INGENIERA EN ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN
INSTRUMENTACIN Y SENSORES
Nombre: Alex Antonio Zambrano Fecha de entrega: 09, julio de 2017
Moreira
Docente: Ing. Jos Bucheli
Nivel: Quinto
Consulta
1. Consulte sobre los tipos de enconder, con aplicaciones prcticas.
ENCODER
SEGN RAL Cobo, EL ABC DE LA AUTOMATIZACIN, 2009, los encoders son
dispositivos que se conectan mecnicamente a un eje con el objeto de obtener la informacin de
la posicin angular de ste.
Bsicamente existen dos tipos de encoders: Incremental o por cuadratura y absoluto, pero en este
documento trataremos tambin algunos que no son muy utilizados de manera estndar.
Adems del tipo de montaje, voltajes de alimentacin y tipo de seales de salida, los encoders
se especifican por la cantidad de pulsos por revolucin, lo que tiene relacin a la precisin que se
requiere.
ENCODER INCREMENTAL
Como se muestra en la figura, este encoder entrega pulsos A y B que indican la posicin
(cantidad de pulsos) y direccin (segn pulso A adelanta o retrasa al pulso B), y un pulso Z que
indica el origen (por ejemplo un pulso por revolucin).
La principal limitacin de este tipo de encoder es que despus de un corte de energa, la
posicin absoluta es desconocida.
ENCODER ABSOLUTO:
Este tipo de encoder, ms caros que los de tipo incremental, como lo muestra la figura, entrega
en varias salidas un nmero binario que indica la posicin absoluta. A mayor resolucin se
incrementa el nmero de cables paralelos, por lo que en ese caso se usan encoders absolutos con
salida serial.
Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones.
Actan como transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como
sensores para medicin, de corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad y controles
de rango.
A continuacin se enlista algunos ejemplos:
Dispositivo de control de puertas
Robtica
Mquinas de lente demoledor
Plotter
Soldadura ultrasnica
Maquinaria convertidora
Mquinas de ensamblaje
Maquinas etiquetadoras
Indicacin x/y
Dispositivos de anlisis
Maquinas taladradoras
Maquinas mezcladoras
Equipo medico
Entre otros
Los Encoders pueden utilizar tanto tecnologa ptica como magntica. El sensor ptico provee
altas resoluciones, velocidades de operaciones altas, y con seguridad, operacin de larga vida en
la mayora de los ambientes industriales. Los sensores magnticos, se utilizan frecuentemente en
aplicaciones de trabajo pesado como en laminadoras de papel y acero, proveen buena resolucin,
altas velocidades de operacin, y mxima resistencia al polvo, humedad, y golpe trmico y
mecnico.
ENCODERS PTICOS
Los encoders pticos utilizan un disco de vidrio con un patrn de lneas depositadas en l, un
disco metlico o plstico con ranuras (en un encoder rotatorio), o una tira de vidrio o metal (en
un encoder lineal). La luz de un LED brilla a travs del disco o tira sobre uno o ms foto
detectores, que produce el suministrador del encoder. Un encoder de incremento tiene una o ms
de estas pistas, mientras que un encoder absoluto tiene varias pistas como bits de salida.
ENCODERS MAGNTICOS
La tecnologa magntica es muy resistente al polvo, grasa, humedad, y a otros contaminantes
comunes en los ambientes industriales, as como a los golpes y vibraciones.
Existen varios tipos de sensores magnticos. Los sensores de reluctancia variable detectan
cambios en el campo magntico causado por la presencia o movimiento de un objeto
ferromagntico.
El sensor rotatorio de reluctancia variable ms sencillo, comnmente llamado magneto
recolector, consiste en un carrete enrollando un imn permanente. Este genera un pulso de voltaje
cuando un diente de engrane se mueve ante este. Fuerte, seguro, barato, este sensor se utiliza en
la mayora de las veces para medir la velocidad, ya que no trabaja a menos que el objeto se est
moviendo ante la cara del sensor cerca de unas 180 pulgadas por segundo o ms rpido.
Principio Inductivo:
Otro tipo de sensor utiliza un imn permanente y un efecto de Hall o dispositivo magneto
resistivo para producir un cambio en cualquier voltaje o resistencia elctrica en presencia de
material ferromagntico, el cual puede tener forma de diente de engrane (para un encoder
rotatorio) o banda metlica con ranuras (para un encoder lineal).
Este tipo de sensor trabajar abajo a una velocidad 0, y est disponible tanto en la forma
rotatoria como en la lineal.
Otro tipo de sensor magntico usa un dispositivo magneto resistivo para detectar la presencia
o ausencia de tiras magnetizadas, ya sea sobre el borde de un tambor o sobre una tira no
magntica.
Encoder Incremental ptico:
Las caractersticas bsicas de un encoder incremental ptico son:
Tensin de alimentacin:
Nos indica a que tensin puede trabajar el encoder, a veces es fija ( 5v, 12v, etc...), pero lo
habitual es que sea un rango de tensiones.
Resolucin:
Es el nmero de pulsos que da por revolucin (ppr).
Tipo de salida:
Las salidas de los canales pueden ser de varios tipos; TTL, colector abierto, ttem-pole, etc...,
por lo que habr que utilizar el circuito adecuado para adaptar estas salidas.
Nmero de canales:
Suelen ser 1 o 2, ms un canal adicional de index (I) que de un pulso por vuelta. Con los
encoders de un solo canal podemos saber el ngulo girado pero no la direccin de giro, por lo que
la mayora de los encoders llevan dos canales que generan seales cuadradas desplazadas 90.
Este desfase, como veremos ms adelante, es el que nos permite determinar la direccin de giro.
En el siguiente dibujo vemos un encoder real ( HEDS-5540 de Hewlett Packard) de dos canales
ms index con su conexin habitual para circuitos TTL.
Cmo leer un encoder?
Supongamos un encoder de 500 ppr. Las seales a lo largo del tiempo que vamos a obtener
por los canales A y B sern las siguientes:
En cada revolucin completa del encoder podremos contar 500 pulsos, con un flanco de subida
(Transicin de 0 a 1) y un flanco de bajada (transicin de 1 a 0) cada uno. Para determinar el
ngulo girado por el encoder se cuenta el nmero de flancos de subida (o de bajada) generados en
un canal (por ejemplo el A) y la direccin vendr determinada, en cada pulso, por el estado del
otro canal, de tal forma que si est a 0 determinamos que va en una direccin (la que nosotros
queramos) y si es 1 ira en la direccin contraria.
Podemos leer los flancos de subida del canal A y B para duplicar la resolucin por 2, o leer los
2 flancos de subida y los 2 de bajada para multiplicamos la resolucin por 4, con lo que un encoder
de 500 ppr se convierte en uno de 2000 ppr.
Por ejemplo, vamos a realizar la lectura de un encoder con dos canales desplazados 90, con
resolucin mxima, es decir, leyendo los cuatro flancos. Para entender bien el funcionamiento
hemos de pensar que cuando cambiamos de direccin, lo que antes era el flanco de subida, pasa
a ser flanco de bajada y viceversa. Pasemos al ejemplo:
Si tenemos flanco subida en A
o Si B=0 Desplazamos un paso a la DERECHA
o Si B=1 Desplazamos un paso a la IZQUIERDA
Si tenemos flanco bajada en A
o Si B=1 Desplazamos un paso a la DERECHA
o Si B=0 Desplazamos un paso a la IZQUIERDA
Si tenemos flanco subida en B
o Si A=1 Desplazamos un paso a la DERECHA
o Si A=0 Desplazamos un paso a la IZQUIERDA
Si tenemos flanco bajada en B
o Si A=0 Desplazamos un paso a la DERECHA
o Si A=1 Desplazamos un paso a la IZQUIERDA
Ejemplo conexin a un PIC16F819
Como ejemplo prctico vamos a conectar el encoder HEDS-5540 a el microcontrolador
PIC16F819.
Conexiones:
CANAL A: Este canal nos va a servir para contar el nmero de pulsos. Para obtener un
rendimiento optimo del encoder, lo mejor es conectarlo a una lnea que pueda generar una
interrupcin en cada flanco. Usaremos RB0.
CANAL B: Lo utilizaremos para determinar la direccin de giro. Usaremos RB1.
INDEX: No lo vamos a utilizar, pero una funcin interesante es la de poner a 0 en contador, lo
que nos permitira saber en cada momento la posicin absoluta del encoder.
Normalmente para gestionar el encoder a nivel de software se crea una variable (en nuestro
ejemplo Encoder) que se va incrementando o decrementando segn el sentido de giro en cada
pulso, de tal forma que esta variable contiene la posicin relativa del eje del encoder (si
conocemos la posicin inicial del motor cuando se encendi el dispositivo, entonces sabremos la
posicin absoluta).
El programa siguiente implementa las rutinas necesaria para controlar el encoder,
incrementando o decrementando el valor de la variable Encoder.
;Inicializacin de puertos
;Definimos una variable llamada Encoder
;Configuramos RB0 y RB1 como entradas
;Seleccionamos el flanco de subida o bajada en RBO con el bit INTEDG del registro
OPTION_REG
bsf INTCON,INTE ;Activamos interrupcin en RB0
bsf INTCON,GIE ;Activamos las interrupciones.
clrf Encoder ;Inicializa la variable Encoder a 0
;Gestin de la interrupcin
ORG 0x0004
...
btfsc INTCON,INTF
Goto IntEncoder
SigueIntEnc: ...
retfie
;Rutina de servicio de la interrupcin.
IntEncoder: btfss PORTB,1 ;Segun el estado del canal B Inc o Dec.
inc Encoder
btfsc PORTB,1
Dec Encoder
bcf INTCON,INTF
Goto SigueIntEnc
Bibliografa:
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