Practical session 1 :SENA
Einer Camilo Diaz, Jesus Eduardo Jara, Gerardo Andres Millan, Victor Hugo Sandoval
Universidad Autnoma de Occidente
Santiago de cali, Colombia
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victor_hugo.sandoval@[Link]
Abstract In the following session report, the practical lab
in the SENA facilities where there are some robots with the
object of develop skills in the robot simulation.
Keywords: Profibus, sensors, movements, simulation.
I. INTRODUCCIN
En este apartado se describen las actividades realizadas en las
instalaciones del SENA donde principalmente se hizo
reconocimiento fsico y de software a un robot manipulador
industrial Mitsubishi para este caso el RV- 2SDB, por
consiguiente se procede a desarrollar el anlisis cinemtico
teniendo en cuenta parmetros de denavit hartenberg y por
ltimo se detallar el software utilizado para llevar a cabo la
simulacin del manipulador en un entorno virtual.
figura 1: axis
II. OBJECTIVES
Observar el robot y reconocer los diferentes
componentes estructurales y electrnicos.
Realizar el modelo cinemtico y entregar el diagrama
esquemtico con los estndares o los parmetros D-H.
Simular movimientos del manipulador en un entorno
pick and place.
III. MORFOLOGIA DEL ROBOT
Se trata de un robot manipulador diseado por la compaa
Mitsubishi Electric europe BV llamado RV- 2SDB con el fin de
usarse en la industria para diferentes procesos de manufactura
el cual consta de 6 grados de libertad, siendo un robot con una
zona se ampliada oscilacin (-24 a 240) donde la longitud y la
forma del brazo estn diseados para un rendimiento ptimo
incluso permitiendo trabajar en el espacio trasero tal como lo
describe la figura 2.
El robot industrial cuenta con una velocidad mxima de 4400
mm/sec. figura 2. Espacio de trabajo
El robot tiene las siguientes interfaces por defecto:
Ethernet(TCP/ IP), USB,RS-232, CC-Link,CRnQ,GOT,
Profibus
IV. DIMENSIONES
figura 5. controlador manual
b. CONTROLADOR
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los
figura 3. dimensiones movimientos del manipulador, las acciones, clculos y
procesado de la informacin. El controlador recibe y enva
En la figura 3 se puede observar las dimensiones del robot seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de
contando con una altura en su estado inicial o de reposo de 623 entrada/salida) y almacena programas.
mm.
V. COMPONENTES DEL ROBOT
El Robot cuenta con una serie de componentes los cuales
realizan distintas operaciones para el buen funcionamiento del
robot, dentro de estas se encuentra el controlador el cual se
encarga de realizar la toma de decisiones y corregir los errores,
en la siguiente imagen se puede apreciar la serie de
componentes y plugins que pueden ser utilizados en el robot
figura 6. controlador
VI. CARACTERIZACIN DENAVIT -HARTENBERG
Para la cinemtica directa se tienen en cuenta las dimensiones
del robot RV- 2SDB, analizando la figura 3 se puede observar
que:
l1= 295 - lo
l2=230mm
figura 4. Componentes l3+l4=270mm
l5=70 mm
a. TEACHING BOX Haciendo una anlisis con el robot totalmente estirado en el eje
El teaching box es el programador manual del robot, el cual z del marco global de obtienen los siguientes parmetros DH.
toma el control total del robot manipulador.
bsico sobre programacin para este caso de programa
mediante el lenguaje de Melfa-Basic de mitsubishi con las
siguientes caractersticas:
Instrucciones de control de posicin y movimiento.
Comandos para estructurar programas.
Instrucciones de control del gripper
Comandos de configuracin y control de entradas y
salidas
Instrucciones de lectura a travs de comunicacin
RS-232 (serial).
La simulacin realizada con el software ciros robotic para los
figura 7. parmetros DH robots manipuladores de festo se hace muy fcil y se explicar
en 2 sencillos pasos.
Paso 1: Se guardaron las posiciones y orientaciones del efector
final con respecto a la base del robot. (ver figura 9).
Paso 2: Posteriormente se procede a codificar las instrucciones
de trayectoria donde se tuvieron en cuenta los siguientes
comandos para lograr la correspondiente programacin de
trayectorias del robot.
10NT
20SP7;CONFIGURARVELOCIDAD.
30MO10,C;MOVERALAPOSICIN10CONELGRIPPERCERRADO.
40MO9,O;MOVERALAPOSICIN9CONELGRIPPERABIERTO.
50TI40;PAROPOR4SEGUNDOS.
60GT30:SALTODELNEA30.
VIII. RELACIN ENTRE PRCTICA Y TEORA
figura 8. Marco de referencia global APRENDIDA EN CLASES
Lo visto en la prctica con la teora adquirida en clases van de
VII. SIMULACIN DEL ROBOT MANIPULADOR DE 6 la mano debido a que se desarrollan mtodos de anlisis desde
GRADOS DE LIBERTAD la morfologa donde hay que observar , los componentes
electrnicos, cuantos grados de libertad tiene el robot, Tambin
basados en la teora se puede predecir cuales son las posiciones
de las articulaciones y qu relacin tienen con los parmetros
D-H, dependiendo de una posicin cualquiera del efector final .
Por ltimo la teora nos permite obtener el rango de cada
articulacin midindose y as obtener el volumen de trabajo.
IX. CONCLUSIONES
Para realizar una simulacin es pertinente tener claro
que el software ciros robotic tiene un enlace directo al
robot manipulador mediante ip dentro de una
conexin local.
las herramientas de programacin son muy potentes
debido a que con estas se puede ahorrar mucho
tiempo a la hora de crear rutinas de trabajo, tambin
permite localizar a tiempo los posibles problemas que
podran surgir antes que ocasionen daos y a su vez
costos elevados en sistemas definitivos.
Figura 9. simulacin en ciros robotic Se tuvo un acercamiento con respecto a la cinemtica
de un robot manipulador rpido y multifuncional con
Para lograr la simulacin del robot, realiza con la ayuda del el fin de aumentar la capacidad productiva en trabajos
software CIROS ROBOTIC el cual permite la simulacin de especficos.
una variedad de robots tales como robots cartesianos, mviles y
manipuladores para este caso se debe ter un conocimiento
X. REFERENCIAS
[1][Link]
urope-robots-de-brazo-articulado-robots-de-brazo-articulado
-[Link]
[2][Link]
58769_1.pdf
[3][Link]
otica/sistema/[Link]
ANEXOS
