X,Y X(M ), y un sistema de coordenadas (U, x ) de M , podemos escribir

X X
X= xi X i , Y = y j Xj
i j
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 17

donde Xi = xi
, con esto tenemos

!
X X
X Y = xi Xi y j Xj
i j
X X
= xi yj Xi Xj + xi Xi (yj )Xj .
i,j i,j

kij Xk , concluimos kij son funciones diferenciables y que

P
Haciendo Xi Xj = k
!
X X
X Y = xi yj kij + X(yk ) Xk
k i,j

lo que muestra que X Y (p) depende de xi (p), yk (p) y de las derivadas X(yk )(p) de yk
segun X.

Proposicion 2.1 Sea M una variedad diferenciable con una conexion afn . Entonces
existe una unica correspondencia que asocia a un campo vectorial V a lo largo de la
curva diferenciable c : I M un otro campo vectorial DV
dt
a lo largo de c, denominada
derivada covariante de V a lo largo de c, tal que:

D DV DW
a) dt
(V + W) = dt
+ dt

b) D
dt
(f V) = df
dt
V + f DV
dt
, donde W es un campo de vectores a lo largo de c y f una
funcion diferenciable en I.

c) Si V es inducido por un campo de vectores Y X(M ), i.e.,V (t) = Y (c(t)),

entonces DV
dt
= dc Y .
dt

Demostracion: (Unicidad) Supongamos que existe tal correspondencia satisfaciendo

(a), (b) y (c). Sea x : U R M , un sistema de coordenadas con c(I) x (U ) 6=
y sea (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)) la expresion local de de c(t), t I.
Sea Xi = x i . Entonces podemos expresar el campo V localmente como V = j v j Xj ,
P

j = 1, ..., n, donde v j = v j (t) y Xj = Xj (c(t)).

por a) y b), se tiene
DV X dv j X DXj
= Xj + vj .
dt j
dt j
dt
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 18

Por c) e (i) de la definicion 2.9 ,

DXj
= dc Xj = (P dxi Xi ) Xj
dt dt dt
X dxi
= Xi Xj , i, j = 1, ..., n.
i
dt

Por tanto ,
DV X dv j X dxi
= Xj + v j Xi Xj . (2.1)
dt j
dt i,j
dt

La expresion 2.1 muestra que si existe una correspondencia satisfaciendo las condiciones
de la proposicion 2.1, entonces tal correspondencia es unica.
(Existencia.) Para mostrar la existencia, definamos DV dt
en x (U ) por 2.1. Es inmediato
verificar verificar que 2.1 posee las propiedades deseadas. Si y (W ) es otra vecindad
coordenada, con y (W ) x (U ) 6= y definimos DV dt
en y (W ) por 2.1, las definiciones
DV
coinciden en y (W ) x (U ), por la unicidad de dt en x (U ). As la definicion puede ser
extendida para todo M .

Definicion 2.10 Sea M una variedad diferenciable con una conexion afn . Un campo
vectorial V a lo largo de de una curva c : I M es llamado paralelo cuando DVdt
= 0,
para todo t I.

Proposicion 2.2 Sea M una variedad diferenciable con una conexion afn . Sea
c : I M una curva diferenciable y V0 un vector tangente a M en c(t0 ) , t0 I.
Entonces existe un unico campo de vectores paralelo V a lo largo de c, tal que v(t0 ) = V0 ,
(V (t) es llamado transporte paralelo de V (t0 ) a lo largo de c).

2.2.2. Conexion Riemanniana

Definicion 2.11 Sea M una variedad diferenciable con una conexion afn y una
metrica Riemanniana h, i. La conexion es dicha compatible con la la metrica h, i, cuando
para toda curva c diferenciable y cualquier par de campos de vectores paralelos P y P 0
a lo largo de c, se tiene hP, P 0 i = constante.

Proposicion 2.3 Sea M una variedad Riemanniana. Una conexion en M es com-

patible con la metrica si y solo si para todo par V y W campos de vectores a lo largo de
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 19

la curva diferenciable c : I M se tiene

   
d DV DW
hV, W i = , W + V, , tI (2.2)
dt dt dt

Demostracion: La ecuacion 2.2 impplica evidentemente la definicion 2.11. Recpro-

camente, sea {P1 (t0 ), ..., Pn (t0 )} una base ortonormal de Tc(t0 ) M , t0 I. Utilizando la
proposicion 2.2, extendemos paralelamente cada uno de los vectores Pi (t0 ), i = 1, ..., n,
a lo largo. Como es compatible con la metrica , {P1 (t), ..., Pn (t)} es una base orto-
normal de Tc(t) M , para todo t I.por tanto podemos escribir
X X
V = v i Pi , W = wi Pi , i = 1, ..., n
i i

donde v i y wi son funciones diferenciables en I.

De ah tenemos que
DV X dv i DW X dwi
= Pi , = Pi .
dt i
dt dt i
dt
Por tanto ,
 X i
dv i dwi i
   
DV DW
,W + V, = w + v
dt dt dt dt
( i )
d X i i d
= v w = hV, W i.
dt i
dt


Corolario 2.1 Una conexion en una variedad Riemanniana M es compatible con la

metrica si y solo si
XhY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi, X, Y, Z X(M ). (2.3)

Definicion 2.12 Una conexion afn en una variedad diferenciable M es dicha simetri-
ca cuando
X Y Y X = [X, Y ] para todo X, Y X(M ).
En particular, en un sistema de coordenadas (U, x), el hecho de que sea simetrica
implica que
Xi Xj Xj Xi = [Xi , Xj ] = 0,

donde Xi = xi
.
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 20

Teorema 2.1 (Levi-Civita) Dada una variedad Riemanniana M , existe una unica
conexion afn en M satisfaciendo las condiciones:

a) es simetrica.
b) es compatible con la metrica Riemanniana.

La conexion dada por el teorema es llamada conexion Riemanniana de M .

Demostracion: Supongase que existe una tal conexion . Entonces

XhY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi, (2.4)

Y hZ, Xi = hY Z, Xi + hZ, Y Xi, (2.5)
ZhX, Y i = hZ X, Y i + hX, Z Y i, (2.6)

Sumando 2.4 y 2.5 y restando 2.6, ademas usando la simetria de tenemos:

XhY, Zi + Y hZ, Xi ZhX, Y i

= h[X, Z], Y i + h[Y, Z], Xi + h[X, Y ], Zi + 2hZ, Y Xi

por tanto
1
hZ, Y Xi = {XhY, Zi + Y hZ, Xi
2
ZhX, Y i h[X, Z], Y i h[Y, Z], Xi h[X, Y ], Zi}. (2.7)

La expresion 2.7 muestra que esta unvocamente determinada por la metrica h, i. por
lo tanto, si existe es unica .
Para mostrar la existencia, basta definir por 2.7.

Definicion 2.13 La conexion dada por el teorema arriba es denominada conexion de

Levi-Civita (o Riemanniana) de M.

Observacion 2.2 Si la conexion de M es Riemanniana, entonces a partir de la

ecuacion 2.7 obtenemos la expresion explcita de los smbolos de Christoffel de la cone-
xion, dada por  
m 1X
ij = gjk + gik gij g km
2 k xi xj xk
donde gij = hXi , Xj i, (g km ) es la matriz inversa de (gij ).
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 21

2.3. Geodesicas y aplicacion exponencial

2.3.1. El flujo geodesico

En lo que sigue, M sera una variedad Riemanniana provisto de su conexion Rie-

manniana.

Definicion 2.14 Una curva parametrizada : I M se dice geodesica si el campo

d D d


dt
es paralelo, i.e. dt dt = 0, para todo t I.
Si [a, b] I y : I M es una geodesica, la restriccion de a [a,b] es llamada
(segmento de) geodesica ligando (a) a (b).

Observacion 2.3 El concepto de Geodesica puede ser definido para cualquier variedad
diferenciable dotada de una conexion afn.

Como M esta provisto de su conexion Riemanniana tenemos:

Si : I M es una geodesica, entonces

   
d d d D d d
, =2 , = 0,
dt dt dt dt dt dt
esto dice que la velocidad de una geodesica es siempre constante en norma.

Definicion 2.15 Una geodesica : I M es normalizada (o unitaria ) si

 
 d 
  = 1.
 dt 

Observacion 2.4 Sea una curva parametrizada en M , (U, x) un sistema de coorde-

nadas en torno de (t0 ). Entonces en U ,
(t) = (x1 (t), ..., xn (t)).
sera una geodesica si y solo si
! !
d2 xk X k dxi dxj
 
D d D X dxi X
0= = = + ij .
dt dt dt i
dt xi k
dt2 i,j
dt dt xk
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 22

Luego es una geodesica si y solo si, sus componentes satisfacen el sistema de ecuacio-
nes diferenciales ordinarias de segundo orden no lineal (llamado la ecuacion geodesica).

d2 xk X k dxi dxj
+ ij = 0, k = 1, ..., n. (2.8)
dt i,j
dt dt

Observacion 2.5 Si f : M N es una isometra local entre variedades Rieman-

nianas, entonces M y N tienen la misma metrica Riemanniana en puntos correspon-
dientes, as la misma conexion Riemanniana. En particular f lleva geodesicas de M en
geodesicas de N .

Teorema 2.2 Dados P M , v Tp M , existe una unica geodesica de M definido

en torno de 0 R, tal que (0) = p y d
dt
(0) = v. Esta unicidad significa que si es otra
geodesica de M con (0) = (0) y dt (0) = d
d
dt
(0), entonces = en Dom()Dom().

Para estudiar el sistema 2.8 es conveniente considerar el fibrado tangente T M .

Sea (U, x ) un sistema de coordenadas de M. Asociada a (U, x ) tenemos un sistema de
coordenadas de T M (U Rn , ),donde:

: U Rn T
M 
(x1 , ..., xn , y1 , ..., yn ) 7 x (x1 , ..., xn ), nk=1 yk x k
P

Consideremos el campo que en coordenadas locales se escribe

n
!
X
G(p, v) =G x (x1 , ..., xn ), yk
k=1
xk
n n
" n
#
X X X
= yk kij yi yj X(T x (U )) (2.9)
k=1
x k
k=1 i,j=n
y k

Observacion 2.6 Cualquier curva diferenciable t (t) en M determina una curva

t ((t), d
dt
(t)) en T M . Si es una geodesica entonces, en T x(U ), la curva
 
d
t (t), (t)
dt

es una curva integral del campo G definido arriba.

CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 23

Lema 2.1 Si : I (U Rn ) es una trayectoria de G, entonces es de la forma

= (, d
dt
), siendo : I U una geodesica de M.

Demostracion: La prueba puede encontrarse en [8]

Teorema 2.3 (Flujo de un campo vectorial) Si X es un campo C en un abierto

V de una variedad M y p V entonces existen un abierto V0 V , p V0 , un numero
> 0, y una aplicacion C , : (, ) V0 V tales que la curva t (t, q), t
(, ), es la unica curva que satisface
t
= X((t, q)) y (0, q) = q.

Una curva : (, ) V que satisface las condiciones 0 (t) = X((t)) y (0) = q es

llamada trayectoria del campo X que pasa por q para t = 0.

Lema 2.2 Existe un unico campo G en T M cuyas trayectorias son de la forma t

((t), 0 (t)), donde es una geodesica en M .

Demostracion: Es suficiente demostrar que la definicion de G en 2.9 no depende del

sistema de coordenadas (U, x ) elegida.
Sean (U, x ), (V, x ) dos sistemas de coordenadas de M , G, G los campos respectivos en
T x (U ), T x (V ).
Supongamos que U V 6= y sea (p, v) T x (U ) T x (V ). Llamemos , las
unicas trayectorias de G, G pasando por (p, v) en t = 0, por el lema 2.1 = (, d dt
),
d
= (, dt ) con , geodesicas de M. Ademas las condiciones iniciales de y implican
que (0) = (0) = p, d dt
(0) = d
dt
(0) = v luego = por el teorema 2.2, donde = .
Derivando y evaluando tenemos G(p, v) = G(p, v).

Definicion 2.16 El campo G definido arriba es llamado campo geodesico de T M .

Corolario 2.2 Dado p M existe un abierto U en T x(U ), donde (U, x) es un sistema

de coordenadas en p y (p, 0) U, un numero > 0 y una aplicacion C ,

: (, ) U T x(U )
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 24

tal que:
(q,v) (t) = (t, q, v) : (, ) T x(U )
es la unica trayectoria del campo geodesico que satisface la condicion inicial (0, q, v) =
(q, v), para todo (q, v) U.

Demostracion: Basta aplicar el teorema 2.3 al campo geodesico elemento de X(T M ),

y al punto P = (p, 0). 

Observacion 2.7 Es posible escoger U en el corolario 2.2 en la forma

U = {(q, v) T x(U ); q V y v Tq M con |v| < 1 }

donde V U es una vecindad de p M . Poniendo = , donde : T M M

es la proyeccion canonica, podemos escribir el enunciado anterior del siguiente modo.

Proposicion 2.4 Dado p M , existen, un abierto V M , p V , numero > 0 y

> 0 y una aplicacion C
: (, ) U M
donde
U = {(q, v) T x(U ); q V y v Tq M con |v| < 1 }
tales que la curva t (t, q, v), t (, ), es la unica geodesica de M que en instante
t = 0 pasa por q con velocidad v, para cada q V y cada v Tq M con |v| < 1 .

La proposicion 2.4 afirma que si |v| < 1 , la geodesica (t, q, v) existe en un interva-
lo (, ) y es unica. En verdad es posible aumentar la velocidad de una geodesica
disminuyendo su intervalo de definicion, o viceversa. Esto sigue del siguiente lema.

Lema 2.3 (Homogeneidad de una geodesica) Si la geodesica (t, q, v) esta defini-

da en el intervalo (, ), entonces la geodesica (t, q, av), a R, a > 0, esta definido
en el intervalo ( a , a ) y
(t, q, av) = (at, q, v).

Demostracion: Sea h : ( a , a ) M una curva da da por h(t) = (at, q, v). Entonces

h(0) = q y dh
dt
(0) = av. Ademas de eso, como h0 (t) = a 0 (at, q, v),
 
D dh
= h0 (t) h0 (t) = a2 0 (at,q,v) 0 (at, q, v) = 0,
dt dt
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 25

donde , en la primera igualdad, extendemos h0 (t) a una vecindad de h(t) en M . por

tanto , h es una geodesica que en el instante t = 0 pasa por q con velocidad av. Por
unicidad,
h(t) = (at, q, v) = (t, q, av).


Corolario 2.3 Dado p M , existen una vecindad V de p en M , un numero > 0 y

una aplicacion C ,
: (2, 2) U M
donde
U = {(q, w) T M ; q V y w Tq M con |w| < }
tales que t (t, q, w), t (2, 2),es la unica geodesica de M que en el instante t = 0
pasa por q con velocidad w, para cada q V y cada w Tq M, con |w| < .

Demostracion: La geodesica (t, q, v) de la proposicion 2.4 esta definida para |t| <
y para |v| < 1 . por el lema de homogeneidad, (t, q, v 2
) esta definida para |t| < 2.
1
Tomando < 2 , la geodesica (t, q, w) esta definida para |t| < 2 y |w| < . 

El corolario 2.3 nos permite introducir el concepto de aplicacion exponencial de la

siguiente manera.

Definicion 2.17 Sea p M y U T M un abierto dado por el corolario 2.3. Entonces

exp : U M dada por
 
v
exp(q, v) = (1, q, v) = |v|, q, , (q, v) U,
|v|

es la aplicacion exponencial en U.

En este trabajo usaremos la restriccion de exp a un abierto del espacio tangente Tq M ,

esto es, definiremos
expq : B (0) Tq M M
por expq (v) = exp(q, v). Aqu, y de ahora en adelante indicaremos por B (0) una bola
abierta de centro en el origen de Tq M e de radio . Es inmediato verificar que expq es
diferenciable y expq (0) = q.

Proposicion 2.5 Dado q M , existe un > 0 tal que expq : B (0) Tq M M es

un difeomorfismo de B (0) sobre un abierto de M .
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 26


Demostracion: Calculemos d expq 0

d
d
d expq 0
(v) = expq (tv) |t=0 = ((1, q, tv)) |t=0
dt dt
d
= ((t, q, v)) |t=0 = v.
dt


Luego d expq 0 es la identidad de Tq M , donde por el teorema de la funcion inversa,
expq es un difeomorfismo local en una vecindad de 0. 

Definicion 2.18 Si expp es un difeomorfismo en una vecindad U del origen en Tp M

sobre una vecindad V de p en M , decimos que V es una vecindad normal de p. Si B (0)
es tal que B (0) U , llamaremos expp B (0) = B (p) la bola normal (o geodesica) de
centro en p y de radio . La frontera B (p) de una bola geodesica es llamada una esfera
normal (o geodesica) y es denotada por S (p).

2.3.2. Propiedades minimizantes de las geodesicas

Para estudiar las propiedades minimizantes de las geodesicas necesitamos considerar

el concepto de variacion de una curva, que tiene su origen en el calculo de variaciones.

Definicion 2.19 Una curva diferenciable por partes en M es una aplicacion continua
: [a, b] M de un intervalo cerrado [a, b] R en M , tal que, existe una particion
del intervalo [a, b]
a = t0 < t1 < ... < tk < tk+1 = b,
tal que las restricciones |[ti ,ti+1 ] sean curvas diferenciables para i = 0, 1, ..., k.
Cada punto (ti ) es llamado un vertice de la curva y el angulo de la curva en el
vertice (ti ) es definido como siendo el angulo entre

lm+ 0 (t) con lm 0 (t).

tti tti

Definicion 2.20 : [a, b] M una curva diferenciable por partes, una variacion de
es una aplicacion continua

F : (, ) [a, b] M

tal que

i) F (0, t) = (t)
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 27

ii) Existe una particion de [a, b] por puntos

a = t0 < t1 < ... < tk < tk+1 = b,
tal que F |(,)[ti ,ti+1 ] es diferenciable para i = 0, 1, ..., k.

Para cada s fijo, la curva Fs (t) = F (s, t) : [a, b] M es diferenciable por partes y
es llamado curva principal de la variacion. Todas la curvas principales de la variacion
son diferenciables por partes, con la misma particion que .
Para cada t fijo, la curva Ft (s) : F (s, t) : (, ) M es diferenciable en (, ) y es
llamado curva transversal de la variacion.
Un campo vectorial a lo largo de F es una aplicacion continua V : (, ) [a, b]
T M , tal que V (s, t) TF (s,t) M para cada (s, t), y tal que V |(,)[ti1 ,ti ] es diferenciable
para i = 1, ..., k + 1.

Como la restriccion de F a (, ) [ti1 , ti ] es diferenciable, podemos considerar

los campos diferenciables a lo largo de F , dados por
   
F F
= (dF )(s,t) ((0, 1)), = (dF )(s,t) ((1, 0)) TF (s,t) M,
t (s,t) s (s,t)
para todo (s, t) (, ) [ti1 , ti ].
Llamando [a, b] = [a, b]{t1 , ..., tk }, tenemos que F t
es diferenciable
en (, )[a, b] .
Sin embargo en los puntos (s, ti ) tenemos dos expresiones para F t (s,t)
, dependiendo
de la banda usada para extender F y calcular su parcial respecto a t, distinguiremos
estas derivadas laterales escribiendo
  
F F 

= F |(,)[ti1 ,ti ] TF (s,ti ) M,
t (s,t ) t (s,ti )
i
  
F F 

= F |(,)[ti ,ti+1 ] TF (s,ti ) M.
t (s,t+ ) t (s,ti )
i
F
Sin embargo, s
no plantea dificultad de definicion en todo (, ) [a, b] es un campo
a lo largo de F , continua en su dominio y diferenciable en cada (, ) [ti1 , ti ].
Si evaluamos este ultimo campo en (0, t) obtenemos el campo variacional de F,
 
F
V (t) =
s (0,t)
que es un campo continuo a lo largo de , diferenciable en [ti1 , ti ]

Lema 2.4 (Lema de simetra) Sea F : (, ) [a, b] M una variacion. Enton-

ces, en cualquier rectangulo (, ) [ti1 , ti ] donde F es diferenciable se cumple
D F D F
= .
ds dt dt ds
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 28

Demostracion: Escribiendo F localmente en coordenadas en la forma

F (s, t) = (x1 (s, t), ..., xn (s, t))

usando regla de la cadena tenemos

n
F X xi
= ,
t i
t xi
n
F X xi
= .
s i
s x i

Usando a regla de Schwartz y la simetria de la conexion, tenemos

n
!
D F D X xi
=
ds t ds i
t xi
n
X 2 xi X xi xj
= +
i
st xi i,j
s t xi xj
n
X 2 xi X xi xj
= +
i
ts xi i,j
t s xj xi
n
!
D X xi
=
dt i
s xi
D F
= .
dt s


En lo que sigue identificaremos el espacio tangente a Tp M en v Tp M como el

propio Tp M .

Lema 2.5 (de Gauss) Sea p M y v Tp M tal que expp v este definida. Sea w
Tp M Tv (Tp M ) . Entonces




d expp v (v), d expp v (w) = hv, wi. (2.10)

Demostracion: Si w es paralelo a v, esto es si w = cv para algun escalar c 6= 0,

entonces el resultado es facil.Como
 
d  d 
d(expp )v v = expp ((t + 1)v) = (1, p, (1 + t)v)
dt t=0 dt
 t=0
d  0
= (t + 1, p, v) = (p,v) (1).
dt t=0
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 29

Se sigue que
0 0
(1)|2 = c|(p,v) (0)|2 = chv, vi.



(d expp )v v, (d expp )v w = c (d expp )v v, (d expp )v v = c|(p,v)
pues la norma del vector tangente a una geodesica es constante.
Descomponiendo el vector w en componentes en la direccion v y ortogonal a v, podemos
por tanto asumir que w es ortogonal a v.
Como w v, en particular hv, wi = 0 y para terminar la demostracion del lema tenemos
que probar que
h(d expp )v v, (d expp )v wi = 0
considere el rayo geodesico : [0, 1] M

(t) = expp (tv)

para algun > 0, considere la curva
: (, ) Tp M
con (0) = v, 0 (0) = w, |(s)| = constante = |v|, o sea, la parametrizacion de un
pequeno arco de circulo centrado en el origen de Tp M y radio |v|, comenzando en v y
con velocidad inicial w. Definimos una variacion
F : (, ) [0, 1] M
(s, t) 7 F (s, t) = expp (t(s)).
En particular las curvas principales de la variacion Fs (t) son geodesicas, mas especifica-
mente las geodesicas radiales (1, p, t(s)) = (t, p, (s)) que pasan por p con velocidad
(s). Como

F
(s, t) = (d expp )t(s) (t0 (s)),
s
F
(s, t) = (d expp )t(s) ((s)),
t

se sigue que

F
(0, 1) = (d expp )v (w)),
s
F
(0, 1) = (d expp )v (v),
t

de modo que
 
F F
h(d expp )v v, (d expp )v wi = (0, 1), (0, 1) .
t s
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 30

Por la compatibilidad de la conexion con la metrica, tenemos para todo (s, t)

     
F F D F F F D F
, = , + , ,
t t s dt t s t dt s
 
F D F
= , ,
t dt s
D F
pues dt t
= 0, ya que Fs (t) son geodesicas y F
t
es su campo velocidad. Por el Lema
de simetra
   
F D F F D F
, = , ,
t dt s t ds t
 
1 F F
= , = 0,
2 s t t
por que  
F F
, = constante
t t
Esto muestra que el producto interno h F , F i(s, t), es independiente de t, en particular
t s
   
F F F F
, (0, 1) = , (0, 0)
t s t s
y como
F
(0, 0) = 0,
s
sigue el resultado. 

Proposicion 2.6 Sean p M , U una vecindad normal de p, y B U una bola

normal de centro p. Sea : [0, 1] B un segmento de geodesica con (0) = p. Si
: [0,1] M es cualquier curva diferenciable por partes ligando (0) a (1) entonces

`() `().

Ademas si la igualdad vale entonces ([0, 1]) = ([0, 1]).

Demostracion: CASO I: Supongamos que ([0, 1]) B.

Sea t [0, 1] cumpliendo (t) = p, (t) 6= p para todo t (t, 1]. Como expp es un
difeomorfismo en U , podemos escribir (t) de forma unica en la forma

(t) = expp (r(t)c(t)),

para t (t, 1], donde c es una curva diferenciable por partes en Tp M con |c(t)| = 1
para todo t (t, 1] y r : (t, 1] R es una funcion positiva diferenciable por partes,
de hecho basta considerar
(t) = exp1
p ((t))
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 31

y definir
(t)
c(t) = y r(t) = |(t)|.
|(t)|
Definimos
F (r, t) = expp (rc(t)),
por la regla de la cadena tenemos, excepto posiblemente para un numero finito de
puntos
d F 0 F
= r (t) + .
dt r t
Como
F
= (d expp )rc(t) (c(t)),
r
F
= (d expp )rc(t) (rc0 (t)),
t
aplicando el lema de Gauss tenemos
 
F F
, = hc(t), rc0 (t)i = rhc(t), c0 (t)i = 0,
r t
 
tambien por el lema de Gauss  F
r
 = |c(t)| = 1.
Luego
 2  2
d 2  F  0 2  F 
| | =  |r (t)| + 
dt r  t 
 2
 F 
= |r0 (t)|2 +   |r0 (t)|2 ,
t 
de ah
1
Z  
d 
`() `1t () =   dt
 dt 
t
Z 1 Z 1
0
|r (t)|dt r0 (t)dt = r(1) r(t) = `().
t t

Luego, si `() = `(),tenemos que (t) = p para todo t [0, t], tambien tenemos que
F
t
= 0, esto es, c0 (t) = 0 para todo t excepto posiblemente para un numero finito de
puntos, lo anterior y la continuidad de c implican que c(t) = constante en todo [t, 1], y
|r0 (t)| = r0 (t) > 0. se sigue de ah que |[t,1] es una reparametrizacion monotona de ,
donde ([0, 1]) = ([0, 1]).
CASO II: ([0, 1]) no esta contenido en B
Consideraremos el primer punto t1 (0, 1) para el cual c(t1 ) pertenece a la frontera de
B. Si es el radio de la bola geodesica B, tenemos:
`() `[0,t1 ] () > `().


CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 32

Teorema 2.4 Para cada p M existe una vecindad W de p y un numero > 0, tales
que, para cada q W , expq es un difeomorfismo en B (0) Tq M y expq (B (0)) W ,
esto es W es una vecindad normal de cada uno de sus puntos.

Demostracion: Sean > 0, V y U como en el corolario 2.3. Definimos F : U

M M por F (q, v) = (q, expq v). Recordemos que U T (x (U )), donde U es el dominio
de un sistema de coordenadas x en p, con V x (U ). Consideremos en F (p, 0) =
(p, p) M M el sistema de coordenadas (U U ; (x , x )). Luego la matriz de dF(p,0)
es  
I 0
,
I I
pues (d expp )0 = I. Luego F es un difeomorfismo local en una vecindad de (p, 0).
Esto significa que existe una vecindad U 0 U de (p, 0) en T M ta que F aplica U 0
difeomorficamente sobre una vecindad W 0 de (p, p) en M M . Es posible escoger U 0
de la forma
U 0 = {(q, v); q V 0 , Tq M, |v| < },
donde V 0 V es una vecindad de p M . Escogemos ahora una vecindad W M de
p tal que W W W 0 . Afirmamos que W y as obtenido satisfacen el enunciado de
la proposicion.
En efecto, si q W y B (0) Tq M entonces, como F es un difeomorfismo en U 0
tenemos
F ({q} B (0)) {q} W.
Por la definicion de F , expq (B (0)) W . 

Definicion 2.21 Sea M una variedad Riemanniana.

Si V es una vecindad en M que es una vecindad normal para todos sus puntos, decimos
que V en una vecindad totalmente normal.
Decimos que una vecindad V en M es una vecindad uniformemente normal si existe
> 0 tal que para todo q V la bola geodesica B (q) = expq (B (0)) contiene V .

La proposicion anterior muestra que para cada p M existe una vecindad W de p que
es una vecindad uniformemente normal.

Corolario 2.4 (Curvas minimizantes son geodesicas ) Si una curva diferencia-

ble por partes : [a, b] M , con parametro proporcional a la longitud de arco, tiene
longitud de arco menor o igual a la longitud de arco de cualquier otra curva diferen-
ciable por partes ligando (a) a (b) entonces es una geodesica. En particular es
regular.
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 33

Demostracion: Basta provar que dado t0 (a, b) existe > 0 tal que |[t0 ,t0 +] es
geodesica. Fijemos t0 (a, b) y sea W una vecindad uniformemente normal de (t0 ),
con radio asociado > 0, por continuidad, existe > 0 ta que ([t0 , t0 + ]) W ,
luego existe una geodesica ligando (t0 ) y (t0 + ), luego por la proposicion
2.6 y la hipotesis tenemos que `() = `tt00 + (), y por la hipotesis de tenemos que
(t) 6= (t0 ) para todo t (t0 , t0 + ], de donde concluimos que |[t0 ,t0 +] es
una reparametrizacion monotona de la geodesica , i.e |[ t0 , t0 + ] = donde
es una funcion diferenciable por partes. Como 0 = (0 )0 y | 0 |, |0 | son constantes
en todo [t0 , t0 + ] excepto en un numero finito de puntos, concluimos que 0 = c
en todo [t0 , t0 + ] excepto en un numero finito de puntos, luego es afn en cada
componente de [t0 , t0 + ] donde es diferenciable y como es continua concluimos
que (t) = ct + b en [t0 , t0 + ] en particular es diferenciable lo que implica que
tambien lo es. Por tanto [ t0 , t0 + ] es una reparametrizacion afn de , luego es
geodesica.

2.4. Curvaturas

2.4.1. Curvatura

Definicion 2.22 La curvatura R de una variedad Riemanniana M es una correspon-

dencia que asocia a cada par X, Y X(M ) una aplicacion R(X, Y ) : X(M ) X(M )
dada por

R(X, Y )Z = Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z, Z X(M ),

donde es la conexion Riemanniana de M

Proposicion 2.7 La curvatura R de una variedad Riemanniana goza de las siguientes

propiedades

i) R es bilineal en X(M ) X(M ), esto es,

R(f X1 + gX2 , Y1 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X2 , y1 ),

R(X1 , f Y1 + gY2 ) = f R(x1 , Y1 ) + gR(X1 , Y2 ),

f, g D(M ), X1 , X2 , Y1 , Y2 X(M ).
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 34

ii) Para todo par X, Y X(M ), el operador curvatura

R(X, Y ) : X(M ) X(M ) es lineal, esto es,
R(X, Y )(Z + W ) = R(X, Y )Z + R(X, Y )W,
R(X, Y )f Z = f R(X, Y ),
f D(M ), Z, W X(M ).

Demostracion:

i). R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = Y1 f X1 +gX2 Z f X1 +gX2 Y1 Z + [f X1 +gX2 ,Y1 ] Z.

Desarrollando los anteriores sumandos

Y1 f X1 +gX2 Z = Y1 (f X1 Z + gX2 Z)
= f Y1 X1 Z + Y1 (f )X1 Z + gY1 X2 Z + Y1 (g)X2 Z.
f X1 +gX2 Y1 Z = f X1 Y1 Z + gX2 Y1 Z.
[f X1 +gX2 ,Y1 ] Z = f [X1 ,Y1 ]+g[X2 ,Y1 ]Y1 (f )X1 Y1 (g)X2 Z
= f [X1 ,Y1 ] Z + g[X2 ,Y1 ] Z Y1 (f )X1 Z Y1 (g)X2 Z.
Con esto tenemos que
R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = f (Y1 X1 Z X1 Y1 Z + [X1 ,Y1 ] Z)
+ g(Y1 X2 Z X2 Y1 Z + [X2 ,Y1 ] Z)
= f R(X1 , Y1 )Z + gR(X2 , Y1 )Z.
La segunda igualdad sigue de la primera igualdad y la siguiente propiedad
R(X, Y )Z = R(Y, X)Z.
ii). La primera parte de ii) es obvia. Probemos la segunda parte
R(X, Y )f Z = Y X (f Z) X Y (f Z) + [X,Y ] (f Z)
= Y (f X Z) + Y ((Xf )Z) X (f Y Z)
X ((Y f )Z) + ([X, Y ]f )Z + f [X,Y ] Z
= f Y X Z + (Y f )X Z + (Xf )Y Z + (Y Xf )Z
f X Y Z (Xf )Y Z (Y f )X Z
(XY f )Z + (XY f )Z (Y Xf )Z + f [X,Y ] Z
= f R(X, Y )Z.

CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 35

Observacion 2.8 (i), (ii) de la proposicion anterior permiten mostrar que R es una
nocion local.

Proposicion 2.8 (Primera identidad de Bianchi) .

R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0

Demostracion:

R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z

+ Z Y X Y Z X + [Y,Z] X
+ X Z Y Z X Y + [Z,X] Y,

como la conexion es simetrica, (i.e. X Y Y X = [X, Y ] ) y [X, Y ] = [Y, X],

tenemos que

R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = Y [X, Z] + X [Z, Y ] + Z [Y, X]

[Y,X] Z [Z,Y ] X [X,Z] Y
= [Y, [X, Z]] + [X, [Z, Y ]] + [Z, [Y, X]] = 0,

donde en la ultima igualdad aplicamos la identidad de Jacobi para campos de vectores.



De ahora en adelante, escribiremos por conveniencia, hR(X, Y )Z, T i = (X, Y, Z, T ).

Proposicion 2.9 (a) (X, Y, Z, T ) + (Y, Z, X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0

(b) (X, Y, Z, T ) = (Y, X, Z, T )

(c) (X, Y, Z, T ) = (X, Y, T, Z)

(d) (X, Y, Z, T ) = (Z, T, X, Y ).

Demostracion:

(a) Es la identidad de Bianchi.

(b) Sigue inmediatamente de la definicion 2.22.

CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 36

(c) Es equivalente a (X, Y, Z, Z) = 0, lo que probaremos seguir:

(X, Y, Z, Z) = hY X Z X Y Z + [X,Y ] Z, Zi.
Pero
hY X Z, Zi = Y hX Z, Zi hX Z, Y Zi
y
1
h[X,Y ] Z, Zi = [X, Y ]hZ, Zi.
2
Luego
1
(X, Y, Z, Z) = Y hX Z, Zi XhY Z, Zi + [X, Y ]hZ, Zi
2
1 1 1
= Y (XhZ, Zi) X(Y hZ, Zi) + [X, Y ]hZ, Zi
2 2 2
1 1
= [X, Y ]hZ, Zi + [X, Y ]hZ, Zi = 0,
2 2
lo que demuestra (c).
(d) Para esta parte usamos (a), y escribimos:
(X, Y, Z, T ) + (Y, Z, X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0,
(Y, Z, T, X) + (Z, X, T, Y ) + (X, Y, T, Z) = 0,
(Z, T, X, Y ) + (X, T, Y, Z) + (Y, T, Z, X) = 0.
Sumando las ecuaciones, obtenemos
2(Z, X, Y, T ) + 2(T, Y, Z, X) = 0
y, por tanto,
(Z, X, Y, T ) = (Y, T, Z, X).


Como la curvatura R es una nocion local, es conveniente escribir lo que fue visto arriba
en un sistema de coordenadas (U, x ) en torno del punto p M . Indicaremos, como de
costumbre, x i = Xi . Asumiendo
X
`
R(Xi , Xj )Xk = Rijk X` .
`

Si X X X
X= ui Xi , Y = v j Xj , Z = w k Xk ,
i j k

obtendremos por la linealidad de R,

X
`
R(X, Y )Z = Rijk ui v j wk X` . (2.11)
i,j,k,`
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 37

Por un calculo directo, tenemos

`
X X s s
Rijk = `ik sjl `jk si` + ik jk .
` `
x j x i

Observacion 2.9 La ecuacion 2.11, que depende de la linealidad del operador R, mues-
tra que el valor de R(X, Y )Z en el punto p depende unicamente de los valores de X, Y,
`
Z en p y de los valores de las funciones Rijk en p.

2.4.2. Curvatura seccional

Intimamente relacionado con el operador curvatura esta la curvatura seccional (o

Riemanniana ), que pasamos a definir.

Definicion 2.23 Dado un espacio vectorial V con producto interno h, i y vectores x, y

V linealmente independiente, el area del paralelogramo determinado por x, y es
p
|x y| = |x|2 |y|2 hx, yi2 .

Proposicion 2.10 x, y V son linealmente independientes se y solo si

|x y| =
6 0.

Demostracion: Demostraremos que |x y| = 0 si y solamente si x e y son linealmente

dependiente. Si y = x, entonces
p p
|x y| = |x|2 |x|2 hx, xi2 = |x|4 hx, xi2 = 0.
Recprocamente, si |x y| = 0 implica la igualdad en la desigualdad de Cauchy-Shwarz
hx, yi = |x||y|.
De donde concluimos que x e y son linealmente dependiente. 

Definicion 2.24 Sea M una variedad Riemanniana y un plano de Tp M . La Cur-

vatura seccional de M asociada a es definida por
(x, y, y, x)
K() = K(x, y) = .
|x y|2
Donde x, y Tp M son vectores arbitrarios que forman una base de .
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 38

Para que la definicion anterior tenga sentido, no debe depender de la base {x, y} ele-
gida. Una forma comoda de hacer esto es probar que el cociente anterior es invariante
al aplicar las transformaciones elementales A(x, y) = (x, y), B(x, y) = (x + y, y),
C(x, y) = (y, x).

Observacion 2.10 Ademas de que la curvatura seccional tiene interesantes interpre-

taciones geometricas, su importancia proviene de que el conocimiento de K(), para
todo , determina completamente la curvatura R. Esto es una consecuencia puramente
algebrica.

Lema 2.6 Sea V un espacio vectorial de dimension 2, unido de un producto interno

h, i. Sean R : V V V V y R0 : V V V V tales que las condiciones (a),
(b), (c) y (d) de la Proposicion ?? sean satisfechas para

(x, y, z, t) = hR(x, y)z, ti, (x, y, z, t)0 = hR0 (x, y)z, ti.

Si x, y son dos vectores linealmente independientes, escribimos,

(x, y, x, y) (x, y, x, y)0
K() = , K 0 () =
|x y|2 |x y|2
donde es el subespacio bi-dimensional generado por x y y. Si para todo V ,
K() = K 0 (sigma), entonces R = R0 .

Demostracion: Basta probar que (x, y, z, t) = (x, y, z, t)0 para cualesquier x, y, z, t

V . Observamos primeramente que, por hipotesis, tenemos que (x, y, x, y) = (x, y, x, y)0 ,
para todo x, y V . entonces

(x + z, y, x + z, y) = (x + z, y, x + z, y)0 ,

donde

(x, y, x, y) + 2(x, y, z, y) + (z, y, z, y)

=(x, y, x, y)0 + 2(x, y, z, y)0 + (z, y, z, y)0

y por tanto
(x, y, z, y) = (x, y, z, y)0 ,
para todo x, y, z V . Usando lo que acabamos de probar, tenemos

(x, y + t, z, y + t) = (x, y + t, z, y + t)0 ,

donde
(x, y, z, t) + (x, t, z, y) = (x, y, z, t)0 + (x, t, z, y)0
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 39

que puede tambien ser escrito como

(x, y, z, t) (x, y, z, t)0 = (y, z, x, t) (y, z, x, t)0 .

Esto nos lleva a concluir que la expresion (x, y, z, t) (x, y, z, t)0 es invariante por per-
mutaciones cclicas de los primeros tres elementos. Por tanto, por (a) de la Proposicion
??, tenemos
3 [(x, y, z, t) (x, y, z, t)0 ] = 0
donde
(x, y, z, t) = (x, y, z, t)0
para todo x, y, z, t V .

El Lema 2.6 nos permite obtener una caracterizacion de las variedades de curvatu-
ra seccional constante por medio de las componentes Rijk` de curvatura en una base
ortonormal. Esto seguira de los siguiente lemma.

Lema 2.7 Sean M una variedad Riemanniana y p un punto de M . Defina una aplica-
cion trilineal R0 : Tp M Tp M Tp M Tp M por

hR0 (X, Y, W ), Zi = hX, W ihY, Zi hY, W ihX, Zi,

para todo X, Y, W, Z Tp M . Entonces M tiene curvatura seccional constante igual a

K0 si y solo si R = K0 R0 , donde R es una curvatura de M .

Demostracion: Admita que K(p, ) = K0 para todo Tp M , y haga hR0 (X, Y, W ), Zi =

(X, Y, W, Z)0 . Observe que R0 satisface las propiedades (a), (b), (c) e (d) de Proposicion
??. Como
(X, Y, X, Y )0 = hX, XihY, Y i hX, Y i2 ,
tenemos que, para todo par de vectores X, Y Tp M ,

R(X, Y, X, Y ) = K0 (|X|2 |Y |2 hX, Y i2 )

Por el Lema 2.6, esto implica que, para todo X, Y, W, Z,

R(X, Y, W, Z) = K0 R0 (X, Y, W, Z),

donde R = K0 R0 . La reciproca es inmediata. 

CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 40

Corolario 2.5 Sean M una variedad Riemanniana, p un punto de M y {e1 , ..., en },

n = dimM , una base ortonormal de Tp M . Escriba Rijk` = hR(ei , ej )ek , e` i, i, j, k, ` =
1, ..., n. Entonces K(p, ) = K0 para todo Tp M , si y solo si

Rijk` = K0 (ik j` i` jk ),

donde
1 si i = j
ij =
0 si i 6= j.

En otras palabras, K(p, ) = K0 para todo Tp M si y solo si Rijij = Rijji = K0

para todo i 6= j, y Rijk` = 0 en los otros casos.

Lema 2.8 Sea F : (, ) [a, b] M una variacion de una curva diferenciable por
partes : [a, b] M (ver definicion 2.20) y sea V = V (s, t) un campo vectorial a lo
largo de F . Entonces
 
DD DD F F
V V =R , V.
t s s t s t

Escojamos un sistema de coordenadas de M en torno de p M .

Demostracion: P
Escribamos V = ni=1 vi Xi , donde vi = vi (s, t) y Xi = x i . Entonces
n
! n  
D D X X vi D
V = v i Xi = Xi + vi Xi ,
s s i=1 i=1
s s

donde
n
2 vi
 
DD X vi D vi D DD
V = Xi + Xi + Xi + vi Xi ,
t s i=1
ts s t t s t s

cambiando t por s
n
2 vi
 
DD X vi D vi D DD
V = Xi + Xi + Xi + vi Xi ,
s t i=1
st t s s t s t

luego
n  
DD DD X DD DD
V V = vi Xi Xi .
t s s t i=1
t s s t

D D
Continuando calcularemos X.
t s i
Escribiendo

x1 F (s, t) = (x1 (s, t), ..., xn (s, t)),

CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 41

tenemos que
n
F X xk
= Xk ,
s k=1
s
n
F X xj
= Xj ,
t j=1
t

con esto tenemos que

n
D X xk
Xi = P xk X Xi = Xk Xi .
s s k
k=1
s

De ah
n
!
DD D X xk
Xi = Xk Xi
t s t k=1
s
n  2 
X xk xk D
= Xk Xi + Xk Xi
k=1
ts s t
n  2 
X xk xk
= Xk Xi + P xj X Xk Xi
k=1
ts s t j

n n
!
X 2 xk X xk xj
= Xk Xi + Xj Xk Xi .
k=1
ts j=i
s t

De la misma forma, cambiando t por s, tenemos

n n
!
DD X 2 xj X xj xk
Xi = Xj Xi + Xk Xj Xi .
s t j=1
st k=1
t s

Por tanto
DD DD X xk xj
Xi Xi = (Xj Xk Xi Xk Xj Xi )
t s s t k,j
s t
X xk xj
= R(Xk , Xj )Xi
k,j
s t
 
F F
=R , Xj .
s t
Por tanto
n  
DD DD X F F
V V = vi R , Xj
t s s t i=1
s t
 
F F
=R , V.
s t

CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 42

2.5. Campos de Jacobi

2.5.1. La ecuacion de Jacobi

Definicion 2.25 Un campo J a lo largo de una geodesica : [0, a] M se dice de

Jacobi si cumple con la ecuacion de Jacobi
D2 J
+ R( 0 (t), J(t)) 0 (t) = 0, t [0, a]. (2.12)
dt2

Denotaremos por J al conjunto de los campos de Jacobi a lo largo de .

Como J es el conjunto de soluciones de una EDO lineal de segundo orden, J tiene es-
tructura de espacio vectorial real de dimension 2n, y los campos de Jacobi J J estan
determinados unvocamente por J(0), DJ dt
(0) T(a) M (tomar {e1 (t), ..., en (t)} campos
paralelos y ortonormales a lo largo de , escribir J en terminos de {e1 (t), ..., en (t)} luego
usando la ecuacion de Jacobi obtendremos n EDOs escalares de segundo orden, cada
una con solucion unica al dar el valor en t = 0 y la primera derivada en dicho instante).

Lema 2.9 Sea F : (, )[0, a] M una variacion de por geodesicas (i.e.F (0, t) =
t [0, a] y cada F (s, .) es geodesica ). Entonces el campo J(t) = F
s
(0, t) de F cum-
ple J J .

2
Demostracion: J es diferenciable por serlo F . Veamos que Ddt2J +R( 0 (t), J(t)) 0 (t) = 0
en [0, a]. Por el lema 2.8 y el lema de simetra 2.4
D2 J
   
D D F D D F
(t) = =
dt2 dt dt s (0,t) dt ds t (0,t)
    !   
F F F D D F
= R , +
t (0,t) s (0,t) t (0,t) ds dt t (0,t)
 
D D F
= R( 0 (t), J(t)) 0 (t).
ds dt t (0,t)
D D F
es identicamente nulo. Pero F



Por tanto, solo resta probar que ds dt t (0,t) t (s,t)
es el
D F


campo tangente a Fs , que es geodesica, luego dt t (s,t) = 0. Esta igualdad se seguira
conservando tras derivar respecto a s y evaluar en s = 0. 

Proposicion 2.11 Sea : [0, a] M una geodesica tal que expp (av) este definida,
donde p = (0) y v = 0 (0). Sea J un campo de Jacobi a lo largo de con J(0) = 0 y
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 43

DJ
dt
(0) = w, considerando w Tv (Tp M ) Tp M , considere la variacion por geodesicas

F (s, t) = expp (tv(s))

donde v(s) es una curva en Tp M con v(0) = v y v 0 (0) = w, entonces

 
F

J(t) = = d expp tv (tw),
s (0,t)

es un campo de jacobi a lo largo de , que cumple J = J en [0, a].

Demostracion: Por el lema 2.9 concluimos que J = F

s (0,t)
es un campo de jacobi a
lo largo de . Es facil ver que
=0
J(0)
para mostrar
DJ
(0) = w
dt
calculamos
DJ D

D
(t) = d expp tv
(tw) = (t(d expp )tv (w))
dt dt dt
D
= (d expp )tv (w) + t ((d expp )tv (w)).
dt
Luego,
DJ
(0) = (d expp )0 (w) = w.
dt
concluimos por el teorema de unicidad, que J = J. 

Corolario 2.6 Sea : [0, a] M una geodesica como en la proposicion 2.11. Enton-
ces un campo de Jacobi J a lo largo de con J(0) = 0 esta dado por
 
DJ
J(t) = (d exp(0) )t 0 (0) t (0)
dt
.

2.5.2. Puntos conjugados

Pasaremos ahora a relacionar las singularidades de la aplicacion exponencial con los

campos de Jacobi. Antes de eso necesitamos de algunas definiciones.
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 44

Definicion 2.26 Sea : [0, a] M . El punto (t0 ) es conjugado de (0) a lo largo

de , t0 (0, a], si existe un campo de Jacobi J a lo largo de , no identicamente nula,
con J(0) = 0 = J(t0 ). El numero maximo de tales campos linealmente independientes
es la multiplicidad del punto conjugado (t0 )

Definicion 2.27 El conjunto de los (primeros) puntos conjugados a un punto p M ,

para todas las geodesicas que salen de p, es llamado el lugar de los puntos conjugados
de p e indicado por C(p).

La proposicion siguiente relaciona puntos conjugados con las singularidades de la apli-

cacion exponencial.

Proposicion 2.12 Sea : [0, a] M una geodesica como en la proposicion 2.11

con (0) = p. El punto q = (t0 ), t0 (0, a], es conjugado de p a lo largo de si y
solamente si v0 = t0 0 (0) es un punto critico de expp . Ademas de esto, la multiplicidad
de q como punto conjugado de p es igual a la dimension del nucleo de la aplicacion
lineal (d expp )v0 .

Demostracion: El punto q = (t0 ) es punto conjugado de p a lo largo de si y

solamente si existe un campo de jacobi no nulo J a lo largo de con J(0) = 0 y
J(t0 ) = 0. Sean v = 0 (0) y w = DJ dt
(0). Por el corolario 2.6, J(t) = (d expp )tv (tw),
t [0, a].
Observe que J es no nulo si y solo si w 6= 0. Por tanto q = (t0 ) es conjugado de p si y
solo si
0 = J(t0 ) = (d expp )t0 v (t0 w), w 6= 0,
esto es, si y solamente si t0 v es un punto crtico de expp . La primera afirmacion esta
por tanto probada.
La multiplicidad de q es igual al numero de campos de Jacobi J1 , ..., Jk linealmente
independientes que se anulan en 0 y t0 . Como es inmediato verificar, los campos J1 , ..., Jk
son linealmente independientes si y solo si J10 (0), ..., Jk0 (0) son linealmente independientes
en Tp M . por la construccion arriba, la multiplicidad de q es igual a la dimension del
nucleo de (d expp )t0 v . 

2.6. Inmersiones Isometricas

En este capitulo consideremos la siguiente situacion. Sea f : M M una inmer-

sion de una variedad diferenciable M de dimension n en una variedad Riemanniana M
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 45

de dimension k = n + m. La metrica Riemanniana de M induce de manera natural una

metrica Riemanniana en M .

2.6.1. La segunda forma fundamental

n+m=k
Sea f : M n M una inmersion. Entonces, para cada p M , existe una
vecindad U M de p tal que f (U ) M es una subvariedad de M . Esto quiere decir
que existe una vecindad U M de f (p) y un difeomorfismo : U V Rk en
un abierto V de Rk , tal que aplica difeomorficamente f (U ) U en un abierto del
subespacio Rn Rk . Para simplificar la notacion, identificaremos U con f (U ) y cada
vector v Tq M , q U , con dfq (v) Tf (q) M . Usaremos tales identificaciones para
entender, por ejemplo, un campo local (esto es, definido en U ) de vectores de M a un
campo local (esto es, definido en U ) de vectores en M ; si U es suficientemente pequeno,
tal extension es siempre posible, como se ve facilmente usando el difeomorfismo .

Para cada p M , el producto interno en Tp M descompone Tp M en la suma directa

Tp M = Tp M (Tp M ) , (2.13)

donde (Tp M ) es el complemento ortogonal de Tp M en Tp M

Si v Tp M , p M , podemos escribir

v = vT + vN , v T Tp M, v N (Tp M )

Denominamos v T la componente tangencial de v y v N la componente normal de v.

Tal descomposicion es evidentemente diferenciable en el sentido que las aplicaciones de
T M en T M dadas por

(p, v) (p, v T ) y (p, v) (p, v N )

son diferenciables.

La conexion Riemanniana de M sera indicada por . Si X y Y son campos locales

de vectores en M , y X, Y son extensiones locales a M , definimos

X Y = (X Y )T
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 46

Se verifica facilmente que esta es la conexion Riemanniana relativa a la metrica indu-

cida de M

Queremos definir la segunda forma fundamental de la inmersion f : M M . Para

esto conviene introducir previamente la siguiente definicion. Si X, Y son campos locales
en M ,
B(X, Y ) = X Y X Y

es un campo local en M normal a M . B(X, Y ) no dependen de las extensiones X,

Y . con efecto, si X 1 es una otra extension de X, tendremos

(X Y X Y ) (X 1 Y X Y ) = XX 1 Y

que se anula en M , pues X X 1 = 0 en M ; ademas de esto, si Y 1 es otra extension de

Y,
(X Y X Y ) (X Y 1 X Y ) = X (Y Y 1 ) = 0
Pues Y Y 1 = 0 a lo largo de una trayectoria de X.

Por tanto B(X, Y ) esta bien definido. En lo que sigue, indicaremos por X (U ) los
campos diferenciables en U de vectores normales a f (U ) U .

Proposicion 2.13 Si X, Y X (U ), la aplicacion B : X (U ) X (U ) X (U ) dada

por
B(X, Y ) = X Y X Y
es bilinear y simetrica

Demostracion: Por las propiedades de linealidad de una conexion, se concluye inme-

diatamente que B es aditiva en X y Y y que B(f X, Y ) = f B(X, Y ), f D(U ). Resta
mostrar que B(X, f Y ) = f B(X, Y ), f D(U ). Indicando por f una extension de f a
U , tendremos

B(X, Y ) = X (f Y ) X (f Y )
= f X Y f X Y + X(f )Y X(f )Y.

Como en M , f = f y X(f ) = X(f ), concluimos que los dos ultimos terminos se anulan,
donde B(X, f Y ) = f B(X, Y ), esto muestra que B es bilineal.
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 47

Para mostrar que B es simetrica, utilizaremos la simetra de la conexion Rieman-

niana, obteniendo

 
B(X, Y ) = X Y X Y = Y X + X, Y Y X [X, Y ]
 
Como en M , X, Y = [X, Y ], concluimos que B(X, Y ) = B(Y, X)

Como B es bilineal, concluimos, exprimiendo B en un sistema de coordenadas, que

el valor de B(X, Y )(p) depende apenas de X(p) y Y (p).

Ahora podemos definir la segunda forma fundamental. Sea p M y (Tp M ) .

La aplicacion H : Tp M Tp M R dada por

H (x, y) = hB(x, y), i x, y Tp M

es una forma bilineal simetrica.

Definicion 2.28 La forma cuadratica II definida en Tp M por

II (x) = H (x, x)

es llamada la segunda forma fundamental de f en p segun el vector normal .

A veces se utiliza tambien la expresion segunda forma fundamental para designar la

aplicacion B que en cada p M es una aplicacion bilineal, simetrica, tomando valores
en (Tp M ) .
Observe que la aplicacion bilineal H queda asociada a una aplicacion lineal auto-
adjunta S : Tp M Tp M por

hS , yi = H = hB(x, y), i.

La proposicion siguiente nos da una expresion de la aplicacion lineal asociada a la

segunda forma fundamental en terminos de derivadas covariantes.

Proposicion 2.14 Sea p M , x Tp M y (Tp M ) . Sea N una extension local de

normal a M . Entonces
S (x) = (x N )
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 48

Demostracion: Sea y Tp M y X, Y extensiones locales de x, y, respectivamente, y

tangentes a M . Entonces hN, Y i = 0, y por lo tanto

hS , yi = hB(X, Y )(p), N i = hX Y X Y, N i(p)

= hX Y, N i(p) = hY, X N i(p) = hx N, yi,

para todo y Tp M. 

Ejemplo 2.1 Considere el caso particular en que la codimension de la inmersion es 1,

n+1
es decir f : M n M ; f (M ) M es entonces denominada una hipersuperficie.

Ejemplo 2.2 Un caso importante ocurre cuando M = Rn+1 . En este caso, podemos
dar una interpretacion geometrica interesante de S . Inicialmente, sea N una extension
local de , unitaria y normal a M . Sea Sn = {x Rn+1 ; kxk = 1} la esfera unitaria de
Rn+1 y defina la aplicacion normal de Gauss, g : M n Sn , trasladando el origen del
campo N para el origen de Rn+1 y haciendo

g(q) = punto final de traslacion de N (q).

Como Tq M y Tg(q) (Sn ) son paralelos, podemos identificarlos, y vemos que dgq : Tq M
Tq M es dado por

d
dgq (x) = (N c(t))t=0 = x N = (x N )T = S (x),
dt
donde c : (, ) M es una curva con c(0) = q, c0 (0) = x, y donde usamos el hecho
que hN, N i = 1 para garantizar que x N = (x N )T . Se sigue que S es la derivada
de la aplicacion normal de Gauss.

Relacionaremos ahora la curvatura de M con la curvatura de M y las segundas formas

fundamentales. Si x, y Tp M Tp M , son linealmente independientes, indicaremos
por K(x, y) y K(x, y) las curvaturas seccionales de M y M , respectivamente, no plano
generado por x y y.

Teorema 2.5 (Gauss) Sean p M y x, y vectores ortonormales de Tp M . Entonces

K(x, y) K(x, y) = hB(x, x), B(y, y)i |B(x, y)|2 (2.14)

Demostracion: Sean X, Y extensiones locales ortogonales de x, y, respectivamente, y

tangentes a M ; indicaremos por X, Y las extensiones locales de X, Y a M . Entonces
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 49

K(x, y) K(x, y) = hY X X X Y X (Y X X X Y X), Y i(p)

+ h[X,Y ] X [X,Y ] X, Y i(p)
Observe inicialmente que el ultimo termino se anula, pues

h[X,Y ] X [X,Y ] X, Y i(p) = h([X,Y ] X)N , Y i(p) = 0

Por otro lado, si indicamos por E1 , ..., Em , m = dim M dim M , campos locales
ortonormales y normales a M , tendremos que
X
B(X, Y ) = Hi (X, Y )Ei Hi = HEi i = 1, ..., m.
i

Por tanto, en p
!
X
Y X X = Y Hi (X, X)Ei + X X
i
X
= {Hi (X, X)Y Ei + Y Hi (X, X)Ei } + Y X X.
i

Luego, en p
X
hY X X, Y i = Hi (X, X)Hi (Y, Y ) + hY X X, Y i (2.15)
i

Analogamente
X
hX Y X, Y i = Hi (X, Y )Hi (X, Y ) + hX Y X, Y i (2.16)
Usando los dos ultimos resultados obtenemos lo pedido

n+1
Observacion 2.11 En el caso de hipersuperficies f : M n M , la formula de
Gauss (4,2) admite una expresion mas simple. Sean p M y (Tp M ) , || = 1.
Sean {e1 , ..., en } una base ortonormal de Tp M para la cual S = S es diagonal, esto
es, S(ei ) = i ei , i = 1, ..., n, donde 1 , ..., n son los valores propios de S. Entonces
H(ei , ei ) = i y H(ei , ej ) = 0, si i 6= j. Por tanto (4,2) se escribe
K(ei , ej ) K(ei , ej ) = i j (2.17)

Observacion 2.12 En el caso que M = M 2 M = R3 , el producto 1 2 das curva-

turas principales es conocido como la curvatura Gaussiana coincide con la curvatura
seccional en una superficie, y implica el famoso Teorema Egregium de Gauss, el cual
afirma que la curvatura Gaussiana de M 2 R3 es invariante por isometrias.
CAPITULO 2. HERRAMIENTAS DE GEOMETRIA RIEMANNIANA 50

Ejemplo 2.3 (curvatura de Sn ) Vamos a mostrar que la curvatura seccional de la

esfera unitaria Sn Rn+1 es constante y igual a 1.
Para esto, oriente Sn por el campo normal unitario N (x) = x Rn+1 , |x| = 1. La
aplicacion normal de Gauss es entonces igual a (i), donde i es la identidad de Sn .
Resulta de ahi que la aplicacion auto-adjunta asociada a HN tiene todos sus valores
propios iguales a 1. Esto significa que para todo p Sn , todo v Tp Sn es un vector
propio, Usando la expresion (4,3), concluimos que cualquier curvatura seccional de Sn
es igual a 1

Corolario 2.7 Una curva M M es una geodesica de M si, y solo si, su acele-
racion vista en M es normal a M en todo punto.
Captulo 3
Variedades completas

De ahora en adelante, excepto cuando explcitamente mencionemos, las variedades

seran conexas.

3.1. Teorema de Hopf y Rinow

En esta seccion probaremos el teorema de Hop-Rinow, a traves de la cual es posi-

ble concluir que la hipotesis de completitud en una variedad Riemanniana es esencial
para poder garantizar que dados dos puntos cualesquiera en esta variedad existe una
geodesica minimizante que los une.

Definicion 3.1 Una variedad Riemanniana M es extendible si existe una variedad

Riemanniana M 0 tal que M es una isometrica a un subconjunto propio abierto de M 0 .
Caso contrario, M no es extendible.

Definicion 3.2 Una variedad Riemanniana M es (geodesicamente) completa si para

todo p M , la aplicacion exponencial, expp , esta definida para todo v Tp M ,i.e., si
las geodesicas (t) que parten por p estan definidas para todos los valores t R.

Proposicion 3.1 Si M es completa entonces M es no extendible.

51
CAPITULO 3. VARIEDADES COMPLETAS 52

Es conveniente introducir una distancia en una variedad Riemanniana (no necesa-

riamente completa)M como sigue. Dados dos puntos p, q M , considere las curvas
diferenciables por trozos ligando p a q. como M es conexa, localmente conexa por
caminos. una tal curva existe (cubra una curva continua ligando p a q por un numero
infinito de vecindades coordenadas y substituya cada pedazo contenido en una vecindad
coordenada por una curva diferenciable).

Definicion 3.3 Sea M una variedad Riemanniana, p,q M . La distancia d(p, q) es

definida por d(p, q) = nfimo de las longitudes de todas las curvas fp,q , donde fp,q es
una curva diferenciable por partes ligando p a q.

Proposicion 3.2 Con la distancia d, M es un espacio metrico, esto es:

1. d(p, r) d(p, q) + d(q, r),

2. d(p, q) = d(q, p),

3. d(p, q) 0, y d(p, q) = 0 p = q.

Proposicion 3.3 La topologa inducida por d en M coincide con la topologa inicial

de M .

Demostracion: Sea r suficientemente pequeno, la bola geodesica Br (p) coincide con la

bola metrica de radio r, centrado en p. As, las bolas metricas contienen bolas geodesica,
y recprocamente. 

Corolario 3.1 Si p0 M , la funcion f : M R dada por f (q) = d(p, q) es continua.

Demostracion: f es contnua en M ya que f es contnua en la topologa inducida por

d. 

El hecho que torna relevante el concepto de completitud es el siguiente teorema, que

nos ayudara probar el teorema de Hadamard.

Teorema 3.1 (Hopf y Rinow) Sea M una variedad Riemanniana y sea p M . las
siguientes afirmaciones son equivalentes:
CAPITULO 3. VARIEDADES COMPLETAS 53

a) expp esta definida en todo Tp M .

b) Los limitados y cerrados de M son compactos.
c) M es completa como espacio metrico.
d) M es geodesicamente completo.

Ademas cada una de las anteriores afirmaciones implica que

e) Para todo q M existe una geodesica ligando p a q con `() = d(p, q).

Demostracion: a) e). Sean d(p, q) = R, B (p) una bola normal en p, y S (p) = S la

frontera de B (p). Sea f : S R la funcion distancia a q, f (x) = d(x, q), x S. Como
S es compacta existe x0 S donde f alcanza un mnimo, para este x0 existe v Tp M
con |v| = 1 tal que expp (v) = x0 . Sea la geodesica dada por (s) = (s, p, v) =
expp (sv), por hipotesis esta definida en todo R. Vamos a mostrar que (R) = q.
Para esto consideremos

A = {s [0, R]; d((s), q) = R s}

A 6= pues 0 A. Ademas de eso, A es cerrado en [0, R] esto por la continuidad de la

funcion distancia y de .Sea s0 A. Demostraremos que si s0 < R, entonces s0 + 0 A
para 0 > 0 suficientemente pequeno. Esto implica que supA = R, como A es cerrado,
entonces R A, lo que muestra que (R) = q.
Para probar que s0 + 0 A, sea B0 ((s0 )) una bola normal en (s0 ), sea S 0 su frontera,
y sea x00 un punto de S 0 donde la funcion g(y) = d(y, q) alcanza su mnimo en S 0 .
Basta mostrar que x00 = (s0 + 0 ). En efecto, si x00 = (s0 + 0 ), como

d((s0 ), q) = 0 + d(x00 , q)

y
d((s0 ), q) = R s0 ,
luego tenemos

R s0 = 0 + d(x00 , q) = 0 + d((s0 + 0 ), q), (3.1)

o sea
d((s0 + 0 ), q) = R (s0 + 0 )
lo que muestra que s0 + 0 A.
para terminar probemos que x00 = (s0 + 0 ), observe que, por la desigualdad triangular
y por la primera igualdad de 3.1

d(p, x00 ) d(p, q) d(q, x00 ) = R (R s0 0 ) = s0 + 0 .

Por otro lado, la curva quebrada ligando p a x00 , que va desde p a (s0 ) por la geodesica
, y de (s0 ) a x00 por un rayo geodesico tiene longitud de igual a s0 + 0 . Luego
CAPITULO 3. VARIEDADES COMPLETAS 54

d(p, x00 ) = s0 + 0 y una tal curva, por el corolario 2.4 es una geodesica. En particular, la
curva no es quebrada, donde (s0 + 0 ) = x00 .Esto concluye la demostracion de a) e).
a) b). Sea A M limitado y cerrado. Como A es limitado, A B, donde B es
una bola en la metrica d de centro en p. Por e), existe una bola Br (0) Tp M , tal
que B expp Br (0). Como expp es contnua y Br (0) es compacto entonces expp Br (0)
es compacto. Luego, A es un cerrado contenido en un compacto, por tanto A es un
compacto.
b) c). Sea (pn ) una sucesion de Cauchy en M , el conjunto A = {pn } es limitado,
donde tiene el cierre A M compacto por b). As como (pn ) es una sucesion en A,
afirmamos que tiene una subsecuencia convergente, que converge a un elemento de A,
luego por ser (pn ) de Cauchy, concluimos que (pn ) converge.
c) d). Supongamos que M no es geodesicamente completa. Entonces existe alguna
geodesica normalizada de M esta definida para s < s0 y no esta definida para s0 . Sea
sn una sucesion convergiendo para s0 con sn < s0 . Dado > 0, existe un n0 tal que si
n, m > n0 entonces |sn sm | < . De donde
d((sn ), (sm )) |sn sm | < ,
y as la sucesion ((sn )) es de cauchy en M . Como M es completa en la metrica d,
(sn ) p0 M .
Sea (W, ) una vecindad uniformemente normal de p0 . Para n suficientemente grande
tenemos (sn ) W y sn > s0 . El hecho que B ((sn )) es una bola geodesica im-
plica que toda geodesica partiendo por (sn ), existe para un intervalo de tiempo por
lo menos igual a , en particular vale para la geodesica satisfaciendo (0) = (sn )
y 0 (0) = 0 (sn ), por unicidad de geodesica esta es una reparametrizacion de , esto
es (s) = (s + sn ), luego (s) = (s sn ) es una extension de , que esta definida
ademas en s0 , contradiciendo la hipotesis inicial.

d) a). Obvio.

Corolario 3.2 Si M es compacta entonces M es completa.

Demostracion: Pues todo espacio metrico compacto es completo. 

3.2. El teorema de Hadamard

Antes de iniciar con la demostracion del teorema de Hadamard necesitaremos los

siguientes lemas :
CAPITULO 3. VARIEDADES COMPLETAS 55

El siguiente lema muestra muestra que la aplicacion exponencial de una variedad con
curvatura no positiva es un difeomorfismo local .

Lema 3.1 Sea M una variedad Riemanniana completa con K(p, ) 0, para todo
p M y todo Tp M . Entonces, para todo p M , el lugar de los puntos conju-
gados C(p) = ; en particular, la aplicacion exponencial expp : Tp M M es un
difeomorfismo local.

Demostracion: Supongase que C(p) 6= . Sea q C(p), entonces existen una geodesica
: [0, ) M con (0) = p y (t0 ) = q, t0 (0, ) y un campo de Jacobi a lo largo
de , no trivial tal que J(0) = 0 = J(t0 ). Consideremos la funcion
1
f (t) = hJ(t), J(t)i,
2
entonces
f 0 (t) = hJ 0 (t), J(t)i,
Por la hipotesis sobre la curvatura y por la ecuacion de Jacobi

f 00 (t) = hJ 0 , J 0 i + hJ 00 (t), J(t)i

= hJ 0 , J 0 i hR( 0 (t), J(t)) 0 (t), J(t)i
hR( 0 (t), J(t)) 0 (t), J(t)i
= K( 0 (t), J(0))| 0 (t) J(t)|2 0.

Por tanto f 0 (t1 ) f 0 (t2 ) para todo t1 t2 , como f 0 (0) = f 0 (t0 ) = 0 concluimos que
f 0 (t) = 0, para todo t [0, t0 ], esto implica que f (t) = constante, para todo t [0, t0 ],
donde la constante llega a ser cero, ya que f (0) = 0. Por tanto J 0 (0) = 0 y el teorema
unidad implica que J es trivial, lo cual es una contradiccion. 

Definicion 3.4 Sea M una variedad Riemanniana completa. Un punto p M sera

llamado polo si no posee puntos conjugados.

Observacion 3.1 Todo punto de una variedad Riemanniana completa M de curvatura

no positiva es un polo de M , esto por el lema 3.1.

El punto crucial de la demostracion del teorema de Hadamard es dado por el siguiente

lema.
CAPITULO 3. VARIEDADES COMPLETAS 56

Lema 3.2 (Ambrose) Sean M f, M variedades Riemannianas conexas, con M f com-

f M una isometra local. Entonces M es completa y es una aplicacion
pleta y : M
de recubrimiento suave.

Demostracion: La demostracion se hara por etapas.

Paso 1. satisface la propiedad de levantar geodesicas y M es completa .
O sea dados p M , pe 1 (p) y una geodesica : I M partiendo de p, existe una
e : I M
geodesica f partiendo de pe tal que = e.
0 1
Para probar eso, sea v = (0) y tome ve = (dpe) (v) TpeM f. Considere la geodesica
e : R M
f tal que
e(0) = pe y e0 (0) = ve; porque M
f es completa,
e esta definida de
hecho en todo R. Como es una isometria local, ella lleva geodesicas en geodesicas,
luego
e es una geodesica de M que satisface
e(0) = p
e)0 (0) = v,
(
por unicidad de geodesicas, =
e en I. En particular,
e es una geodesica definido
para todo t que coincide con sobre I, as se extiende a todo R y as M es completa.
Paso 2. es sobreyectiva.
Escoja un punto pe Mf y sea p = (e p). Sea q M un punto cualquiera; mostraremos
que existe un punto qe M f tal que q = (e q ). De hecho, como M es completa y
conexa por el teorema de Hopf-Rinow existe una geodesica unitaria ligando p a q con
e : R M
r = d(p, q) = `(). Sea f el levantamiento de , entonces
(
e)(r) = (r) = q,
de modo que qe = e(r).
Paso 3. es una aplicacion de recubrimiento.
Falta apenas mostrar que todo p M posee una vecindad V tal que 1 (V ) es la union
disjunta de abiertos Ve , , tales que : Ve V es difeomorfismo.
Mostraremos que podemos tomar V = B (p) cualquier bola normal centrada en p. Sea
1 (p) = {e
p } y para cada sea
Ve = B(e
p ; ),
la bola metrica de radio centrado en pe (que no es necesariamente una bola normal
en M
f). Estos conjuntos Ve son disjuntos cuando > 0 es suficientemente pequeno para
que B (p) sea una bola normal. De hecho, para cada pe 6= pe existe una geodesica e en
M ligando pe a pe tal que d(e
f p , pe ) = `(e ), pues M es completa y conexa.
f
La curva proyectada en M , = e, es una geodesica que liga p a p, luego debe salir
y reentrar a B (p) ya que las geodesicas en B (p) son radiales. consecuentemente, la
longitud de este segmento geodesico es por lo menos 2 y por tanto d(e p , pe ) 2. Se
sigue de la desigualdad triangular que V V = .
e e
Afirmamos que
[
1 (V ) = Ve .

CAPITULO 3. VARIEDADES COMPLETAS 57

V 1 (V ).
S e
De hecho, como es una isometra local tenemos que (Ve ) V , luego

Recprocamente, sea qe 1 (V ), de modo que q = (e q ) V = B (p). Entonces
existe una geodesica partiendo de q hasta p enteramente contenido en V , de modo que
r = d(p, q) < . si e es el levantamiento de , entonces (e (r)) = (r) = p, luego

e(r) = pe para algun .como

q , pe ) `(e
d(e ) = r < ,

p ; ) = Ve . Por tanto 1 (V )
S e
se sigue que qe B(e V tambien vale la igualdad.

Finalmente, : Ve V es un difeomorfismo para todo porque es un difeomorfismo
local biyectivo: la inversa puede ser descrita explcitamente enviando cada geodesica
radial partiendo en p a su levantamiento partiendo de pe y toda biyeccion que es difeo-
morfismo local es difeomorfa ya que la inversa es diferenciable. 

Ahora estamos listos para demostrar el siguiente resultado global.

Teorema 3.2 (Hadamard) Sea M una variedad Riemanniana completa, simplemen-

te conexa, con curvatura seccional K(p, ) 0, para todo p M y todo Tp M .
Entonces M es difeomorfa a Rn , n = dimM ; mas precisamente, expp : Tp M M es
un difeomorfismo.

Demostracion: Sea p M . Como M es completa, expp : Tp M M esta definida

en todo Tp M y es sobreyectiva (Teorema Hopf y Rinow 3.1). Por el Lema 3.1, expp
es un difeomorfismo local. Consideremos la metrica Riemanniana en Tp M donde a

cada v Tp M asocia un producto escalar en Tv (Tp M ) Tp M , dado por gev (u, w) =

(d expp )v (u), (d expp )v (w) exp (v) , para todo u, v Tv (Tp M ) Tp M , de modo expp
p
es una isometra local. Veamos que Tp M es completa: dado v Tp M consideremos la
recta vectorial : R Tp M dado por (t) = tv, como t expp ((t)) es geodesica
en M y expp es isometra local, es geodesica de Tp M . Por el teorema de Hopf y
Rinow 3.1 concluimos que Tp M es completa. Por el Lema 3.2, expp es una aplicacion de
recubrimiento. Como M es simplemente conexa, aplicando el corolario 1.1 concluimos
que expp es un difeomorfismo. 

Observacion 3.2 Lo que acabamos de probar fue el resultado general siguiente. Si

una variedad Riemanniana M completa y simplemente conexa posee un polo, entonces
M es difeomorfa a Rn , n=dim M

Observacion 3.3 El resultado evidentemente no vale para variedades con curvatura

positiva.
CAPITULO 3. VARIEDADES COMPLETAS 58

Corolario 3.3 Sea M una variedad Riemanniana completa, conexa, con curvatura sec-
cional K(p, ) 0, para todo p M y todo Tp M subespacio bidimensional. En-
tonces el recubrimiento universal de M es difeomorfo a Rn .

Demostracion: Sea M f M una

f el espacio de recubrimiento universal de M , : M
aplicacion de recubrimiento, en particular es una inmersion. Dotando a M
f la metrica
inducida por tenemos que es una isometra local, esto implica que la curvatura
seccional de Mf es 0, luego por la completitud de M y sabiendo que toda aplicacion
de recubrimiento levanta caminos, concluimos que M f es completa.
Por tanto por el teorema de Hadamard concluimos que M f es difeomorfo a Rn .


Captulo 4
Modelos de Curvatura Constante

4.1. El espacio Euclidiano Rn

Comenzamos viendo el caso mas sencillo de espacio de curvatura constante. Es el

primero que se considero y en cierto modo es el mas importante, pues los otros modelos
que veremos se pueden ver como subvariedades contenidos en este. El espacio eucldeo
n-dimensional, no es mas que Rn provisto de la metrica

ds2 = dx21 + dx22 + ... + d2n

que es basicamente el producto escalar usual h, i.

Veamos entonces que (Rn , h, i) tiene curvatura seccional constante.

Proposicion 4.1 El espacio euclideo Rn provisto de la metrica euclidea h, i tiene cur-

vatura seccional constante K = 0

Demostracion: Teniendo en cuenta que las componentes de la metrica eucldea son

1 si i = j
gij = ij =
0 si i 6= j

y usamos la formula de los smbolos de Christoffel, para concluir que kij = 0 i, j, k

{1, 2, ..., n}. Entonces por la expresion en coordenadas de la curvatura se tiene que
R = 0, lo que implica que K = 0. 

59
CAPITULO 4. MODELOS DE CURVATURA CONSTANTE 60

Observacion 4.1 Este resultado era de esperar, ya que, como veremos en el siguiente
n
Q que parten de un punto p R con velocidad
resultado, las geodesicas en este espacio
contenida en un plano 2-dimensional son rectas.Por tanto la superficie que genera
n
es el propio plano en R , que tiene curvatura cero.

Comprobemos ahora como son las geodesicas.

Proposicion 4.2 Las curvas geodesicas en el espacio eucldeo (Rn , h, i) son las rectas.

Demostracion: Dado un punto p = (p1 , p2 , ..., pn ) M y un vector v = (v 1 , v 2 , ..., v n )

Tp Rn queremos ver como son las geodesicas que parten de p con velocidad v. Como
hemos visto en la demostracion anterior que kij = 0, el sistemas de ecuaciones de
geodesicas, se simplifica hasta el punto de quedarnos
d2 k
=0 k = 1, 2, ..., n.
dt2
As, integrando dos veces obtenemos que k (t) = pk + tv k , quedando la ecuacion de la
geodesica
(t) = p + tv
que es la recta que pasa por p con velocidad v como queramos demostrar. 

Observacion 4.2 Como las geodesicas estan definidas para todo tiempo y el vector v
fue tomado arbitrariamente entonces Rn es completo; note tambien que es completo
como espacio de Banach

4.2. La Esfera Sn

El siguiente modelo que presentamos de curvatura constante es el espacio esferico.

La forma de ver este espacio es considerar Rn+1 con la metrica eucldea usual y ver Sn
como la variedad inmersa que cumple:
Sn = {x Rn+1 ; |x| = 1}
p
donde |x| = hx, xi
La metrica en este espacio sera por tanto la inducida por la eucldea h, i
Una propiedad topologica que tiene la esfera, y que no poseen los otros dos espacios
es la compacidad. Esta sencilla propiedad es la que nos permite resolver el teorema de
clasificacion en el siguiente capitulo para variedades de curvatura positiva.
Como era suponer por la definicion que hemos dado, usaremos los resultados vistos de
teora de subvariedades para probar las propiedades de este espacio.
CAPITULO 4. MODELOS DE CURVATURA CONSTANTE 61

Proposicion 4.3 La esfera Sn para n 2 con la metrica inducida por (Rn+1 , h, i) tiene
curvatura seccional constante K = 1.

Demostracion: Se puede ver en cualquiera de los libros de referecia o comprobar que

la conexion de Levi-Civita de Rn+1 viene dada por
n+1
Y X
X = XY i xi
i=1

campo que evaluado en un punto p seria

n+1
Y X
(X )(p) = dY i (Xp )xi .
i=1

Consideremos ahora el campo de vectores posicion P = n+1 i n+1

P
i=1 u xi en Tp R . Este
campo es normal a la esfera en cada
Pn+1 punto, unitario (pues estamos trabajando con
n i
S (1)) y notemos que X P = i=1 Xu xi = X para todo campo X.
Solo nos queda ver como es el tensor segunda forma fundamental en esta subvariedad.
Para ello, si V, W X(Sn ) y considere las relaciones

hB(V, W ), P i = h(V W ) , P i = hV W, P i
= hW, V P i = hW, V i = hV, W i,

y puesto que P es un campo unitario, deducimos de lo anterior que

B(V, W ) = hV, W iP.

Usando todo esto en la ecuacion

hB(V, V ), B(W, W )i(p) hB(V, W ), B(V, W )i(p)
K(V, W )(p) = K(V, W )(p) +
hV, V i(p)hW, W i(p) hV, W i2 (p)

De donde obtenemos que K(V, W )(p) = 1

 Pasaremos ahora a ver como con las geodesicas en la esfera. Para ello tenemos la
siguiente proposicion.

Proposicion 4.4 Las curvas geodesicas en la esfera Sn son las circunferencias maxi-
mas parametrizadas por el comprimiento de arco.

Demostracion: Para una curva (t) Rn+1 denotemos como siempre su velocidad y
d d2
aceleracion como 0 = y 00 = 2 .
dt dt
CAPITULO 4. MODELOS DE CURVATURA CONSTANTE 62

Dado un punto p Sn y un vector v Tp Sn , la circunferencia

Q maxima que parte de p
con velocidad v es fruto de la interseccion del plano que contiene a v y pasa por el
origen de Rn+1 con la esfera. Comprobemos que efectivamente estas son las geodesicas
que buscamos.
Puesto Qque es una curva plana (contenido en un plano) y (h0 , 00 i = 1) tenemos que
00
y que 00 respectivamente.
0
Q Ademas por la definicion del plano, el campo
posicion P sobre la curva esta en y es tangente a la velocidad, luego es colineal con
00 . Por tanto 00 es normal a Sn en todo punto, y en virtud del corolario 2.7 tenemos
que las circunferencia maximas son geodesicas. Por la unicidad de las geodesicas en un
punto y direccion concluimos Q que son unicas. Para ver que toda geodesica no constante
0
se puede obtener as, sea el plano que pasa por el origen y que contiene
Q n a .
Entonces una reparametrizacion por comprimiento de arco adecuada de S nos da
que 0 (0) = 0 (0), y por la unicidad de las geodesicas, = . 

Observacion 4.3 En particular, toda geodesica de Sn es periodica de periodo 2. Fi-

jando un punto p en la esfera, para cada vector unitario v Tp Sn , la aplicacion expp
envuelve la lnea radial por v alrededor del crculo maximo del cual es tangente v.
Explcitamente se tiene la ecuacion

p,v (t) = expp (tv) = cos(t)p + sin(t)v.

Se puede comprobar que esta expresion satisface la ecuacion 2.8 de las geodesicas.
Ademas, demonos cuenta de que expp es un difeomorfismo de la bola Bp () Tp Sn
sobre Sn \ {p}, por lo que este ultimo es un entorno normal a p.

4.3. El espacio Hiperbolico Hn

Pasaremos ahora a estudiar el tercer y ultimo ejemplo de espacio de curvatura sec-

cional constante. Surgio en la historia de la geometra de variedades por la inquietud de
encontrar un modelo de curvatura constante negativa, siguiendo la analoga con la esfe-
ra. Actualmente tiene numerosas aplicaciones en cosmologa y otros campos cientficos.
Aqui presentaremos el modelo del Semi espacio de Poincare; Dado por el espacio supe-
rior de Rn en coordenadas
Hn = {(x1 , ..., xn ) Rn ; xn > 0}
La metrica de Hn viene dada por
ij
gij (x1 , ..., xn ) = (4.1)
x2n

Proposicion 4.5 El espacio Hiperbolico Hn para n 2 con la metrica ?? tiene curva-

tura seccional constante K = 1.
CAPITULO 4. MODELOS DE CURVATURA CONSTANTE 63

Demostracion:

Es claro que Hn es simplemente conexo. Vamos a mostrar que Hn esa metrica tiene
curvatura seccional constante igual a 1, y que Hn es completa. Hn es llamado espacio
hiperbolico de dimension n.

Iniciaremos con el calculo de la curvatura de Hn . Una buena parte del calculo puede
ser hecha en la situacion mas general siguiente: dos metricas h, i y hh, ii en una variedad
diferenciable M son conformes si existe una funcion diferenciable f : M R, positiva,
tal que para todo p M y todo u, v Tp (M ) se tenga

hu, vip = f (p)hhu, viip .

Por ejemplo, la metrica (1) de Hn es conforme a la metrica usual del espacio euclidiano
Rn .
Consideremos en Hn la metrica
ij
gij = 2
F
donde F es una funcion positiva diferenciable en Hn ; tal metrica es conforme a la
metrica usual de Rn . Escribimos g ij = F 2 ij para indicar la matriz inversa de gij , y
aremos logF = f . En estas condiciones, indicamos x j f = fj , tenemos

gik 2 ik
= ik 3 Fj = 2 2 fj .
xj F F
Para el calculo de los smbolos de Christoffel, observemos que
 
k 1X
ij = gjm + gmi gij g mk
2 m xi xj xm
 
1
= gjk + gki gij F 2
2 xi xj xk
= jk fi ki fj + ij fk

de donde concluimos que si los tres indices son distintos, kij = 0, y si dos indices son
iguales, tenemos:

iij = fj jii = fj jij = fi iii = fi .

Para el calculo de los coeficientes de curvatura, observemos que

X
` j j 1
Rijij = Riji g`j = Riji gjj = Riji
`
F2
( )
1 X X j j
= 2 `ij jj` `ji ji` + ii
F ` `
xj xi ji
CAPITULO 4. MODELOS DE CURVATURA CONSTANTE 64

Como
j
xj ii
= fjj y
j
xi ji
= fii , tendremos
X
F 2 Rijij = f` f` + fi2 fj2 fi2 + fj2 + fjj + fii
`
`6=i,`6=j
X
= f`2 + fi2 + fj2 + fii + fjj .
`

Ademas de eso, Rijkl = 0 se los cuatro indices son distintos, y si tres indices son distintos
tenemos:
i j k
Rijk = fk fj fkj , Rijk = fi fk + fki , Rijk = 0. (4.2)

Finalmente, la curvatura seccional en el plano generado por ,
xi xj
es (observe que

, son ortogonales)
xi xj
!
Rijij X
Kij = = Rijij F 4 = f`2 + fi2 + fj2 + fii + fjj F 2.
gii gjj `

Vamos ahora particularizar para el caso F 2 = x2n , lo que implica f = logxn . En este
caso, si i 6= n y j 6= n, tendremos
 
1 2
Kij = 2 xn = 1
xn
si i = n, j 6= n, tendremos
1 2
Knj = (fn2 + fn2 + fnn )F 2 = x = 1;
x2n n
finalmente, si i 6= j, j = n, tendremos tambien Kin = 1. Usando las expresiones en
(2) y el Corolario 2.5, concluimos que la curvatura seccional de Hn es constante y igual
a 1. 

Para probar que Hn es completa, utilizaremos la siguiente proposicion.

Proposicion 4.6 Las rectas perpendiculares al hiperplano xn = 0, y los crculos de Hn

cuyos planos son perpendiculares al hiperplano xn = 0 y cuyos centros estan en este
hiperplano son geodesicas de Hn .

Demostracion: Observe que una isometria de Rn que solo envuelve las variables
x1 , ..., xn1 no altera la metrica gij y es, por tanto una isometria de Hn . De ello se
deduce que basta considerar rectas y circulos en el plano x1 xn . El resultado sigue ahora
de el ejemplo ... 
Captulo 5
Espacios de Curvatura Constante

5.1. Teorema de Cartan Sobre la Determinacion de

Metrica

Sean M y Mf dos variedades Riemannianas de misma dimension n y sean p M y

pe M
f. Escoja una isometria lineal i : Tp (M ) Tpe(M f). Sea V M una vecindad
1
normal de p tal que exppe esta definido en i expp (V ). Defina una aplicacion f : V
Mf por

f (q) = exppe i exp1

p (q) q V

Para todo q V existe una unica geodesica normalizada : [0, t] M con

(0) = p, (t) = q. Indicaremos por Pt el transporte paralela a lo largo de de (0) a
(t). Defina tambien t : Tq (M ) Tf (q) (M
f) por

t (v) = (Pe)t i Pp1 (v) v Tq (M )

e : [0, t]
donde Pet es el transporte paralelo a lo largo de una geodesica normalizada
0 0
(M ) dada por
f e(0) = pe,
e (0) = i( (0)). Finalmente, indicamos por R y R e las curva-
turas de M y M f, respectivamente.

65
CAPITULO 5. ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE 66

Teorema 5.1 (Cartan) Con las notaciones de arriba, si para todo q V y todo
x, y, u, v Tq (M ) se tiene

hR(x, y)u, vi = hR(

e t (x), t (y))t (u), t (v)i

entonces f : V f (V ) M
f es una isometria local y dfp = i

Demostracion: Sea q V y sea : [0, `] M una geodesica normalizada con

(0) = p, (`) = q. Sea v Tp M y sea ei (t), i = 1, ..., n el transporte paralelo de ei a lo
largo de . Escribiendo X
J(t) = yi (t)ei (t),
i

y usando la ecuacion de Jacobi, concluimos que

X
yj00 + hR(en , ei )en , ej iyi = 0, j = 1, ..., n.
i

Sea ahora e : [0, `] M

f una geodesica normalizada dada por e0 (0) =
e(0) = pe,
i( 0 (0)). Sea J(t)
e el campo a lo largo de e dado por

e = t (J(t)) t [0, `]
J(t)

Sea eej (t) = t (ej (t)). Entonces, por la linealidad de t

X
J(t)
e = yi (t)e
ei (t).
i

hR(en , ei )en , ej i = hR(e en , eej i,

e en , eei )e
tenemos que X
yj00 + hR(e en , eej iyi = 0,
e en , eei )e j = 1, ..., n.
i

Se concluye de ah que Je es un campo de Jacobi a lo largo de e con J(0)

e = 0. Como el
transporte paralelo es una isometria , |J(`)|
e = |J(`)|. Si mostramos que

J(`)
e = dfq (v) = dfq (J(`)),

tendremos concluido la demostracion.

e = t (J(t)), tenemos que Je0 (0) = i(J 0 (0)). Por otro lado, como J(t) y J(t)
Como J(t) e
son campos de Jacobi que se anulan en t = 0, tenemos pelo Corolario 2.6 tenemos

J(t) = (dexpp )t 0 (0) (tJ 0 (0)),

e = (dexppe)te 0 (0) (tJe0 (0)).

J(t)
CAPITULO 5. ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE 67

Por tanto,
e = (dexppe)`e 0 (0) `i(J 0 (0))
J(`)
= (dexppe)te 0 (0) i ((dexpp )t 0 (0) )1 (J(`))
= dfq (J(`))

lo que prueba lo pedido.

Observacion 5.1 1. Observe que la misma prueba muestra que si expp y exppe son
difeomorfismos, entonces, en las condiciones del Teorema 5.1, f esta definida en
todo M y es una isometria.

2. El Teorema de Cartan afirma que la metrica es, en cierto sentido, determinada

localmente por la curvatura.

Para nuestros objetivos, solo interesan los dos corolarios siguientes

Corolario 5.1 Sean M y M f espacios de misma curvatura constante y de misma dimen-

sion n. Sean p M y pe M f. Escoja arbitrariamente bases ortonormales {ej } Tp (M )
y {eej } Tpe(M
f), j = 1, ..., n. Entonces existe una vecindad V M de p, una vecindad
Ve M f de pe, y una isometria f : V Ve tal que dfp (ej ) = eej .

Demostracion: Escoja la isometria i del Teorema 5.1 de modo que i(ej ) = eej . La
condicion sobre la curvatura es inmediatamente verificada, y la conclusion sigue del
Teorema 5.1. 

Corolario 5.2 Sea M un espacio de curvatura constante y sean p y q dos puntos

cualesquiera de M . Sean {ej } y {fj } bases ortonormales arbitrarias de Tp (M ) y Tq (M ),
respectivamente. Entonces existen vecindades U de p y V de q, y una isometria g : U
V tal que dgp (ej ) = fj .

Demostracion: Es consecuencia directa del corolario 5.1 

CAPITULO 5. ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE 68

5.2. Las Formas Espaciales

Ahora podemos probar el resultado principal de este trabajo. Como siempre, M n

indicara una variedad de dimension n, primero demostraremos un lema.

Lema 5.1 Sean fi : M N , i = 1, 2, dos isometrias locales de la variedad Rieman-

niana (conexa) M en la variedad Riemanniana N . Supongamos que existe un punto
p M tal que f1 (p) = f2 (p) y (df1 )p = (df2 )p . Entonces f1 = f2

Demostracion: Sea V una vecindad normal de p tal que las restricciones f1 |V y f2 |V

sean difeomorfismos. Sea = f11 f2 : V V . Entonces (p) = p y dp es la
identidad. Si q V , existe un unico v Tp M con expp (v) = q. De ahi obtenemos que
(q) = q, donde f1 = f2 en V . Como M es conexa, cualquier punto r M puede ser
ligado a p por un camino : [0, 1] M , (0) = p, (1) = r. Sea

A = t [0, 1] ; f1 ((t)) = f2 ((t)) y (df1 )(t) = (df2 )(t)

Por lo que fue visto, sup A 6= 0. Si sup A = t0 6= 1, repetiremos el mismo argumento de

arriba para el punto (t0 ), obteniendo una contradiccion. Por tanto sup A = 1, donde
f1 (r) = f2 (r), para todo r M .

Teorema 5.2 Sea M n una variedad Riemanniana completa y de curvatura seccional

constante K. Entonces el recubrimiento universal M
f de M , con la metrica de recubri-
miento, es isometrico a:

a) Hn , si K = 1

b) Rn , si K = 0

c) Sn , si K = 1

Demostracion: M f es una variedad Riemanniana completa, simplemente conexa de

curvatura seccional constante K. Consideremos en primer lugar los casos (a) y (b) y
indicamos, por conveniencia, tanto Hn cuanto Rn por . Fijemos puntos p , pe M
f
y una isometria lineal i : Tp () Tpe(M
f); Consideremos la aplicacion:

f = exppe i exp1
p : M
f
CAPITULO 5. ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE 69

Como y M f son completas con curvaturas seccionales no positivas, f esta bien definida.
Por el Teorema de Cartan, f es una isometria local. Por el Teorema de Hadamard, expp
y exppe son difeomorfismos, y esto prueba (a) y (b).
Para el caso (c), fijemos nuevamente puntos p Sn , pe M f y una isometria lineal
i : Tp (Sn ) Tpe(M
f). Sea q Sn el punto anti polar de p e definimos

f = exppe i exp1 n
p : S {q} M .
f

Por el Teorema de Cartan, f es una isometria local. Escojamos ahora un punto p0 Sn ;

p0 6= p, p0 6= q. Hacemos pe0 = f (p0 ), i0 = dfp0 y definimos

f 0 = exppe0 i0 exp1 n 0
p0 : S {q } M .
f

donde q 0 es el anti polo de p0 .

Observe que Sn ({q} {q 0 }) = W es conexo, p0 W , y

f (p0 ) = pe0 = f 0 (p0 ), dfp0 = i0 = dfp0 0 .

Despues por el Lemma 5.1, que f = f 0 en W . Por consiguiente, podemos definir una
aplicacion g : Sn M
f por

f (r) si r Sn {q}
g(r) =
0
f (r) si r Sn {q 0 }

Es claro que g es una isometria local, luego un difeomorfismo local. Por la compa-
cidad de Sn , g es una aplicacion de recubrimiento, y como M
f es simplemente conexa,
g es un difeomorfismo. Luego g es una isometria.

Definicion 5.1 Las variedades completas con curvatura seccional constante son llama-
das formas espaciales

Observacion 5.2 El Teorema 5.2 reduce la determinacion de todas las formas espa-
ciales a un problema de teoria de grupos, como mostraremos a seguir.

Si M es una variedad Riemanniana y sea un subgrupo del grupo de las isometrias

de M que opera de modo propiamente discontinuo. Ya sabemos que M/ tiene una
estructura de variedad diferenciable en la cual : M M/ es un difeomorfismo
local 1.5. Podemos ademas dar a M/ una metrica Riemanniana de modo que sea
CAPITULO 5. ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE 70

una isometria local. Con efecto, dado p M/, escojemos pe 1 (p); para todo par
u, v Tp (M/), definimos

hu, vi = hd 1 (u), d 1 (v)ipe.

Como el recubrimiento es regular, es transitivo en 1 (p). Luego, dado cualquier

qe 1 (p), existe con (e
p) = qe, y la definicion arriba no depende del pe 1 (p)
escogido. Es claro que con tal metrica : M M/ es una isometria local; tal
metrica sera llamada la metrica en M/ inducida por el recubrimiento .

Observacion 5.3 1. Note que M/ es completa si y solo si M es completa e que

M/ tiene curvatura constante si y solo si M tiene curvatura constante.

2. Tomando M = Sn o Rn o Hn , concluimos que M/ es una variedad completa de

curvatura constante 1(si M = Sn ), 0 (si M = Rn ), 1 (si M = Hn )

Proposicion 5.1 Sea M una variedad Riemanniana completa con curvatura seccional
constante K(1, 0, 1). Entonces M es isometrica a M
f/, donde M f es Sn (si K = 1),
Rn (si K = 0) o Hn (si K = 1), es un subgrupo del grupo de las isometrias de M f
que opera de modo propiamente discontinuo en Mf, y la metrica de M
f/ es la inducida
f M
por el recobrimiento : M f/.

Demostracion: Considere el recubrimiento universal p : M f M , y tome en M f la

metrica de recubrimiento, esto es, la metrica tal que p sea una isometria local. Sea
el grupo de las transformaciones de recubrimiento de p. Entonces es un subgrupo del
grupo de las isometrias de Mf y opera de manera propiamente discontinua en M f. Luego
es posible introducir en M f/ a metrica Riemanniana inducida por : M f M f/.
Como el recubrimiento p es regular, tenemos que si x e, ye M
f entonces p(ex) = p(e
y ) si y
solo si e
x = e y lo que ocurre si y solo si (e
x) = (e
y ). Las clases de equivalencia dadas
por p y en M son, por tanto, las mismas, lo que induce una biyeccion : M M
f f/
tal que = p. Como y p son isometrias locales, tambien lo es, y siendo una
biyeccion, es una isometria de M sobre M f/.

Observacion 5.4 La proposicion 5.1 reduce el problema de hallar todas las formas
espaciales al problema de determinar todos los subgrupos que operan de modo propia-
mente discontinuo del grupo de las isometrias de cada uno de los modelos simplemente
conexos(Sn , Hn o Rn ).
CAPITULO 5. ESPACIOS DE CURVATURA CONSTANTE 71

Proposicion 5.2 Sea M n una variedad Riemanniana completa de dimension par n =

2m, con curvatura seccional constante K = 1. Entonces M n es isometrica a la esfera
Sn o al espacio proyectivo real P n de misma dimension.

Demostracion: El grupo ortogonal O(2m + 1) es el grupo (transitivo) de isometrias

de Sn .Seja un subgrupo que opera de modo propiamente discontinuo sobre Sn . Si
tiene determinante 1, existe un valor propio de igual a 1. Entonces tiene un
punto fijo, lo que implica que = e. Se e tiene determinante 1, entonces e2 tiene
determinante 1, luego e2 = e. Por consiguiente , los valores propios de e son 1 o 1. Si
1 es un valor propio de e, entonces e = 1.
e = e, lo que contradice el hecho de que det
e = e, donde, = {e, e}. Usando ahora la Proposicion 5.1 obtenemos que M n
As
es S , si = {e}, o P n , si = {e, e}
n


Conclusiones

Gracias a los resultados presentados, cualquier variedad Riemanniana Completa

con cuvatura seccional constante K (1, 0, 1), sera isometria a M
f/, donde M f es Sn (si
K = 1), Rn (si K = 0) o Hn (si K = 1), es un subgrupo del grupo de las isometrias
de M
f que opera de modo propiamente discontinuo en M f, y la metrica de M
f/ es la
f M
inducida por el recobrimiento : M f/.

Esto nos ayuda a poder entender el comportamiento de sus geodesicas dentro de

estos espacios de curvatura constante y poder hacer geometria de manera mas simple
sobre estos, ya que los modelos Sn , Rn y Hn fueron estudiados en el capitulo 4 incluso
en las diferentes disciplinas de nuestra carrera de Ing. Matematicas.

72
Bibliografa

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IMPA , 2011.

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Rio de Janeiro: IMPA, 2006.

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2000.

73