Unidad I: Sensores
1.1 pticos
Detectan la presencia de una persona o de un objeto que interrumpen el haz de
luz que le llega al sensor.
Los detectores pticos basan su funcionamiento en la emisin de un haz de luz
que es interrumpido o reflejado por el objeto a detectar. Tiene muchas
aplicaciones en el mbito industrial y son ampliamente utilizados.
1.1.1 Tipos
Cilndricos
Esta familia de Sensores de la lnea Visolux contiene 7 series con un amplio rango
de versiones en distintos tamaos y alcances. Todos estn disponibles en versiones
para deteccin directa o por barrera.
Serie KT9: 4mm, alcance 0250 mm (como barrera) y 050 mm
(deteccin directa). Versiones con conector o cable.
Serie KT 10?: alcance 0500 mm (barrera) y 080 mm (deteccin directa).
Conexin con cable. Disponible en versiones con supresin de fondo. Cuerpo
roscado M4.
Serie KT 11?: alcance 0250 mm (barrera) y 050 mm (deteccin directa).
Versiones con conector y cable. Convertidor de seal incorporado. Cuerpo
roscado M4. Disponible con lente de cristal resistente a ralladuras y ataques
de sustancias qumicas.
Serie GLV 12?: alcance de 05 m (barrera), 02 m (con espejo) y 0200
mm (deteccin directa). Versiones con conector y cable. Luz roja visible
para una fcil alineacin. Cuerpo roscado M12.
Serie VL 18?: alcance 015 m (barrera), 04 m (con espejo) y 0400 mm
(deteccin directa). Conector M12. Luz roja visible para una fcil alineacin.
Cuerpo roscado M12. Versiones con salida de luz directa y con salida de
luz lateral. Disponible en versiones con supresin de fondo.
Serie 18GM: alcance 05 m (barrera), 03 m (con espejo) y 0200 mm
(deteccin directa). Versiones con cable o conector. Disponible en
versiones con supresin de fondo. Cuerpo roscado M18.
Serie GLV 30: alcance 202.500 mm (deteccin directa). Conector M12.
Disponible en versiones con supresin de fondo. Cuerpo roscado M30.
Rectangulares
Series 28, 32 y 39.
Comprende 16 series, cada una con distinto formato fsico y diversas
prestaciones. Algunas series ofrecen modelos aptos para bus AS-i y otras ofrecen
parametrizacin programable y sistemas de autoaprendizaje (Teach-In). Existen
versiones para deteccin directa, para deteccin por barrera y para deteccin
mediante espejo.
Estos sensores ofrecen proteccin ambiental IP 65? o IP 67?, carcaza de aluminio
o de plstico reforzado, circuito de control incorporado y estn disponibles con
alcances que van desde 02,5 m hasta 035 m.
Serie 28
Extensa gama de sensores
Indicadores LED de alta luminosidad de encendido y de preavera
Fijacin de cola de milano y taladros pasantes
Regulador de la sensibilidad y conmutador claro/oscuro de serie
Insensible a la luz ambiente incluso en lmparas de ahorro energtico
Serie 32
Diseo estrecho, especial para la tcnica de almacenaje y transporte
Condiciones pticas muy elevadas
Cubierta ptica de vidrio resistente al rayado y a disolventes
Serie 39
Excelentes condiciones pticas
Indicacin y salida de preavera
funciones de tiempo programable.
Certificado AS-interfase
Serie Vari Kont? L2
variantes pticas, filtro polarizado-Rflex y deteccin directa
Cabeza censora orientable a 2 niveles
Panel plstico muy resistente
Sensores pticos Serie MLV 12?
Una familia que incluye 5 clases, cada una con el mismo formato fsico y diversas
prestaciones. Comprenden versiones de deteccin por espejo, deteccin directa,
deteccin de objetos transparentes, barreras con emisor y receptor separados y
versiones para aplicaciones de seguridad personal.
Estos sensores ofrecen proteccin ambiental IP 67, carcaza con marco de
fundicin y cuerpo de plstico inyectado, y sus mltiples ranuras y agujeros de
montaje son compatibles con la mayora de los accesorios de montaje existentes en
el mercado.
Su diseo innovador permite una alta resistencia ambiental IP 67, al mismo tiempo
que asegura gran resistencia mecnica. Los conectores son rotativos en 90 y
vienen en dimetros M8 y M12 adems de disponerse versiones con cable de 2 m.
Las versiones programables mediante Teach-In no requieren software ni accesorios
adicionales, todos los ajustes se realizan mediante los botones en la carcaza.
Sensores pticos de tipo horquilla
Desarrollados para aplicaciones muy especficas en ciertas industrias como ser:
Deteccin del correcto pegado de etiquetas.
Deteccin de velocidad de avance.
Deteccin de partes pequeas en zonas de alimentacin de piezas.
Control de calidad de bordes en la fabricacin de cintas continas.
Monitoreo del flujo de material.
Sensores pticos para la deteccin de marcas de impresin (TACOS).
Sensores especialmente diseados para detectar cualquier tipo de marca de
impresin. Versin Scanner Lser para marcas muy pequeas. La electrnica
incorporada permite la seleccin automtica del color de la luz transmitida (rojo,
verde, azul) para garantizar deteccin aun con contraste reducido. Procedimiento
automatizado mediante Teach In para el ajuste del umbral de sensibilidad y para la
seleccin de colores. Dos posiciones de censado intercambiables. Opcionalmente
pueden proveerse con carcaza de acero inoxidable y/o con lentes de plstico.
1.1.2 Funcionamiento
Por emisin y recepcin de luz. Tanto en el emisor como en el receptor existen
pequeas lentes pticas que permiten concentrar el haz de luz y se encuentran en
un mismo en capsulado. Generalmente trabajan por reflexin de la luz, es decir, el
emisor emite luz y si esta luz es reflejada por un objeto, el receptor lo detecta. Un
detalle que resulta muy importante a tener en cuenta es que los sensores pticos
son delos ms sensibles que existen y justamente por este motivo es que la mayora
de ellos no duran demasiado tiempo. En este tipo de sensores pticos las seales
que se transmiten son luminosas.
El emisor y el receptor suelen ser elementos separados. El primero suele ser un
diodo emisor de luz (LED), por general rojo que ilumina una pequea rea al frente
del receptor, y el receptor un fotodiodo.
El sensor de luz mide la cantidad de luz que recibe. Le entrega al RCX un nmero
que vara entre 0 (oscuridad total) y 100 (muy brillante). Este sensor es muy til;
puede ser usado como un simple detector para ver si las luces han sido
encendidas o no, o puede ser usado para que el robot siga una lnea negra en una
superficie blanca (o viceversa).
El sensor de luz puede determinar si est viendo un trozo de papel blanco o negro.
Cuando el sensor de luz est sobre papel blanco, lee un valor de 50. Cuando est
sobre el papel Negro, mide un valor de 33 (valores aproximados).
El sensor de luz detecta luz en ngulo muy amplio. Para disminuir el campo de
visin se puede colocar una barra de 12 con un agujero frente al sensor. De ese
modo el sensor solo detectar la luz directamente al frente de l.
1.1.3 Caractersticas
Cilndricos
Construccin: Carcaza de Acero Inoxidable.
Superficie Optica: Plstico.
Alimentacin: 1030 VCC y 24 VCC para la serie GLV 30?.
Salidas: PNP, NA, NC.
Aptos Intemperie IP 67 excepto la serie KT 10? con IP 65.
Tensin de trabajo: 10 VDC 30 VDC
Corriente en vaco: 20 mA.
Indicador de estado de conmutacin y de encendido
Conmutacin claro/oscuro
Tipo de proteccin IP 67?
E0: 3 hilos, CC, npn, NA
E2: 3 hilos, CC, pnp, NA
E4: 3 hilos, CC, npn, NA/NC
E5: 2 hilos, CC, pnp, NA/NC
Rectangulares: Series 28, 32 y 39
Superficie ptica: Vidrio o Plstico.
Alimentacin: 1030 VCC, 20240 VCA.
Salidas: PNP, NA, NC.
Aptos Intemperie IP 67.
Versiones con luz roja visible, luz infrarroja y laser.
Serie 28
Tensin de trabajo: 10 VDC 30 VDC
Corriente en vaco: 40 mA
Dimensiones: 25,8 x 88 x 65,5 mm
Modo de conexin: Conector M12
Indicacin de encendido, estado de conmutacin y preavera
Funciones del tiempo: GAN, GAB, IAB programables
Tipo de conmutacin: conmutador claro/oscuro
Tipo de proteccin: IP 67
Serie 32
Tensin de trabajo: 10 VDC 30 VDC
Corriente en vaco: 40 mA
Dimensiones: 22 x 72,2 x 45,6 mm
Modo de conexin: Conector M12
Indicacin de estado de conmutacin y preavera
1.1.4 Modo de comunicacin
El modo de operacin de los sensores pticos vara de acuerdo a su tipo, a
continuacin:
Barrera de Luz
Rango amplio (20m)
El Alineamiento es crtico.
Retroreflectivo (Rflex)
Rango 13 m.
Popular y barato
Reflectivo Difuso
Rango 12300 mm.
Barato y fcil de usar.
1.2 Temperatura
Los sensores de temperatura son dispositivos que transforman los
cambios de temperatura en cambios en seales elctricas que son
procesados por equipo elctrico o electrnico.
Hay tres tipos de sensores de temperatura, los termistores, los RTD y
los termopares.
El sensor de temperatura, tpicamente suele estar formado por el
elemento sensor, de cualquiera de los tipos anteriores, la vaina que lo
envuelve y que est rellena de un material muy conductor de la
temperatura, para que los cambios se transmitan rpidamente al
elemento sensor y del cable al que se conectarn el equipo electrnico.
1.2.1 Tipos
En la actualidad hay muchas formas de medir la temperatura con todo tipo de
sensores de diversas naturalezas. La ingeniera de control de procesos ha
inventado, perfeccionado e innovado a la hora de disponer de sensores que les
ayuden a controlar los cambios de temperatura en procesos industriales.
Termistor
El termistor est basado en que el comportamiento de la resistencia de los
semiconductores es variable en funcin de la temperatura.
Existen los termistores tipo NTC y los termistores tipo PTC. En los primeros, al
aumentar la temperatura, disminuye la resistencia. En los PTC, al aumentar la
temperatura, aumenta la resistencia.
El principal problema de los termistores es que no son lineales segn la temperatura
por lo que es necesario aplicar frmulas complejas para determinar la temperatura
segn la corriente que circula y son complicados de calibrar.
RTD (resistance temperature detector)
Un RTD es un sensor de temperatura basado en la variacin de la resistencia de
un conductor con la temperatura.
Los metales empleados normalmente como RTD son platino, cobre, niquel y
molibdeno.
De entre los anteriores, los sensores de platino son los ms comunes por tener
mejor linealidad, ms rapidez y mayor margen de temperatura.
Termopar
El termopar, tambin llamado termocupla y que recibe este nombre por estar
formado por dos metales, es un instrumento de medida cuyo principio de
funcionamiento es el efecto termocelctrico.
Un material termoelctrico permite transformar directamente el calor en
electricidad, o bien generar fro cuando se le aplica una corriente elctrica.
El termopar genera una tensin que est en funcin de la temperatura que se est
aplicando al sensor. Midiendo con un voltmetro la tensin generada, conoceremos
la temperatura.
Los termopares tienen un amplio rango de medida, son econmicos y estn muy
extendidos en la industria. El principal inconveniente estriba en su precisin, que
es pequea en comparacin con sensores de temperatura RTD o termistores.
1.2.2 Funcionamiento
La temperatura es una medida del promedio de energa cintica de las partculas en
una unidad de masa, expresada en unidades de grados en una escala
estndar. Puede medir temperatura de diferentes maneras que varan de acuerdo
al costo del equipo y la precisin. Los tipos de sensores ms comunes son los
termopraes, RTDs y termistores.
1.2.3 Caractersticas
Alto grado de proteccin contra la humedad;
Medicin de temperaturas entre 50 C y 800 C;
Punta de medicin fija o intercambiable;
Elemento de resistencia Pt 100 / Pt 1000, NTC / PTC y termopares;
Disponible con transmisor incorporado;
Disponible con homologaciones marinas.
1.3 Presin
En la tcnica de procesos, por ejemplo, entre un 30 y un 40 % de todas las
mediciones son mediciones de presiones. La presin que se acumula hasta que
empiece el flujo y la presin de retencin son magnitudes importantes en la
neumtica. Las unidades de mantenimiento utilizadas en sistemas neumticos
tienen que estar equipadas con un manmetro y una unidad de ajuste de la presin.
Para medir la presin se utilizan sensores que estn dotados de un elemento
sensible a la presin y que emiten una seal elctrica al variar la presin o que
provocan operaciones de conmutacin si esta supera un determinado valor lmite.
Es importante tener en cuenta la presin que se mide, ya que pueden distinguirse
los siguientes tipos: Presin absoluta Presin diferencial Sobrepresin.
1.3.1 Tipos
SENSOR DE PRESION MECANICO
SENSOR DE PRESION MECANICO
SENSOR DE PRESION MECANICO
SENSOR DE PRESION MECANICO
SENSOR DE PRESIN NEUMATICO
SENSOR DE PRESION ELECTROMECANICO: RESISTIVOS
SENSOR DE PRESION ELECTROMECANICO: INDUCCIN VARIABLEY
MAG. RELUCTANCIA VARIABLE.
SENSOR DE PRESION ELECTROMECANICO: MAGNETICOCAPACITIVO
SENSOR DE PRESION ELECTROMECANICO:
GALGAEXTENSIOMTRICA.
SENSOR DE PRESION ELECTRONICO
SENSOR DE PRESION ELECTONICO: TRANSDUCTOR PIRANI
SENSOR DE PRESION ELECTRONICO: TERMICO BIMETALICO
SENSOR DE PRESION ELECTRONICO: TERMOPAR
1.3.2 Funcionamiento
Para medir la presin se utilizan sensores que estn dotados de un elemento
sensible a la presin y que emiten una seal elctrica al variar la presin o que
provocan operaciones de conmutacin si esta supera un determinado valor lmite.
Control de sujecin, Succin de elementos, succin de tornillos en atornilladores
automticos, apretado de tuercas automticas, control de fuerza en pinzas
prensoras, confirmacin de presin a la soldadura.
Los sensores piezorresistivos de la presin del silicio de la deteccin y del control
de Honeywell contienen los elementos de deteccin que consisten en cuatro
piezoresistores enterrados frente a un diafragma fino, qumico-grabado al agua
fuerte del silicio. Un cambio de la presin hace el diafragma doblar, induciendo
una tensin en el diafragma y los resistores enterrados. Los valores del resistor
cambian en proporcin con la tensin aplicada y producen una salida elctrica.
1.3.3 Caractersticas
Estos sensores son pequeos, bajos costo y confiables. Ofrecen la capacidad de
repeticin excelente, la alta exactitud y la confiabilidad bajo variacin de
condiciones ambientales. Adems, ofrecen caractersticas de funcionamiento alto
constantes a partir de un sensor al siguiente, y de la capacidad de intercambio sin
la recalibracin. Mejor usado para: Dispositivos mdicos y de la HVAC, equipo del
almacenaje de datos y de la cromatografa de gas, controles de proceso, maquinaria
industrial, bombas y robtica.
1.3.4 Modo de comunicacin
El control de la presin en los procesos industriales da condiciones de operacin
seguras. Cualquier recipiente o tubera posee cierta presin mxima de operacin
y de seguridad variando este, de acuerdo con el material y la construccin. Las
presiones excesivas no solo pueden provocar la destruccin del equipo, si no
tambin puede provocar la destruccin del equipo adyacente y ponen al personal
en situaciones peligrosas, particularmente cuando estn implcitas, fluidos
inflamables o corrosivos. Para tales aplicaciones, las lecturas absolutas de gran
precisin con frecuencia son tan importantes como lo es la seguridad extrema.
1.4 Proximidad
Un sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se
encuentran cerca del elemento sensor.
Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que
utilizan. Los ms comunes son los interruptores de posicin, los detectores
capacitivos, los inductivos y los fotoelctricos, como el de infrarrojos.
1.4.1 Tipos
Interruptores de posicin
El final de carrera o sensor de contacto (tambin conocido como "interruptor de
lmite") o limit switch, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados
al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta
transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado
de un circuito. Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos
(NA), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al
ser accionados. Generalmente estos sensores estn compuestos por dos partes: un
cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento.
Su uso es muy diverso, emplendose, en general, en todas las mquinas que
tengan un movimiento rectilneo de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir,
aquellas que realicen una carrera o recorrido fijo, como por ejemplo ascensores,
montacargas, robots, etc.
Capacitivos
La funcin del detector capacitivo consiste en sealar un cambio de estado, basado en la
variacin del estmulo de un campo elctrico. Los sensores capacitivos detectan objetos
metlicos, o no metlicos, midiendo el cambio en la capacitancia, la cual depende de la
constante dielctrica del material a detectar, su masa, tamao, y distancia hasta la
superficie sensible del detector. Los detectores capacitivos estn construidos en base a un
oscilador RC. Debido a la influencia del objeto a detectar, y del cambio de capacitancia, la
amplificacin se incrementa haciendo entrar en oscilacin el oscilador. El punto exacto de
sta funcin puede regularse mediante un potencimetro, el cual controla la realimentacin
del oscilador. La distancia de actuacin en determinados materiales, pueden por ello,
regularse mediante el potencimetro. La seal de salida del oscilador alimenta otro
amplificador, el cual a su vez, pasa la seal a la etapa de salida. Cuando un objeto conductor
se acerca a la cara activa del detector, el objeto acta como un condensador. El cambio de
la capacitancia es significativo durante una larga distancia. Si se aproxima un objeto no
conductor, (>1) solamente se produce un cambio pequeo en la constante dielctrica, y el
incremento en su capacitancia es muy pequeo comparado con los materiales conductores.
Este detector se utiliza comnmente para detectar material no metlico: papel, plstico,
madera, etc. ya que funciona como un condensador.
Inductivos
Los sensores inductivos de proximidad han sido diseados para trabajar
generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho
campo generadas al introducirse en l los objetos de deteccin frricos y no frricos.
El sensor consiste en una bobina con ncleo de ferrita, un oscilador, un sensor de
nivel de disparo de la seal y un circuito de salida.
Al aproximarse un objeto "metlico" o no metlico, se inducen corrientes
de histresis en el objeto. Debido a ello hay una prdida de energa y una menor
amplitud de oscilacin. El circuito sensor reconoce entonces un cambio especfico
de amplitud y genera una seal que conmuta la salida de estado slido o la posicin
"ON" y "OFF".
El funcionamiento es similar al capacitivo; la bobina detecta el objeto cuando se
produce un cambio en el campo electromagntico y enva la seal al oscilador, luego
se activa el disparador y finalmente al circuito de salida hace la transicin entre
abierto o cerrado.
Fotoelctricos
El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El
circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una
salida que el sistema pueda entender. la seal enviada por el emisor puede ser
codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez esto es
muy utilizado en la robtica en casos en que se necesita tener ms de un emisor
infrarrojo y solo se quiera tener un receptor.
Existen tres tipos de sensores fotoelctricos, los sensores por barrera de luz,
reflexin sobre espejo o reflexin sobre objetos.
Ultrasnico
Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres de
roces mecnicos y que detectan objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite
impulsos ultrasnicos. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco
producido y lo convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el
aparato de valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden
detectar objetos con diferentes formas, superficies y de diferentes materiales. Los
materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin embargo han de ser
deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el tiempo de transcurso del eco,
es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de emisin y el impulso del
eco.
Este sensor al no necesitar el contacto fsico con el objeto ofrece la posibilidad de
detectar objetos frgiles, como pintura fresca, adems detecta cualquier material,
independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de correccin.
Los sensores ultrasnicos tienen una funcin de aprendizaje para definir el campo
de deteccin, con un alcance mnimo y mximo de precisin de 6 mm. El problema
que presentan estos dispositivos son las zonas ciegas y el problema de las falsas
alarmas. La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible del detector
y el alcance mnimo en el que ningn objeto puede detectarse de forma fiable.
Magntico
Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la posibilidad de
distancias grandes de la conmutacin, disponible de los sensores con
dimensiones pequeas. Detectan los objetos magnticos (imanes generalmente
permanentes) que se utilizan para accionar el proceso de la conmutacin. Los
campos magnticos pueden pasar a travs de muchos materiales no magnticos,
el proceso de la conmutacin se puede tambin accionar sin la necesidad de la
exposicin directa al objeto. Usando los conductores magnticos (ej. hierro), el
campo magntico se puede transmitir sobre mayores distancias para, por ejemplo,
poder llevarse la seal de reas de alta temperatura.
1.4.2 Funcionamiento
El principio de funcionamiento de un sensor de proximidad capacitivo , est
basado en la medicin de los cambios de capacitancia elctrica de un
condensador en un circuito resonante RC, ante la aproximacin de cualquier
material.
Los sensores de proximidad inductivos y capacitivos estn basados en el uso de
osciladores, en los que la amplitud de oscilacin vara al aproximar un objeto.
1.4.3 Caractersticas
La tensin de alimentacin es de 5 voltios de continua. Podr alimentarse
directamente de la salida de 5V para sensores de la controladora ENCONOR.
La salida es de tipo todo-nada y se conectar directamente a alguna entrada
digital de las controladoras ENCONOR.
La distancia a la cual se detectar un objeto depender de varios factores
Unidad II: Actuadores
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres
grandes grupos, segn la energa que utilizan:
2.1 Elctricos
Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso
debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.
2.1.1 Tipos
Motores de corriente continua (DC):
Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente continua:
El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el estator
y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz
que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo
magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de
forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor
permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos
campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador
sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el
campo del estator y el creado por las corrientes rotoricas. De esta forma se consigue
transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente
continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el
inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el
motor esta alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser
el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante,
mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
En los controlados por excitacin se acta al contrario.
Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador
de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs
de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores
DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin
se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evalan fluctuaciones del
mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems,
para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se
construye este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano,
este tipo de rotor no posee apenas masa trmica lo que aumenta los problemas de
calentamiento por sobrecarga.
Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de
1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo.
Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de
velocidad. Estas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacin
de velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especfica
(accionador del motor).
Motores de corriente alterna (AC):
Sincronos.
Asncronos.
Motores paso a paso
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los ltimo aos se han mejorado notablemente sus
caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar suficientes en
pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
De imanes permanentes.
De reluctancia variable.
Hbridos.
2.1.2 Funcionamiento
Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es
altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia
entra la fuente de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario
utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
2.1.3 Caractersticas
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
2.1.4 Modo de comunicacin
Los actuadores elctricos se comunican mediante el funcionamiento de los mismos,
ya que si una parte llega a fallar no se puede realizar la accin que se requiere para
llevar a cabo su movimiento.
Sistema de "llave de seguridad" : Este mtodo de llave de seguridad para la
retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero
inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la
concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las
tapas y helicoils. Las Llaves de Seguridad incrementan de gran forma la fuerza del
ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos
peligrosos.
Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una
transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de
posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur).
Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven
para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo
normas ISO 5211 Y VDI).
Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes
permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos.
Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin,
permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo,
extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.
Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y
fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con
maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones
precisas.
Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica.
Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin.
Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra
ambientes agresivos.
Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad
en caso de falla de presin de aire.
Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas
direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta.
Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen
contra cargas verticales.
Muoneras radiales soportan toda carga radial.
Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para
minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin.
Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son
diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la
corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para
compensar la prdida de memoria a la cual esta sujeta todo resorte; para una
verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.
2.2 Mecnicos
Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo
a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos
aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como:
elevacin, traslacin y posicionamiento lineal.
2.2.2 Funcionamiento
Cuando un proceso de automatizacin se realiza sin la intervencin humana
decimos que se trata de un proceso automatizado. La automatizacin permite la
eliminacin total o parcial de la intervencin del hombre. Los automatismos son
dispositivos de realizar tareas sin la intervencin humana. Algunas mquinas
coma las lavadoras tienen programadores y las ordenes que proporcionan se llaman
programas.
2.2.3 Caractersticas
Alta fiabilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y precisin
de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de
movimiento.
En el funcionamiento de los automatismos se caracteriza por tres fases:
Entrada de datos u rdenes.
Control de los datos.
Realizacin de tareas concretas.
2.2.4 Modo de comunicacin
Cuando aplicamos una fuerza sobre una superficie determinada decimos que
ejercemos presin. Cuando ms grande sea la superficie sobre la cual aplicamos
la fuerza ms pequea ser la presin que ejercemos encima y cuanto ms
pequea sea la superficie mayor sera la person.
En el SI la fuerza se mide en Newtones y la superficie en m. El cociente entre estas
unidades nos da la unidad de presin, los Pascales. Pa= F/S
En neumtica el pascal resulta una unidad muy pequea, por eso se utiliza un Bar
que es igual a 105 pascales. Otras unidades que se utilizan para medir la presin
son: atmsferas que equivalen a la presin atmosfrica nivel del mar.
2.3 Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a
presin.
2.3.1 Tipos
cilindro hidrulico: De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros
hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se
utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para
contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas
acciones.
motor hidrulico: En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es
generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes
grupos: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados
directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante,
el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.
motor hidrulico de oscilacin: Tiene como funcin, el absorber un
determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento
que ste lo precise.
2.3.2 Funcionamiento
La misin de los actuadores es generar o transmitir movimiento a piezas o
elementos, previas rdenes dadas por la unidad de control y mando.
Los actuadores hidrulicos utilizan como energa aceites minerales, que trabajan a
presin entre 50 y 100 bares y que en ocasiones pueden superar los 300 bares.
2.3.3 Caractersticas
Las bombas hidrulicas son los elementos encargados de impulsar el aceite o
lquido hidrulico, transformando la energa mecnica rotatoria en energa
hidrulica.
2.3.4 Modo de comunicacin
Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita
es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos
neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y
mantenimiento.
