DINMICA DEL CUERPO RGIDO
UNIDAD 02
Ing. Jess Chancatuma Huamn
EPIM UNSAAC
2017-I
CONTENIDO
Cinemtica del cuerpo rgido en el plano
Cinemtica del cuerpo rgido en el espacio
Cintica del cuerpo rgido
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS DE VELOCIDAD
Ing. Jess Chancatuma Huamn
MOVIMIENTO EN EL PLANO
Ing. Jess Chancatuma Huamn
MOVIMIENTO EN EL PLANO
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDAD
RELATIVA
Ing. Jess Chancatuma Huamn
APLICACIN 01
Ing. Jess Chancatuma Huamn
APLICACIN 02
Ing. Jess Chancatuma Huamn
APLICACIN 02
Ing. Jess Chancatuma Huamn
VELOCIDAD LINEAL DE UN PUNTO
CUALQUIERA
Ing. Jess Chancatuma Huamn
VELOCIDAD RELATIVA
Ing. Jess Chancatuma Huamn
DIAGRAMAS DE VELOCIDAD
Ing. Jess Chancatuma Huamn
APLICACIN 03
Ing. Jess Chancatuma Huamn
APLICACIN 03
Ing. Jess Chancatuma Huamn
APLICACIN 03
Ing. Jess Chancatuma Huamn
APLICACIN 04
Ing. Jess Chancatuma Huamn
APLICACIN 04
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 01
Aplicando el mtodo grfico, determinar las
caractersticas cinemticas del punto medio del
eslabn 5 para la posicin mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 2 y 3.
PROBLEMA 01
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 01
Medidas en verdadera magnitud:
1 = 5
02 = 5 x 4 = 20 cm
= 5 x 5 = 25 cm
= 5 x 6 = 30 cm
SOLUCION 01
Calculamos la velocidad en A.
VA = 2 x 02 = VA = 1.5 x 20
VA = 30 cm/seg
Aplicamos una escala conveniente 2 = 5.
a = 30/5
a = 6 cm
Ing. Jess Chancatuma Huamn
POLIGONO DE VELOCIDADES
Ecuaciones relativas para las velocidades:
VC = VA + VCA
VD = VB + VDB
Ing. Jess Chancatuma Huamn
RESULTADOS
Medimos del dibujo:
Ing. Jess Chancatuma Huamn
RESULTADOS
Calculamos las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 5:
3 = VCA/AC = 27.7/25 = 1.108rad/seg
(+) antihorario
5 = VDB/DB = 12.05/30 = 0.400rad/seg
(+) antihorario
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 02
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ngulo de la manivela en la
posicin mostrada es de 34.3 y el ngulo BAC =
38.6. Empleando el mtodo grfico de anlisis de
velocidad, determine 3, VA, VB y VC en la posicin
mostrada con 2 = 15 rad/s en la direccin
mostrada.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 02
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 02
O2
Ing. Jess Chancatuma Huamn
VB = VA + VB/A VA=20 x 15 = 300 mm/s
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm
Del polgono
VA
VB/A vb = 28.727 mm
VB = 287.3 mm/s
vba = 27.458 mm
VB VB/A = 274.6 mm/s
Ing. Jess Chancatuma Huamn
Calculo de w3
VBA 274.6
3 = = = 5.492 rad/s
AB 50
= . / ()
Ing. Jess Chancatuma Huamn
VC = VA + VC/A
VC/A= 5.492 x 35 = 192.22mm/s
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 19.222 mm
VC/A VA
Del polgono
vc = 13.936 mm
VC VC = 139.36 mm/s
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 03
El mecanismo mostrado en la figura tiene L1 = 61.9,
L2 = 15, L3 = 45.8, L4 = 18.1, L5 = 23.1 mm.
2 = 68.3 en el sistema de coordenadas xy, el cual
esta a 23.3 en el sistema de coordenadas XY. La
componente X de O2C es de 59.2 mm.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 03
Ing. Jess Chancatuma Huamn
VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CENTROS INSTANTNEOS DE VELOCIDAD
Un centro instantneo de velocidad se define como
un punto comn a dos cuerpos en movimiento
plano que tiene la misma velocidad instantnea en
cada cuerpo.
Un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros
instantneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho
tiene 28
Ing. Jess Chancatuma Huamn
REGLA DE KENNEDY
Teorema de Aronhold-Kennedy
Ing. Jess Chancatuma Huamn
REGLA DE
KENNEDY
Polo (1,3)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
REGLA DE KENNEDY
Polo (2,4)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASO
CORREDERA
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASO MANIVELA-CORREDERA
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASO MANIVELA-
CORREDERA
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASO
MANIVELA-
CORREDERA
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASO LEVA SEGUIDOR
Teorema de Kennedy
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASO LEVA SEGUIDOR
Representacin como mecanismo de 4 barras
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASO LEVA-SEGUIDOR
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS DE VELOCIDAD CON CI
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 04
La figura muestra una braza con
autobloqueo en una plataforma
que se utiliza en muelles de
embarque. Se pide:
4
Localice todos los centros
instantneos del mecanismo de
4 barras.
3
Determine la velocidad angular 2
del eslabon 4, si se sabe que el
eslabon 2 se eleva a una
velocidad constante de 3 rad/s.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 04
Diagrama cinemtico y centros instantneos
(teorema de Kennedy)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 04
Ubicacin de todos los centros instantneos
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 04
Diagrama cinemtico con informacin de los
centros instantneos
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 04
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 04
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 04
Esta velocidad angular tambin se determina a
partir de la velocidad del centro instantneo (24),
ya que este punto se considera parte de los
eslabones 2 y 4. Sin embargo, resulta difcil
visualizar el punto que gira en relacin con el
eslabn 4.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 05
La figura muestra un triturador de
rocas. Se pide:
Localizar todos los centros
instantneos de este mecanismo.
En la posicin mostrada,
determinar la velocidad del ariete
triturador cuando la manivela
gira a una velocidad constante de
60 rpm en sentido horario.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 05
Diagrama cinemtico y centros instantneos
(teorema de Kennedy)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 05
Ubicacin de todos los centros instantneos
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 05
Diagrama cinemtico con informacin de los
centros instantneos
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 05
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 06
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ngulo de la manivela en la
posicin mostrada es de 34.3 y el ngulo BAC =
38.6. Empleando el mtodo grfico de centros
instantneos de velocidad, determine 3, VA, VB y VC
en la posicin mostrada con 2 = 15 rad/s en la
direccin mostrada.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 06
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 06
Ubicamos todos
los centros
instantneos de
velocidad.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 06
Para la velocidad angular:
VC
w3
VA=20 x 15 = 300 mm/s VA
w3 = 300/54.629
w3 = 5.492 rad/s w3
(horario)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 06
vc
Aplicamos una escala: va
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm
Del polgono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 06
Del polgono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 06
vc
Segn el anlisis de
CI, podemos
determinar vb en vc
funcin de vc.
vb
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 06
Del polgono:
vb= 28.727 mm
VB = 287.27 mm/s
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS DE ACELERACIN
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACION DE UN PUNTO
Aceleracin normal - tangencial
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACION RELATIVA
Aceleraciones relativas normal y tangencial (B/A)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CONVENCION DE SIGNOS
Aceleracin de un
eslabn en rotacin
pura con 2 positiva
y w2 negativa
Ing. Jess Chancatuma Huamn
POLIGONO DE ACELERACIONES
Se obtiene mediante el uso de las ecuaciones del
movimiento relativo
Ing. Jess Chancatuma Huamn
POLIGONO DE ACELERACIONES
Ecuaciones del movimiento relativo:
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIN
Para resolver grficamente cualquier problema de
anlisis de aceleracin, se requieren slo tres
ecuaciones:
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIN
La figura muestra un
mecanismo de cuatro
barras en una
posicin particular. Se
desea encontrar las
aceleraciones 3, 4 y
las aceleraciones AA,
AB, AC.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
aB = aA + aB/A
Ing. Jess Chancatuma Huamn
aC = aA + aC/A
Ing. Jess Chancatuma Huamn
MECANISMOS DE 4 BARRAS
Ing. Jess Chancatuma Huamn
MECANISMO MANIVELA-CORREDERA
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CUALQUIER PUNTO DE
UN MECANISMO
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CORIOLIS
Cuando una junta
deslizante est presente en
un eslabn rotatorio, una
componente adicional de
la aceleracin estar
presente, la componente
Coriolis.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CORIOLIS
La velocidad total posee
dos componentes: uno es
de transmisin y el otro
es de deslizamiento.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CORIOLIS
La aceleracin total posee cuatro componentes:
normal, tangencial, Coriolis y deslizamiento.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CORIOLIS
La componente de Coriolis se encuentra en la
aceleracin relativa de dos puntos cuando se
presentan simultneamente las tres condiciones
siguientes:
l. Los dos puntos son coincidentes, pero se
encuentran en diferentes eslabones;
2. El punto sobre un eslabn sigue una trayectoria
que se encuentra sobre el otro eslabn, y
3. Gira el eslabn sobre el cual se encuentra la
trayectoria.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CORIOLIS
La velocidad angular w debe ser la del eslabn que
contiene la trayectoria del punto que se desliza.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CORIOLIS
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CORIOLIS
Polgono de aceleraciones
Ing. Jess Chancatuma Huamn
MECANISMO MANIVELA-CORREDERA
INVERTIDO
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 07
Aplicando el mtodo grfico, determinar las
caractersticas cinemticas del punto medio del
eslabn 5 para la posicin mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 2 y 3.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 07
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 07
De la solucin del problema 01, conocemos los
valores de 3 y 5.
3 = 1.108rad/seg (+) antihorario
5 = 0.400rad/seg (+) antihorario
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 07
Ecuaciones del movimiento relativo
Calculo de las aceleraciones normales
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 07
Elegimos una escala apropiada 3 = 9
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 07
Polgono de aceleraciones
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 07
Resultados de aceleracin:
Ing. Jess Chancatuma Huamn
SOLUCION 07
Resultados de aceleracin angular:
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 08
La figura muestra un mecanismo con sus
dimensiones. Use un mtodo grfico para calcular
las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posicin mostrada, w2 = 20 rad/s.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 08
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 09
La figura muestra un mecanismo de retorno rpido
con sus dimensiones. Use el mtodo grfico para
calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posicin mostrada w2 = 10 rad/s.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 09
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CUERPO RIGIDO EN EL ESPACIO
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASO GENERAL
Caso general de traslacin
y rotacin.
Las ecuaciones vectoriales
son las mismas que las
estudiadas en el caso de
movimiento plano.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASOS PARTICULARES
Traslacin pura
Ing. Jess Chancatuma Huamn
CASOS PARTICULARES
Rotacin pura
vA = x rA/B + vA/B
aA = x rA/B + x ( x rA/B )+2 x vA/B + aA/B
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS DEL MOVIMIENTO
El vector 1 es cte
2
El vector 2 es variable
2
debido al movimiento
de 1
La rotacin resultante:
= 1 + 2
1 = 1 1 + 2 2 ()
1
(punto fijo)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS DEL MOVIMIENTO
Derivamos (i):
= 1 1 + 1 1 + 2 2 + 2 2
Donde:
2 = 1 2
Reemplazando:
= 1 1 + 2 2 + 1 2
= 1 1 + 2 2 + 1 2
Ing. Jess Chancatuma Huamn
TEOREMA DE EULER
Se aplica para la rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un punto fijo.
Ecuaciones vectoriales:
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 10
El brazo robtico gira en torno a su base con = 8k
rad/s y = 4k rad/s2. Simultneamente el brazo
cilndrico AO = 6 m, gira hacia arriba con = 6j
rad/s, = 3j rad/s2 y la garra A gira con p = 5k
rad/s y p = 5k rad/s2, si a = 2 m, cuando = 53, A
se aleja de O con 9 m/s y 6 m/s2, asimismo B se aleja
de A con 7 m/s y 4 m/s2, se pide calcular:
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 10
La magnitud de la velocidad
del punto A (m/s)
La magnitud de la aceleracin
del punto A (m/s2)
La magnitud de la aceleracin
del punto B en el eje x (m/s2)
La magnitud de la aceleracin
del punto B en el eje y (m/s2)
La magnitud de la aceleracin
del punto B en el eje z (m/s2)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 11
En la figura, la posicin de la punta de la aguja A
esta controlada por el brazo robtico mostrado. En
la posicin indicada la punta se mueve a una
velocidad u = 150 mm/s (cte) relativa al solenoide
BC. Al mismo tiempo el brazo CD gira a una rapidez
angular 2 = 1.6 rad/s (cte) con respecto a la
componente DEG. Sabiendo que el brazo robtico
gira alrededor del eje x a una rapidez angular
1 = 1.2 rad/s (cte). Determinar la velocidad y
aceleracin del punto A.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 11
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 12
La varilla de 125 cm est conectada a la corredera A,
mediante una rtula y a B mediante una horquilla,
cuando la corredera pasa por el eje X, la velocidad y
aceleracin de la corredera A son 45j cm/s y 15j cm/s2,
se pide calcular:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB
(rad/s)
b) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje X (rad/s2)
c) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje Y (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje Z (rad/s2)
e) La magnitud de la aceleracin de B (cm/s2)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 12
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 13
La varilla AB est unida a A y B mediante dos rtulas. Si
la proyeccin de la velocidad angular y aceleracin
angular sobre la misma es nula, sabiendo que el disco C
se mueve con 10j rad/s y 6j rad/s2. Se pide calcular:
a) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
b) La magnitud de la aceleracin del punto A
c) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en las direcciones X, Y, Z
Ing. Jess Chancatuma Huamn
PROBLEMA 13
Ing. Jess Chancatuma Huamn
