Apuntes de Grupos de Lie

Badajoz, 4 de noviembre de 2014

Fig. La Variedad de los triangulos

Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Grupos de Lie

Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Grupos de Lie. 4 de noviembre de 2014
Indice general

1. Grupos de Lie 1
1.1. Introduccion. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 3
1.1.3. Distribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3. Subgrupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4. Subgrupos de Lie inmersos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5. Algebras de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.1. Constantes de estructura. . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.2. Algebra de Lie de un grupo de Lie. . . . . . . . . . 22
1.6. Subalgebras de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.7. Subgrupos uniparametricos . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8. La aplicacion exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.9. El funtor de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.10. Subgrupos cerrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.11. Grupos de Lie abelianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.11.1. Grupos de Lie abelianos conexos. Clasificacion . . 45
1.11.2. Idem no conexos. Clasificacion . . . . . . . . . . . 45
1.12. La accion de un grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.12.1. Grupos de Lie clasicos conexos . . . . . . . . . . . 54
1.13. El espacio topologico de orbitas . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.13.1. Conjunto cociente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.13.2. Espacio topologico cociente. . . . . . . . . . . . . . 56
1.13.3. Cociente de una Gvariedad por el grupo G . . . . 57
1.13.4. Cociente de un grupo por un subgrupo . . . . . . . 58
1.14. Variedad cociente categorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

i
ii INDICE GENERAL

1.15. Variedad cociente geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . 62

1.16. Espacios Homogeneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.17. El fibrado normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.17.1. El Teorema del entorno tubular. . . . . . . . . . . 79
1.18. La accion en el fibrado normal . . . . . . . . . . . . . . . 83
1.18.1. La medida de Haar. . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.18.2. Construccion de una metrica Riemanniana inva-
riante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.18.3. La accion sobre el Fibrado normal. . . . . . . . . . 85
1.19. El espacio de orbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.19.1. Tipo de isotropa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.19.2. Variedad cociente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.19.3. El espacio topologico de tipos de isotropa. . . . . 91
1.20. Ejemplos de espacios de orbitas . . . . . . . . . . . . . . . 94
Tema 1

Grupos de Lie

1.1. Introduccion. Conceptos basicos

1.1.1. Variedades diferenciables
Definicion. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
X , a una coleccion

{C (U ) C(U ), con U abierto de X },

de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,

cada una de las cuales es una R-algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restriccion de una funcion diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,

f C (V ) f|U C (U ).

ii.- Dada una coleccion Ui de abiertos, U = Ui y f C(U ), cuya

restriccion a cada Ui es diferenciable, entonces f C (U ).
iii.- Para cada punto x X existe un abierto Ux , que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un abierto V de un Rn y un
homeomorfismo H : Ux V , tal que para cada abierto U Ux

f C (H(U )) f H C (U ).

Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de

una estructura diferenciable.

1
2 Tema 1. Grupos de Lie

Nota 1.1.1 Normalmente se suele anadir a la definicion de variedad di-

ferenciable el que sea Hausdorff y de base numerable (en esta primera
leccion consideraremos que las variedades son de base numerable). Sin
embargo nosotros no lo incluimos en la definicion por dos razones. La
primera es que construiremos cocientes que seran variedades diferencia-
bles, pero no Hausdorff en general y la segunda es que los grupos de
Lie con la definicion anterior automaticamente son Hausdorff y de base
numerable sus componentes conexas.

Proposicion 1.1.2 En toda variedad diferenciable los puntos son ce-

rrados.

Demostracion. Sean x, p X y p 6= x, entonces por la propiedad

(iii) existe un entorno coordenado Ux de x que no contiene a p, por tanto
{p}c es abierto y {p} cerrado.

Proposicion 1.1.3 Toda variedad es union disjunta numerable de sus

componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.

Demostracion. Consideremos, para cada x de la variedad, la union

Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra facilmente que cada Ux es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii), que es cerrado pues su complementario es abierto y que
cada dos o son iguales o disjuntos, por tanto si el espacio tiene una base
numerable de abiertos, la coleccion de estas componentes conexas a lo
sumo es numerable.
Definicion. Diremos que una aplicacion continua entre variedades dife-
renciables
F : X Y,
es diferenciable si para cada abierto V Y

f C (V ) F (f ) = f F C (f 1 (V )).

Definicion. Llamamos germen en un punto x, de una funcion conti-

nua (diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de
equivalencia de todas las funciones continuas (diferenciables) definidas
en entornos abiertos de x, que coincidan con f en algun entorno de x.
Denotaremos con Cx (X ) (o Cx si no hay confusion) y Cx las Ralgebras
de germenes de funciones continuas y diferenciables respectivamente en
x.
 1.1. Introduccion. Conceptos basicos 3

Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al

Respacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones

Dx : Cx R,

en el punto x, el cual si X es Hausdorff y de base numerable como

supondremos en el resto de esta primera leccion, se demuestra que
coincide con las derivaciones en x de todo el algebra C (X ) en R. Lla-
mamos espacio cotangente a su dual, que denotamos Tx (X ).
Llamamos campos tangentes a las derivaciones

D : C (X ) C (X ),

las cuales forman un C (X )modulo, que denotamos D(X ), y un algebra

con el producto definido por el corchete de Lie

[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 .

Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual (X ).

Dada una funcion f C (X ) llamamos diferencial de f a la 1forma

df : D(X ) C (X ), df (D) = Df.

Definicion. Dada una aplicacion diferenciable

F : X Y,

llamamos aplicacion lineal tangente en x X a

F : Tx (X ) TF (x) (Y), F (Dx ) = Dx F ,

a la aplicacion dual entre espacios cotangentes la denotamos F . Lla-

mamos rango de F en x al rango de F , es decir a la dimension de su
imagen.

1.1.2. Inmersiones locales, subvariedades

Definicion. Decimos que F es una inmersion local en x si la aplicacion

F : CF(x) Cx , F (f ) = f F,
4 Tema 1. Grupos de Lie

definida entre algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.

Lo cual equivale a que

F : Tx (X ) TF (x) (Y),

sea inyectiva. Diremos que F es inmersion si es inyectiva e inmersion

local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si ademas, con la topologa inducida por Y, resulta que

F : X F (X ),

es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (o subva-

riedad regular como la llaman algunos autores), de Y.

Teorema de caracterizacion de subvariedades 1.1.4 S es una sub-

variedad de una variedad X si y solo si para cada p S, existe un abierto
coordenado Vp de p en X , con coordenadas ui , tal que

S Vp = {x Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.

Teorema del rango 1.1.5 Si F : X Y es diferenciable de rango

constante k, entonces para cada p X y q = F (p) existen entornos
coordenados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales
que si x Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas

(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).

Proposicion 1.1.6 Sea F : X Y diferenciable de rango constante k.

1.- Para cada q Y, F 1 (q) es vaco o una subvariedad cerrada de
X , de dimension dim X k.
2.- Cada p X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimension k.
3.- Si F es sobre dim Y = k.
4.- Si F es localmente inyectiva k = n y F es inmersion local.
Demostracion. 1.- Sea p F 1 (q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces

F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
 1.1. Introduccion. Conceptos basicos 5

2.- En el entorno Vp , F es composicion de una proyeccion (que lleva

abiertos en abiertos) y una inmersion, por tanto existe un abierto U Vq ,
tal que F (Vp ) = {y U : vk+1 = = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como union numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la union numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ningun lado y por el
Teorema de Baire su union numerable tambien es densa en ningun lado.
4.- Es obvio.

1.1.3. Distribuciones
Definicion. Llamaremos distribucion en una variedad X a una aplica-
cion
x X x ,
donde x es un subespacio de Tx (X ), verificando la siguiente condicion:
Para cada p X existe un abierto Up X y campos D1 , . . . , Dr
D(Up ), tales que para todo x Up , D1x , . . . , Drx son base de x . Si la
variedad es conexa al numero r lo llamamos rango de la distribucion.
Dada una distribucion x , definimos para cada abierto V X el
submodulo de D(V )
(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.
Habitualmente llamamos distribucion a = (X ).
Definicion. Diremos que una distribucion es involutiva si para D1 , D2
se tiene que [D1 , D2 ] .

Teorema de Frobenius 1.1.7 Una distribucion de rango r es involu-

tiva si y solo si para cada x X existe un entorno abierto V de x
en X , y un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en V , tales que (V )
esta generada por

,..., ,
u1 ur
y las subvariedades de V (a las que llamaremos franjas del entorno)
S = {x V : ur+1 = cte, . . . , un = cte},
son tangentes a la distribucion, es decir para cada z S
Tz (S) = z .
6 Tema 1. Grupos de Lie

Definicion. Llamaremos variedad integral de una distribucion de X ,

a toda subvariedad inmersa conexa H X , por tanto tal que
i : H , X ,
es inmersion, tal que para cada x H
i [Tx (H)] = F (x) ,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.

Nota 1.1.8 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del

entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva por todo punto pasa una variedad integral.

Ejercicio 1.1.9 Sea una distribucion involutiva en X y V un abierto coor-

denado como en el teorema de Frobenius. Demostrar que si H V es una va-
riedad integral (conexa), entonces esta en una franja, es decir existen ar+1 , . . . , an
R, tales que
H {x V : ur+1 = ar+1 , . . . , un = an }.

Definicion. Llamaremos variedad integral maxima de una distribucion,

pasando por un punto x a una variedad integral (conexa) K X , tal
que si H X es otra variedad integral con x H, entonces
H K.
Veremos que si es una distribucion involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una unica variedad integral maxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.

Teorema 1.1.10 Sean U, V y W variedades diferenciables, y conside-

remos el diagrama conmutativo
F
U
V
H & .G
W
donde G es inmersion y H es diferenciable, entonces cada afirmacion
implica la siguiente:
i) G(V) es una subvariedad de W.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
 1.1. Introduccion. Conceptos basicos 7

Demostracion. (i)(ii) Para cada abierto V V se tiene por ser

G inyectiva
F 1 (V ) = F 1 [G1 [G(V )]] = H 1 [G(V )],
y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologa inducida por W,
por lo que G(V ) = A G(V), con A abierto de W y F 1 (V ) = H 1 (A).
(ii)(iii) Si F : U V es continua, entonces podemos definir para
cada x U
F : CF (x) (V) Cx (U),
tal que F [f ] = [F f ], para cualquier representante f . Ahora que F es
diferenciable se demuestra facilmente en germen, pues si f es el germen
de una funcion diferenciable en y = F (x) V, para un punto x U,
entonces f = G (g) (por ser G inmersion local), para g el germen de una
funcion diferenciable de W, por lo tanto
F (f ) = F [G (g)] = H (g),
es el germen de una funcion diferenciable.

Teorema 1.1.11 Sean U, V y W variedades diferenciables, y conside-

remos el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersion,
H diferenciable y ademas para cada y V,
G [Ty (V)] = G(y) ,
para una distribucion involutiva de W. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.
Demostracion. Sea V V un abierto y x F 1 (V ), basta encon-
trar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Para ello
consideremos y = F (x) y z = H(x) = G(y) (sin perdida de generali-
dad podemos considerar que las variedades son de base numerable, pues
podemos quedarnos con sendos entornos coordenados de cada punto).
Sea (Wz ; wi ), entorno coordenado de z con coordenadas (w1 , . . . , wm ),
tal que wi (z) = 0 y para cada p Wz

p =< p, . . . , p >,
w1 wn
y consideremos el abierto G1 (Wz ), el cual tiene por (1.1.3) una coleccion
numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0 a
la que contiene a y y Vy = V V0 .
8 Tema 1. Grupos de Lie

Ahora consideremos las funciones de G1 (Wz ), vi = G (wi ) = wi G,

las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q Vk y Dq Tq (V)

Dq vi = Dq (wi G) = G (Dq )wi = 0,

ya que G (Dq ) G(q) . Por lo tanto existen numeros aik R, con

i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que

vi [Vk ] = aik , vi [V0 ] = 0.

Por otra parte, las funciones vi = wi G, para i = 1, . . . , n, son un sistema

de coordenadas en V0 , ya que si q V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que

G (Eiq ) = G(q) , i = 1, . . . , n,
wi
tendremos que dq vj Tq (V) es su base dual, pues

dq vi (Ejq ) = Ejq (wi G) = G [Ejq ]wi = ij ,

y en estas coordenadas G : V0 Wz se expresa de la forma

(y1 , . . . , yn ) (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),

por tanto podemos considerar un abierto W Wz , entorno de z tal que

G(Vy ) = {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0}.

Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H 1 (W )

que contiene a x, basta demostrar que F (U ) Vy V o equivalente-
mente por ser G inyectiva

H(U ) = G[F (U )] G(Vy ).

Ahora por una parte tenemos que F (U ) G1 (Wz ) = Vk , pues

G[F (U )] = H(U ) W Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m

wi [H(U )] = vi [F (U )] {aik R : k = 0, 1, . . .},

pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U , wi [H(U )] = 0, es
decir que

H(U ) {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0} = G(Vy ).

 1.1. Introduccion. Conceptos basicos 9

Teorema 1.1.12 Sea una distribucion involutiva en una variedad X ,

entonces por cada punto de la variedad pasa una unica variedad integral
maxima.
Demostracion. Sea p X y K el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable salvo en un numero finito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribucion. Veamos que: K es una variedad diferenciable, conexa, con
base numerable; que la inclusion i : K , X es inmersion local; que K es
variedad integral maxima; y que es unica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x X , tiene un entorno abierto coordenado cubico (Ux ; ui ),
cuyas franjas son tangentes a la distribucion, ahora bien como X tiene
base numerable Vm , existe un m tal que x Vm Ux , ahora elegimos
para cada uno de estos m que es una coleccion numerable, un Um = Ux
cualquiera que contenga a Vm . De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de X , por abiertos coordenados cubicos (Um ; umi ), cuyas fran-
jas son tangentes a la distribucion y por comodidad pondremos p U0 .
Sea q K, sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo contiene y

Vq = {x Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q), . . . ,

um(q)n (x) = um(q)n (q)},

la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en K, pues de q se

llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada Vq la topologa para la que

= (um(q)1 , . . . , um(q)r ) : Vq (Vq ) Rr ,

es un homeomorfismo y definimos un abierto A K sii A Vq es abierto

de Vq , para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en K
que definen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable K es
una variedad de dimension r, conexa pues es conexa por arcos por
definicion y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, Um K es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x Um K, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion finita de abiertos
U0 , Ui1 , . . . , Uim este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una coleccion numerable de ellos, pues es numerable la
coleccion de subconjuntos finitos de un conjunto numerable. Ahora en
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribucion
10 Tema 1. Grupos de Lie

va por una unica franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el ultimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una coleccion a lo sumo numerable de franjas. S Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(1.1.3)) una coleccion numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribucion y son conexas estan cada una de ellas en una
franja.
Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusion es inmersion local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero ademas es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de K.
Veamos ahora que es unica. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, sera N K y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(1.1.11), por tanto son variedades diferenciables iguales y K es unica.

1.1.4. Proyecciones regulares

Definicion. Diremos que una aplicacion diferenciable : X Y es una
proyeccion regular en x X si se verifican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
1. : Tx (X ) T(x) (Y), es sobre.
2. Existen entornos coordenados Vx de x y Vy de y = (x), tales
que si p Vx tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (p) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xm ).
3. Existe una seccion local : Vy X , = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyeccion regular si lo es en todo punto.1

Veamos otras propiedades de las proyecciones regulares (pero antes

demos un resultado previo).

Lema 1.1.13 Si : X Y es continua, abierta y sobre, entonces U

Y es abierto (cerrado) si y solo si 1 (U ) X es abierto (cerrado).
1 Observemos que por el apartado 3 de (1.1.6) si es sobre y de rango constante,

entonces es proyeccion regular, pues se satisface la condicion 2 de la definicion en

todo punto.
 1.1. Introduccion. Conceptos basicos 11

Demostracion. por continuidad. por que por una parte se

tiene que para A Y, 1 (Ac ) = [ 1 (A)]c , por tanto basta demostrarlo
para U abierto. Ahora como es sobre, [ 1 (U )] = U y es abierto si
1 (U ) es abierto.

Proposicion 1.1.14 Si : X Y es una proyeccion regular sobre, en-

tonces se tienen las propiedades siguientes:
1. Para cada abierto U Y, f C (U ), si y solo si f
1
C ( (U )).
2. Para cada abierto U Y, : U Z es diferenciable si y solo si
: 1 (U ) Z es diferenciable.
3. Para cada abierto U Y, : U Z es proyeccion regular si y
solo si : 1 (U ) Z es proyeccion regular.
4. U Y es abierto (cerrado) si y solo si 1 (U ) X es abierto
(cerrado).
5. S Y es subvariedad si y solo si 1 (S) X es subvariedad.
Demostracion. Para (1) y (2) es obvio por ser diferenciable,
para (3) por ser la composicion de proyecciones regulares una proyeccion
regular. Para (5) sea x 1 (S) e y = (x) S, entonces existe un
entorno coordenado de y, (Vy ; vi ), tal que
S Vy = {z Vy : v1 = = vk = 0},
entonces para Ux = 1 (Vy ) y ui = vi , que son diferenciablemente
independientes, pues es inyectiva, tendremos que
1 (S) Ux = 1 (S Vy ) = {p Ux : u1 = = uk = 0}.
Veamos ahora .
(1), (2) y (3) se demuestran facilmente tomando secciones locales,
teniendo en cuenta que es sobre.
(5) Sea y S y x 1 (S), tal que (x) = y y consideremos
sendos entornos abiertos coordenados Ux de x y Uy de y, con coordenadas
respectivas (x1 , . . . , xn ) e (y1 , . . . , ym ), tales que xi (x) = 0 y si p
Ux tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ), (p) tiene coordenadas (p1 , . . . , pm ),
ademas podemos suponer que (Ux ) = Uy , que tenemos la seccion de ,
: Uy Ux , (y1 , . . . , ym ) = (y1 , . . . , ym , 0 . . . , 0),
y que existen funciones u1 , . . . , uk C (Ux ), diferenciablemente inde-
pendientes y tales que
1 (S) Ux = {p Ux : u1 (p) = = uk (p) = 0},
12 Tema 1. Grupos de Lie

entonces S es subvariedad, ya que para vi = (ui )

S Uy = [ 1 (S) Ux ]
= {(p) : p Ux , u1 (p) = = uk (p) = 0}
= {q Uy : v1 (q) = = vk (q) = 0},

pues en la ultima igualdad se sigue tomando q = (p) S Uy

(por las dos primeras igualdades), por tanto (q) 1 (S) Ux , ya que
[(q)] = q, y vi (q) = ui [(q)] = 0 y la otra inclusion es obvia pues
basta tomar p = (q). El resultado se sigue pues para i = P 1, . . . , k, vi =
(ui ) son diferenciablemente independientes, ya que si ai dvi = 0,

P Pk Pn
entonces ( ai dui ) = 0 y si i=1 ai dui = j=1 j dxj , por una parte
tenemos
X m
X
0 = ( ai dui ) = j dyj 1 = = m = 0,
j=1

y para j = m + 1, . . . , n es (xj ) = 0, por tanto para t el grupo

uniparametrico de xj , [t (p)] = (p) y si p 1 (S) Ux , entonces
t (p) tambien y
u1 [t (p)] = = uk [t (p)] = 0,
lo cual implica que,Ppara j = m + 1, . . . , n, ui (p)/xj = 0 y esto que
j = 0. Por tanto ai dui = 0 y como las dui son independientes, las
ai = 0. Por ultimo (4) es consecuencia del Lema (1.1.13).

1.2. Grupos de Lie

Una de las ideas subyacentes en la nocion de grupo de Lie es la de
movimiento. El grupo de Lie por excelencia es el de los movimientos
rgidos en el espacio, los cuales no solo forman un grupo, pues la com-
posicion de dos movimientos es un nuevo movimiento, sino que ademas
el nuevo movimiento depende diferenciablementede los dos dados.
Definicion. Llamaremos grupo de Lie a una variedad diferenciable G,
con una estructura de grupo, para la que las aplicaciones de la estructura

(a, b) G G ab G, a G a1 G

son diferenciables. Habitualmente denotaremos con e G el elemento

neutro del grupo y con notacion multiplicativa la operacion del grupo.
 1.2. Grupos de Lie 13

Llamaremos morfismo de grupos de Lie a todo homomorfismo de

grupos de Lie que sea diferenciable.
Para cada elemento a G definimos las aplicaciones

Ra : b G ba G, La : b G ab G,

consistentes en trasladar, por la derecha y por la izquierda respectiva-

mente, el grupo mediante el elemento a.

Ejercicio 1.2.1 Demostrar que las traslaciones anteriores son difeomorfismos

tales que
(La )1 = La1 , (Ra )1 = Ra1 .

Ejercicio 1.2.2 Demostrar que una variedad diferenciable G, con estructura

de grupo es un grupo de Lie si y solo si

(a, b) G G ab1 G

es diferenciable.

Ejercicio 1.2.3 Demostrar que los Respacios vectoriales de dimension fini-

ta, con la suma como operacion, son grupos de Lie.

Notacion. Con Mn (R) denotamos la variedad diferenciable formada

por las matrices reales de orden n, con la estructura diferenciable dada
2
por su biyeccion natural con Rn .

Ejercicio 1.2.4 Demostrar que el abierto de Mn (R),

Gln (R) = {A Mn (R) : det A 6= 0},

formado por las matrices reales de orden n no singulares, llamado Grupo lineal
general, forma un grupo de Lie con el producto como operacion. Para n = 1,
lo denotaremos con R .

Ejercicio 1.2.5 Demostrar que C = C {0} con el producto como operacion

es un grupo de Lie.

Ejercicio 1.2.6 El cuerpo de los cuaterniones es el primer ejemplo (histori-

camente) de un cuerpo no conmutativo y consiste en un espacio vectorial real
de dimension 4, con una base (1, i, j, k), cuyos elementos son de la forma

a + bi + cj + dk, (a, b, c, d R),

14 Tema 1. Grupos de Lie

que se suman componente a componente y su producto satisface i2 = j 2 =

k2 = 1, ij = ji = k, jk = kj = i y ki = ik = j. Demostrar que los
cuaterniones no nulos H4 , con el producto anterior y la estructura de variedad
diferenciable dada por su biyeccion con R4 \{0}, es un grupo de Lie.

Proposicion 1.2.7 Las traslaciones de un grupo de Lie G, llevan com-

ponentes conexas en componentes conexas y la componente conexa que
contiene al neutro Ge es un subgrupo normal, abierto y cerrado y grupo
de Lie.

Demostracion. Las aplicaciones continuas llevan conexos en cone-

xos, por tanto los homeomorfismos conservan las componentes conexas.
Si g, h Ge , entonces Lg1 (Ge ) = Ge , por tanto g 1 h Ge y la aplicacion
(g, h) g 1 h es diferenciable pues Ge es un abierto. Ahora es subgrupo
normal pues para cada g G, gGe g 1 es una componente conexa que
contiene a e, por tanto es Ge .
El siguiente resultado es un simple ejercicio.

Proposicion 1.2.8 El producto finito de grupos de Lie es grupo de Lie.

Lema 1.2.9 Sea G un grupo de Lie conexo y U un entorno del neutro.

Entonces G = U n , para

U n = {g1 gn : gi U }.

Demostracion. Consideremos el abierto entorno de e, V = U

U 1 U , para el que V = V 1 , y

H = V n U n G,

que es subgrupo pues si g, h H, entonces gh1 H, es abierto pues

Lg (V ) = gV H es un entorno abierto de g H y es cerrado pues si
g Hc , gH es un entorno abierto de g que esta en Hc , pues como H es
subgrupo gH H = . Por tanto por conexion se sigue que H = G.

Teorema 1.2.10 Todo grupo de Lie conexo es Hausdorff y de base nu-

merable.

Demostracion. G es Hausdorff sii la diagonal D = {(x, y) G G :

x = y} es cerrada, pero en nuestro caso D = 1 (e), para (x, y) = xy 1 ,
que es continua y los puntos son cerrados.
 1.3. Subgrupos de Lie 15

Consideremos un entorno coordenado U del neutro, que es de base

numerable Bi (basta considerar en Rn las bolas abiertas de radio racional
centradas en puntos de Qn ). Ahora como el producto : U U U 2
es continua, dado un abierto W U 2 y xy W con x, y U , existen
entornos Bi de x y Bj de y tales que Bi Bj W , por tanto U 2 tiene una
base numerable de abiertos Bi Bj = gBi gBj , as como cada U n , y por
el Lema anterior tambien la tiene G = U n .

Corolario 1.2.11 Todo grupo de Lie es Hausdorff y cada componente

conexa es de base numerable.

Demostracion. Se sigue del resultado anterior y de (1.2.7).

1.3. Subgrupos de Lie

Definicion. Llamaremos subgrupo de Lie a toda subvariedad de un gru-
po de Lie que sea subgrupo (Algunos autores lo llaman subgrupo de Lie
regular ).
El resultado que sigue nos permitira reconocer de una forma sencilla
otros grupos de Lie.

Teorema 1.3.1 Todo subgrupo de Lie es un grupo de Lie.

Demostracion. Basta demostrar que la aplicacion en el cuadrado

conmutativo

H
H H
(x,y) xy1

y y y y
GG G (x, y) xy 1

es diferenciable, lo cual es consecuencia de (1.1.10).

Corolario 1.3.2 Sea F : G V diferenciable y de rango constante, con

G grupo de Lie. Si para un y V, G1 (y) es subgrupo, entonces es grupo
de Lie de dimension dim G rang F .

Demostracion. Por (1.1.6) es subvariedad de esa dimension, por

tanto subgrupo de Lie y por el resultado anterior grupo de Lie.
16 Tema 1. Grupos de Lie

Corolario 1.3.3 Si F : G1 G2 es morfismo de grupos de Lie, enton-

ces:
1) El rango de F es constante.
2) ker F = F 1 (e2 ), para el neutro e2 G2 , es un subgrupo normal de
G1 y un grupo de Lie de dimension

dim ker F = dim G1 rang F.

3) F (G1 ) es un subgrupo de G2 .

Demostracion. (1) Sea x G1 y z = F (x1 ), entonces para cual-

quier y G1

F (y) = F (x1 xy) = zF (xy) = Lz F Lx (y),

por lo que el rango de F en e es igual al de F en x, por tanto es

constante. (2) se sigue de (1.3.2). El resto es sencillo.

Corolario 1.3.4 Todo morfismo localmente inyectivo de grupos de Lie

es inmersion local.

Demostracion. Por el resultado anterior el morfismo es de rango

constante. Ahora por ser localmente inyectivo se sigue del corolario del
teorema del rango que k = n, por tanto es una inmersion local.

Ejercicio 1.3.5 Demostrar que la circunferencia unidad S1 = T1 = {z C :

|z| = 1}, con el producto como operacion, es un grupo de Lie.

Ejercicio 1.3.6 Demostrar que el toro ndimensional,

Tn = S1 S1 ,

es un grupo de Lie.

Ejercicio 1.3.7 Demostrar que el grupo de las afinidades de un espacio afn

ndimensional An , sobre R, es un grupo de Lie.

Ejercicio 1.3.8 Demostrar que el grupo de las proyectividades de un espacio

proyectivo ndimensional es un grupo de Lie.

Ejercicio 1.3.9 Demostrar que S3 = {x R4 : kxk2 = 1}, con el producto

del grupo H4 (de los cuaterniones no nulos) es grupo de Lie.
 1.3. Subgrupos de Lie 17

Ejercicio 1.3.10 Demostrar que el grupo ortogonal

On = {A Gln (R) : At A = I}

es un grupo de Lie.

Ejercicio 1.3.11 Demostrar que el grupo ortogonal de signatura m, k

Om,k (R) = {A Glm+k (R) : At EA = E}

es un grupo de Lie, para In la identidad de Rn y

 
Im 0
E= .
0 Ik

Ejercicio 1.3.12 Demostrar que el grupo simpletico

Sp2n (R) = {A Gl2n (R) : At JA = J}

es un grupo de Lie, para

 
0 I
J= .
I 0

Ejercicio 1.3.13 Demostrar que el grupo lineal especial

Sln (R) = {A Gln (R) : det A = 1}

es un grupo de Lie.

Ejercicio 1.3.14 Demostrar que el grupo lineal especial ortogonal

SOn (R) = {A On : det A = 1}

es un grupo de Lie, que es (On )e .

Ejercicio 1.3.15 Demostrar que las A Gln (R) triangulares superiores (in-
feriores) forman un grupo de Lie.
18 Tema 1. Grupos de Lie

1.4. Subgrupos de Lie inmersos

En (1.3.1) hemos demostrado que toda subvariedad que sea subgrupo
de un grupo de Lie es un grupo de Lie. Sin embargo una subvariedad
inmersa en un grupo de Lie puede ser subgrupo (al que llamaremos
subgrupo de Lie inmerso), como es el caso de la imagen por un morfismo
inyectivo, y sin embargo no ser subvariedad, por no poseer la topologa
inducida. A continuacion estudiamos un caso particular de esto:
Consideremos el morfismo de grupos de Lie

F : (x, y) R2 F (x, y) = (e2ix , e2iy ) T2 ,

que es inmersion local por serlo x e2ix o por (1.3.4), pues F es

localmente inyectiva. Si consideramos un numero R y la inmersion
local (que es inyectiva si y solo si es irracional, demuestrelo el lector)

: t R (t) = F (t, t) T2 ,

tendremos que C = (R) es una subvariedad inmersa que es subgrupo,

sin embargo si es irracional no es subvariedad, pues es densa en el toro
T2 y una subvariedad no puede ser densa por su caracterizacion,
para ver que es densa necesitamos un resultado previo.

Lema 1.4.1 Todo subgrupo de (R, +) es denso o Zp, con p R.

Demostracion. Sea S un subgrupo y p = nf{x > 0 : x S},
entonces existe tn p, con tn > 0 y tn S. Si a partir de un n los tn
son iguales tendremos que son p y por un lado Zp S y por otro dado
s S existe n Z, tal que s (np, (n + 1)p], por tanto 0 < s np p
y s np S, por tanto s = (n + 1)p Zp, por tanto Zp = S. En caso
contrario existe una subsucesion de tn , que llamamos igual estrictamente
decreciente y de Cauchy, por tanto para todo  > 0 existe un n tal que
 > tn tn+1 > 0 y s = tn tn+1 S, pero entonces dado x R, existe
un n tal que x (ns, (n + 1)s]. Se sigue que S es denso.

Lema 1.4.2 La curva (R) (para irracional) es densa en el toro T2

y no es cerrada.
Demostracion. Dado un punto del toro q = (e2ix , e2iy ), queremos
encontrar un t R, tal que (t) este proximo a q. Ahora bien para todo
mZ
(t) = (e2it , e2it ) = (e2it , e2i(t+m) ),
 1.4. Subgrupos de Lie inmersos 19

y dado  > 0, basta encontrar n, m Z tales que, para t = x + n,

|(x + n) + m y| < ,

lo cual se sigue del lema anterior pues {n + m : n, m Z} es un

subgrupo y por tanto denso en R, ya que no es de la forma pZ, pues en
ese caso = n1 p y 1 = n2 p, de donde n2 = n2 n1 p = n1 y Q.
Ademas no es un cerrado, pues C no es T 2 , ya que por ejemplo no existe
t para el que
(t) = (ei , ei ) T 2 .
El ejemplo anterior nos da pie a dar la siguiente definicion.
Definicion. Llamaremos subgrupo de Lie inmerso (o virtual) de un gru-
po de Lie G a todo morfismo inyectivo

F : S G

de grupos de Lie (en ocasiones y por abuso del lenguaje llamaremos

subgrupo de Lie inmerso, a la imagen H = F (S), del morfismo, que por
el corolario (1.3.4) es una subvariedad inmersa y al grupo S lo llamaremos
su parametrizacion).
Si ademas la topologa de S es la inicial del morfismo, H es una
subvariedad y por tanto un subgrupo de Lie.
En los siguientes resultados daremos una caracterizacion que nos per-
mitira comprender algo mejor el ejemplo del toro, en ellas se establece
que los conceptos: subgrupo (abstracto), subvariedad (diferenciable) y
cerrado (topologico), estan relacionados.

Proposicion 1.4.3 Todo subgrupo abierto de un grupo de Lie es cerra-

do.

Demostracion. Sea A el subgrupo abierto y x G A, entonces

Lx (A) es un abierto, entorno de x, que no corta a A, por tanto A es
cerrado.

Teorema 1.4.4 Sea S un subgrupo de un grupo de Lie G. Si S es sub-

variedad entonces es cerrado.

Demostracion. Si dim S = dim G = n, S es un abierto y el resultado

se sigue de la proposicion anterior. Si dim S = nk < n, basta demostrar
20 Tema 1. Grupos de Lie

que si xn S tiene lmite x G, entonces x S. Para ello consideremos

un entorno coordenado del neutro Ue , con coordenadas ui , tal que

S Ue = {g Ue : u1 (g) = = uk (g) = 0}.

Ahora por la continuidad del producto podemos encontrar otro en-

torno del neutro U Ue , tal que si p, q U , entonces pq Ue y como
x1
n x e y x
1
xn e, existe un N a partir del cual x1 n x U y
x1 xn U , por tanto para n, m N tendremos que

(x1
n x)(x
1
xm ) = x1
n xm S Ue ,

y por tanto ui (x1 n xm ) = 0, para i = 1, . . . , k, y haciendo m tender a

infinito, como xn1 x Ue se sigue por continuidad que ui (x1 n x) = 0,
para i = 1, . . . , k, por lo tanto

x1
n x S Ue ,

y multiplicando por xn S, tendremos que x S.

El recproco tambien es cierto. Lo veremos en 1.10.5.
Teorema Si S es un subgrupo cerrado de un grupo de Lie, entonces
es una subvariedad.
En definitiva un subgrupo (abstracto) de un grupo de Lie es subva-
riedad si y solo si es cerrado.

1.5. Algebras de Lie

Definicion. Llamaremos algebra de Lie sobre R a un espacio vectorial
g dotado de un operador bilineal (producto), que denotamos [ , ] y
llamamos corchete de Lie, para el que se tienen las propiedades

[x, y] = [y, x], (anticonmutatividad )

[x, [y, z]] + [y, [z, x]] + [z, [x, y]] = 0. (identidad de Jacobi )

Demostrar que los siguientes espacios forman algebras de Lie:

Ejercicio 1.5.1 El modulo D de los campos tangentes a una variedad, con el

corchete de Lie [D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 .
 1.5. Algebras de Lie 21

Ejercicio 1.5.2 Todo espacio vectorial, definiendo [x, y] = 0, para cualquier

par de vectores, define un algebra de Lie. Llamaremos abeliana a toda algebra
de Lie con el corchete nulo. (Nota.- Veremos en 1.8.6, la razon de llamarla
as).

Ejercicio 1.5.3 El espacio vectorial de los campos tangentes de R4 generado

por los tres campos

x2 + x1 + x4 x3 ,
x1 x2 x3 x4

x3 x4 + x1 + x2 ,
x1 x2 x3 x4

x4 + x3 x2 + x1 .
x1 x2 x3 x4

Ejercicio 1.5.4 El espacio vectorial Mn (R), de las matrices reales de orden

n, con el corchete [A, B] = AB BA.

Ejercicio 1.5.5 El espacio vectorial E = {A Mn (R) : traz(A) = 0}, con

el corchete de matrices. Demostrar que si A, B Mn (R), [A, B] E.

Ejercicio 1.5.6 El espacio vectorial {A Mn (R) : A + At = 0}, con el

corchete de matrices.

Ejercicio 1.5.7 El espacio vectorial de las matrices de M2n (R) del tipo
 
A B
C At

con A, B, C Mn (R), B y C simetricas; con el corchete de matrices.

Ejercicio 1.5.8 R3 con el producto vectorial

(x, y, z) (x0 , y 0 , z 0 ) = (yz 0 zy 0 , zx0 xz 0 , xy 0 yx0 ).

Ejercicio 1.5.9 R3 con el corchete

[(x, y, z), (x0 , y 0 , z 0 )] = (yz 0 zy 0 , 2(xy 0 yx0 ), 2(zx0 xz 0 )).

22 Tema 1. Grupos de Lie

1.5.1. Constantes de estructura.

Sea g un algebra de Lie de dimension n y sea x1 , . . . , xn una base
suya. Entonces existen constantes ckij , a las que llamaremos constantes
P k
de estructura, relativas a la base, tales que [xi , xj ] = cij xk . Estas
constantes satisfacen las propiedades

ckij + ckji = 0,
n
X
[crij cm r m r m
kr + cjk cir + cki cjr ] = 0,
r=1

y recprocamente cualquier conjunto de n3 constantes satisfaciendo estas

propiedades, define un algebra de Lie verificando [xi , xj ] = ckij xk . Esto
P
permite clasificar facilmente las algebras de Lie de dimension pequena.

1.5.2. Algebra de Lie de un grupo de Lie.

La importancia del concepto algebra de Lie, reside en que hay un
algebra de Lie especial (que ademas es finito dimensional), asociada a
cada grupo de Lie y que las propiedades del grupo quedan reflejadas en
las de su algebra. Por ejemplo los grupos de Lie conexos y simplemente
conexos estan completamente determinados por sus algebras de Lie y el
estudio de estos se reduce en parte al estudio de aquellas que en bastantes
aspectos son mas sencillas.
Definicion. Sea F : U V diferenciable, D D(U) y E D(V).
Diremos que F lleva D en E (y lo denotaremos F D = E) si para todo
x U es F Dx = EF (x) .

Lema 1.5.10 1) F lleva D en E sii F D = E F .

2) Si F D1 = E1 y F D2 = E2 , entonces F [D1 , D2 ] = [E1 , E2 ].

Definicion. Diremos que un campo tangente a un grupo de Lie D

D(G) es invariante por la izquierda (resp. por la derecha), si para cada
a G, La D = D, (resp. Ra D = D), es decir para cada x G

La Dx = Dax , (resp. Ra Dx = Dxa ).

Observemos que si D1 y D2 son invariantes, entonces tambien lo es

su corchete, pues

(1.1) La [D1 , D2 ] = [La D1 , La D2 ] = [D1 , D2 ].

 1.5. Algebras de Lie 23

Definicion. Llamaremos algebra de Lie (por la izquierda) de un grupo

de Lie G, al algebra de Lie de los campos invariantes por la izquierda

DG = {D D(G) : La D = D, a G}

con el corchete de Lie como producto.

Del modo obvio se define el algebra de Lie por la derecha, que deno-
tamos con DG .
El siguiente resultado demuestra que ambas algebras son canoni-
camente isomorfas, como espacios vectoriales, a Te (G) y por tanto como
espacios vectoriales tienen la misma dimension que el grupo. En general
consideraremos solo los campos invariantes por la izquierda, y sobren-
tenderemos las propiedades correspondientes de los campos invariantes
por la derecha.

Proposicion 1.5.11 La aplicacion D DG De Te (G), es un iso-

morfismo lineal.

Demostracion. Es lineal trivialmente. Es inyectiva pues para todo

x G, Dx = Lx De , por tanto si De = 0, D = 0. Es sobre pues dado
De Te (G) entonces el unico posible campo D DG que en e define De
es el que para cada x G, Dx = Lx De . Basta demostrar que el campo
de vectores tangentes {Dx : x G}, define un campo tangente D, es
decir que para cada f C (G), la funcion

Df (x) = Dx f = De (f Lx ) R,

es diferenciable. Consideremos un campo E D(G) que en e defina Ee =

De y subamoslo al unico campo E D(G G) tal que 1 E = 0 y 2 E =
E. Sea la aplicacion producto en G, (a, b) = ab, y consideremos la
funcion y la aplicacion diferenciable

g = f C (G G),
i : a G (x, a) G G,

entonces i Ee = E(x,e) , pues 1 (i Ee ) = 0 y 2 (i Ee ) = Ee , por lo que

Df (x) = De (f Lx ) = De (g i) = i De g = Eg(x, e),

que es diferenciable en x.
24 Tema 1. Grupos de Lie

Ejercicio 1.5.12 Demostrar que el algebra de Lie de (Rn , +) es

{a1 + + an : ai R},
x1 xn

por tanto es el espacio vectorial Rn con el corchete [x, y] = 0, por tanto es

abeliana.

Ejercicio 1.5.13 Demostrar que el algebra de Lie del grupo de los cuaterniones
no nulos esta generada por los campos

D1 = x1 + x2 + x3 + x4 ,
x1 x2 x3 x4

D2 = x2 + x1 + x4 x3 ,
x1 x2 x3 x4

D3 = x3 x4 + x1 + x2 ,
x1 x2 x3 x4

D4 = x4 + x3 x2 + x1 ,
x1 x2 x3 x4

para los que

[D1 , Di ] = 0, [D2 , D3 ] = 2D4 , [D3 , D4 ] = 2D2 , [D4 , D2 ] = 2D3 .

Ejercicio 1.5.14 Demostrar que el algebra de Lie de Gln (R) es Mn (R) con
el corchete de matrices.

Nota 1.5.15 Del mismo modo, si ahora consideramos el grupo de Lie

formado por los automorfismos Aut(E), de un espacio vectorial n
dimensional E, con la composicion como producto, el cual es un abierto
del espacio vectorial real n2 dimensional End(E), de los endomorfismos
de E las aplicaciones lineales del espacio en si mismo, entonces su
algebra de Lie es precisamente End(E) con el corchete

[F, G] = F G G F,

lo cual se sigue del resultado anterior si, eligiendo una base en el espacio
E, identificamos End(E) con las matrices reales de orden n, Mn (R), con
lo que tendremos que el grupo de los automorfismos del espacio vectorial
se identifica con el grupo lineal general de orden n, con el producto de
matrices como operacion.
 1.6. Subalgebras de Lie 25

1.6. Subalgebras de Lie

Definicion. Diremos que un subespacio h de una algebra de Lie g, es
una subalgebra de Lie si [X, Y ] h, para X, Y h.

Proposicion 1.6.1 Sea G un grupo de Lie y h una subalgebra de su

algebra de Lie g, entonces

x = {Dx : D h},

es una distribucion involutiva e invariante por traslaciones por la iz-

quierda.

Demostracion. Sea D1 , . . . , Dr una base de h, entonces para todo

xG
x =< D1x , . . . , Drx > =< D1 , . . . , Dr >
y la distribucion es involutiva pues [Di , Dj ] h, por tanto [Di , Dj ] =
ckij Dk , de donde [Di , Dj ] . Ademas es invariante por traslaciones
P
por la izquierda, pues para x, p G

Lx p = xp .

Proposicion 1.6.2 Todo morfismo de grupos de Lie F : G1 G2 define

un morfismo de algebras de Lie

: DG1 DG2 ,

tal que si (D) = E, entonces para cada x G1

F (Dx ) = EF (x) .

por lo que lo denotaremos = F .

Demostracion. Como todo campo invariante E esta determinado

por su valor en el neutro e2 G2 , que en nuestro caso debe ser

Ee2 = F (De1 ),

la cuestion consiste en demostrar que este campo que en cada y G2

define el vector
Ey = Ly (Ee2 ) = Ly [F (De1 )],
26 Tema 1. Grupos de Lie

satisface el resultado. Consideremos un x G1 , entonces como LF (x)

F = F Lx , ya que

LF (x) [F (z)] = F (x)F (z) = F (xz) = F [Lx (z)],

tendremos que

EF (x) = LF (x) [F (De1 )] = F [Lx (De1 )] = F (Dx ).

Ademas se tiene que es morfismo de algebras de Lie, pues por el lema

anterior

F (rD1 + sD2 ) = rF (D1 ) + sF (D2 ),

F [D1 , D2 ] = [F D1 , F D2 ].

La aplicacion anterior hace conmutativo el diagrama

F

(G1 )
Te1 Te2
(G2 )

y y
F
DG1 DG2

Mas adelante demostraremos que: Si F, G : G1 G2 son dos morfis-

mos de grupos de Lie tales que F = G en el neutro, entonces F = G en
un entorno del neutro. Si ademas G1 es conexo, F = G en todo el grupo.
Y si ambos son conexos y el primero es simplemente conexo, entonces
dado un morfismo de sus algebras existe un unico morfismo F tal que
= F .

Nota 1.6.3 Si H G es un subgrupo de Lie inmerso de un grupo de

Lie G, entonces i : H , G es inmersion local y morfismo de grupos, por
lo que ambas aplicaciones i en el diagrama conmutativo
i
(H)
Te Te
(G)

y y
i

DH DG

son inyectivas y por (1.6.2), h = i (DH ) es una subalgebra de Lie de

g = DG , que por (1.6.1), define una distribucion involutiva tangente a
 1.6. Subalgebras de Lie 27

las subvariedades inmersas (que llamamos los cosets de H), Lx (H) = xH,
para cada x G, (con la estructura diferenciable de H pasada por Lx ),
pues
x =< D1x , . . . , Drx >= Lx [i [Te (H)]]
= i [Lx [Te (H)]] = i [Tx (xH)].
Ademas H es una variedad tangente que contiene al neutro, que en prin-
cipio no es variedad integral pues no es necesariamente conexa como
hemos exigido, sin embargo su componente conexa He que contiene al
neutro, que como vimos en (1.2.7) es un subgrupo de Lie de H, y sus
cosets xHe , s son variedades integrales, de hecho veremos que son las
variedades integrales maximas de la distribucion. Esta propiedad es la
que nos permitira reconstruir el subgrupo inmerso si lo que conocemos
es su algebra de Lie, como pone de manifiesto el siguiente resultado.

Teorema 1.6.4 Sea G un grupo de Lie y g = DG su algebra de Lie.

Si h g es una subalgebra, entonces existe un unico subgrupo de Lie
inmerso conexo H G, cuya algebra de Lie es h.
Demostracion. Por (1.6.1), h define una distribucion que es invo-
lutiva e invariante por traslaciones por la izquierda, es decir que para
x, p G
Lx p = xp ,
por lo tanto si S es una subvariedad integral, tambien lo es Lx (S). Con-
sideremos en Ge , que es de base numerable por (1.2.10), la subvariedad
integral maxima H, que contiene al neutro e (ver (1.1.12)), entonces para
cada h H, Lh1 (H) es una variedad integral que contiene el neutro,
pues Lh1 (h) = e, por lo tanto Lh1 (H) H y H es subgrupo, pues
h, g H h1 g H.
Por otro lado el producto y paso al inverso
(g, h) H H gh H h H h1 H,
son diferenciables por (1.1.11), por la hipotesis y por ser la inclusion
H , G inmersion local. Que DH = h, se sigue de (1.6.3), pues all hemos
visto el diagrama conmutativo
i
(H)
Te Te
(G)
e

y y y
i
DH DG h
28 Tema 1. Grupos de Lie

siendo isomorfismos las flechas verticales e i (Te (H)) = e .

Veamos la unicidad. Supongamos que hay otro subgrupo de Lie in-
merso conexo F G, tal que DF = h, entonces F es una subvariedad
integral conexa de que como contiene al neutro, F H. Ahora la
composicion de inclusiones
F , H , G,
y la segunda inclusion son inmersiones locales, por lo que la primera
es diferenciable, como consecuencia de (1.1.11), e inmersion local (entre
grupos de la misma dimension), por lo tanto difeomorfismo local y F es
subgrupo abierto de H, por tanto cerrado y por conexion son iguales y
grupos de Lie isomorfos.

Corolario 1.6.5 Sea H G un subgrupo de Lie inmerso y He su com-

ponente conexa que contiene al neutro, entonces sus cosets xHe son las
variedades integrales maximas de la distribucion definida por DH .
Demostracion. Por el resultado anterior existe un unico subgrupo
de Lie inmerso conexo, cuya algebra de Lie es DH y como DHe = DH
como subalgebras de g, tal subgrupo es He . Ademas el resultado
dice que este subgrupo es la subvariedad integral maxima que contiene
al neutro y el resultado se sigue.

Ejercicio 1.6.6 Dar los campos del algebra de Lie del grupo C , correspondientes
a xe , ye Te (C ). Y dar en terminos de estos campos las subalgebras del
algebra de Lie y los subgrupos de Lie correspondientes.

Ejercicio 1.6.7 En los terminos del ejercicio (1.5.13), demostrar que el espa-
cio vectorial generado por los campos D2 , D3 , D4 , es una subalgebra del algebra
de Lie del grupo de los cuaterniones H4 . Demostrar usando los resultados de
esta leccion que S3 es un grupo de Lie y que su algebra de Lie es R3 con el
producto vectorial.

1.7. Subgrupos uniparametricos

Proposicion 1.7.1 Cada campo invariante es completo.
Demostracion. Sea D DG (idem para DG ) con grupo unipa-
rametrico y curva integral maxima pasando por e,
: WD G, e : I(e) G,
 1.7. Subgrupos uniparametricos 29

queremos ver que WD = R G. Como para cada x G es Lx D = D,

tendremos que para todo x G, t Lx = Lx t , en el dominio abierto
de t . Ahora bien para cada t I(e), el neutro e G esta en ese dominio,
por lo tanto para todo x G y todo t I(e)
(1.2) x (t) = t (x) = xt (e) = xe (t),
en particular I(e) I(x) para todo x G, lo cual implica que I(x) = R,
pues si t I(x) y a = (t, x), entonces I(x) = t + I(a) y por tanto
t + I(e) I(x), por tanto D es completo.

Corolario 1.7.2 Si D DG , entonces e : R G, su curva integral

maxima pasando por e, es morfismo de grupos.
Demostracion. Basta considerar (1.2), para x = e (r).
Definicion. Llamamos subgrupo uniparametrico de G a un elemento
Hom(R, G), es decir a un morfismo de grupos de Lie : R G,
o equivalentemente a un subgrupo {gt = (t) G : t R}, tal que
t R gt G es diferenciable y
g0 = e, gt+r = gt gr ,
el cual define un morfismo de algebras
: DR DG ,
y un campo invariante D = (t), del cual es una curva integral.

Proposicion 1.7.3 Sea G un grupo de Lie. Entonces se tiene:

1)
)
Hom(R, G) D DG

D = (t) = e

para e : R G la curva integral de D pasando por e,

2) Si t : G G es el grupo uniparametrico de D DG y gt = e (t),
entonces t (x) = xgt (= gt x), es decir t = Rgt (= Lgt ).
Demostracion. La implicacion de (1) se sigue del teorema de
unicidad de solucion de una EDO, pues e (0) = e = (0) y
e (t)t = D (t,e) , (t)t = D(t) .
El resto se sigue de (1.2).
30 Tema 1. Grupos de Lie

Nota 1.7.4 El resultado anterior nos da una biyeccion canonica entre

los subgrupos uniparametricos de G y el algebra de Lie del grupo

Hom(R, G) DG , (t),

que en terminos de subgrupos y grupos uniparametricos, es

(1.3) {gt G : t R} t = Rgt ,

y una biyeccion entre los subgrupos uniparametricos de G y DG , dada

por

(1.4) {gt G : t R} t = Lgt .

Teorema 1.7.5 Sea F : G1 G2 un morfismo de grupos de Lie, y

F : D DG1 F (D) DG2 ,

el correspondiente morfismo de algebras de Lie. Si D DG1 tiene sub-

grupo uniparametrico asociado gt , el de F D es F (gt ).

Demostracion. Si (t) = gt , (t) = D y = F es el subgrupo

uniparametrico de F (D), pues (t) = F (D).

Corolario 1.7.6 Las biyecciones (1.3) y (1.4) definen un isomorfismo

de espacios vectoriales
L : DG DG ,
para el que L[D1 , D2 ] = [L(D2 ), L(D1 )].

Demostracion. Nuestra biyeccion en terminos de grupos unipa-

rametricos es
Rgt Lgt ,

ahora bien si consideramos el nuevo grupo G = (G, ), donde la nueva

operacion es x y = yx, que es diferenciable por ser composicion de

(x, y) (x1 , y 1 ) x1 y 1 (x1 y 1 )1 = yx,

tendremos que el difeomorfismo

F : G G, F (x) = x1 ,
 1.7. Subgrupos uniparametricos 31

es isomorfismo de grupos, por lo que se sigue de (1.6.2) que

F : DG DG = DG ,
es un morfismo de algebras, y si D tiene subgrupo uniparametrico gt , en-
tonces F D tiene F (gt ) = gt , por tanto L(D) = F (D) y el resultado
se sigue.

Ejemplo 1.7.7 El Grupo lineal general Consideremos el grupo lineal

general de orden n,
G = Gln (R) = {A Mn (R) : det A 6= 0},
con el producto de matrices como operacion en G. En el ejercicio (1.5.14)
hemos demostrado que la composicion H(A) = DA
Mn (R)  = Te (G) P
Te [Mn (R)] DG

P
A aij xij aij Dij = DA
e

es un isomorfismo de algebras de Lie. Consideremos tambien H 0 = L

H : Mn (R) DG , para el isomorfismo vectorial L de (1.7.6), entonces
se tiene:

Proposicion 1.7.8 Sea D D(G) un campo tangente y A = (aij )

Mn (R), los siguientes apartados son equivalentes:
1) D = H(A), (D = H 0 (A)).
2) D DG (D DG ) y
X
De = aij .
xij
3) X X
Dxij = xik akj , (Dxij = aik xkj ).
k k
4) El grupo uniparametrico de D es
t (B) = B etA , (t (B) = etA B).
5) El subgrupo uniparametrico correspondiente a D es
gt = etA
6) La ecuacion diferencial asociada a D es
X0 (t) = X(t) A, (X0 = AX)
32 Tema 1. Grupos de Lie

Demostracion. (1) (2) (3) lo vimos en el ejercicio.

(2) (5)

xij [t (I)] xij (I)]

De (xij ) = lm
t
 tA 
e I
= lm xij = xij (A) = aij .
t

(4) (5) Por (1.3).

(2) (5) Por la unicidad del campo invariante.
En definitiva tenemos la composicion de aplicaciones

Te (G) Mn (R) G
De A eA

donde la primera es el isomorfismo canonico y la segunda la exponencial

de matrices. En la siguiente leccion veremos que en todo grupo de Lie hay
una conexion natural y por tanto una aplicacion exponencial, que en el
caso del grupo lineal es la composicion anterior (ver el ejemplo (1.8.2)).
Esta es la razon del nombre aplicacion exponencial .en las variedades
diferenciables con conexion.

Con ayuda del siguiente resultado podremos describir explcitamente

los subgrupos uniparametricos de un subgrupo de un grupo de Lie en
terminos de los del grupo.

Teorema 1.7.9 Sea H es un subgrupo de Lie inmerso de un grupo de

Lie G. Una aplicacion : R H es un subgrupo uniparametrico de H
sii existe un subgrupo uniparametrico : R G, tal que = i : R
G.

Demostracion. es trivial. La otra implicacion tambien es trivial

salvo la diferenciabilidad de , que es consecuencia de (1.1.11).

Ejercicio 1.7.10 Demostrar que : R On es un subgrupo uniparametrico

si y solo si (t) = etA , con A = At . Y que el algebra de Lie de O(3) es R3
con el producto vectorial

(x, y, z)(x0 , y 0 , z 0 ) = (yz 0 zy 0 , zx0 xz 0 , xy 0 yx0 ).

 1.8. La aplicacion exponencial 33

Ejercicio 1.7.11 Demostrar que : R Sln (R) es un subgrupo uniparametri-

co si y solo si (t) = etA , con traz A = 0. Demostrar que el algebra de Lie de
Sl(2, R) es R3 con el producto

(x, y, z)(x0 , y 0 , z 0 ) = (yz 0 zy 0 , 2(xy 0 yx0 ), 2(zx0 xz 0 )).

Ejercicio 1.7.12 Demostrar que : R Sp2n (R) (ver ejercicio (1.3.12)), es

un subgrupo uniparametrico sii (t) = etA , con At J + JA = 0. Demostrar que
el algebra de Lie de Sp2n (R) es el espacio vectorial de las matrices del tipo
 
A B
M2n (R)
C At

con A, B, C Mn (R), B y C simetricas; con el corchete de matrices (ver

ejercicio (1.5.7)).

1.8. La aplicacion exponencial

Nota 1.8.1 Recordemos que una conexion lineal en una variedad dife-
renciable V, se define como una aplicacion

: D(V) D(V) D(V), (D1 , D2 ) D1 D2 ,

que satisface las siguientes propiedades:

i) D (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D D1 + (Dg)D2 + gD D2 ,
ii) (f D1 + gD2 ) D = f D1 D + gD2 D.
Ahora bien en todo grupo de Lie G podemos definir una conexion
(realmente dos), definiendo un traslado paralelo por la identificacion na-
tural que hay entre todos los espacios tangentes mediante el difeomor-
fismo traslacion por la izquierda (derecha) ya que

Lx : Te (G) Tx (G),

es un isomorfismo. Por tanto dados x, y G la aplicacion F = Lyx1

es un difeomorfismo que lleva x en y, con el que definimos el trasladado
paralelo de Dx a y como F Dx Ty (G). Si esto lo hacemos para todo
y, obtenemos un campo D DG y como todo campo invariante (por la
izquierda) satisface esta propiedad tendremos que los campos D DG
son los geodesicos para esta conexion. La cual tambien podemos dar de la
siguiente forma: Consideremos una base D1 , . . . , Dn del espacio vectorial
DG , entonces como en cada punto son vectores independientes, pues lo
34 Tema 1. Grupos de Lie

son en e,
Ptambien es base del modulo de campos, por tanto todo campo
es E = fi Di y definimos la conexion de la forma
X
D E = (Dfi )Di ,

para la cual son paralelos todos los campos de DG .

Consideremos ahora la aplicacion exponencial en el neutro e G

exp : Te (G) G,

que define esta conexion, que nos lleva cada De , al punto al que se llega
por la geodesica que define De , en el instante 1, la cual sabemos por
los cursos de geometra diferencial que es diferenciable y difeomorfismo
local en el origen. Ahora bien De define un campo invariante D DG ,
cuyo grupo es
t = Rgt ,
con gt un subgrupo uniparametrico y cuya curva integral e (t) = gt
pasando por e es geodesica, pues D D = 0 y

g1 = e (1) = exp(De ).

Ejemplo 1.8.2 En el caso particular G = Gln (R), tendremos que D

se identifica con una matriz A, y su subgrupo uniparametrico corres-
pondiente es
gt = etA eA = g1 = exp(De ),
y como De = H(A) se identifica de forma canonica con A, se tiene el
diagrama conmutativo
H
Mn (R) Te (G)
exp & . exp
G

donde la exp de la izquierda es la exponencial de matrices y la de la

derecha la que define la conexion.

Proposicion 1.8.3 Si gt es el subgrupo uniparametrico asociado a D

DG , entonces

exp(tDe ) = gt , para todo t R,

m
exp(mDe ) = (exp De ) , para todo m Z,
 1.8. La aplicacion exponencial 35

Demostracion. Basta observar que (r) = gtr es el subgrupo uni-

parametrico asociado a tD y exp(tDe ) = (1) = gt .

Proposicion 1.8.4 Sea F : G1 G2 un morfismo de grupos de Lie, en-

tonces para e1 y e2 los neutros respectivos se tiene el siguiente diagrama
conmutativo
F
(G1 )
Te1 Te2(G2 )
expy
exp
y
F
G1
G2
Demostracion. Sea De1 Te1 (G1 ) y D el campo invariante que
define, con subgrupo uniparametrico asociado gt , entonces se tiene que
exp(De1 ) = g1 . Por otra parte si Ee2 = F (De1 ) y E es el campo inva-
riante que define, entonces F (D) = E y su subgrupo asociado es por
(1.7.5) F (gt ), por lo tanto exp(Ee2 ) = F (g1 ).

Corolario 1.8.5 Sean F, G : G1 G2 dos morfismos de grupos de Lie

tales que F = G en el neutro, entonces F = G en un entorno del
neutro. Si ademas G1 es conexo, F = G en todo el grupo.
Demostracion. La primera parte se sigue del resultado anterior por
ser exp un difeomorfismo local en el neutro y la segunda de (1.2.9).

Teorema 1.8.6 Sea G un grupo de Lie y DG su algebra de Lie. Enton-

ces:
i) DG es abeliana sii para gt y hs subgrupos uniparametricos de G,
gt hs = hs gt .
ii) Si G es abeliano, entonces DG es abeliana.
iii) Si DG es abeliana, la componente conexa del neutro, Ge , es un
grupo de Lie abeliano.
Demostracion. (i) Sean D1 , D2 DG , con subgrupos uniparame-
tricos gt y ht , entonces [D1 , D2 ] = 0 sii para Xt = Rgt , Yt = Rht , sus
grupos uniparametricos

Xt Ys = Rhs gt = Rgt hs = Ys Xt gt hs = hs gt .

(ii) Es obvio por (i).

(iii) Consideremos ahora la aplicacion

exp : Te (G) G, exp(De ) = g1 ,

36 Tema 1. Grupos de Lie

para gt el subgrupo uniparametrico correspondiente a De , la cual es un

difeomorfismo local en el cero, por tanto existe un entorno U G del
neutro tal que todo punto suyo es de la forma g1 , para gt un subgrupo
uniparametrico de G. Ahora si DG es abeliana y g, h U , entonces gh =
hg, pues g = g1 , h = h1 , para gt y ht sendos subgrupos uniparametricos
y por (i) h1 g1 = g1 h1 . Se sigue de (1.2.9) que Ge es abeliano.

Lema 1.8.7 Sea G un grupo de Lie, : G G G su producto, (a, b)

G G, D1a Ta (G), D2b Tb (G) y E(a,b) T(a,b) (G G) tales que
1 (E(a,b) ) = D1a y 2 (E(a,b) ) = D2b , para i las proyecciones, entonces

(E(a,b) ) = Rb D1a + La D2b .

En particular si a = b = e, (E(e,e) ) = D1e + D2e .

Demostracion. Se tiene que E(a,b) ) = rb D1a + la D2b , para

rb : G G G, rb (x) = (x, b) rb = Rb ,
la : G G G, la (x) = (a, x) la = La ,
sin mas que aplicar i , por lo tanto

(E(a,b) ) = Rb D1a + La D2b .

Corolario 1.8.8 Sean 1 (t) = gt y 2 (t) = ht subgrupos uniparametri-

cos de un grupo de Lie correspondientes a campos D1 , D2 DG , entonces
(t) = ht gt es una curva diferenciable para la que

(0) = e, (t)0 = D1e + D2e .

Si ademas hs gt = gt hs , para t, s R, entonces es subgrupo unipa-

rametrico y corresponde al campo D1 + D2 .
Demostracion. Para = (1 , 2 ), es la composicion

R
GG G
t
(ht , gt )
ht gt

y para E(e,e) = (t) se tiene i (E(e,e) ) = Die y se sigue del Lema

anterior que  

= E(e,e) = D1e + D2e .
t 0
Lo ultimo es obvio pues es morfismo de grupos y D1 + D2 DG .
 1.9. El funtor de Lie 37

Teorema 1.8.9 Sea G un grupo de Lie cuya algebra es abeliana, en-

tonces la aplicacion exp : Te (G) G es morfismo de grupos de Lie. Si
ademas G es conexo entonces la aplicacion es sobre.
Demostracion. Sean D1e , D2e Te (G),
exp(D1e ) = g1 , exp(D2e ) = h1 ,
gt , ht los subgrupos uniparametricos correspondientes y D1 , D2 DG
los campos invariantes que definen. Entonces como el algebra es abeliana
tendremos, por (1.8.6), que hs gt = gt hs y por el corolario anterior (t) =
gt ht es un subgrupo uniparametrico correspondiente a D1 +D2 , por tanto
exp(D1e + D2e ) = (1) = g1 h1 = exp(D1e ) exp(D2e ).
Que es sobre se sigue aplicando que es morfismo de grupos, que es difeo-
morfismo local en el cero y (1.2.9).

Ejercicio 1.8.10 Demostrar que exp : Te (S1 ) S1 es

 

exp t = eit .
y

1.9. El funtor de Lie

Hemos visto que cada grupo de Lie G define un algebra de Lie DG y
cada morfismo F de grupos de Lie define un morfismo F de algebras de
Lie, esto permite definir un funtor entre ambas categoras, que llamamos
Funtor de Lie. Hemos visto en (1.8.4), que en general si conocemos F ,
conocemos localmente F . Ahora veremos que en ciertas condiciones lo
conocemos globalmente.
Definicion. Diremos que una aplicacion continua entre espacios to-
pologicos F : X Y es un revestimiento si todo y Y tiene un entorno
abierto Vy tal que F 1 (Vy ) es homeomorfo a Vy D con D discreto,
haciendo conmutativo el diagrama
F 1 (Vy ) Vy D
F & . 1
Vy
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los
puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si X es conexo.
38 Tema 1. Grupos de Lie

Definicion. Diremos que un espacio topologico conexo Y es simplemente

conexo si todo revestimiento conexo de Y es homeomorfismo.

Lema 1.9.1 Sea F : G1 G2 un morfismo de grupos de Lie, con G2

conexo, y difeomorfismo local. Entonces F es revestimiento.

Demostracion. F es sobre por ser F (G1 ) subgrupo abierto y por

(1.4.3) cerrado. Sea y G2 , entonces F 1 (y) es una subvariedad discreta,
pues si x F 1 (y) y consideramos sendos entornos de x e y, Ux y Vy , en
los que F es difeomorfismo, F (F 1 (y)Ux ) = y, por tanto F 1 (y)Ux =
{x}. Sea D = F 1 (e2 ) y veamos que F 1 (Vy ) es homeomorfo a Vy D,
haciendo conmutativo el diagrama
H
F 1 (Vy ) Vy D
F & . 1
Vy

para ello basta definir, para = F 1 : Vy Ux , las funciones mutua-

mente inversas G(a, d) = (a)d y H(z) = (F (z), (F (z))1 z).

Teorema 1.9.2 Sean G1 y G2 grupos de Lie, con G1 simplemente conexo

y sea : DG1 DG2 , un morfismo de algebras de Lie, entonces existe
un unico morfismo de grupos de Lie F : G1 G2 , tal que F = .

Demostracion. La unicidad es consecuencia del corolario (1.8.5).

Veamos la existencia: Consideremos el grupo de Lie producto G = G1 G2
y los morfismos inyectivos de algebras de Lie

D DG1 D DG : 1 D = D, 2 D = 0,
E DG2 E DG : 1 E = 0, 2 E = E,

pues se tiene que L(x,y) D = D, ya que

1 L(x,y) D = Lx 1 D = D,
2 L(x,y) D = Ly 2 D = 0,

idem para E, y podemos considerar la subalgebra h DG de igual di-

mension que DG1 , formada por los campos

h = {D + (D) : D DG1 },
 1.10. Subgrupos cerrados 39

pues se tiene que para D1 , D2 DG1

[D1 + (D1 ), D2 + (D2 )] = [D1 , D2 ] + [(D1 ), (D2 )]

= [D1 , D2 ] + ([D1 , D2 ]) h,

sin mas que ver sus componentes, es decir aplicando i . Ahora se tiene
por (1.6.4) que existe un unico subgrupo de Lie inmerso conexo H
G, cuya algebra de Lie es h y las proyecciones i : H G G1 son
morfismos de grupos de Lie y basta considerar el morfismo F = 2
11 , para lo cual basta demostrar que 1 es isomorfismo: Observemos
que 1 (D + (D))(x,y) = Dx y si Dx = 0, entonces D = 0 y 1
es inyectiva, por tanto isomorfismo pues ambos espacios tienen igual
dimension. Por tanto 1 es difeomorfismo local y revestimiento por el
Lema anterior y por ser G1 simplemente conexo es difeomorfismo global
pues es homeomorfismo. Ahora se tiene que
1
F (D) = 2 [1 (D)] = 2 (D + (D)) = (D).

Corolario 1.9.3 Si G1 es simplemente conexo, entonces Hom(G1 , G2 ) =

Hom(DG1 , DG2 ).

Corolario 1.9.4 Dos grupos de Lie simplemente conexos, con algebras

de Lie isomorfas son isomorfos.

Por ultimo hay un resultado debido a Ado (ver Jacobson, p.199),

cuya demostracion no es facil y omitimos que dice que Toda algebra de
Lie es subalgebra de un Mn , para algun n. Como consecuencia de el y
de (1.6.4), se tiene el siguiente resultado que tampoco demostramos.

Teorema 1.9.5 Dada un algebra de Lie finito dimensional g, existe un

grupo de Lie G (unico simplemente conexo), con algebra de Lie DG = g.

1.10. Subgrupos cerrados

En (1.4.4) demostramos que un subgrupo de un grupo de Lie si es
subvariedad es cerrado. En esta leccion veremos el recproco.

Lema 1.10.1 Sea H un subgrupo cerrado del grupo de Lie G y

: (r, r) R Te (G),
40 Tema 1. Grupos de Lie

una curva diferenciable tal que (0) = 0 y exp[(t)] H, para t (r, r),
entonces exp[t 0 (0)] H para todo t R.
Demostracion. Como 0 (0) = lm n(1/n), para cada t R, la su-
cesion mn Z tal que mn nt < mn +1, verifica t 0 (0) = lm mn (1/n),
pues
|t 0 (0) mn (1/n)| |t 0 (0) tn(1/n)| + |nt mn ||(1/n)|,
por tanto se sigue de (1.8.3) que
exp[t 0 (0)] = lm exp[mn (1/n)] = lm[exp (1/n)]mn H,
pues exp[(1/n)] H y es subgrupo cerrado.

Lema 1.10.2 Sea H un subgrupo cerrado del grupo de Lie G, entonces

S = {v Te (G) : exp[tv] H, para todo t R},
es un subespacio vectorial.
Demostracion. Si v S, entonces tv S obviamente. Sean v1 , v2
S, entonces por (1.8.3) 1 (t) = exp(tv1 ) = gt H y 2 (t) = exp(tv2 ) =
ht H, son las curvas integrales pasando por e, de los campos D1 , D2
DG , que en el neutro definen v1 y v2 respectivamente. Consideremos la
curva (t) = gt ht H, que por (1.8.8) verifica
 

(0) = e, = D1e + D2e = v1 + v2 .
t 0
Ahora si llamamos (t) Te (G) a la correspondiente curva pasada por la
aplicacion exponencial en el entorno donde es difeomorfismo, exp[(t)] =
(t) H, por tanto 0 (0) = v1 +v2 y por el lema anterior exp[t(v1 +v2 )]
H para todo t R, por tanto v1 + v2 S.
En un grupo de Lie podemos definir, para cada subespacio vectorial
S de Te (G), una aplicacion diferenciable,
: Te (G) G,
que tambien es difeomorfismo local en 0, del siguiente modo: Sea N
Te (G) un subespacio complementario de S, es decir tal que Te (G) =
S N , por ejemplo consideramos una base v1 , . . . , vk de S, la extendemos
a una v1 , . . . , vn de Te (G) y definimos N =< vk+1 , . . . , vn >. Ahora
definimos para cada v Te (G), v = vS + vN S N , la funcion
(v) = exp(vN ) exp(vS ).
 1.10. Subgrupos cerrados 41

Proposicion 1.10.3 La aplicacion : Te (G) G es difeomorfismo

local en el 0.

Demostracion. Consideremos el sistema de coordenadas lineales xi

asociado a la base vi . Basta demostrar que (xi )0 = vi , ahora bien
(xi )0 = (t)0 , para (t) = tvi , y como [(t)] = exp(tvi ) es por 1.8.3
la curva integral del campo Di DG que en el neutro vale vi , el resultado
se sigue.
Considerando entornos difeomorfos

= U0 Te (G) Ue G,

podemos definir un sistema de coordenadas ui en el abierto Ue , tal que

xi = (ui ), que tiene la siguiente interesante propiedad: Denotemos

h = {D g : De S},

es decir la imagen de S por el isomorfismo canonico Te (G) g, sean

D1 , . . . , Dk g, la imagen de v1 , . . . , vk y consideremos la distribucion
correspondiente
x =< D1x , . . . , Dkx > .

Proposicion 1.10.4 Si h es una subalgebra de g, la distribucion es

involutiva y

(Ue ) =< ,..., >.
u1 uk
Demostracion. Basta demostrar que para P x = (v) Ue e i =
1, . . . , k, uix x . Para ello consideremos v = bi v i = s + n S N
por tanto x = exp(n) exp(s) = g h y la curva

(t) = (v + tvi ) = (b1 v1 + . . . + (bi + t)vi + . . . + bn vn )

= exp(n) exp(s + tvi ) = g exp(s + tvi ),

que pasa por x y tiene uix = (t)0 como vector tangente, pues
[uj ]0 (0) = ij . Ahora por (1.6.4) sabemos que la subvariedad inte-
gral maxima H, que contiene al neutro e es un subgrupo de Lie inmerso
conexo de G y sus cosets zH, son variedades integrales de , por lo que
basta demostrar que (t)0 Tx [xH] = x . Primero observemos que

(S) H,
42 Tema 1. Grupos de Lie

Pk
pues si v = i=1 ai vi S, entonces para todo t R

(tv) = exp(tv) H,

pues por (1.8.3) es la curva integral, que pasa por e, del campo D =
Pk
i=1 ai Di y del campo D DH , que tambien es completo y coincide
con D en H (pues v S = e = Te (H)). Por tanto (v) = exp(v) H.
Por tanto como s S, h = exp(s) H y por ser subgrupo,

xH = ghH = gH,

por ultimo

s + tvi S exp(s + tvi ) H

(t) = g exp(s + tvi ) gH = xH
 

Tx [xH] = x .
t 0

Por ultimo se tiene el resultado con el que empezamos la leccion.

Teorema 1.10.5 Todo subgrupo cerrado H de un grupo de Lie G, es

subvariedad.

Demostracion. Veamos que dado cualquier punto g H existe un

entorno coordenado (Ug ; ui ), tal que

H Ug = {x Ug : uk+1 = = un = 0}.

Para ello basta demostrarlo en el neutro e, pues haciendo la traslacion

Lg , como Lg (H) = H, lo tendremos para g.
Consideremos el subespacio S de (1.10.2) y por (1.10.3) el difeomor-
fismo : U0 Te (G) Ue G. Por la definicion de S, (S) H
y basta demostrar que existe un entorno de 0, U U0 , para el que
(S U ) = H (U ). Ahora la inclusion (S U ) H (U ) se
tiene siempre, por tanto en caso contrario podremos encontrar una su-
cesion vn U0 , tal que vn 0, gn = (vn ) e en H y vn / S,
pero entonces vn = xn + yn S N , con yn N \{0}, yn 0 y
gn = (vn ) = exp(yn ) exp(xn ) H, por tanto exp(yn ) H. Ahora
yn /kyn k esta en un compacto y tiene una subsucesion convergente (que
llamamos igual) a un punto lmite y N , con kyk = 1 y llegamos a una
 1.11. Grupos de Lie abelianos 43

contradiccion pues se tiene que y S ya que ty = lm tyn /kyn k y para

la sucesion mn Z, mn t/kyn k < mn + 1, ty = lm mn yn , pues
kty mn yn k kty tyn /kyn kk + kmn yn tyn /kyn kk,
y por (1.8.3), exp(ty) = lm exp(mn yn ) = lm[exp(yn )]mn H.

Ejercicio 1.10.6 Demostrar que si F : G1 G2 es un morfismo de grupos de

Lie con G1 compacto, entonces F (G1 ) es un subgrupo de Lie.

1.11. Grupos de Lie abelianos

En esta leccion vamos a clasificar los grupos de Lie abelianos. Sea G
un grupo de Lie abeliano, entonces hemos visto en (1.8.9) que la aplica-
cion
exp : E = Te (G) G,
es un morfismo de grupos de Lie (sobre, si el grupo es conexo) y difeo-
morfismo local en 0, por tanto en todo punto y se sigue como en (1.9.1)
que el subgrupo cerrado
H = ker exp = exp1 (e) E,
es discreto (por (1.3.3) es un grupo de Lie de dimension 0).

Lema 1.11.1 Dado el difeomorfismo local y sobre

: Rn Tn , (x1 , . . . , xn ) = (e2ix1 , . . . , e2ixn ),
y un subgrupo H Rn cerrado y discreto con Zn H, se tiene que
(H) es finito.
Demostracion. H es union disjunta en z = (zi ) Zn de
H [z, z + 1) = H [0, 1) + z,
Qn
para [z, z + 1) = i=1 [zi , zi + 1), siendo (H [z, z + 1)) = (H [0, 1)),
por tanto basta demostrar que H [0, 1) es finito. En caso contrario
tendramos una sucesion de puntos distintos xn H en el compacto
[0, 1] por tanto con un punto lmite x, que estara en H por ser cerrado,
pero todo entorno de x tendra puntos xn lo cual contradice que H sea
discreto.
El siguiente resultado que a continuacion usaremos es una conocida
caracterizacion de Teora de Grupos y no lo demostramos.
44 Tema 1. Grupos de Lie

Teorema 1.11.2 Todo grupo abeliano finito generado es de la forma

H ' Z Z Z/m1 Z/ms .

Teorema 1.11.3 Todo subgrupo cerrado y discreto H E es

H = Ze1 Zer ,

con los ei H linealmente independientes en E.

Demostracion. Sea < H >=< v1 , . . . , vn >, con los vi H inde-
pendientes y consideremos el isomorfismo < H > Rn , vi ei y lla-
memos H tambien a su imagen. Entonces por ser subgrupo y los ei H
tendremos que Zn H y por el lema anterior tenemos que

(H) = {(h1 ), , (hm )},

por tanto para todo h H existe un hi tal que (h) = (hi ), es decir
h hi Zn y tenemos que H es un subgrupo abeliano generado por

h1 , . . . , hm , v1 , . . . , vn

por tanto por el teorema anterior sera de la forma

Z Z Z/m1 Z Z/ms Z,

pero en este caso los terminos del tipo Z/mi Z no aparecen pues sus
elementos corresponderan a z H, tales que mi z = 0, los cuales no
existen, por tanto es de la forma

Ze1 Zer ,

y falta ver que los ei < H > son independientes. En caso contrario
como generan < H > podemos tomar una base de < H > entre ellos,
e1 , . . . , en y el difeomorfismo local

: Re1 Ren = Rn Tn ,

para el que (H) = {(h1 ), . . . , (hk )} es finito, pero

H = Ze1 Zen Zen+1 Zer ,

y es inyectivo en Zen+1 Zer , lo cual es absurdo pues este espacio

es infinito, a menos que r = n.
 1.11. Grupos de Lie abelianos 45

1.11.1. Grupos de Lie abelianos conexos. Clasifica-

cion
Como consecuencia de los resultados anteriores tenemos la siguiente
clasificacion.

Teorema 1.11.4 Todo grupo de Lie abeliano y conexo es isomorfo a

Tk Rnk .

Demostracion. Por el resultado anterior,

H = ker exp = Ze1 Zer

con los ei independientes que extendemos a una base e1 , . . . , en Te (G).

Ahora considerando las coordenadas asociadas a esta base tenemos que
el siguiente diagrama,

Te (G) Rr Rnr
x
(x1
, x2 )
expy

y

G Tr Rnr
exp(x) ((x1 ), x2 )
P
para x1 = (a1 , . . . , ar ) y x2 = (ar+1 , . . . , an ) si x = ai ei , define una
unica para la que el diagrama es conmutativo, pues

(x1 , x2 ) = (y1 , y2 ) x1 y1 Zn , x2 = y2
xy H exp(x) = exp(y),

que es isomorfismo de grupos y difeomorfismo pues cada flecha des-

cendente es morfismo de grupos, sobre (exp por ser G conexo) y di-
feomorfismo local.

1.11.2. Idem no conexos. Clasificacion

Sea G un grupo de Lie abeliano no conexo y sea Ge su componente
conexa que contiene al neutro, que por (1.2.7) es un grupo de Lie, por
tanto isomorfo por el resultado anterior a

Ge ' Tk Rnk .
46 Tema 1. Grupos de Lie

Ahora bien en (1.2.7) tambien vimos que era subgrupo normal2 , por
tanto existe el grupo cociente H = G/Ge que son las componentes
conexas y es grupo de Lie con la topologa discreta y la estructura
diferenciable formada por todas las funciones en todos sus subconjuntos,
para el que la proyeccion natural es morfismo de grupos de Lie

(1.5) : G G/Ge ,

pues es continua ya que la imagen recproca de un abierto es la union

de algunas componentes conexas, que son abiertas, es abierta obvia-
mente y diferenciable pues dada cualquier funcion f en el cociente, f
es constante en cada componente conexa y por tanto diferenciable y
tenemos la sucesion exacta de grupos de Lie
i
0 Ge
G
G/Ge 0,

siendo Ge = Tk Rnk un Zmodulo inyectivo.

Definicion. Un Amodulo M es inyectivo si dado cualquier morfismo
inyectivo de Amodulos i : M 0 M 00 y un morfismo de Amodulos
f : M 0 M , existe otro h : M 00 M que hace conmutativo el diagrama
(ver Navarro, p.312).
i
M0 M 00
f & .h
M

Ahora bien si consideramos un ideal a del anillo A y un x M

la aplicacion f : a M , f (a) = ax es morfismo de Amodulos, pero
ademas si M es inyectivo as son todos, pues considerando la inclu-
sion i : a A, para cada morfismo de Amodulos f : a M , existe
un morfismo h : A M haciendo el diagrama conmutativo, por tanto
f (a) = h(a) = ah(1).
Esta simple condicion necesaria es suficiente para que el modulo sea
inyectivo, como se comprueba en la siguiente caracterizacion.

Criterio del ideal 1.11.5 (Ver Navarro, p.312) Sea M un Amodu-

lo tal que para cada morfismo de Amodulos f : a M , existe un x M
tal que f (a) = ax para todo a a, entonces M es inyectivo.
2 Es decir que para todo g G, gHg 1 H, en cuyo caso si H es normal, G/H

tiene una estructura natural de grupo para la que : G G/H es morfismo de grupos.
 1.11. Grupos de Lie abelianos 47

Corolario 1.11.6 Ge es un Zmodulo inyectivo.

Demostracion. Ge = Tk Rnk es un grupo divisible, es decir que
dado g 0 Ge y m Z\{0} existe g Ge tal que, g 0 = mg. Por otra
parte los grupos abelianos son modulos sobre Z (por comodidad usamos
notacion aditiva) y los ideales de Z son mZ, para cada m N. Ahora
veamos que se verifica el criterio del ideal. Sea f : mZ Ge un morfismo
de modulos y g 0 = f (m), ahora como Ge es divisible existe g Ge tal
que g 0 = mg, luego

f (zm) = zf (m) = zg 0 = z(mg) = (zm)g.

Teorema 1.11.7 Todo grupo de Lie abeliano es de la forma

Tk Rnk H,

con H un grupo de Lie discreto.

Demostracion. Por el resultado anterior Ge es un Zmodulo inyec-
tivo, entonces dada la identidad en Ge , existe un morfismo de grupos h
que hace conmutativo el diagrama
i
Ge G
id & .h
Ge

es decir que para g Ge , h(g) = g, lo cual unido a que tenemos la

sucesion exacta
i


0 Ge G H = G/Ge 0,
nos permite definir

: H G, [(g)] = g h(g),

que es un morfismo de grupos de Lie tal que = id. En primer lugar

esta definida en todo punto porque es sobre y esta bien definida pues
si (g1 ) = (g2 ), entonces para g = g1 g2 , (g) = e, por tanto g Ge
y h(g) = g, por tanto

[(g1 )] = g1 h(g1 ) = g2 h(g2 ) = [(g2 )].

Por otro lado es morfismo de grupos pues lleva el neutro al neutro y

[(g1 ) + (g2 )] = g1 h(g1 ) + g2 h(g2 ) = [(g1 )] + [(g2 )],

48 Tema 1. Grupos de Lie

por ultimo es diferenciable porque H es discreto, pero entonces h(g) =

g [(g)] tambien es diferenciable. Ahora podemos establecer el iso-
morfismo G ' Ge H
F G
G
Ge H G Ge H
g
(h(g), (g)) g + (a0 )
0
(g 0 , a0 )
pues F G = id y G F = id.

1.12. La accion de un grupo

Definicion. Diremos que un grupo de Lie G actua (por la izquierda),
sobre una variedad diferenciable X si existe una aplicacion diferenciable

: G X X ,
satisfaciendo las condiciones:
i) Para el neutro e G y cualquier x X

(e, x) = x.

ii) Para cualesquiera a, b G y x X

(a, (b, x)) = (ab, x).

Llamaremos Gvariedad a una variedad en la que actua el grupo de

Lie G.

Nota 1.12.1 Por comodidad escribiremos habitualmente gx en lugar de

(g, x) y para cada g G consideraremos los difeomorfismos

g : x X gx X ,

en cuyos terminos las condiciones de la definicion se expresan de la forma

ex = x, g(hx) = (gh)x; e = id, g h = gh .

Para cada x X tambien consideraremos las aplicaciones diferenciables

x : g G gx X ,

Del modo obvio se define una accion por la derecha.

 1.12. La accion de un grupo 49

Definicion. Diremos que una aplicacion : X Y, entre Gvariedades

es Gdiferenciable si es diferenciable y conmuta el diagrama
1
G X X
(g,x) gx


(id,)y

y y y
GY
2
Y (g, (x)) g(x) = (gx)

y diremos que es un Gdifeomorfismo si ademas es difeomorfismo.

Definicion. Diremos que la accion es fiel o efectiva si es inyectiva la
aplicacion
g G g Diff(X ),
donde denotamos con Diff(X ) el grupo de los difeomorfismos de X en
s mismo, con la composicion. En cuyo caso se tiene que

gx = x, x X g = e,

y podemos considerar que G es un subgrupo de Diff(X ).

Ejemplo 1.12.2 El producto en un grupo de Lie

: G G G, (g, h) = gh,

es una accion.

Ejemplo 1.12.3 Para F : G1 G2 morfismo de grupos de Lie,

: G1 G2 G2 , (x, y) = F (x)y,

es una accion.

Ejemplo 1.12.4 Sea H un subgrupo de Lie de un grupo de Lie G, en-

tonces la restriccion de una accion

: G X X ,

a H X , es una accion.

Ejemplo 1.12.5 La accion natural de G = Gln (R) en Rn

: Gln (R) Rn Rn , (A, x) = Ax.

50 Tema 1. Grupos de Lie

Ejemplo 1.12.6 Consideremos el grupo de Lie G = Mov(Rn ) de los

movimientos rgidos en Rn , es decir de las transformaciones de la forma
T : Rn Rn , T (x) = Ax + a
n
para A On y a R , con la composicion. Observemos que como
variedad diferenciable es On Rn , sin embargo como grupo no es el grupo
producto, pues la operacion de composicion en terminos del producto es
(A, a)(B, b) = (AB, Ab + a).
La aplicacion
: G Rn Rn , (T, x) = T (x),
que en terminos matriciales es
: G Rn Rn , ((A, a), x) = Ax + a,
es una accion.

Ejemplo 1.12.7 Consideremos la variedad diferenciable R(Rn ), de las

referencias de Rn , formada por todas las bases {v1 , . . . , vn } de Rn , que
podemos identificar, fijando una base como por ejemplo la {e1 , . . . , en },
con Gln (R) (mediante esta identificacion consideramos su estructura di-
ferenciable).
Definimos la accion natural de G = Gln (R) en R(Rn )
: G R(Rn ) R(Rn ), (A, {v1 , . . . , vn }) = {Av1 , . . . , Avn },
que en terminos de la identificacion es
: G G G, (A, B) = AB.

Ejemplo 1.12.8 En Mn (R) tenemos la accion natural

: Gln (R) Mn (R) Mn (R), (P, A) = PAP1 .

Ejemplo 1.12.9 La conjugacion en un grupo de Lie

: G G G, (g, h) = ghg 1
es una accion, para la que g = Lg Rg1 : G G es isomorfismo de
grupos de Lie, por tanto g : DG DG es isomorfismo de algebras de
Lie y
: G DG DG , (g, D) = g D,
es una accion (veremos que es diferenciable en (1.12.11)), para la que si
D DG tiene subgrupo uniparametrico gt , g D tiene ggt g 1 .
 1.12. La accion de un grupo 51

Ejercicio 1.12.10 Demostrar que en el ejemplo (1.12.9), para G = Gln (R)

se tiene que es la accion del ejemplo (1.12.8), donde consideramos el iso-
morfismo Mn (R) DG visto en el ejercicio (1.5.14).

Definicion. Llamamos representacion adjunta de un grupo de Lie al

morfismo de grupos de Lie (en terminos del ejemplo anterior)
Ad : G Aut(DG ), g g ,
el cual define un morfismo de algebras de Lie (ver (1.5.15))
ad = Ad : DG DAut(DG ) End(DG ).

Teorema 1.12.11 Las aplicaciones y Ad son diferenciables.

Demostracion. Basta demostrar que Ad es diferenciable pues es
la composicion
(Ad,id)
G DG Aut(DG ) DG DG ,
donde la ultima es el producto.
Considerando un sistema de coordenadas (xi ) del grupo en el neutro
y la base de DG definida por los campos invariantes Di que en el neutro
definen las parciales, tendremos que
X
Ad(x)(Di ) = x (Di ) = fij (x)Dj ,

y basta demostrar que las fij son diferenciables. Ahora si consideramos

los campos Di D(G G), tales que 1 (Di ) = 0 y 2 (Di ) = Di ,
y la aplicacion (y) = (x, y), tendremos: que (Die ) = Di(x,e) , pues
satisface las propiedades anteriores; que x = y que
fij (x) = x (Die )xj = ( Die )xj = Di (xj )(x, e).

Teorema 1.12.12 Para cada D DG , ad(D)(E) = DL E.

Demostracion. Sea E DG , entonces como ad(D)(E), DL E DG
basta demostrar que coinciden en el neutro. Ahora tenemos el diagrama
conmutativo visto en (1.8.4)
ad
DG DG 0 = End(D
G)
expy
exp
y
Ad
G G 0 = Aut(DG )
52 Tema 1. Grupos de Lie

y para ad(D) A, ad(tD) tA y como A = (exp(tA))0 (0), tendremos

que ad(D) = (exp(ad(tD))0 (0); y por otro lado si gt = exp(tD) es el
subgrupo uniparametrico de D, Rgt es su grupo uniparametrico y como
gt = Rgt Lgt , para (x, y) = xyx1 se sigue que

d d
(DL E)e = (Rgt Egt )|t=0 = (Rgt (Lgt Ee ))|t=0
dt dt
d d
= (gt Ee )|t=0 = ((Ad(gt )E)e )|t=0
dt dt
d d
= ((Ad(exp(tD))E)e )|t=0 = (exp(ad(tD)E)e )|t=0
dt dt
= (ad(D)E)e .

Definicion. Sea G un grupo que actua sobre una variedad diferenciable

X . Llamaremos orbita de un punto x X , al subconjunto de X

x (G) = Gx = {gx : g G},

en general para A X denotaremos GA = {gx : g G, x A}.

Diremos que un punto es fijo por la accion si Gx = x y diremos que
la accion es transitiva si para algun x X , Gx = X , es decir x es
sobre, en cuyo caso se demuestra facilmente que la igualdad es cierta
para cualquier x X . Diremos que es simplemente transitiva si dados
x, y X existe un unico g G tal que y = gx, es decir todas las x son
biyectivas.

Ejemplo 1.12.13 La accion natural de Gln (R) en Rn del ejemplo (1.12.5),

tiene al origen fijo y es transitiva en Rn \{0}, por lo tanto sus orbitas
son triviales, {0} y Rn \{0}, sin embargo no lo son si consideramos la
restriccion (ver el ejemplo 6), de esta accion para distintos subgrupos de
Gln (R). Por ejemplo si consideramos el subgrupo On , las orbitas son las
esferas centradas en el origen, pues

kAxk2 = xt At Ax = xt x = kxk2 .

Ejemplo 1.12.14 La accion definida en el ejemplo (1.12.7) es simple-

mente transitiva.

Proposicion 1.12.15 Para cada x X las aplicaciones diferenciables

x : G X son de rango constante y son proyecciones regulares si la
accion es transitiva.
 1.12. La accion de un grupo 53

Demostracion. Para ver que son de rango constante basta conside-

rar el diagrama conmutativo
x
G
X

Lg y

yg
x
G X

ahora bien si la accion es transitiva, cada x es sobre y por (1.1.6) pro-

yeccion regular.
Definicion. Sea G un grupo que actua sobre una variedad diferenciable
X . Llamaremos grupo de isotropa de un punto x X , a los elementos
del grupo que lo dejan invariante

Ix = {g G : gx = x} = x1 {x}.

Diremos que G actua libremente en X si el neutro es el unico elemento

que deja fijo un punto, es decir que dados g G y x X ,

gx = x g = e.

Teorema 1.12.16 Cada orbita de una accion de un grupo de Lie com-

pacto es subvariedad y compacta.

Demostracion. Sea O una orbita y x O, entonces O = x (G) y

como x es de rango constante por (1.12.15), existe por (1.1.6) un abierto
Ue G entorno del neutro, tal que x (Ue ) es una subvariedad de X .
Veamos que hay un entorno abierto V de x tal que x (G) V = x (Ue ).
Por un lado V c = C = x ((Ue Ix )c ) es cerrado pues es compacto, ya
que (Ue Ix )c es un cerrado del grupo que es compacto. Por otro lado
es disjunto de x (Ue ), pues si existen g Ue y h (Ue Ix )c , tales que
gx = hx, entonces g 1 h Ix y h Ue Ix , y por otro lado x (G) es
la union disjunta de x (Ue ) y C, pues dado y = gx x (G), tal que
y / x (Ue ), para todo h Ue , gx 6= hx, por tanto h1 g
/ Ix , es decir
g/ hIx y g (Ue Ix )c . Por tanto x (G) V = x (Ue ).

Ejemplo 1.12.17 Tn es obviamente

P un grupo de Lie compacto y On
tambien pues es el cerrado { P zij zkj = ik } y acotado ya que por las
2
ecuaciones anteriores, |zik | zij = 1.
54 Tema 1. Grupos de Lie

Proposicion 1.12.18 Sea G un grupo que actua sobre una variedad di-
ferenciable X , entonces para cada x X , Ix es un subgrupo cerrado,
por tanto de Lie. Si ademas la accion es transitiva, para cualesquiera
x, y X , Ix e Iy son subgrupos conjugados.

1.12.1. Grupos de Lie clasicos conexos

El siguiente resultado es de gran utilidad en el estudio de los grupos
de Lie conexos.

Proposicion 1.12.19 Sea : G X X una accion transitiva, con X

conexo, entonces:
1) : Ge X X tambien es una accion transitiva.
2) Para todo x son isomorfos los grupos G/Ge ' Ix /Ix Ge .
3) Si algun Ix es conexo entonces G es conexo.

Demostracion. (1) Por (1.12.15), cada x : G X es una proyeccion

regular, por tanto abierta y para Gi las componentes conexas de G, que
son abiertas, tendremos que x (Gi ) son abiertos que coinciden con x (Ge )
o son disjuntos con el, pues si existen g Gi y h Ge , tales que gx = hx,
entonces como Rg (Ge ) = Gi , tendremos que

x (Gi ) = x (Ge g) = x (Ge h) = x (Ge ),

y como
X = x (i Gi ) = i x (Gi ),
por conexion tendremos que X = x (Ge ).
(2) Consideremos el morfismo de grupos de Lie F composicion de
(ver (1.5), pag.46)

Ix , G
G/Ge ,
el cual es sobre pues dado g G, existe h Ix tal que h gGe , y
esto se sigue de (1) pues existe ge Ge tal que ge x = gx, por tanto
h = ge1 g Ix y h Ge g = gGe , pues Ge es normal. Ahora se tiene que

Ix /Ix Ge = Ix / ker F ' Im(F ) = G/Ge .

(3) Como Ge es abierto y cerrado en G, Ix Ge es abierto y cerrado

en Ix que es conexo por tanto coinciden y por (2) Ge = G.
 1.13. El espacio topologico de orbitas 55

Corolario 1.12.20 Son conexos los grupos de Lie

Gl+
n = {A Mn (R) : det A > 0},
Sln = {A Gln (R) : det A = 1},
SOn = {A On : det A = 1}.

Demostracion. Veamoslo por induccion: Para n = 1, Gl+ 1 = R ,

+

y Sl1 = SO1 = {1} son obviamente conexos, supongamoslo para n 1

y veamoslo para n, para ello consideramos la accion transitiva (para los
dos primeros grupos)

G Rn \{0} Rn \{0}
(A, x) Ax

y el punto x = en = (0, . . . , 0, 1), ahora para G = Sln

Ix = {A = (aij ) : det A = 1, Aen = en } =

 
An1 0
={ : det An1 = 1, a Rn1 }
a 1
' Rn1 Sln1 .

es conexo por induccion, se sigue del resultado anterior que lo es Sln .

Similarmente para G = Gl+ n
Para SOn consideramos la accion transitiva

SOn Sn1 Sn1

(A, x) Ax

y basta observar que Ix ' SOn1 .

1.13. El espacio topologico de orbitas

1.13.1. Conjunto cociente
Sea una relacion de equivalencia en un conjunto X y

R = {(x, y) X X : x y}.

Definicion. Lamamos conjunto cociente de X por R a un conjunto Y,

con una aplicacion
: X Y,
56 Tema 1. Grupos de Lie

tal que para cada conjunto T y Hom(Y, T ) el conjunto de las aplicaciones

: Y T , se tenga la biyeccion
( )
: X T
Hom(Y, T )
x x0 (x) = (x0 )

Es facil demostrar que si existe tal conjunto verificando esa propiedad

universal:
1.- es constante en las clases de equivalencia, pues basta considerar
la identidad en Y, a la que le corresponde una unica que es .
2.- La aplicacion es sobre, pues si Im 6= Y, considerando T = Y
tenemos dos aplicaciones, la identidad y que sea la identidad en Im
y constante en el complementario que corresponden a la misma = .
3.- Es unico salvo biyecciones (obvio por las propiedades anteriores).

Tambien es facil demostrar que existe, pues el conjunto X /R = {[x] :

x X } de las clases de equivalencia con (x) = [x] satisfacen la propie-
dad y se tiene que

R = {(x, y) X X : (x) = (y)}.

1.13.2. Espacio topologico cociente.

Sea ahora una relacion de equivalencia en un espacio topologico X
y
R = {(x, y) X X : x y}.
Definicion. Llamamos espacio topologico cociente, a un espacio to-
pologico Y, con una aplicacion continua : X Y, tal que para ca-
da espacio topologico T y Hom(Y, T ) el conjunto de las aplicaciones
continuas : Y T , se tenga la biyeccion

( )
: X T , continua
Hom(Y, T )
x x0 (x) = (x0 )

Ejercicio 1.13.1 Demostrar que si existe tal espacio topologico Y, es sobre,

constante en las clases de equivalencia e Y es unico salvo homeomorfismos.
 1.13. El espacio topologico de orbitas 57

Definicion. Sea X un espacio topologico y una relacion de equivalen-

cia. Consideramos en el conjunto cociente X /R, la topologa cociente, es
decir aquella para la cual A X /R es abierto si 1 (A) es un abierto
de X .

Ejercicio 1.13.2 Demostrar que el conjunto cociente con la topologa cociente

satisface la propiedad universal y R = {(x, y) X X : (x) = (y)}.

Lema 1.13.3 Si X /R es Hausdorff con la topologa cociente entonces R

es un cerrado del espacio producto X X . Si la proyeccion : X X /R
es abierta, entonces tambien se tiene el recproco.

Demostracion. Sea = , entonces

X /R Hausdorff = {([x], [x]) X /R X /R} es cerrado

1 () = R es cerrado,

y si es abierta tambien lo es = que ademas es continua y

sobre por tanto por (1.1.13) es cerrado (y X /R es Hausdorff), pues
R = 1 () es cerrado.

1.13.3. Cociente de una Gvariedad por el grupo G

Si G es un grupo de Lie que actua sobre una variedad diferenciable
X
: G X X ,
podemos definir la relacion de equivalencia en X

xy g G : x = gy Gx = Gy.

Definicion. El conjunto cociente X /R, que denotaremos X /G, es el

conjunto de las orbitas y dotado de la topologa cociente lo llamaremos
espacio de orbitas de la accion.

Proposicion 1.13.4 Si : G X X es una accion conjuntista tal

que cada g es continua, entonces es abierta la proyeccion

: x X [x] X /G.
58 Tema 1. Grupos de Lie

Demostracion. Si cada g es continua, automaticamente es homeo-

morfismo y para cada abierto U de X , (U ) es abierto pues
[ [
1 [(U )] = Gx = {gx X : g G, x U } = g (U ).
xU gG

Sin embargo este espacio topologico en general no es Hausdorff (en

caso de que lo fuera las orbitas seran cerrados pues 1 ([x]) = Gx).

Nota 1.13.5 Idem si lo que tenemos es una accion por la derecha

: X G X ,

en cuyo caso definimos la relacion de equivalencia en X

xy g G : x = yg x yG,

y el conjunto cociente X /G correspondiente es el conjunto de las orbitas

[x] = xG.

1.13.4. Cociente de un grupo por un subgrupo

Consideremos ahora el caso particular de tener la accion trivial pura-
mente conjuntista (por la derecha) en un grupo de Lie G de un subgrupo
abstracto H G,

: G H G, (g, h) = gh

en tal caso consideramos el espacio de orbitas correspondiente

G/H = {xH : x G},

para el que se tiene el siguiente resultado.

Proposicion 1.13.6 La proyeccion : G G/H es abierta y son equi-

valentes las afirmaciones:
1) G/H es Hausdorff.
2) Los puntos de G/H son cerrados.
3) H es cerrado.
4) H es subgrupo de Lie.
 1.13. El espacio topologico de orbitas 59

Demostracion. De (1.13.4), se sigue que es abierta pues h = Rh .

(1)(2)(3) Si G/H es Hausdorff, sus puntos son cerrados, por tanto
tambien lo es H = 1 ([e]).
(3)(4) lo vimos en (1.10.5) y (4)(3) en (1.4.4).
Por ultimo (3)(1) se sigue del lema (1.13.3), pues es abierta y R
cerrado ya que para
F : (x, y) G G y 1 x G,
si H es cerrado tambien lo es
R = {(x, y) G G : xH = yH} = F 1 (H).

Nota 1.13.7 Ademas tambien se tiene que la aplicacion

: G G/H G/H, (x, yH) = xyH,
es una accion continua por (1.1.13), ya que es continua, abierta y sobre
y es conmutativo el diagrama
G
G G
(x,y) xy

y y
y y

G G/H G/H (x, yH) xyH
que verifica
Lx = x ,
y es transitiva pues para cualesquiera x, y G
xy1 (yH) = xH.
Pero en (1.15.5) demostraremos algo mas, veremos que G/H tiene
una estructura natural de variedad diferenciable, (unica por satisfacer
la propiedad universal), respecto de la que y son diferenciables y
que ademas es el modelo universal de las variedades sobre las que actua
transitivamente un grupo de Lie, variedades que reciben el nombre de
espacios homogeneos.
Por ultimo tenemos el siguiente resultado.

Proposicion 1.13.8 Sea : G X X una accion transitiva conjun-

tista y x X , entonces hay una unica aplicacion G

G G/Ix
x & .
X
60 Tema 1. Grupos de Lie

que hace conmutativo el diagrama. Ademas es biyectiva, continua si

x lo es y homeomorfismo si la accion es diferenciable.
Demostracion. La existencia y unicidad de se sigue de la propie-
dad universal del conjunto cociente pues

g g0 g g 0 Ix x (g) = x (g 0 ),

ademas es inyectiva y es sobre por ser la accion transitiva. Es continua

por la propiedad universal del espacio topologico cociente y porque x
lo es; y es abierta, pues si A G/Ix es abierto, tambien lo es

(A) = [( 1 (A))] = x ( 1 (A)),

por ser x abierta, ya que por (1.12.15) es proyeccion regular.

1.14. Variedad cociente categorial

Sea una relacion de equivalencia en la variedad X y R = {(x, y)
X X : x y}. Un caso particular de relacion de equivalencia que
consideraremos es el definido por un grupo de Lie G que actua por la
izquierda en una variedad diferenciable X

: G X X ,

en cuyo caso consideraremos la relacion

R = {(x, y) X X : x Gy},

(si la accion es por la derecha consideraremos R = {(x, y) : x yG}).

Definicion. Llamaremos cociente categorial de X por R a cualquier
variedad diferenciable Y con una aplicacion diferenciable

: X Y,

tal que para cada variedad diferenciable T y Hom(Y, T ) el conjunto de

las aplicaciones diferenciables : Y T , se tenga la biyeccion
( )
: X T , diferenciable
Hom(Y, T )
x x0 (x) = (x0 )

 1.14. Variedad cociente categorial 61

Ejercicio 1.14.1 Demostrar que si existe tal variedad es unica salvo difeo-
morfismos, que es sobre y constante en las clases de equivalencia.

Pero el cociente categorial no siempre existe y hay casos en los que

existe y no es el espacio topologico cociente.

Ejemplo 1.14.2 Consideremos en S1 R2 la siguiente relacion de equi-

valencia (x, y) (x0 , y 0 ) si x = x0 , en este caso no existe la variedad
cociente, pues si existiese se verificara que

(x, y) (x0 , y 0 ) (x, y) = (x0 , y 0 ),

pues considerando la aplicacion diferenciable y constante en las clases de

equivalencia
1 : S1 R, 1 (x, y) = x,
existe una unica diferenciable que hace conmutativo el diagrama

S1 Y
1 & .
R

y se tiene que

(x, y) = (x0 , y 0 ) ((x, y)) = ((x0 , y 0 ))

x = x0 (x, y) (x0 , y 0 )
(x, y) = (x0 , y 0 ),

ademas como es sobre se sigue de estas implicaciones que es inyectiva

y como tambien es continua, Y es Hausdorff, por otra parte como es
sobre, continua y S1 compacto, Y es compacto. Ahora si consideramos
el espacio topologico cociente S1 /R = [1, 1] y la aplicacion continua ,
existe una unica aplicacion continua que hace el diagrama conmutativo

S1 [1, 1]
& .
Y

y es sobre e inyectiva y como lleva compactos en compactos es cerrada

(pues los cerrados en un compacto son compactos y los compactos en un
Hausdorff son cerrados) y por tanto es abierta, por tanto homeomorfismo,
62 Tema 1. Grupos de Lie

pero el espacio topologico [1, 1] no admite estructura diferenciable, pues

si la tuviera sera de dimension 1, pues (1, 1) es entorno del 0 difeomorfo
a R pues de ser difeomorfo a otro Rn en particular sera homeomorfo y
no lo es porque al quitarle un punto siempre desconecta y Rn no; pero
el 1 no tiene ningun entorno difeomorfo a R, pues si a un entorno de R le
quitamos un punto quedan dos componentes conexas, sin embargo a un
entorno del 1 en [1, 1] le quitamos el 1 y queda una unica componente
conexa.

Ejemplo 1.14.3 Consideremos en R2 la siguiente relacion de equivalen-

cia x x0 si existe t 6= 0 tal que x = tx0 . El espacio topologico cociente
es P1 {0} siendo el {0} el unico punto cerrado, pues 1 {0} = {0}, que
es cerrado, pero 1 (< u >) = {tu : t 6= 0} que no es cerrado, por tanto
no puede ser la variedad cociente de existir, pues en las variedades los
puntos son cerrados. Pero la variedad cociente existe y es un punto {p},
pues toda aplicacion diferenciable : R2 T , constante en las clases de
equivalencia es constante, ya que para todo x, {(x)} es cerrado y por
tanto 1 [(x)], que contiene a {tx : t 6= 0}, por tanto a su adherencia
que es toda la recta, por tanto contiene al 0 y (x) = (0).
Estos ejemplos nos inducen a afinar la definicion.

1.15. Variedad cociente geometrico

Definicion. Llamaremos cociente geometrico de X por R a cualquier
variedad diferenciable Y con una proyeccion regular sobre,
: X Y,
cuyas fibras sean las clases de equivalencia de R (en particular son subva-
riedades cerradas de X ).
En el siguiente resultado demostramos que el cociente geometrico
tambien es unico de existir, pues coincide con el categorial.

Teorema 1.15.1 Si : X Y es el cociente geometrico de X por R

entonces:
1. Es la variedad cociente categorial.
2. Es el espacio topologico cociente X /R.
3. El anillo de funciones de cada abierto U Y es
C (U ) = {f C(U ) : f C [ 1 (U )]}.
 1.15. Variedad cociente geometrico 63

4. X /R es Hausdorff si y solo si R es cerrado.

Demostracion. Sea : X T , constante en las clases de equiva-

lencia de R, entonces existe una unica : Y T , tal que = ,
pues es sobre y sus fibras son las clases de equivalencia. Se sigue que
como conjunto es el conjunto cociente. Ahora de (1.1.13) se sigue que
si es continua es continua, por tanto como espacio topologico es el
cociente topologico y si es diferenciable es diferenciable, por tanto
como variedad es el cociente categorial.
(3) Se sigue de (1.1.14) y (4) de (1.13.3), pues es abierta.
Definicion. Sean X , Y y Z espacios topologicos y : X Y y : Z
Y continuas. Llamamos producto fibrado de X y Z sobre Y, al subespacio
topologico

X Y Z = {(x, z) X Z : (x) = (z)},

el cual tiene la propiedad universal

HomY (T , X Y Z) = HomY (T , X ) HomY (T , Z).

Lema 1.15.2 Si : X Y es una proyeccion regular, entonces para

toda aplicacion diferenciable : Z Y, X Y Z es una subvariedad de
X Z y 2 : X Y Z Z es proyeccion regular.

Demostracion. Sea (x, z) un punto del producto fibrado, sea y =

(x) = (z) y consideremos entornos coordenados Vx de x, con coor-
denadas (x1 , . . . , xn ) y Vy de y, con coordenadas (y1 , . . . , ym ), tales que
para i = 1, . . . , m, xi = (yi ). Consideremos un entorno coordena-
do de z, Vz , con coordenadas (z1 , . . . , zk ), tal que (Vz ) Vy y en el
yi = i (z1 , . . . , zk ), entonces

X Y Z (Vx Vz ) = {(x0 , z 0 ) : xi = i (z1 , . . . , zk )}.

Ademas 2 es proyeccion regular pues admite secciones locales, pues si

: Uy X lo es de y (y) = x,

0 = ( ) Id : 1 (Uy ) X Y Z,

lo es de 2 y 0 (z) = (x, z).

64 Tema 1. Grupos de Lie

Veamos ahora una caracterizacion de la existencia del cociente.

Teorema de Godement 1.15.3 Existe cociente geometrico de X por

R sii R es subvariedad de X X y 2 : R X X X es proyeccion
regular (y por tanto3 1 ).
Demostracion. Si : X X /R es proyeccion regular, entonces
por (1.15.2)

R = {(x, z) : (x) = (z)} = X X /R X ,

es subvariedad de X X y ambas proyecciones i : R X son proyeccion

regular.
De existir el cociente geometrico se sigue de (1.15.1) que es el
espacio topologico cociente X /R con la estructura diferenciable en cada
abierto U X /R

C (U ) = {f C(U ) : f C [ 1 (U )]}.

Basta entonces ver que realmente es variedad diferenciable y que la pro-

yeccion es regular.
(1) es abierta, pues si U X es abierto, entonces tambien lo es
(U ), pues

1 [(U )] = {x : y U, (x) = (y)}

= {x : y U, (x, y) R}
= {x : r R, 1 (r) = x, 2 (r) U }
= 1 [21 (U )],

y 1 es abierta pues es proyeccion regular.

Ahora observemos que si existe el cociente geometrico, entonces para
cada abierto saturado V X, es decir formado por clases de equivalencia
y por tanto tal que V = 1 [(V )], se tiene que V /R es un abierto de
X /R y si en el consideramos la estructura diferenciable heredada, es
decir
C (U ) = {f C(U ) : f C [ 1 (U )]},
para cada abierto U de V /R, entonces : V V /R es el cociente
geometrico de V por R.
3 Pues basta considerar el difeomorfismo : X X X X , (x, y) = (y, x), para

el que (R) = R y 1 = 2 .
 1.15. Variedad cociente geometrico 65

Basta entonces demostrar que para cada x0 X hay un abierto

saturado V , con x0 V tal que con los anillos C (U ), V /R es variedad
diferenciable y : V V /R proyeccion regular, pues con tales V /R
recubrimos X /R.
(2) Veamoslo primero sin exigir que V sea saturado:
En primer lugar se sigue de (1.1.14) que cada clase de equivalencia
x0 = 1 [(x0 )] es una subvariedad de X , pues

x0 {x0 } = 21 (x0 ),

es una subvariedad de R, ya que 2 es una proyeccion regular, que lo es

de X X y que esta en X {x0 }, por tanto es subvariedad suya.
Consideremos ahora una subvariedad W transversal a x0 en x0 , por
tanto
Tx0 (X ) = Tx0 (x0 ) Tx0 (W ),
y consideremos por 2 : R X ,

RW = 21 (W ) = R (X W ) x0 {x0 },

que por (1.1.14) es una subvariedad de R, que a su vez es subvariedad

de X X , por tanto RW es subvariedad de X X y de X W . Ademas
2 : RW W es proyeccion regular pues la composicion
2
W RW W, x (x, x) x.

es la identidad, por tanto la fibra de x0 , x0 {x0 }, es subvariedad y por

(1.1.6) se tiene que

dim T(x0 ,x0 ) (RW ) = dim T(x0 ,x0 ) (x0 {x0 }) + dim Tx0 (W )
= dim Tx0 (x0 ) + dim Tx0 (W ) = dim Tx0 (X ),

lo cual implica que 1 : RW X es difeomorfismo local en (x0 , x0 ), pues

tienen igual dimension y 1 es sobre pues en su imagen esta Tx0 (W ),
ya que la composicion
1
W RW X, x (x, x) x,

es la identidad y tambien esta Tx0 (x0 ) pues la composicion

Id{x0 } 1
x0 RW X, x (x, x0 ) x,
66 Tema 1. Grupos de Lie

tambien es la identidad, por tanto esta su suma directa y 1 es sobre

y as 1 : RW X es difeomorfismo local en (x0 , x0 ). Ahora se sigue
que existe un entorno abierto de (x0 , x0 ) en RW = R (X W ), que
podemos tomar de la forma R (U W0 ), con W0 entorno de x0 en W ,
difeomorfo por 1 a un entorno abierto V de x0 en X . De esta forma
podemos considerar
1
R (U W0 ) V
2 & .
W0

siendo : V W0 la segunda componente de su inversa, es decir (x) =

y, donde y es el unico punto de W0 equivalente a x. Ahora cambiamos
W0 por W 0 = W0 V y V por V 0 = 1 (W 0 ), de tal modo que

1 : R (V 0 W 0 ) V 0 ,

es difeomorfismo y la segunda componente de su inversa

: V 0 W 0 , x (x) = y,

donde y es el unico punto de W 0 equivalente a x, es una proyeccion

regular, pues 1 = 2 , y si cambiamos W 0 por su abierto (V 0 )
(que seguimos llamando W 0 ), tendremos que : V 0 W 0 es proyeccion
regular sobre; y como ademas las fibras de son las clases de equivalencia
de la relacion R = R (V 0 V 0 ), inducida por R en V 0 , tendremos que
: V 0 W 0 es el cociente geometrico de V 0 por la relacion que R induce
en V 0 .
(3) Veamoslo ahora con V saturado: Consideremos el abierto V 0 en-
contrado en (2) y sea

: V = 1 [(V 0 )] (V ) = V /R,

considerando la estructura diferenciable en V /R dada por la biyeccion

V /R W 0 , [x] (x),

ahora : V V /R es proyeccion regular pues se tiene el diagrama

conmutativo

21 (V0 ) R 1
1 [(V0 )] = V
2 y

y

V0 W 0 = V /R.
 1.15. Variedad cociente geometrico 67

En el caso particular de que la relacion de equivalencia este definida

por la accion de un grupo, podemos quitar la hipotesis de que 2 sea
proyeccion regular en R y decir algo mas.

Corolario 1.15.4 Sea : G X X una accion en una variedad X y

R = {(x, y) : Gx = Gy}. Entonces existe el cociente geometrico X /G =
X /R sii R es una subvariedad de X X . Ademas en tal caso la aplicacion

: G X R, (g, x) = (gx, x),

es proyeccion regular.

Demostracion. Si R es subvariedad es diferenciable por (1.1.10),

pag.6, y 2 : R X es proyeccion regular, pues lo es la composicion

2
GX
R X, (g, y) (gy, y) y,

por tanto por el teorema anterior existe el cociente geometrico. Ademas:

cada orbita Gx = 1 [(x)] es una subvariedad de X por ser : X
X /G proyeccion regular; x : G Gx es proyeccion regular por (1.12.15);
y por ser 2 : R X proyeccion regular, cada fibra Gx {x} = 21 {x}
es, por (1.1.6), pag.4, subvariedad de R de dimension dim R dim X =
dim ker 2 , para la que

2 Dr = 0 Dr Tr (Gx {x}),

pues Tr (Gx {x}) ker 2 y tienen igual dimension.

Ahora es sobre y para ver que es proyeccion regular consideremos
un punto p = (g, x) G X , r = (p) y el diagrama conmutativo

(x ,id)
G {x} Gx
{x} (h,x) (hx,
x)

y y y y
GX

2
R

X (h, x) (hx, x) x

y se sigue de la equivalencia anterior y este diagrama que dado Dr

Tr (R), con 2 Dr = 0, existe Tp , con Tp = Dr ; y en general se sigue
para un Dr0 considerando que existe Tp0 tal que Tp0 = 2 Dr0 , por
ser = 2 proyeccion regular, pues Dr = Dr0 Tp0 esta en las
hipotesis anteriores y Dr0 = (Tp + Tp0 ).
68 Tema 1. Grupos de Lie

Corolario 1.15.5 Si H es un subgrupo de Lie de un grupo de Lie G,

entonces existe el cociente geometrico G/H y es Hausdorff, de la accion
natural por la derecha de H en G y
: G G/H G/H, (x, yH) = (xy)H,
es una accion diferenciable y es morfismo de Gvariedades. Si ademas
H es normal en G, entonces G/H es grupo de Lie.
Demostracion. Observemos que R = {(x, y) G G : y xH} es
la imagen de la subvariedad G H, por el difeomorfismo
G G G G, (a, b) (a, ab),
por tanto es subvariedad y por el corolario anterior existe el cociente y es
Hausdorff por (1.13.6). Que es diferenciable se sigue del diagrama de
(1.13.7) y ser : G G/H proyeccion regular, ademas (gh) = g(h).
Por ultimo se demuestra facilmente que las operaciones del grupo co-
ciente son diferenciables.

Corolario 1.15.6 Sea : G X X una accion en una variedad X ,

entonces para todo x X existe el cociente geometrico G/Ix , es Haus-
dorff y la orbita Gx es subvariedad inmersa. Ademas en cualquiera de
los siguientes casos:
1) Si existe el cociente geometrico X /G.
2) Si G es un grupo compacto.
3) Si G/Ix es compacto.
4) Si Gx, con la topologa heredada, es una subvariedad topologica.
se tiene que Gx es una subvariedad de X (compacta en los casos (2) y
(3)) y la aplicacion entre Gvariedades
G/Ix Gx, [g] gx,
es un Gdifeomorfismo.
Demostracion. Por (1.12.18) Ix = x1 (x) es un subgrupo de Lie y
por el resultado anterior existe el cociente geometrico G/Ix (y es Haus-
dorff), de la accion natural de Ix en G por la derecha. Ademas Gx es
subvariedad inmersa pues se tienen los diagramas conmutativos

G G/Ix G G/Ix
x & . & x & .
i
Gx X X
 1.15. Variedad cociente geometrico 69

siendo biyectiva y continua por (1.13.8), considerando en la orbita la

topologa heredada, pues x es continua; y es de rango constante (se
demuestra como en (1.12.15)) e inyectiva, por tanto inmersion local por
(1.1.6).
(1) Si existe el cociente geometrico, Gx es una subvariedad de X por
ser : X X /G proyeccion regular y ser Gx = 1 [(x)].
(2) Si G es compacto, por (1.12.16) de la pag.53, Gx es subvariedad
y es compacta pues x (G) = Gx.
(3) Si G/Ix es compacta, lleva cerrados en cerrados y por tanto es
homeomorfismo.
(4) Como es inmersion local, todo punto de G/Ix tiene un entorno
U tal que (U ) = (U ) Gx es subvariedad de X , por tanto subvariedad
topologica de Gx y
dim G/Ix = dim U = dim H(U ) dim Gx.
Ahora si dim G/Ix < dim Gx, por ser G/Ix variedad podemos recubrir-
la con una coleccion numerable de compactos Bn y cada Kn = (Bn )
es compacto y : Bn Kn es homeomorfismo, ademas Kn es un re-

cubrimiento numerable de compactos de Gx y si alguno tiene Kn 6= ,
entonces

dim Gx = dim Kn dim Kn = dim Bn dim G/Ix < dim Gx,

por tanto Kn = para todo n, lo cual es absurdo por el Teorema de
Baire4 . Se sigue que dim G/Ix = dim Gx y por el Teorema de invarianza
de dominios5 es abierta, por tanto homeomorfismo y en definitiva Gx
es subvariedad (difeomorfa a G/Ix ) y : G Gx Gx, es una accion
transitiva. Por ultimo (g[h]) = g([h]).

Corolario 1.15.7 Sea : G X X una accion en una variedad X .

Si cada punto x X tiene un entorno abierto Ux tal que Ux gUx = ,
para g 6= e, entonces existe el cociente geometrico X /G. Ademas G es
discreto.
Demostracion. Para cada g G, g = {(x, gx) : x X } es una
subvariedad cerrada, pues es la imagen de por el difeomorfismo
X X X X , (x, y) (x, gy).
4 Si U es una sucesion de abiertos densos de un espacio Hausdorff localmente
n
compacto, Un es densa.
5 Si F : U Rm , con U Rm abierto es continua e inyectiva, entonces es abierta.
70 Tema 1. Grupos de Lie

Ademas R = gG g y es subvariedad pues para cada (x, gx) R, el

abierto Ux (gUx ) corta a R solo en puntos de g . Por ultimo G es
discreto pues para x : G X , x1 (gUx ) es un entorno de g que no
contiene ningun otro elemento del grupo.

Corolario 1.15.8 Sea G un grupo de Lie finito que actua por la izquier-
da, sin isotropa, en una variedad Hausdorff X , entonces existe el cocien-
te geometrico X /G y es Hausdorff.

Demostracion. Por no tener isotropa, dados g G\{e} y x X ,

x 6= gx y por ser X Hausdorff, tienen entornos abiertos disjuntos, Vx de
x y Vgx de gx. Ahora el entorno abierto de x

Vx [gG g 1 Vgx ] = Ux ,

es tal que Ux gUx = y el resultado se sigue del corolario anterior.

Ahora como X es Hausdorff, es cerrado y por tanto los g y por tanto
R que es su union finita, por lo que el cociente es Hausdorff.

Corolario 1.15.9 Sea X una variedad Hausdorff y n N. El conjunto

de los subconjuntos de X de cardinal n tiene una estructura natural de
variedad diferenciable Hausdorff.

Demostracion. Consideremos los abiertos (por ser X Hausdorff)

Xij = {(x1 , . . . , xn ) X n : xi 6= xj },

entonces para Sn el grupo de permutaciones de n elementos, nuestra

variedad es
1i<jn Xij /Sn .

Ejemplo 1.15.10 Variedad de soluciones de una EDO Conside-

remos un campo tangente a una variedad diferenciable D D(X ), con
grupo uniparametrico , y la relacion de equivalencia RD estar en la
misma trayectoria, es decir

x x0 t : x0 = t (x).

Definicion. Si existe el cociente geometrico X /RD , lo llamaremos va-

riedad de soluciones de D.
 1.15. Variedad cociente geometrico 71

Nota 1.15.11 En general no existe, pues basta considerar en el toro

T2 = S1 S1 , y en las coordenadas (, 0 ) el campo D = + 0 , con
R\Q, cuyas trayectorias son densas (ver (1.4.2), pag.18) en el toro
y no cerradas y si existiese el cociente cada punto suyo [x] sera cerrado
y por tanto cada orbita 1 ([x]).

Lema 1.15.12 Sea : G X X una accion en una variedad X . Si

existe un recubrimiento abierto X = Ur donde cada Ur es Ginvariante,
es decir g (Ur ) = Ur , para todo g y existen los cocientes Ur /G, entonces
existe el cociente geometrico X /G
Demostracion. Basta demostrar que es subvariedad
R = {(x, y) X 2 : Gx = Gy},
ahora bien sabemos que lo son Rr = {(x, y) Ur2 : Gx = Gy}, y se tiene
que R Ur2 = Rr .

Teorema 1.15.13 Sea D D(X ) y h C (X ), tales que Dh > 0,

entonces existe el cociente geometrico X /RD .
Demostracion. Podemos considerar D completo multiplicandolo
por una funcion no nula adecuada, en cuyo caso las trayectorias no se
modifican. Sea : R X X su grupo uniparametrico, el cual es una
accion que define la relacion de equivalencia, por tanto nos preguntamos
por la existencia del cociente por el grupo real aditivo X /R.
Para cada r Im h R, consideremos la hipersuperficie Hr = {h =
r} (pues dh 6= 0, ya que dh(D) = Dh > 0) y veamos que : RHr X ,
(t, x) = (t, x) es inyectiva y difeomorfismo local:
(t, x) = (t0 , x0 ) x (t t0 ) = tt0 (x) = x0
x (t t0 ) = x0 , x (0) = x
h[x (t t0 )] = h(x0 ) = r = h(x) = h[x (0)]
t = t0 x = x0 ,
pues si es una curva integral de D entonces f = h es creciente, ya
que 0 < Dh = (t )h = f 0 . Ahora como es de rango constante, pues
se tiene el diagrama conmutativo

R Hr X
(t,x) (t,
x)

y y y y

R Hr X (t + t0 , x) (t + t0 , x)
72 Tema 1. Grupos de Lie

para ver que es difeomorfismo local, basta ver que es isomorfismo en

los puntos de la forma (0, x). Consideremos un entorno coordenado de
x Hr en X , con coordenadas x1 = h, x2 , . . . , xn , tales que Dx2 = =
Dxn = 0, por tanto las xi son coordenadas en Hr y como (0, z) = z
(t)(0,x) = Dx = (Dx x1 )(x1 )x , (xi )(0,x) = (xi )x .
Por lo tanto existe un abierto Ur de X tal que
: R Hr Ur X ,
es difeomorfismo; ademas t = D, (0, z) = z, para todo z Hr , por
tanto Hr Ur y como X = Hr , tenemos tambien que X = Ur . Pero
ademas existe el cociente geometrico
r = 2 1 : Ur Ur /RD = (R Hr )/R = Hr ,
y por el Lema se tiene el resultado.
En el resultado anterior hemos demostrado que existe el cociente
: X X /R = X ,
pero ademas tenemos el recubrimiento de abiertos X = Ur y el co-
rrespondiente X = Ur , para Ur = (Ur ) Hr . Con estos abiertos se
puede ver facilmente que el cociente no tiene por que ser Hausdorff, por
ejemplo consideremos en R2 \{0} el campo D = x , en cuyo caso las tra-
yectorias son las rectas y = cte 6= 0 y las dos semirrectas {y = 0, x < 0},
{y = 0, x > 0}. Ahora como existe una funcion h = x tal que Dh > 0,
existe el cociente que como conjunto es R, pero con dos orgenes y esta
recubierto por dos abiertos R = U1 = (H1 ) que es entorno de uno y
R = U1 = (H1 ) que es entorno del otro.
Variedad de soluciones de un sistema mecanico. Consideremos
R3 con su metrica eucldea y sus coordenadas xi y en el fibrado tangente
las correspondientes (xi , zi ). Consideremos en el fibrado tangente la 1
forma canonica de Liouville
(D
e D ) = (D e D ) Dp ,
p p
P
que en coordenadas es = zi dxi y la 2forma d.
Definicion. Llamamos espacio de fases de r partculas moviendose en
R3 , con masas mi a
R T (R3 ) T (R3 ).
 1.15. Variedad cociente geometrico 73

P
con la 2forma 2 = mi di .
Definicion. Consideremos el caso de una unica partcula de masa m.
En cuyo caso consideramos la 2forma 2 = md. Diremos que se mueve
debido a un campo de fuerzas F D(R R3 ), con F t = 0, siguiendo la
Ley de Newton si su trayectoria es (t) = (xi (t)), tal que m 00 (t) = F ,
es decir su subida (t, (t), 0 (t)) es tangente al campo de R T (R3 )

X X Fi (t, x)
Z= + zi + .
t xi m zi

Observemos que por el resultado anterior, como Zt = 1 > 0, este

campo tiene variedad de soluciones

X = R T (R3 )/RZ ,

y que cada T (R3 ) Hr = {t = r} se identifica con un abierto Ur que

recubren el cociente X . Ademas cada uno de estos abiertos Ur tiene una
3
estructura simpletica
P 2r va su identificacion con T (R ) considerando la
2forma 2 = m dzi dxi . A continuacion caracterizaremos el hecho
de que estas estructuras simpleticas repeguen, de forma que definan una
estructura simpletica en X .
Definicion. Llamamos 2forma de PoincareCartan a la unica 2forma
2 , en X = R T (R3 ), que cumple:
1) 2|t=t0 = 2 .
2) iZ 2 = 0.
Observemos que de existir es unica pues para vectores D1 , D2 del
fibrado, 2 (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) y 2 (Z, D) = 0. Existe y en coorde-
nadas es
X X X
2 = m dzi dxi + Fi dxi dt m zi dzi dt,

ademas rad 2 =< Z >. Y en el caso particular de que F sea conservativa

(enPcada instante) y derive de un potencial u(x, t), F = grad u =
uxi xi , entonces
X
2 = m dzi dxi + dt dE,

zi2 +u la energa. En este sentido se tiene la siguiente

P
para E = (1/2)m
caracterizacion.
74 Tema 1. Grupos de Lie

Teorema 1.15.14 Son equivalentes:

1) F es conservativa en cada instante.
2) Z L 2 = 0.
3) d2 = 0.
4) Existe una estructura simpletica 2 , en el cociente X , que para la
proyeccion : X X , (2 ) = 2 .
5) Existe una estructura simpletica 2 , en el cociente X , que en cada
abierto Ur es 2r .

Demostracion. Se sigue de la expresion local de 2 que

X X
d2 = dFi dxi dt = d( Fi dxi ) dt.
P
y si F es conservativa Fi dxi = du ut dt y tenemos (1)(3) y si
d2 = 0, tendremos que Fixj = Fjxi lo cual implica que existe u(x, t)
diferenciable tal que Fi = uxi , tal funcion es
Z x1
u(x, t) = F1 (s, x20 , . . . , xn0 , t) ds+
x10
Z x2
+ F2 (x1 , s, x30 , . . . , xn0 , t) ds + +
x
Z x20n
+ Fn (x1 , . . . , s, t) ds,
xn0

por tanto F es conservativa en cada instante y tenemos (3)(1).

Como iZ 2 = 0, se tiene que Z L 2 = iZ d2 y se tiene (3)(2).
(2)(3) Se sigue de la igualdad anterior y de que

d2 (Z, , ) = 0, d2 (D1 , D2 , D3 ) = d2 (D1 , D2 , D3 ) = 0

para Di verticales para la proyeccion.

(4)(3) Es Obvio.
(2)(4) Como Z L 2 = 0 y iZ 2 = 0, se demuestra facilmente en
coordenadas que existe una unica 2forma 2 , tal que (2 ) = 2 , la
cual es cerrada ya que dados x, y = (x),

dy 2 (D1 , D2 , D3 ) = dy 2 ( E1 , E2 , E3 ) = dx 2 (E1 , E2 , E3 ) = 0,

pues por (3) lo es 2 ; y no tiene radical por ser rad 2 =< Z >.
 1.16. Espacios Homogeneos 75

(5)(4) Las propiedades que caracterizan a 2 son: 2|t=t0 = 2

y iZ 2 = 0 y ambas las satisface (2 ); la segunda obviamente y la
primera por el diagrama conmutativo
i
Hr T R3 X

'y

y
i
Ur X

(4)(5) Se sigue del diagrama conmutativo anterior.

Definicion. Llamaremos simetra infinitesimal del sistema mecanico, a
todo campo D D(R T R3 ), tal que DL 2 = 0.
Si D es una simetra infinitesimal y F es conservativa en cada instante

DL 2 = d2 = 0 d(iD 2 ) = DL 2 iD d2 = 0,

y por el Lema de Poincare, iD 2 = dh y a h se la llama invariante

Noether de D, que es una integral primera de Z, pues

Zh = dh(Z) = 2 (D, Z) = 0,

ademas h = h, pues h es constante en las orbitas de Z. Ahora en el

caso particular de que F no dependa de t, ni el potencial u ni la energa
E dependen de t y se sigue de la expresion en coordenadas de 2 , que
t es una simetra infinitesimal cuyo invariante Noether es la energa E,
que al ser integral primera de Z define una funcion en el cociente E y
como
X X Fi (x)
Z = zi + ,
t xi m zi
es un campo que Z deja invariante, se proyecta en un campo Z, para el
que
iZ 2 = dE.

1.16. Espacios Homogeneos

Definicion. Una variedad X se llama espacio homogeneo de un grupo
de Lie G si hay una accion transitiva de G en X .
76 Tema 1. Grupos de Lie

Ejemplo 1.16.1 Rn {0} es un espacio homogeneo de Gln (R)

Ejemplo 1.16.2 Sn1 es un espacio homogeneo de On .

Corolario 1.16.3 Si una accion : G X X es transitiva, el homeo-

morfismo de (1.13.8)
: G/Ix X ,
es un Gdifeomorfismo.
Demostracion. Es consecuencia de (1.15.6).

Nota 1.16.4 De este resultado se sigue que si tenemos una accion tran-
sitiva (conjuntista) de un grupo de Lie G en un conjunto X
: G X X ,
y existe una estructura diferenciable en X , para la que sea diferenciable
esta es unica. Ademas si el grupo de isotropa Ix de algun x X es
cerrado, entonces tal estructura diferenciable en X es la de G/Ix . Esto
nos permite construir variedades diferenciables como ponen de manifiesto
los siguientes ejemplos.

Ejemplo 1.16.5 El espacio proyectivo. Consideremos el conjunto

Pn (R) de las rectas [x] pasando por el origen de Rn+1 , en el que actua
transitivamente el grupo G = Sl(n + 1, R)
(A, [x]) [Ax],
la cual hace conmutativo el diagrama
G Rn+1
\{0} Rn+1\{0} x)
(A, Ax


y y y y
G Pn (R) Pn (R) (A, [x]) [Ax]
El subgrupo de isotropa Ir Sl(n + 1, R), del punto r = [e1 ] Pn (R)
es
{A Sl(n + 1, R) : x21 = = xn+1,1 = 0} =
= {A Mn+1 (R) : det A = 1, x21 = = xn+1,1 = 0},
una subvariedad cerrada, por tanto subgrupo de Lie. Se sigue que la
estructura diferenciable del espacio proyectivo es la de
Sl(n + 1, R)/Ir .
 1.16. Espacios Homogeneos 77

Ejemplo 1.16.6 Las variedades de Grassman. Consideremos el es-

pacio G(k, n) de los subespacios de dimension k de Rn al que vamos a
dotar de una estructura diferenciable de una forma natural. Considere-
mos la accion natural de Gln (R) en Rn , la cual es transitiva en Rn {0}
e induce una accion transitiva

Gln (R) G(k, n) G(k, n),

ahora bien el subgrupo de isotropa H del elemento de G(k, n) que co-

rresponde al subespacio k dimensional generado por e1 , . . . , ek

{(x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) Rn },

esta formado por las matrices

 
A B
,
0 C

donde A Gl(k, R), C Gl(nk, R) y B es arbitraria, y es un subgrupo

de Lie cerrado, por lo tanto

Gln (R)/H,

tiene una estructura natural de variedad diferenciable que podemos tras-

ladar a G(k, n), pues son biyectivos.
Se llaman variedades de Grassman a los G(k, n) con esa estructura
diferenciable (para otra descripcion ver el Warner, p.129).

Ejemplo 1.16.7 Consideremos el grupo de Lie

SO(n + 1, R) = {A Gl(n + 1, R) : det A = 1, At A = I},

actuando sobre Sn = {x Rn+1 : kxk = 1}, mediante

: SO(n + 1, R) Sn Sn , (A, x) = Ax,

la cual es transitiva y el subgrupo de isotropa de en+1 es isomorfo a

SOn (R), por tanto

Sn SO(n + 1, R)/ SOn (R).

78 Tema 1. Grupos de Lie

Ejemplo 1.16.8 Sea X = {A Gl2n (R) : A2 = I} y consideremos la

accion
: Gl2n (R) X X , (A, B) = ABA1 ,
la cual es transitiva y el grupo de isotropa de

0 1 0 0
1
0 0 0

J = ... .. .. .. ..

. . . .

0 0 0 1
0 0 1 0

que corresponde a multiplicar por i en Cn (= R2n ), es Gln (C) y

X Gl2n (R)/Gln (C).

1.17. El fibrado normal

A lo largo de esta leccion consideraremos (X , T2 ) una variedad Rie-
manniana Hausdorff e Y una subvariedad suya.
Definicion. Llamaremos Fibrado normal a Y, a la subvariedad diferen-
ciable ndimensional del fibrado tangente
[
NY|X = {Dy T (X ) : y Y, Dy Ty (Y)} = Ty (Y) ,
yY

con la aplicacion diferenciable

: NY|X Y, Dy y,

para la cual consideramos la seccion 0

s0 : Y NY|X , y 0y ,

y la subvariedad del fibrado normal Yb = s0 (Y) difeomorfa a Y.

Veamos que realmente NY|X es una subvariedad diferenciable del
fibrado tangente T (X ), para ello consideremos un Dy NY|X T (X )
y sea y = (Dy ). Consideremos un entorno coordenado Vy X , con
coordenadas (xi ), tal que

Y Vy = {xm+1 = 0, . . . , xn = 0},
 1.17. El fibrado normal 79

por tanto (x1 , . . . , xm ) son coordenadas en ese abierto de Y y en sus pun-

tos las x1 , . . . , xm son tangentes a Y. Consideremos ahora el proceso
de GrammSchdmitz para construir a partir de la base de campos

,..., D(Vy ),
x1 xn
una base D1 , . . . , Dn ortonormal es decir T2 (Di , Dj ) = ij y tal que
cada
i
X
< D1 . . . , Di >=< ,..., >, Di = fij ,
x1 xi j=1
xj

por tanto para cada p Y Vy ,

D1p , . . . , Dmp Tp (Y), Dm+1p , . . . , Dnp Tp (Y) ,

y ambas son bases de dichos espacios.

Consideremos ahora el sistema de coordenadas (xi , zi ) en el abierto
coordenado Wy = 1 (Vy ) de T (X ), para zi (D) = Dxi , para cada D
Wy y consideremos las nuevas funciones en ese abierto, para i = 1, . . . , n,

Xn Xi
wi (D) = T2 (D, Di ) wi = zk fij gkj ,
k=1 j=1

en cuyos terminos tenemos que (xi , wi ) son tambien sistema de coorde-

nadas en Wy y se tiene que

NY|X Wy = {xm+1 = 0, . . . , xn = 0, w1 = 0, . . . , wm = 0},

por tanto es subvariedad y dicho abierto tiene coordenadas

(x1 , . . . , xm , wm+1 , . . . , wn ),

en cuyos terminos se tiene que

Yb NY|X Wy = {wm+1 = 0, , wn = 0}.

1.17.1. El Teorema del entorno tubular.

Consideremos ahora el campo geodesico, Z D[T (X )] y su grupo
uniparametrico
: WZ R T (X ) T (X ),
80 Tema 1. Grupos de Lie

para el que se tiene que (tr, Dp ) = (t, rDp ) y

gDp (t) = [ (t, Dp )],

es la geodesica que pasa por p = (Dp ) en t = 0 y en el tiene vector

tangente Dp . Recordemos que exp(Dp ) = g(1, Dp ) si (1, Dp ) WZ .
Consideremos ahora el conjunto abierto

A = {Dp T (X ) : (1, Dp ) WZ },

y la aplicacion diferenciable , definida en el abierto del fibrado normal

N = A NY|X y composicion de

N , A , WZ T (X ) X
Dy Dy (1, Dy ) (1, Dy ) [ (1, Dy )],

por tanto (Dy ) = exp(Dy ), aunque preferimos cambiarle el nombre,

para que no haya equvocos en su dominio.

Teorema 1.17.1 La aplicacion : N X es difeomorfismo local en

los puntos de la subvariedad Y.
b

Demostracion. NY|X y X tienen la misma dimension n, veamos

que lleva base en base en los puntos de Y.
b Sea s0 (y) = 0y Y, b
y consideremos un entorno coordenado suyo Wy ; (xi , wi ) en el fibrado
tangente, para el que

NY|X Wy = {xm+1 = 0, . . . , xn = 0, w1 = 0, . . . , wm = 0},

es subvariedad con coordenadas

(x1 , . . . , xm , wm+1 , . . . , wn ),
 1.17. El fibrado normal 81

en estos terminos se tiene que (para xi (0y ) = yi y wi (0y ) = 0)

 
xj [(y1 , . . . , yi + , . . . , ym , 0, . . . , 0)] xj [y]
xj = lm
xi 0y 0 

= ij = xj ,
xi y
 
xj [(y1 , . . . , ym , 0, . . . , , . . . , 0))] xj [y]
xj = lm
wi 0y
0 
xj [(Diy )] xj [y]
= lm
0   

= (xj gDiy )0 (0) = gDiy xj = Diy xj ,
t 0

pues (0p ) = p y (Diy ) = (1, Diy ) = (, Diy ) = gDiy ().

Veremos a continuacion que si Y es compacta entonces podemos re-
ducir el abierto N , conteniendo a Y,b tal que : N (N ) sea difeo-
morfismo. Pero antes necesitamos un resultado previo.

Lema 1.17.2 Si X1 , X2 son espacios topologicos, K1 X1 y K2 X2

son compactos y W es un abierto de X1 X2 tal que K1 K2 W ,
entonces existen abiertos U1 X1 y U2 X2 , tales que K1 K2
U1 U2 W .

Demostracion. Sea x X1 , entonces {x} K2 es compacto por ser

imagen continua de K2 por y X2 (x, y) X1 X2 , y si elegimos
para cada punto suyo (x, y) un entorno abierto Ux Vy W , podremos
extraer de estos un subrecubrimiento finito y considerar U x = Ux
que es entorno abierto de x y V x = Vy que es un entorno abierto
de K2 , por tanto {x} K2 U x V x W . Ahora como los U x , para
x K1 , recubren a K1 , podremos extraer un subrecubrimiento finito y
para estos considerar U1 = U x y U2 = V x .

Teorema 1.17.3 Si Y es compacta entonces existe un abierto U N ,

tal que Yb U y un abierto V X , tal que Y V , tales que

: U V,

es difeomorfismo.
82 Tema 1. Grupos de Lie

Demostracion. Si en un punto es difeomorfismo local, lo es en un

entorno del punto, por tanto podemos considerar el abierto A N , en
el que es difeomorfismo local, el cual es un entorno de Y.
b Ahora basta
encontrar un abierto U , en el que sea inyectiva y tal que Yb U A,
pues en tal caso (U ) X es abierto y : U (U ) es difeomorfismo.
En primer lugar el conjunto

W = {(x, y) A A : x = y o (x) 6= (y)},

es abierto, pues si (x, y) W , siendo x = y, entonces como es difeo-

morfismo local en x, existe un abierto Ux A entorno de x, en el que
es inyectiva y por tanto Ux Ux W , y si x 6= y, entonces (x) 6= (y)
y existen entornos disjuntos suyos en X , cuyas contraimagenes, Ux y Uy
verifican Ux Uy W .
Por otro lado Yb Yb W y aplicando el Lema anterior tendremos
que existe un abierto U A, tal que

Yb Yb U U W A A,

y en definitiva Yb U A y en el es inyectiva.

Teorema del entorno tubular 1.17.4 Si Y es compacta existe un  >

0, y un abierto X de X , que contiene a Y, tales que

: N = {Dy NY|X : T2 (Dy , Dy ) < } X ,

es difeomorfismo.

Demostracion. Para cada 0y Yb consideremos un abierto coorde-

nado Uy NY|X , entorno de 0y , con el difeomorfismo correspondiente
definido al comienzo de la leccion,

F = (x1 , . . . , xm , wm+1 , . . . , wn ),
F
V n Rn ,
Uy 0y F (0y ) = (y1 , . . . , ym , 0, . . . , 0).

Ademas podemos suponer que Uy esta en el abierto U del resultado an-

terior pues basta considerar U Uy y podemos encontrar un abierto
Vm Rm , entorno de (y1 , . . . , ym ) y un y > 0, tales que
X
F (Uy ) = Vm {(wm+1 , . . . , wn ) : wi2 < y },
 1.18. La accion en el fibrado normal 83

y sus elementos D con coordenadas (xi , wi ) satisfacen

X X n
X
T2 (D, D) = T2 ( wi Di , wi Di ) = wi2 < y .
i=m+1

Ahora recubriendo el compacto Yb por estos abiertos podemos extraer un

subrecubrimiento finito Uyj y para  = mn{j }, tendremos que

N = {Dy NY|X : T2 (Dy , Dy ) < } j Uyj ,

es un abierto de U que contiene a Yb y el resultado se sigue del teorema

anterior.

1.18. La accion en el fibrado normal

Consideremos la accion en una variedad diferenciable X

: G X X ,

con G un grupo de Lie compacto. Entonces por (??), (pag.??) la orbita

Y = Gx es una subvariedad compacta de X en la que actua el grupo por
la accion
G Y Y, (g, hx) (gh)x.

El grupo tambien actua en el fibrado tangente por

: G T (X ) T (X ), (g, Dx ) g Dx ,

es facil ver que la aplicacion es diferenciable y accion y que : T (X ) X

es Gmorfismo. A menudo escribiremos por comodidad gDx en lugar de
g Dx
A continuacion veremos como podemos construir una metrica Rie-
manniana T2 en la variedad de tal forma que los difeomorfismos

g : X X , x gx,

para g G, sean isometras. Para ello tenemos que considerar si m =

dim G, una mforma invariante en G que construimos a continuacion.
84 Tema 1. Grupos de Lie

1.18.1. La medida de Haar.

Consideremos una base Die Te (G), i = 1, . . . , m, y su extension a la
correspondiente base de campos invariantes por la derecha D1 , . . . , Dm
DG , consideremos ahora su base dual 1 , . . . , m , las cuales tambien
son invariantes por la derecha, pues para i = 1, . . . , m y g G,

Rg i (Dj ) = i (Rg Dj ) = i (Dj ) = ij ,

por tanto Rg i = i . Consideremos ahora la mforma que llamaremos

de Haar
= 1 m ,

la cual es no nula (por tanto todo grupo de Lie es orientable) e invariante

por la derecha, pues para toda g G,

Rg = (Rg 1 ) (Rg m ) = .

1.18.2. Construccion de una metrica Riemanniana

invariante.
Consideraremos en X una metrica cualquiera T 2 , entonces para ca-
da x X y Dx , Ex Tx (X ), la funcion f (g) = (T 2 )gx (gDx , gEx ), es
diferenciable, pues es la composicion

G T (X ) X T (X ) R, g (gDx , gEx ) (gDx )(gEx ),

observemos que si en T (X ) consideramos coordenadas (xi , zi ) y las subimos

a T (X ) T (X ), (xi , zi ; x0i , zi0 ), entonces localmente T (X ) X T (X ) es
xi = x0i y tiene
P coordenadas (xi , zi , zi0 ), en cuyos terminos la segunda apli-
cacion es zi zj0 gij , para gij = xi xj . Ahora, componiendo f con un
difeomorfismo Rh : G G, para h G, obtenemos una funcion del mis-
mo tipo, para el punto hx X y los vectores Rh Dx , Rh Ex Thx (X ).
Ahora basta definir la nueva metrica
Z Z
T2 (Dx , Ex ) = f = (T 2 )gx (gDx , gEx ),
G G
 1.18. La accion en el fibrado normal 85

la cual es invariante pues para cualquier h G

h T2 (Dx , Ex ) = T2 (hDx , hEx )

Z
= (T 2 )ghx [(gh)Dx , (gh)Ex ]
ZG Z Z

= (Rh f ) = Rh (f ) = f
G G G
= T2 (Dx , Ex ).

1.18.3. La accion sobre el Fibrado normal.

Ahora considerando esta metrica Riemanniana tenemos que el grupo
tambien actua en el fibrado normal por la accion

: G NY|X NY|X , (g, Dy ) gDy ,

que esta bien definida por ser la metrica invariante, pues para cada g G,
g : X X es una isometra que lleva la subvariedad Y = Gx en Y, por
tanto g [Ty (Y)] = Tgy (Y), de donde

Dy Ty (Y) gDy Tgy (Y) gDy NY|X ,

ademas trivialmente es accion y es diferenciable por (1.1.10), pag.6, y

por ser diferenciable la accion en el fibrado tangente. En estos terminos
tenemos el siguiente resultado.

Teorema 1.18.1 N y X son Gvariedades y el difeomorfismo del teo-

rema del entorno tubular, : N X , es un Gdifeomorfismo.
Demostracion. Se tiene que conmuta el diagrama

G N
N
 (g,
Dy ) gDy

y y y y
G X


X (g, (Dy )) g[(Dy )] = (gDy )

lo cual es consecuencia de que las g : X X son isometras y por tanto

llevan geodesicas en geodesicas, ahora bien si denotamos con GDy la
geodesica que pasa por y y en el tiene vector tangente Dy , tendremos
que g [GDy ] es la geodesica que pasa por gy y en el tiene vector tangente
gDy , es decir
g [GDy ] = GgDy ,
86 Tema 1. Grupos de Lie

ahora bien como (Dy ) = GDy (1), se sigue que

g [(Dy )] = g [GDy (1)] = GgDy (1) = (gDy ),

y el diagrama es conmutativo.

1.19. El espacio de orbitas

Consideremos la accion en una variedad diferenciable X

: G X X ,

con G un grupo de Lie compacto. Entonces hemos visto en (1.15.6)

(pag.68) que cada orbita Gx es una subvariedad compacta, para la que
se tiene el difeomorfismo

G/Ix Gx, [g] gx.

En general el espacio de orbitas X /G, con la topologa cociente no

es una variedad diferenciable, sin embargo en esta leccion veremos que
podemos hacer una particion de este espacio en distintas familias de orbi-
tas, que llamaremos estratos de modo que cada estrato sea una variedad
diferenciable.

1.19.1. Tipo de isotropa.

Observemos que dos puntos de una misma orbita Gx tienen grupos
de isotropa conjugados, pues

Igx = {h G : h(gx) = gx} = {h G : g 1 hgx = x} = gIx g 1 ,

y que si dos puntos x, z X tienen grupos de isotropa conjugados

entonces sus orbitas son difeomorfas, pues

Ix = gIz g 1 = Igz Gx G/Ix = G/Igz Gz.

Definicion. Llamamos tipo de isotropa de un punto x X , al par de

numeros naturales (con el segundo estrictamente positivo)

: X T = N N+ ,
(x) = (dim Ix , numero de componentes conexas de Ix ).
 1.19. El espacio de orbitas 87

Observemos que el numero de componentes conexas es finito pues

son abiertos del grupo de Lie compacto Ix .
Segun hemos dicho dos puntos de una misma orbita Gx tienen sub-
grupos de isotropa conjugados, en particular difeomorfos y por tanto
son del mismo tipo de isotropa, por tanto son las orbitas mas que los
puntos las que tienen tipo de isotropa.

Lema 1.19.1 Si : X1 X2 es un Gdifeomorfismo, entre Gvarieda-

des, entonces para todo x X1 , Ix = I(x) .

Demostracion. Es obvio pues (gx) = g(x).

Lema 1.19.2 Sean x X y Dx Tx (X ), entonces

(Dx ) = (x) IDx = Ix Ix IDx .

Demostracion. La segunda equivalencia es trivial pues siempre se

tiene
IDx = {g G : gDx = Dx } Ix ,
en cuanto a la primera, .es por definicion y se sigue de la inclusion
anterior y por tanto como (Dx ) = (x) ambos tienen igual dimension y
el subgrupo IDx es un abierto del grupo Ix y por (1.4.3) es cerrado, por
tanto esta formado por unas cuantas componentes conexas de el, pero
tienen igual numero de componentes conexas, por tanto son iguales.

Teorema 1.19.3 Sea t T , entonces el conjunto X t = 1 (t), de los

puntos que tienen tipo t es una subvariedad (formada por orbitas).

Demostracion. Sea x X t , queremos encontrar un entorno suyo

que se corte con X t en una subvariedad. Consideremos el Gdifeomorfismo
de (1.18.1), : N X , para la orbita Y = Gx, tal que (0x ) = x. Co-
mo por (1.19.1) el tipo es invariante por , basta demostrar que existe
un entorno de v = 0x , que se corta con

{Dy N : (Dy ) = t},

en una subvariedad del fibrado normal o mas generalmente con

N t = {Dy NY|X : (Dy ) = t}.

88 Tema 1. Grupos de Lie

Consideremos el subespacio vectorial (por la segunda igualdad)

Nxt = {Dx Tx (Y) : (Dx ) = t = (x)},

= {Dx Tx (Y) : g Ix , gDx = Dx }, (por (1.19.2))

una seccion local : Vy G, de la proyeccion regular x : G Y, con

Vy entorno abierto de un y Y (ahora solo necesitamos el caso y = x,
pero en el siguiente corolario necesitaremos lo que viene a continuacion
para todo y); y la composicion

Vy Tx (Y) , G NY|X
NY|X ,

cuya imagen es el abierto del fibrado 1 (Vy ) y sobre el es un difeomor-

fismo
Vy Tx (Y) 1 (Vy ), (z, Dx ) (z)Dx ,
pues tiene inversa diferenciable ya que su primera componente es y la
segunda es, para = , la composicion

(,id)
1 (Vy ) G 1 (Vy )
G NY|X
NY|X
Dp ((p) = g, Dp )
(g 1 , Dp )
g 1 Dp

siendo g 1 Dp Tx (Y) , pues p = x (p) = gx, es decir g 1 p = x.

Ahora como Vy Nxt es una subvariedad de Vy Tx (Y) el resultado
se sigue, pues su imagen es

N t 1 (Vy ).

Corolario 1.19.4 La aplicacion

Y Nxt N t , (gx, Dx ) gDx ,

es un difeomorfismo.

Demostracion. Primero hay que ver que esta bien definida, es decir
que si gx = hx (es decir h1 g Ix ), entonces gDx = hDx (es decir
h1 g IDx ), lo cual se sigue de (1.19.2), pues (Dx ) = t = (x), por
tanto IDx = Ix . Por otro lado tiene inversa y por ultimo en el resultado
anterior hemos visto que localmente es difeomorfismo, por tanto lo es
globalmente.
 1.19. El espacio de orbitas 89

1.19.2. Variedad cociente.

Consideremos las siguientes acciones
G (Y Nxt ) Y Nxt , (g, (y, Dx )) (gy, Dx ),
t t
G N N , (g, Dy )) gDy ,
en estos terminos se tiene.

Teorema 1.19.5 El difeomorfismo Y Nxt N t del resultado anterior

es un Gdifeomorfismo.
Demostracion. Es obvio.

Lema 1.19.6 Sean X1 y X2 Gvariedades y

: X1 X2
un Gdifeomorfismo, entonces existe una de las variedades diferenciables
cociente Xi /G si y solo si existe la otra y son difeomorfas.
Demostracion. Es obvio.

Teorema 1.19.7 Existe el cociente geometrico X t /G.

Demostracion. Por el corolario (1.15.4) del teorema de Godement
basta ver que la relacion de equivalencia Rt = R (X t X t ) es una
subvariedad de X t X t .
Sea (x, y) Rt y X el entorno del teorema del entorno tubular para
la orbita Y = Gx, que contiene a x e y. Ahora por una parte existe el
cociente geometrico (Y Nxt )/G y es
: Y Nxt Nxt , (y, Dx ) = Dx ,
pues es proyeccion regular y cada fibra 1 (Dx ) es una orbita, la de
(x, Dx ), ya que
G (x, Dx ) = {(gx, Dx ) : g G} = Y {Dx } = 1 (Dx ).
Por otra parte, como consecuencia de los resultados anteriores tambien
existe el cociente geometrico N t /G, por tanto el de
(X t X )/G = (N t N )/G,
y por Godement Rt (X X ) = R [(X t X ) (X t X )] es una
subvariedad de X t X t .
90 Tema 1. Grupos de Lie

Lema 1.19.8 Sea : U V una proyeccion regular cerrada y con fi-

bras compactas (i.e. propia) entonces para todo y V existe un abierto
entorno de y cuyos puntos tienen fibras difeomorfas. En particular si V
es conexo sus fibras son difeomorfas.
Demostracion. Consideremos en U una metrica Riemanniana, en-
tonces todo campo tangente D D(V) (con grupo uniparametrico : W
V) tiene una unica subida canonica D D(U) (con grupo : W U),
tal que D = D y para cada x U, y = (x) y Fy = 1 (y),
Dx Tx (Fy ) .
Ahora para cada x Fy , existe un entorno abierto de (0, x), (x , x )
Ux W y como los Ux son un recubrimiento abierto del compacto Fy ,
podemos tomar un subrecubrimiento finito y definir su union U y consi-
derar el mnimo  de los x correspondientes. Ahora como Fy U , (U c )
es un cerrado que no contiene a y, por tanto existe un entorno abierto
de y, Vy disjunto de (U c ) y por tanto 1 (Vy ) U y

(, ) 1 (Vy ) W,

lo cual implica que para todo t (, ),

1 (Vy ) Ut = {p U : (t, p) W},

por otra parte como D = D,

t = t ,

en el abierto Ut , por tanto por un lado

x = y : (, ) V,

y podemos encoger si es necesario el  para que y (, ) Vy ; y por

otro lado si x Fy , t (x) Ft (y) , es decir

t (Fy ) Ft (y) ,

y para t (, ), se da la igualdad pues t : Ut Ut es un difeomor-

fismo y Ft (y) 1 (Vy ) Ut y aplicando t

Fy t (Ft (y) ) Fy ,

por tanto las fibras Fy (t) son difeomorfas para t (, ) y por conexion
para todo t en el dominio de y . Ahora como lo anterior es cierto para
 1.19. El espacio de orbitas 91

todo campo, basta tomar un entorno coordenado de y y los campos

traslacion, tendramos que las fibras del entorno son difeomorfas. Ahora
si V es conexo basta considerar los puntos con fibras difeomorfas a Fy ,
que forman un abierto y su complementario tambien, por tanto es vaco.

Teorema 1.19.9 Sea Z X una subvariedad Ginvariante, para la que

existe cociente conexo Z/G, entonces existe un t T tal que Z X t .
Demostracion. Basta demostrar que para z Z, los Iz son difeo-
morfos. Ahora por (1.15.4)
: G Z RZ = R (Z Z), (g, x) = (gx, x),
es proyeccion regular, ademas es propia pues sus fibras son compactas,
es mas para cada compacto K RZ , 1 (K) es compacto pues es un
cerrado del compacto G 2 (K); y es cerrada, pues si C G Z es
cerrado y x (C), tomando un compacto Kx entorno de x, tendramos
que Kx (C) 6= y 1 (Kx ) es compacto, por tanto tambien es com-
pacto y por tanto cerrado la imagen del compacto
[1 (Kx ) C] = Kx (C) = V c ,
y V es un abierto tal que V Kx (C) = , por tanto x / V y x (C),
por tanto (C) es cerrado.
Se sigue del lema anterior que dado z Z existe un entorno de
(z, z) RZ , cuyos puntos tienen fibras difeomorfas, por tanto existe un
entorno de z, Uz Z tal que para z 0 Uz , Iz0 {z 0 } = 1 (z 0 , z 0 ) son
difeomorfas. Por tanto el conjunto de los z 0 Z con grupo de isotropa
difeomorfo a Iz es un abierto U y su complementario tambien y ambos
se proyectan por en sendos abiertos disjuntos, por tanto (U ) es el
total y todos los puntos de z tienen grupos de isotropa difeomorfos y
por tanto el mismo tipo.

1.19.3. El espacio topologico de tipos de isotropa.

En el espacio de tipos T = NN+ hay una topologa natural respecto
de la que es continua. Seguimos considerando un grupo de Lie compacto
G que actua, : G X X , en la variedad X .
Definicion. En T consideramos el orden entre tipos
(m, n) < (m0 , n0 ) m < m0 o m = m0 , n < n0 ,
92 Tema 1. Grupos de Lie

y la topologa en el espacio de tipos T , tal que A T es abierto si verifica

(m, n) A (a, b) < (m, n), (a, b) A.

Teorema de continuidad 1.19.10 Con la topologa anterior, la apli-

cacion : X T , es continua.
Demostracion. Consideremos un x X , la orbita de ese punto
Y = Gx y el Gdifeomorfismo : N X de (1.18.1). Entonces X es
un entorno abierto de x y si z X , con z = (Dy ) e y = hx Y,

Iz = IDy Iy = Ihx Ix ,

lo cual implica que (z) (x). Se sigue que si V T es abierto por

tanto de la forma {s T : s < t}, 1 (V ) tambien lo es, pues si
x 1 (V ), X 1 (V ).

Teorema 1.19.11 Se tienen las propiedades siguientes:

1) Todo x X tiene un entorno Ux que tiene un numero finito de
tipos de isotropa ( (Ux ) es finito), por tanto si X es compacto, hay un
numero finito de tipos.
2) Si X = E es un espacio vectorial y para cada g G, g : E E es
lineal, entonces hay un numero finito de tipos de isotropa.
Demostracion. Haremos la demostracion de los dos apartados a
la vez por induccion en n = dim X . Para n = 0 es obvio, pues en (2)
E = {0} y en (1) cada punto tiene un entorno en el que solo esta el.
Supongamos que ambos resultados son ciertos para n 1 y veamos
primero que (2) es valido para n. Consideremos un producto escalar
en E, Ginvariante (su construccion es como la de la leccion (1.18.2),
partiendo de un producto escalar cualquiera en E), por tanto con las g
isomorfismos isometricos y la accion se restringe a la esfera unidad S,
: G S S, que es una variedad n 1 dimensional y por induccion
tiene un numero finito de tipos. Ahora bien por linealidad de las g ,
para cada e S, Ie = Ie , para todo R\{0}, de donde que (E\{0})
es finito y por tanto (E). Veamos ahora que (1) tambien se tiene. Sea
x X y consideremos el Gdifeomorfismo : N X , de (1.18.1), para
la orbita de x. Entonces basta ver que N tiene un numero finito de
tipos, para lo cual basta ver que todo el fibrado normal, en el que el
grupo actua por la accion

: G NY|X NY|X , (g, Dy ) gDy ,

 1.19. El espacio de orbitas 93

tiene un numero finito de tipos. Ahora bien dado Dy NY|X existe

g G, tal que gDy Tx (Y) = E y (Dy ) = (gDy ), por tanto basta
demostrar que (E) es finito y aunque G no actue en E, Ix s ademas
linealmente y para cada Dx E,

IDx = {g G : gDx = Dx } = {g Ix : gDx = Dx },

y se sigue de (2) que (E) es finito.

Teorema 1.19.12 Existe t = mn (X ) y X t es abierto, ademas es den-

so si X es conexo.
Demostracion. Consideremos el m = mn{dim Ix N : x X },
ahora para cada x con dim Ix = m, sea n(x) el numero de componentes
conexas de Ix y sea n = mn{n(x)}, entonces t = (m, n) (x) para todo
x. Ahora X t es abierto, pues dado x X t , en el teorema de continuidad
hemos visto que X es un entorno abierto de x, en el que t (X )
(x) = t, por tanto X X t .
Ahora veamos por induccion en la dim X = n, que es denso. Para
n = 0, es obvio pues es un punto por ser conexo. Supongamos que es
cierto para n 1 y veamoslo para n.
Veamos primero que para cada x hay un entorno abierto Ux y un

unico tipo r, tal que Ux X r es denso en Ux . Para ello consideremos
para Y = Gx, la subvariedad de dimension n 1, S = {Dy NY|X :
kDy k = /2} y como es conexa (salvo para dim Tx (Y) = 1, que tiene
dos componentes conexas, pero para cada vector Dy de una, su opuesto
Dy que tiene el mismo tipo, esta en la otra), podemos aplicar la
hipotesis y S tiene un estrato mnimo S r que es abierto denso en S, por
tanto tambien lo es el abierto {Dy : 6= 0, Dy S} N r en NY|X y

N N r es denso en N y en definitiva pasando por el difeomorfismo ,

X X r es denso en el abierto Ux = X .
Ademas el r es unico, pues si hay otro entorno abierto Vx y un tipo

s, tales que Vx X s es denso en Vx , entonces como Ux es un entorno de

x Vx , corta al abierto Vx X s y tomando un punto z de la interseccion

y un entorno de el Vz X s , debe cortar a Ux X r ), lo cual es absurdo
porque habra un punto con dos tipos. De modo analogo se tiene que cada

punto x es adherente a un unico X r , pues si lo fuera a otro, x X s ,

tendramos que Ux X s 6= y para un punto z de este abierto y un
94 Tema 1. Grupos de Lie

entorno abierto suyo Uz Ux X s , tendramos que como Ux X r es
denso en Ux y z Ux , tiene que tener algun punto de Uz , lo cual es

absurdo pues ese punto tendra dos tipos. Por tanto las adherencias X s
son disjuntas y abiertas por lo demostrado al principio. Por tanto como
X t es abierto, tendremos por conexion que X t = X .

1.20. Ejemplos de espacios de orbitas

Ejemplo 1.- Cociente de la variedad de cuadricas de A1 , por
el grupo de las traslaciones.
1. La variedad de cuadricas. Una cuadrica de la recta afn consiste en
un par de puntos definidos, en coordenadas cartesianas, por las races de
una ecuacion cuadratica ax2 +2bx+c = 0, por tanto pueden ser distintos
o dobles y reales, imaginarios o del infinito. Por tanto la variedad de
cuadricas es un plano proyectivo P2 , formado por las rectas [a, b, c].
2. La accion. El grupo G de las traslaciones de la recta afn, isomorfo
a (R, +), opera de modo natural sobre la variedad de cuadricas P2 , pues
para cada punto x (real o imaginario) y cada traslacion t tenemos el
nuevo punto x + t que es el mismo si x es el del infinito, del siguiente
modo
t[a, b, c] = [a, b ta, c 2bt + at2 ],
esto se comprueba facilmente considerando que la traslacion por t de la
cuadrica ax2 + 2bx + c = 0 es a(x t)2 + 2b(x t) + c = 0. Es facil probar
que es una accion. Veremos a continuacion que aunque el grupo no es
compacto, esencialmente los teoremas estudiados siguen siendo validos.
3. Las orbitas. La particion en las subvariedades A = {a 6= 0} (en el
que ambas races son finitas), B = {a = 0, b 6= 0} (en el que una es el
infinito y la otra c/2b), y C = {p = [0, 0, c]} (en el que ambas son el
infinito), son Ginvariantes. C esta formado por un unico punto p , por
tanto tiene cociente al igual que B que es una recta (sin el punto p ),
y el cociente tambien es un punto y
en el abierto denso A podemos definir
la funcion
b2 ac
: A R, ([a, b, c]) = ,
a2
que es positiva si las races que define Figura 1.1. Los estratos A, B y C en
son reales, en cuyo caso es el cuadra- el plano c = 1.
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 95

do de la distancia entre las races. Esta funcion satisface que dos cuadri-
cas p = [a, b, c] y p0 = [a0 , b0 , c0 ] estan en la misma orbita si y solo si
(p) = (p0 ), pues para t = b/a b0 /a0 , se tiene que
b2 ac b02 a0 c0 c0 c b
= = 2 t + t2 ,
a2 a02 a0 a a
por tanto las orbitas son las conicas de P2 (sin el punto p )
b2 ac = a2 , R,
y existe el cociente : A A/G = R, pues por una parte es proyeccion
regular, ya que en coordenadas (b, c) (en a = 1), (b, c) = b2 c y
(c ) = x y por otra las fibras son las orbitas.

4. El espacio cociente. Existe cociente en cada una de las tres sub-

variedades A, B y C y son los estratos, en el sentido de que toda sub-
variedad conexa Z de P2 , que sea Gestable y su cociente Z/G admita
estructura de variedad diferenciable de modo que : Z Z/G sea pro-
yeccion regular, esta incluida en alguno de los tres.
Observemos en primer lugar que si p Z, entonces Z = {p },
pues si hay un p A B en Z, la orbita de p sera cerrado por
ser la contraimagen 1 ((p)) de un punto de una variedad, por tanto
cerrado y no lo es pues p esta en su adherencia y no en la orbita.
Ahora si p / Z, entonces Z A B = P2 p y el cociente es un
subespacio topologico del espacio topologico cociente (P2 p )/G, que
es ( 2
b ac
: P2 p (, ], [a, b, c] a2 , si a 6= 0,
, si a = 0,
pues es continua 1 (, ] = {b2 ac > a2 }, es sobre y abierta
pues si U P2 p es abierto, (U A) = (U A) es abierto y si
p U B hay un entorno conexo de p, V U , que corta a A y (V )
es un conexo de (, ], que contiene puntos finitos y a , por tanto
un intervalo entorno de ; ahora se sigue de (1.1.13) que la topologa
es la cociente; y no es variedad topologica (a pesar de que los puntos de
P2 p tienen el mismo tipo de isotropa). Se sigue que si (Z),
entonces Z = B y si no (Z) (, ) y Z A.
5. Campo tangente asociado a la accion. La accion puede interpre-
tarse como un grupo uniparametrico (que en c = 1 es)
 
a b at
(t, a, b) = , ,
1 2bt + at2 1 2bt + at2
96 Tema 1. Grupos de Lie

cuyo campo tangente asociado

2xy + (2y 2 x) ,
x y

tiene a p = (0, 0) como unica singularidad y su linealizacion en este

punto es el campo xy , cuya matriz asociada es singular (lo que explica
el caracter atpico de las trayectorias del campo en la vecindad de p ).

Ejemplo 2.- Clasificacion eucldea de los triangulos

1. La variedad de triangulos. Un triangulo es una terna de puntos no
ordenada ni alineada de R2 . La variedad de ternas ordenadas es R2
R2 R2 . La variedad de ternas ordenadas no alienadas es el abierto U de
R2 R2 R2 formada por los puntos (a1 , a2 , a3 ) que, para ai = (xi , yi )
verifican
x1 x2 x3
det y1 y2 y3 6= 0.
1 1 1

Tomando cociente por el grupo de las permutaciones S3 (que es finito

luego compacto) se obtiene por (1.15.8) la variedad diferenciable (Haus-
dorff) de los triangulos T := U/S3 , y una proyeccion regular U T
(que de hecho es un revestimiento), cuyas fibras tienen 6 elementos.
2. Las funciones longitud de un lado. Para cada triangulo t T ,
consideremos las longitudes d1 (t) d2 (t) d3 (t) de sus tres lados,
ordenadas de mayor a menor, las cuales verifican:
La funcion di : T R es continua (i = 1, 2, 3).
La funcion d1 : T R es diferenciable en el abierto de T tal que
d1 (t) 6= d2 (t).
La funcion d2 : T R es diferenciable en todo t T escaleno.
La funcion d3 : T R es diferenciable en todo t T tal que
d3 (t) 6= d2 (t).
Para probar lo anterior, consideramos las funciones fij : U R,
q
fij (a1 , a2 , a3 ) = d(ai , aj ) = (xi xj )2 + (yi yj )2 ,

para d(ai , aj ) la distancia entre los puntos ai y aj , las cuales son dife-
renciables en todo U . Ahora como el supremo, el nfimo y la suma de
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 97

funciones continuas son continuas, lo son las funciones

d1 = sup{f12 , f13 , f23 } : U R,
d3 = inf {f12 , f13 , f23 } : U R,
d2 = f12 + f13 + f23 d1 d3 : U R,
y son diferenciables en las regiones dadas, porque localmente coinciden
con una de las funciones fij y como son constantes en las clases de
equivalencia factorizan a traves del cociente U U/S3 = T .
3. El grupo de los movimientos del plano. Sea G el grupo de los
movimientos rgidos (ver (1.12.6)) del plano eucldeo, es decir biyecciones
que conservan la distancia
F : R2 R2 , F (x) = Ax + b,
con A O2 y b R2 , el cual es un subgrupo de Lie cerrado del grupo
de las afinidades del plano.
Podemos definir en la variedad de triangulos T la accion natural
GT T, (F, {a1 , a2 , a3 }] {F (a1 ), F (a2 ), F (a3 )}.
4. Construccion del espacio cociente. Consideremos la aplicacion con-
tinua = (d1 , d2 , d3 ) : T R3 , entonces
Z := Im = {(x, y, z) : y + z > x y z 0},
es el espacio topologico cociente
T /G = Z, pues dos triangulos tienen
lados correspondientes de igual longi-
tud si y solo si existe un movimiento
que transforma uno en otro (es decir
estan en la misma orbita) y podemos
construir una seccion continua a la
aplicacion : T Z, de la siguien-
te manera dadas las tres distancias
d1 , d2 , d3 , consideramos el triangulo Figura 1.2. El conjunto Z
con vertices a = (0, 0), b = (0, d1 ) y c el unico con ordenada positi-
va que satisface d(a, c) = d3 y d(b, c) = d2 . Sin embargo no es variedad
topologica, por tanto no hay cociente geometrico en todos los triangulos.
Debemos por tanto estratificar, pero como el grupo de los movi-
mientos no es compacto, simplificamos el problema considerando el sub-
conjunto T0 de T de los triangulos cuyo baricentro es el origen, el cual
98 Tema 1. Grupos de Lie

es una subvariedad cerrada de T , para la que existe un difeomorfismo

canonico T = T0 R2 , que lleva cada triangulo t con baricentro b(t) a
(t b(t), b(t)) y para H el subgrupo de G de las traslaciones existe el
cociente T /H = T0 y es
1 : T = T0 R2 T0 .
Ahora se verifica que una subvariedad Y de T es Gestable si y solo
si Y = 11 (Y), con Y subvariedad de T0 O2 estable, pues por una parte
como tenemos la proyeccion : G O2 , (A, b) A y el correspondiente
diagrama conmutativo
G T
T (T, t) T(t)

(,1 )y

y 1 y y
O2 T0
T0 (A, t b(t)) A(t b(t)),
pues A(t b(t)) = A(t) A(b(t)) = A(t) + b A(b(t)) b = T (t)
T [b(t)] = T (t) b[T (t)], se tiene la implicacion y para ver
sea Y = 1 (Y), que por el diagrama es O2 estable y para ver que es
subvariedad basta demostrar por (1.1.14) que Y = 11 (Y) y para ver
esto sea t un triangulo tal que 1 (t) = 1 (t0 ), con t0 Y, por tanto
t0 b(t0 ) = t b(t) y t es una traslacion de t0 y como Y es invariante por
traslaciones, t Y.
Ademas hay un homeomorfismo Y/G = Y/O2 , que hace conmutativo
el diagrama

Y
Y/G
t
[t]

1 y

y y y

Y
Y/O2 t b(t) [t b(t)],
que esta bien definido es sobre y es continua por la propiedad universal
del cociente y ser 1 continua y constante en las clases de equivalencia,
ya que para T = (A, b),
(1 [T (t)]) = [T (t) b(T (t))] = [A(t) + b b(A(t) + b)]
= [A(t) b(A(t))] = [(t)],
y es inyectiva pues si
[t b(t)] = [t0 b(t0 )] A O2 : t b(t) = A(t0 b(t0 ))
= A(t0 ) A(b(t0 ))
t = T (t0 ) [t] = [t0 ],
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 99

para T = (A, b(t)A(b(t0 ))) y tambien es abierta. Se sigue que Y Y/G

es una proyeccion regular si y solo si Y Y/O2 es una proyeccion
regular.
Por tanto la cuestion se reduce a estratificar T0 respecto de la accion
del grupo compacto O2 y esto nos lo da la teora estudiada. Veamos los
tipos de isotropa de cada triangulo t con baricentro en el origen. Si el
triangulo es equilatero, It tiene 6 elementos: la identidad, los giros de
120 y 240 grados y las tres simetras respecto de las tres alturas; si es
isosceles tiene 2 elementos: la identidad y la simetra estandar y si es
escaleno solo la identidad. Por tanto hay tres estratos, de los cuales el
segundo tiene dos componentes conexas segun sea la base menor o mayor
que los lados iguales.
Se sigue que T descompone de modo unico en union disjunta de las
siguientes cuatro subvariedades a las que llamamos estratos y en las que
hay cociente:
El estrato abierto Tes de los triangulos escalenos.
El estrato Tis de los triangulos isosceles cuyo lado desigual es de
menor longitud que la de los otros dos lados.
El estrato Tis+ de los triangulos isosceles cuyo lado desigual es de
mayor longitud que la de los otros dos lados.
El estrato cerrado Teq de los triangulos equilateros;
y los cocientes de estos estratos son

(d1 , d2 , d3 ) : Tes {0 < z < y < x < y + z} R3 ,

(d1 , d3 ) : Tis {0 < y < x} R2 ,
(d1 , d3 ) : Tis+ {0 < y < x} R2
d1 : Teq R+ .

pues son proyecciones regulares y sus fibras son las clases de equivalencia
y verifican que toda subvariedad conexa Y de T , que sea Gestable y su
cociente Y/G admita estructura de variedad diferenciable de modo que
Y Y/G sea proyeccion regular, esta incluida en algun estrato.
100 Tema 1. Grupos de Lie

Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.1.9.- Sea una distribucion involutiva en X y V un abierto

coordenado como en el teorema de Frobenius. Demostrar que si H V es
una variedad integral (conexa), entonces esta en una franja, es decir existen
ar+1 , . . . , an R, tales que
H {x V : ur+1 = ar+1 , . . . , un = an }.

Demostracion. Basta demostrar que xi = i ui son constantes en H. Sea

Dx Tx (H), entonces

i Dx x =< ,..., > Dx xi = i Dx ui = 0.
u1 x ur x

Ejercicio 1.2.5.- Demostrar que C = C{0} con el producto como operacion

es un grupo de Lie.
Indicacion. Probar que con el sistema de coordenadas dado por la identi-
ficacion natural de C con R2 {0}, x+iy = (x, y), se tiene que las operaciones
del grupo son
(x1 , y1 ) (x2 , y2 ) = (x1 x2 y1 y2 , x1 y2 + x2 y1 ),
 
x y
(x, y)1 = , .
x2 + y 2 x2 + y 2

Ejercicio 1.2.6.- El cuerpo de los cuaterniones es el primer ejemplo (histo-

ricamente) de un cuerpo no conmutativo y consiste en un espacio vectorial
real de dimension 4, con una base (1, i, j, k), cuyos elementos son de la forma
a + bi + cj + dk, (a, b, c, d R), que se suman componente a componente y
su producto satisface i2 = j 2 = k2 = 1, ij = ji = k, jk = kj = i y
ki = ik = j. Demostrar que los cuaterniones no nulos H4 , con el producto
anterior y la estructura de variedad diferenciable dada por su biyeccion con
R4 \{0}, es un grupo de Lie.
(Ind.-) El producto y el paso al inverso son diferenciables pues
(y1 + y2 i + y3 j + y4 k)(x1 + x2 i + x3 j + x4 k) =
= y1 x1 y2 x2 y3 x3 y4 x4 +
+ (y1 x2 + y2 x1 + y3 x4 y4 x3 )i+
+ (y1 x3 y2 x4 + y3 x1 + y4 x2 )j+
+ (y1 x4 + y2 x3 y3 x2 + y4 x1 )k.
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 101

x1 x2 i x3 j x4 k
(x1 + x2 i + x3 j + x4 k)1 = .
x21 + x22 + x23 + x24
Observemos que tambien podemos identificar H4 con las matrices comple-
jas no nulas de orden 2 del tipo
 
a + bi c di
c di a bi

con el producto de matrices y esta aplicacion es morfismo de grupos, por tanto

el inverso es la matriz inversa.
Ejercicio 1.3.7.- Demostrar que el grupo de las afinidades de un espacio afn
ndimensional An , sobre R, es un grupo de Lie.
Demostracion. Un espacio afn An sobre R es un conjunto sobre el
que opera un Respacio vectorial E ndimensional, mediante una aplicacion
: An E An , (p, v) = p + v, tal que: (1) (p + v) + v 0 = p + (v + v 0 ), (2)
p + v = p sii v = 0 y (3) dados dos puntos x, y An existe un unico v E
tal que y = x + v. Una afinidad es una aplicacion : An An , para la que
existe un isomorfismo : E E, tal que si y = x + v, (y) = (x) + (v).
Fijando un punto p An y una base v1 , . . . , vn del espacio vectorial asociado
al espacio afn, podemos considerar coordenadas xi en el espacio afn, de tal
modo que una afinidad : An An en terminos de coordenadas se expresa
de la forma (x) = Ax + b, con A Gln (R) y b Rn . Ademas el espacio afn
podemos considerarlo como un hiperplano xn+1 = 1 de un Rn+1 , en cuyo caso
las afinidades son

{A Gl(n + 1, R) : xn+1,j = 0, xn+1,n+1 = 1}.

Ejercicio 1.3.8.- Demostrar que el grupo de las proyectividades de un espacio

proyectivo ndimensional es un grupo de Lie.
Demostracion. El espacio proyectivo Pn (R) son las rectas pasando por
el origen de Rn+1 , con la estructura de variedad diferenciable para la que es
proyeccion regular la aplicacion

Rn+1 {0} Pn (R)

x <x>

Ahora todo automorfismo lineal T : Rn+1 Rn+1 lleva rectas en rectas y por
tanto define una aplicacion T : Pn (R) Pn (R), para la que es conmutativo el
diagrama
T
Rn+1 {0}
Rn+1 {0}

T
Pn
Pn
102 Tema 1. Grupos de Lie

El grupo de las proyectividades de Pn es

PGl(Pn ) = {T : T Gln+1 },

con la composicion, por tanto tenemos una aplicacion

Gln+1 PGl(Pn )
T T

que es homomorfismo de grupos por el diagrama anterior y para la que

T1 = T2 6= 0, T1 = T2 < T1 >=< T2 >,

siendo todas las implicaciones obvias salvo la primera

T1 = T2 < T1 (x) >=< T2 (x) > T1 (x) = (x)T2 (x),

y (x) es constante pues tomando x e y independientes, tambien lo son T2 (x)

y T2 (y) y

(x + y)T2 (x) + (x + y)T2 (y) = (x + y)T2 (x + y) = T1 (x + y)

= T1 (x) + T1 (y) = (x)T2 (x) + (y)T2 (y).

Si ahora consideramos el espacio vectorial de las matrices Mn+1 y su espacio

proyectivo correspondiente m = (n + 1)2 1 dimensional, tendremos la nueva
proyeccion regular
: Mn+1 \{0} Pm (Mn+1 ),
y como Gln+1 es un subespacio abierto de Mn+1 \{0}, su proyeccion por es un
abierto A Pm (Mn+1 ) pues para el espacio proyectivo, A Pm (Mn+1 ) es
abierto si 1 (A) es abierto, que en nuestro caso es Gln+1 , y A se identifica
con PGl(Pn ) por la biyeccion (< T >) = T , que esta bien definida y es
inyectiva por las equivalencias anteriores, y obviamente es sobre. Con esta
identificacion tiene estructura de variedad diferenciable y

: Gln+1 A ' PGl(Pn ),

es proyeccion regular y es homomorfismo de grupos. Ahora que la operacion

(T, Q) T Q1 sea diferenciable se sigue de la existencia de secciones locales
y el diagrama conmutativo

Gln+1 Gln+1
Gl
n+1

(,)y

y
PGl(Pn ) PGl(Pn )
PGl(Pn )

Ejercicio 1.3.9.- Demostrar que S3 = {x R4 : kxk2 = 1}, con el producto

del grupo H4 (de los cuaterniones no nulos) es grupo de Lie.
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 103

Ind.- Podemos definir el conjugado de un cuaternion z = x1 + x2 i + x3 j +

x4 k H4 como z = x1 x2 i x3 j x4 k, que corresponde en terminos de
matrices (ver el ejercicio (1.2.6)) a la matriz conjugada, y tiene la propiedad

z1 z2 = z2 z1 ,

pues x + y = x + y y como consecuencia es bilineal la aplicacion

(z1 , z2 ) = z1 z2 z2 z1 ,

y ademas se anula en los vectores de la base. Ahora se tiene que para kzk2 =
x21 + x22 + x23 + x24 = zz, si z S3 , z 1 = z S3 y si z1 , z2 S3 , entonces
p

z1 z2 S3 , pues
z1 z2 z1 z2 = z1 z2 z2 z1 = 1,
y S3 es subgrupo y subvariedad de H4 por tanto grupo de Lie.
Ejercicio 1.3.10.- Demostrar que el grupo ortogonal

On (R) = {A Gln (R) : At A = I}

es un grupo de Lie.
Solucion. Consideremos la aplicacion diferenciable

F : X Gln (R) Xt X Gln (R),

entonces para cualesquiera A, X Gln (R)

F RA (X) = F (XA)
= At Xt XA
= RA LAt F (X), F RA = RA LAt F,

por lo tanto el rango de F en I y en A coinciden, por tanto es constante.

Como On es subgrupo se sigue de (1.3.2) que es grupo de Lie.
Ejercicio 1.3.11.- Demostrar que el grupo ortogonal de signatura m, k

Om,k (R) = {A Glm+k (R) : At EA = E}

es un grupo de Lie, para In la identidad de Rn y

 
Im 0
E= .
0 Ik

Solucion. Consideremos la aplicacion diferenciable

F : X Glm+k (R) Xt EX Glm+k (R),

104 Tema 1. Grupos de Lie

entonces para cualquier B Glm+k (R)

F RB = RB LBt F,

por lo tanto el rango de F en I y en B coinciden, por tanto es constante.

Como Spm,k (n, R) = F 1 (E) es subgrupo se sigue de (1.3.2) que es grupo de
Lie.
Ejercicio 1.3.12.- Demostrar que el grupo simpletico

Sp2n (R) = {A Gl2n (R) : At JA = J}

es un grupo de Lie, para  

0 I
J= .
I 0

Solucion. Consideremos la variedad diferenciable V2n de las matrices

reales de orden 2n hemisimetricas, es decir tales que At = A, y la apli-
cacion diferenciable

F : X Gln (R) Xt JX V2n ,

entonces para cualquier B Gln (R)

F RB = RB LBt F,

por lo tanto el rango de F en I y en B coinciden, por tanto es constante.

Como Sp2n (R) = F 1 (J) es subgrupo se sigue de (1.3.2) que es grupo de Lie.

Ejercicio 1.3.13.- Demostrar que el grupo lineal especial

Sln (R) = {A Gln (R) : det A = 1}

es un grupo de Lie.
Solucion. Que es grupo de Lie se sigue de (1.3.3), pues la aplicacion
determinante
F : Gln (R) R , F (A) = det A,
es un morfismo de grupos, ya que det I = 1 y

det(A B) = det A det B.

Ejercicio 1.3.14.- Demostrar que el grupo lineal especial ortogonal

SOn (R) = {A On : det A = 1}

es un grupo de Lie, que es (On )e .

 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 105

Solucion. Para ver que es (On )e basta demostrar que es conexo pues es
abierto y cerrado. Y es conexo porque todo elemento puede unirse por una
curva continua a la matriz identidad.
Ejercicio 1.5.13.- Demostrar que el algebra de Lie del grupo de los cua-
terniones no nulos esta generada por los campos

D1 = x1 + x2 + x3 + x4 ,
x1 x2 x3 x4

D2 = x2 + x1 + x4 x3 ,
x1 x2 x3 x4

D3 = x3 x4 + x1 + x2 ,
x1 x2 x3 x4

D4 = x4 + x3 x2 + x1 ,
x1 x2 x3 x4
para los que [D1 , Di ] = 0, [D2 , D3 ] = 2D4 , [D3 , D4 ] = 2D2 y [D4 , D2 ] = 2D3 .
(Ind.-) Tomemos la base del tangente Die = xi y como Diy = Ly Die ,
basta calcular Diy xj = (xj Ly )/xi . El resultado se sigue del ejercicio
(1.2.6).
Ejercicio 1.5.14.- Demostrar que el algebra de Lie de Gln (R) es Mn (R) con
el corchete de matrices.
Demostracion. Consideremos en las matrices el sistema de coordenadas
habitual xij (A) = aij , para A = (aij ), es decir la base dual de la base de
matrices eij que tienen todas las componentes nulas salvo la de lugar ij, que
vale 1. Sean Dij DG los campos correspondientes a las (xij )e Te (G), por
el isomorfismo Te (G) DG , donde e = I es la matriz identidad. Ahora bien
como por otra parte G Mn (R) es un abierto, se tienen la composicion H de
isomorfismos
Mn (R) Te [Mn (R)]
 = Te (G) DG
aij xij
P P
A aij Dij = DA
e

Calculemos Dij y veamos que elPisomorfismo lineal H : Mn (R) DG es de

algebras de Lie. Como xkr LA = s aks xsr , tendremos que

Dij xkr (A) = (xkr LA )(e) = aki jr
xij
Dij xkr = xki jr
X
Dij = xki jr
xkr
kr
X XX
DA = aij Dij = ( xki air )
ij i
x kr
kr
106 Tema 1. Grupos de Lie

Veamos ahora que [DA , DB ] = D[A,B]

[DA , DB ]xkr = DA (DB xkr ) DB (DA xkr )

X X
= DA ( xki bir ) DB ( xki air )
i i
XX XX
= ( xks asi )bir ( xks bsi )air
i s i s
X X
= xks ( (asi bir bsi air ))
s i
X
= xks ([A, B])sr = D[A,B] xkr .
s

Ejercicio 1.6.7.- En los terminos del ejercicio (1.5.13), demostrar que el es-
pacio vectorial generado por los campos D2 , D3 , D4 , es una subalgebra del
algebra de Lie del grupo de los cuaterniones H4 . Demostrar usando los resul-
tados de esta leccion que S3 es un grupo de Lie y que su algebra de Lie es R3
con el producto vectorial.
Demostracion. Se sigue de las propiedades de estos campos, vistas en el
ejercicio (1.5.13) que es isomorfo a R3 con el producto vectorial, considerando
la base e1 = D2 /2, e2 = D3 /2 y e3 = D P4 /2. Ahora la distribucion =<
D2 , D3 , D4 > tiene por 1forma incidente xi dxi , por tanto las esferas son las
subvariedades tangentes y por la demostracion de (1.6.4), la variedad integral
maxima pasando por e = (1, 0, 0, 0) es subgrupo, pero S3 es subvariedad, por
tanto subgrupo de Lie.
Ejercicio 1.7.10.- Demostrar que : R On es un subgrupo uniparametrico
si y solo si (t) = etA , con A = At . Y que el algebra de Lie de O3 es R3 con
el producto vectorial

(x, y, z)(x0 , y 0 , z 0 ) = (yz 0 zy 0 , zx0 xz 0 , xy 0 yx0 ).

Demostracion. Ind. Aplicar (1.7.9) y (1.7.8).

Ejercicio 1.5.7.- Demostrar que : R Sp2n (R) (ver ejercicio (1.3.12)), es
un subgrupo uniparametrico sii (t) = etA , con At J + JA = 0. Demostrar que
el algebra de Lie de Sp2n (R) es el espacio vectorial de las matrices de M2n (R)
del tipo  
A B
t
C A
con A, B, C Mn (R), B y C simetricas; con el corchete de matrices.
Demostracion. Para todo r R,
t
(r) Sp2n (R) erA J = J erA At J + JA = 0,
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 107

pues se sigue derivando en r = 0 y de la expresion en serie de la expo-

nencial, pues se sigue por induccion que para todo n,

(At )n J = J(A)n .

Ahora es facil ver que las matrices A que satisfacen

At J = JA,

son las del ununciado.

Ejercicio 1.14.1.- Demostrar que si existe tal variedad es unica salvo difeo-
morfismos, que es sobre y constante en las clases de equivalencia.
Ind. Si no fuese sobre existira un p Y, tal que Im U = Y {p} y
como los puntos son cerrados en las variedades, U es abierto y F = : X U
diferenciable y constante en las clases de equivalencia, por tanto existe G : Y
U diferenciable, tal que F = G y para T = Y tendramos dos aplicaciones
diferenciables distintas id, G : Y T , que corresponden a la misma F =
: X T .
108 Tema 1. Grupos de Lie

Bibliografa y comentarios

La realizacion de estos apuntes ha sido posible gracias a las constantes

ensenanzas, explicaciones y ayuda de mis companeros Juan Antonio
Navarro y Juan Sancho de Salas que me introdujeron en el ma-
ravilloso mundo de los grupos de Lie (amen de otras teoras). De ellos
recib todos los resultados fundamentales y los ejemplos mas importan-
tes de estas notas, fundamentalmente los relativos al espacio cociente. A
ellos mi mas profundo agradecimiento.
Muy en segundo lugar hemos utilizado los siguientes libros en la con-
feccion de estos apuntes:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
Bourbaki, N.: Groupes et Algebres de Lie. Masson, Paris 1982.
Brickell, F. and Clark,R.S.: Differentiable manifolds. Van Nostrand Reinhold,
1970.
Bryant, R.L.: An introduction to Lie groups and symplectic geometry, pag. 1180
del libro Geometry and Quantum Field Theory, Daniel S. Freed and Karen K.
Uhlenbeck Editors, IAS Park City Mahematical Series, Volume 1, 1995.
Helgason, S.: Differential geometry, Lie groups and Symmetric Spaces. [Link].,
1978.
Jacobson, N.: Lie algebras. New York. John Wiley, 1962.
Navarro Gonzalez, J.A.: Algebra conmutativa basica. Manuales Unex, NY19,
1996.
Olver, P.J.: Equivalence, Invariants and Symmetry. Cambridge Univ. Press,
1995.
Onishchik, A.L. and Vinberg, E.B.: Lie Groups and Lie Algebras I (Foundations
of Lie Theory). Encyclopaedia of Math. Sciences, Vol.20. SpringerVerlag, 1993.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Varadarajan, V.S.: Lie groups, Lie algebras, and Their representations. Springer
Verlag, 1984.
Warner, Frank W.: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.

Los grupos de Lie fueron intensamente estudiados por el noruego

Sophus Lie (18421899). Su interes por los grupos nace de las con-
versaciones que mantuvo en Paris con Camille Jordan (18321922) y
Oscar Klein (18491925). Jordan estaba convencido de que la teora
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 109

de grupos estaba destinada a jugar un papel fundamental en el desarrollo

futuro de las matematicas y compartio esta conviccion con Lie y Klein.
Jordan establecio una clara distincion entre los grupos continuos
(como el de los giros del plano) y los discretos (como el de las simetras de
un cuadrado), grupos estos que algunos autores llaman cristalograficos,
pues los grupos de simetra de los cristales son de este tipo. Por su parte
los grupos continuos son conocidos como grupos de Lie aunque Lie los
consideraba como variedades diferenciables y el primero en considerar-
los como variedades topologicas fue [Link], en un trabajo de
1909. Remitimos al lector al trabajo de
Cartan, E.: La theorie des groupes finis et continus et lAnalysis Situs. Mem. Sc.
Math. 42. 1930.: La theorie des groupes finis et continus et lAnalysis
Situs : Mem. Sc. Math. 42. 1930.
donde se caracterizan los subgrupos de Lie de un grupo de Lie como
los subgrupos cerrados y en general al lector interesado en los grupos
topologicos al libro
Pontriaguin, L.S.: Grupos continuos: Ed. Mir, Moscu, 1978.

En la p.326 de este libro se encuentra el resultado fundamental de

que un grupo tiene una unica estructura diferenciable que lo haga de Lie,
del que se sigue que con las estructuras exoticas, R4 no tiene estructura
de grupo de Lie.
El principal estimulo de Lie en la creacion de esta teora fue su deseo
de desarrollar un metodo que resolviera ecuaciones diferenciales por cua-
draturas es decir en terminos de funciones elementales e integrales,
analogo a la Teora de Galois, que resolva ecuaciones algebraicas por
radicales. Sin embargo aunque Lie asocio a cada ecuacion diferencial su
grupo uniparametrico, su metodo que le permita resolver una ecuacion
diferencial por cuadraturas, parta de un grupo, para el que encontra-
ba todas las ecuaciones diferenciables que se resolvan con el grupo,
al contrario de lo que se hace en Teora de Galois donde se parte de la
ecuacion algebraica y a ella se le asocia un grupo.
No obstante hay una Teora de Galois, que se conoce como Teora
de PicardVessiot, para las ecuaciones diferenciales lineales de orden n
complejas con coeficientes funciones meromorfas. A estas ecuaciones se
las asocia un grupo y se demuestra que la ecuacion diferencial tiene
solucion que se puede obtener por cuadraturas si y solo si el grupo es
resoluble. Remitimos al lector interesado a la p.181 del libro
110 Tema 1. Grupos de Lie

Shafarevich, I.R.: Algebra I . SpringerVerlag, 1986.

en el que tambien se pueden encontrar resultados relativos a los grupos

de los cristales.
Lie publico su teora fundamentalmente en los dos artculos (Teora
de grupos de [Link] generales sobre ecua-
ciones diferenciales que determinan un grupo finito continuo, ver Ro-
senfeld, p.348)
Lie, S.: Theorie der transformationsgruppen. Leipzig, 1886.
Lie, S.: Allgemeine untersuchungen uber differentialgleichungen die eine conti-
nuierliche endliche gruppe gestalten. Leipzig, 1885.

Uno de los principales resultados en los estudios de Lie consiste

en asignar a cada grupo de Lie (por tanto de naturaleza continuo
diferenciable), un objeto de naturaleza algebraica mas sencillo: su alge-
bra de Lie. Lie trabajo tambien en la construccion recproca que permite
asignar a cada algebra de Lie un grupo de Lie y estudio con detalle la
relacion entre ambos conceptos, lo que le permitio trasladar a la teora
de algebras de Lie todas las nociones especficas de la teora de grupos.

Fin

Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.1.9.- Sea una distribucion involutiva en X y V un abierto

coordenado como en el teorema de Frobenius. Demostrar que si H V es
una variedad integral (conexa), entonces esta en una franja, es decir existen
ar+1 , . . . , an R, tales que

H {x V : ur+1 = ar+1 , . . . , un = an }.

Demostracion. Basta demostrar que xi = i ui son constantes en H. Sea

Dx Tx (H), entonces

i Dx x =< ,..., > Dx xi = i Dx ui = 0.
u1 x ur x
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 111

Ejercicio 1.2.5.- Demostrar que C = C{0} con el producto como operacion

es un grupo de Lie.
Indicacion. Probar que con el sistema de coordenadas dado por la identi-
ficacion natural de C con R2 {0}, x+iy = (x, y), se tiene que las operaciones
del grupo son

(x1 , y1 ) (x2 , y2 ) = (x1 x2 y1 y2 , x1 y2 + x2 y1 ),

 
x y
(x, y)1 = , .
x2 + y 2 x2 + y 2

Ejercicio 1.2.6.- El cuerpo de los cuaterniones es el primer ejemplo (histo-

ricamente) de un cuerpo no conmutativo y consiste en un espacio vectorial
real de dimension 4, con una base (1, i, j, k), cuyos elementos son de la forma
a + bi + cj + dk, (a, b, c, d R), que se suman componente a componente y
su producto satisface i2 = j 2 = k2 = 1, ij = ji = k, jk = kj = i y
ki = ik = j. Demostrar que los cuaterniones no nulos H4 , con el producto
anterior y la estructura de variedad diferenciable dada por su biyeccion con
R4 \{0}, es un grupo de Lie.
(Ind.-) El producto y el paso al inverso son diferenciables pues

(y1 + y2 i + y3 j + y4 k)(x1 + x2 i + x3 j + x4 k) =
= y1 x1 y2 x2 y3 x3 y4 x4 +
+ (y1 x2 + y2 x1 + y3 x4 y4 x3 )i+
+ (y1 x3 y2 x4 + y3 x1 + y4 x2 )j+
+ (y1 x4 + y2 x3 y3 x2 + y4 x1 )k.

x1 x2 i x3 j x4 k
(x1 + x2 i + x3 j + x4 k)1 = .
x21 + x22 + x23 + x24
Observemos que tambien podemos identificar H4 con las matrices comple-
jas no nulas de orden 2 del tipo
 
a + bi c di
c di a bi

con el producto de matrices y esta aplicacion es morfismo de grupos, por tanto

el inverso es la matriz inversa.
Ejercicio 1.3.7.- Demostrar que el grupo de las afinidades de un espacio afn
ndimensional An , sobre R, es un grupo de Lie.
Demostracion. Un espacio afn An sobre R es un conjunto sobre el
que opera un Respacio vectorial E ndimensional, mediante una aplicacion
112 Tema 1. Grupos de Lie

: An E An , (p, v) = p + v, tal que: (1) (p + v) + v 0 = p + (v + v 0 ), (2)

p + v = p sii v = 0 y (3) dados dos puntos x, y An existe un unico v E
tal que y = x + v. Una afinidad es una aplicacion : An An , para la que
existe un isomorfismo : E E, tal que si y = x + v, (y) = (x) + (v).
Fijando un punto p An y una base v1 , . . . , vn del espacio vectorial asociado
al espacio afn, podemos considerar coordenadas xi en el espacio afn, de tal
modo que una afinidad : An An en terminos de coordenadas se expresa
de la forma (x) = Ax + b, con A Gln (R) y b Rn . Ademas el espacio afn
podemos considerarlo como un hiperplano xn+1 = 1 de un Rn+1 , en cuyo caso
las afinidades son

{A Gl(n + 1, R) : xn+1,j = 0, xn+1,n+1 = 1}.

Ejercicio 1.3.8.- Demostrar que el grupo de las proyectividades de un espacio

proyectivo ndimensional es un grupo de Lie.
Demostracion. El espacio proyectivo Pn (R) son las rectas pasando por
el origen de Rn+1 , con la estructura de variedad diferenciable para la que es
proyeccion regular la aplicacion

Rn+1 {0} Pn (R)

x <x>

Ahora todo automorfismo lineal T : Rn+1 Rn+1 lleva rectas en rectas y por
tanto define una aplicacion T : Pn (R) Pn (R), para la que es conmutativo el
diagrama
T
Rn+1 {0} Rn+1 {0}

T
Pn
Pn
El grupo de las proyectividades de Pn es

PGl(Pn ) = {T : T Gln+1 },

con la composicion, por tanto tenemos una aplicacion

Gln+1 PGl(Pn )
T T

que es homomorfismo de grupos por el diagrama anterior y para la que

T1 = T2 6= 0, T1 = T2 < T1 >=< T2 >,

siendo todas las implicaciones obvias salvo la primera

T1 = T2 < T1 (x) >=< T2 (x) > T1 (x) = (x)T2 (x),

 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 113

y (x) es constante pues tomando x e y independientes, tambien lo son T2 (x)

y T2 (y) y

(x + y)T2 (x) + (x + y)T2 (y) = (x + y)T2 (x + y) = T1 (x + y)

= T1 (x) + T1 (y) = (x)T2 (x) + (y)T2 (y).

Si ahora consideramos el espacio vectorial de las matrices Mn+1 y su espacio

proyectivo correspondiente m = (n + 1)2 1 dimensional, tendremos la nueva
proyeccion regular
: Mn+1 \{0} Pm (Mn+1 ),
y como Gln+1 es un subespacio abierto de Mn+1 \{0}, su proyeccion por es un
abierto A Pm (Mn+1 ) pues para el espacio proyectivo, A Pm (Mn+1 ) es
abierto si 1 (A) es abierto, que en nuestro caso es Gln+1 , y A se identifica
con PGl(Pn ) por la biyeccion (< T >) = T , que esta bien definida y es
inyectiva por las equivalencias anteriores, y obviamente es sobre. Con esta
identificacion tiene estructura de variedad diferenciable y

: Gln+1 A ' PGl(Pn ),

es proyeccion regular y es homomorfismo de grupos. Ahora que la operacion

(T, Q) T Q1 sea diferenciable se sigue de la existencia de secciones locales
y el diagrama conmutativo

Gln+1 Gln+1
Gl
n+1

(,)y

y
PGl(Pn ) PGl(Pn )
PGl(Pn )

Ejercicio 1.3.9.- Demostrar que S3 = {x R4 : kxk2 = 1}, con el producto

del grupo H4 (de los cuaterniones no nulos) es grupo de Lie.
Ind.- Podemos definir el conjugado de un cuaternion z = x1 + x2 i + x3 j +
x4 k H4 como z = x1 x2 i x3 j x4 k, que corresponde en terminos de
matrices (ver el ejercicio (1.2.6)) a la matriz conjugada, y tiene la propiedad

z1 z2 = z2 z1 ,

pues x + y = x + y y como consecuencia es bilineal la aplicacion

(z1 , z2 ) = z1 z2 z2 z1 ,

y ademas se anula en los vectores de la base. Ahora se tiene que para kzk2 =
x21 + x22 + x23 + x24 = zz, si z S3 , z 1 = z S3 y si z1 , z2 S3 , entonces
p

z1 z2 S3 , pues
z1 z2 z1 z2 = z1 z2 z2 z1 = 1,
y S3 es subgrupo y subvariedad de H4 por tanto grupo de Lie.
114 Tema 1. Grupos de Lie

Ejercicio 1.3.10.- Demostrar que el grupo ortogonal

On (R) = {A Gln (R) : At A = I}

es un grupo de Lie.
Solucion. Consideremos la aplicacion diferenciable

F : X Gln (R) Xt X Gln (R),

entonces para cualesquiera A, X Gln (R)

F RA (X) = F (XA)
= At Xt XA
= RA LAt F (X), F RA = RA LAt F,

por lo tanto el rango de F en I y en A coinciden, por tanto es constante.

Como On es subgrupo se sigue de (1.3.2) que es grupo de Lie.
Ejercicio 1.3.11.- Demostrar que el grupo ortogonal de signatura m, k

Om,k (R) = {A Glm+k (R) : At EA = E}

es un grupo de Lie, para In la identidad de Rn y

 
Im 0
E= .
0 Ik

Solucion. Consideremos la aplicacion diferenciable

F : X Glm+k (R) Xt EX Glm+k (R),

entonces para cualquier B Glm+k (R)

F RB = RB LBt F,

por lo tanto el rango de F en I y en B coinciden, por tanto es constante.

Como Spm,k (n, R) = F 1 (E) es subgrupo se sigue de (1.3.2) que es grupo de
Lie.
Ejercicio 1.3.12.- Demostrar que el grupo simpletico

Sp2n (R) = {A Gl2n (R) : At JA = J}

es un grupo de Lie, para  

0 I
J= .
I 0
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 115

Solucion. Consideremos la variedad diferenciable V2n de las matrices

reales de orden 2n hemisimetricas, es decir tales que At = A, y la apli-
cacion diferenciable

F : X Gln (R) Xt JX V2n ,

entonces para cualquier B Gln (R)

F RB = RB LBt F,

por lo tanto el rango de F en I y en B coinciden, por tanto es constante.

Como Sp2n (R) = F 1 (J) es subgrupo se sigue de (1.3.2) que es grupo de Lie.

Ejercicio 1.3.13.- Demostrar que el grupo lineal especial

Sln (R) = {A Gln (R) : det A = 1}

es un grupo de Lie.
Solucion. Que es grupo de Lie se sigue de (1.3.3), pues la aplicacion
determinante
F : Gln (R) R , F (A) = det A,
es un morfismo de grupos, ya que det I = 1 y

det(A B) = det A det B.

Ejercicio 1.3.14.- Demostrar que el grupo lineal especial ortogonal

SOn (R) = {A On : det A = 1}

es un grupo de Lie, que es (On )e .

Solucion. Para ver que es (On )e basta demostrar que es conexo pues es
abierto y cerrado. Y es conexo porque todo elemento puede unirse por una
curva continua a la matriz identidad.
Ejercicio 1.5.13.- Demostrar que el algebra de Lie del grupo de los cua-
terniones no nulos esta generada por los campos

D1 = x1 + x2 + x3 + x4 ,
x1 x2 x3 x4

D2 = x2 + x1 + x4 x3 ,
x1 x2 x3 x4

D3 = x3 x4 + x1 + x2 ,
x1 x2 x3 x4

D4 = x4 + x3 x2 + x1 ,
x1 x2 x3 x4
116 Tema 1. Grupos de Lie

para los que [D1 , Di ] = 0, [D2 , D3 ] = 2D4 , [D3 , D4 ] = 2D2 y [D4 , D2 ] = 2D3 .
(Ind.-) Tomemos la base del tangente Die = xi y como Diy = Ly Die ,
basta calcular Diy xj = (xj Ly )/xi . El resultado se sigue del ejercicio
(1.2.6).
Ejercicio 1.5.14.- Demostrar que el algebra de Lie de Gln (R) es Mn (R) con
el corchete de matrices.
Demostracion. Consideremos en las matrices el sistema de coordenadas
habitual xij (A) = aij , para A = (aij ), es decir la base dual de la base de
matrices eij que tienen todas las componentes nulas salvo la de lugar ij, que
vale 1. Sean Dij DG los campos correspondientes a las (xij )e Te (G), por
el isomorfismo Te (G) DG , donde e = I es la matriz identidad. Ahora bien
como por otra parte G Mn (R) es un abierto, se tienen la composicion H de
isomorfismos
Mn (R) Te [Mn (R)]
 = Te (G) DG
aij xij
P P
A aij Dij = DA
e

Calculemos Dij y veamos que elPisomorfismo lineal H : Mn (R) DG es de

algebras de Lie. Como xkr LA = s aks xsr , tendremos que

Dij xkr (A) = (xkr LA )(e) = aki jr
xij
Dij xkr = xki jr
X
Dij = xki jr
xkr
kr
X XX
DA = aij Dij = ( xki air )
ij i
x kr
kr

Veamos ahora que [DA , DB ] = D[A,B]

[DA , DB ]xkr = DA (DB xkr ) DB (DA xkr )
X X
= DA ( xki bir ) DB ( xki air )
i i
XX XX
= ( xks asi )bir ( xks bsi )air
i s i s
X X
= xks ( (asi bir bsi air ))
s i
X
= xks ([A, B])sr = D[A,B] xkr .
s

Ejercicio 1.6.7.- En los terminos del ejercicio (1.5.13), demostrar que el es-
pacio vectorial generado por los campos D2 , D3 , D4 , es una subalgebra del
 1.20. Ejemplos de espacios de orbitas 117

algebra de Lie del grupo de los cuaterniones H4 . Demostrar usando los resul-
tados de esta leccion que S3 es un grupo de Lie y que su algebra de Lie es R3
con el producto vectorial.
Demostracion. Se sigue de las propiedades de estos campos, vistas en el
ejercicio (1.5.13) que es isomorfo a R3 con el producto vectorial, considerando
la base e1 = D2 /2, e2 = D3 /2 y e3 = D P4 /2. Ahora la distribucion =<
D2 , D3 , D4 > tiene por 1forma incidente xi dxi , por tanto las esferas son las
subvariedades tangentes y por la demostracion de (1.6.4), la variedad integral
maxima pasando por e = (1, 0, 0, 0) es subgrupo, pero S3 es subvariedad, por
tanto subgrupo de Lie.
Ejercicio 1.7.10.- Demostrar que : R On es un subgrupo uniparametrico
si y solo si (t) = etA , con A = At . Y que el algebra de Lie de O3 es R3 con
el producto vectorial

(x, y, z)(x0 , y 0 , z 0 ) = (yz 0 zy 0 , zx0 xz 0 , xy 0 yx0 ).

Demostracion. Ind. Aplicar (1.7.9) y (1.7.8).

Ejercicio 1.5.7.- Demostrar que : R Sp2n (R) (ver ejercicio (1.3.12)), es
un subgrupo uniparametrico sii (t) = etA , con At J + JA = 0. Demostrar que
el algebra de Lie de Sp2n (R) es el espacio vectorial de las matrices de M2n (R)
del tipo  
A B
t
C A
con A, B, C Mn (R), B y C simetricas; con el corchete de matrices.
Demostracion. Para todo r R,
t
(r) Sp2n (R) erA J = J erA At J + JA = 0,

pues se sigue derivando en r = 0 y de la expresion en serie de la expo-

nencial, pues se sigue por induccion que para todo n,

(At )n J = J(A)n .

Ahora es facil ver que las matrices A que satisfacen

At J = JA,

son las del ununciado.

Ejercicio 1.14.1.- Demostrar que si existe tal variedad es unica salvo difeo-
morfismos, que es sobre y constante en las clases de equivalencia.
Ind. Si no fuese sobre existira un p Y, tal que Im U = Y {p} y
como los puntos son cerrados en las variedades, U es abierto y F = : X U
118 Tema 1. Grupos de Lie

diferenciable y constante en las clases de equivalencia, por tanto existe G : Y

U diferenciable, tal que F = G y para T = Y tendramos dos aplicaciones
diferenciables distintas id, G : Y T , que corresponden a la misma F =
: X T .
Indice alfabetico

D E, 34 ad, 51
F lleva D en E, 22 algebra de Lie, 20
F D = E, 22 abeliana, 21, 35
La , 13 de Sl(2, R), 33
Ra , 13 de Sp2n (R), 33, 106, 117
Diff(X ), 49 de O(3), 32
Gln (R), 13 de O3 , 106, 117
Mov(Rn ), 50 de un grupo de Lie, 23
PGl(Pn ), 102, 112 aplicacion Gdiferenciable, 49
SOn (R), 17, 104, 115 aplicacion diferenciable, 2
Sln (R), 17, 104, 115 aplicacion exponencial, 34
Sp2n (R), 17, 104, 114 aplicacion lineal
Spm,k (n, R), 17 tangente, 3
g , 48
x , 48 campo tangente, 3
DG , 23 invariante por la izquierda (de-
DG , 23 recha), 22
Gvariedad, 48 clasificacion grupos de Lie abelianos,
Ge , 14 43
Mn (R), 13 cociente categorial, 60
On , 17, 103, 114 cociente geometrico, 62
Om,k (R), 103, 114 conexion lineal, 33
S1 , 16 conexion natural de un grupo de Lie,
S3 , 16, 102, 113 33
g, 27 conjunto cociente, 55
An , 16, 101, 111 corchete de Lie, 3, 20
C , 13, 100, 111 cosets, 27
H4 , 14, 100, 111 cuaterniones, 13, 100, 111
Pn (R), 101, 112
R , 13 diferencial, 3
Tn , 16 distribucion, 5
Aut(E), 24 involutiva, 5
End(E), 24 2forma de PoincareCartan, 73

accion de un grupo sobre una varie- energa, 73

dad, 48 entorno coordenado, 1
accion fiel, 49 espacio
Ad, 51 cotangente, 3

119
120 INDICE ALFABETICO

tangente, 3 orden entre tipos, 91

espacio de orbitas, 57
espacio de fases de r partculas, 72 potencial, 73
espacio homogeneo, 75 producto fibrado, 63
espacio proyectivo, Pn (R), 101, 112 proyeccion regular, 10
espacio topologico
cociente, 56 rango
simplemente conexo, 38 de F diferenciable, 3
estructura diferenciable, 1 de una distribucion, 5
representacion adjunta, 51
fibrado normal, 78 revestimiento, 37
franjas del entorno, 5 conexo, 37
funciones diferenciables, 1
subalgebra de Lie, 25
germen de una funcion, 2 subgrupo de Lie, 15
grupo de difeomorfismos, Diff(X ), 49 inmerso, 18, 19
grupo de Lie, 12 regular, 15
Mov(Rn ), de los movimientos rgi- subgrupo uniparametrico de un grupo
dos en Rn , 50 de Lie, 29
Spm,k (n, R), 17 subvariedad, 4
Om,k (R), 103, 114 inmersa, 4
de automorfismos, Aut(E), 24
de las afinidades, An , 16, 101, Teorema
111 de caracterizacion de subvarie-
de las proyectividades, PGl(Pn ), dades, 4
102, 112 de Frobenius, 5
el toro Tn , 16 del rango, 4
la circunferencia S1 , 16 tipo de isotropa, 86
la esfera S3 , 16, 102, 113 topologa
lineal especial ortogonal, SOn (R), cociente, 57
17, 104, 115 en el espacio de tipos, 92
lineal especial, Sln (R), 17, 104, traslaciones en un grupo, 13
115
lineal general, Gln (R), 13, 24, 31 1formas, 3
ortogonal de signatura m, k; Om,k ,
17, 103, 114 variedad de triangulos, 96
ortogonal, On , 17, 103, 114 variedad diferenciable, 1
simpletico, Sp2n (R), 17, 104, 114 variedad integral
grupos de isotropa, 53 de una distribucion, 6
maxima de una distribucion, 6
identidad de Jacobi, 20 variedad tangente, 6
inmersion local, 3

Ley de Newton, 73

modulo inyectivo, 46
morfismo
de grupos de Lie, 13

orbita de un punto, 52