ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE
CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECNICA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS
TRABAJO DE INVESTIGACIN GRIPPERS
ABRIL 2016 AGOSTO 2016
GRIPPERS
Son dispositivos que pueden ser utilizados para sujetar o agarrar un objeto, estos dispositivos a
la vez estn sujetados al brazo de un robot.
Incluyen lo que podramos llamar las manos mecnicas y tambin algo como ganchos, imanes y
dispositivos de succin que pueden ser utilizados para sujetar o agarrar. Las pinzas se
aprovechan de control (ruta exacta de punto a punto que el robot tarda entre lo que se est
acelerando y donde se lo coloca). Las pinzas deben disearse de modo que requiere la mnima
cantidad de maniobras con el fin de sujetar la pieza de trabajo. [1]
Fig. 1 Brazo Robtico
Clasificacin de los Grippers
La manera ms comn de clasificarlos es segn el sistema de sujecin empleado. [2]
Sistemas de sujecin para robots
Tipo Accionamiento Uso Grafico
Pinza de
presin Neumtico o Transporte y manipulacin de piezas
- des. angular elctrico sobre las que no import presionar
- des. lineal
Pinza de Neumtico o Piezas grandes dimensiones o sobre
enganche elctrico las que no se puede ejercer presin
Ventosa de Cuerpos con superficie lisa poco
Neumtico
vaco porosa (cristal, plstico etc.)
Electroimn Elctrico Piezas ferromagnticas
Tipos de Grippers
Grippers Mecnicos.- Podemos pensar en una pinza mecnica como una mano de robot. Una
parte bsica del robot tendr slo dos o tres dedos, una mano mecnica que se envuelve
alrededor de un objeto va a depender de la friccin con el fin de conseguir el objeto que est
llevando a cabo. La friccin entre la pinza y el objeto depender de dos cosas, la primera es el
tipo de superficie, ya sea de metal sobre metal, caucho sobre metal, superficies lisas o
superficies rugosas y el segundo es la fuerza que est presionando a las superficies entre s.
Las pinzas mecnicas estn a menudo equipados con algn tipo de almohadilla hecho
generalmente de poliuretano ya que esto proporciona una mayor friccin. Las almohadillas son
menos propensos a daar la pieza de trabajo. Las almohadillas tambin se utilizan para tener un
mejor agarre cuando el poliuretano se ponga en contacto con todas las partes de la superficie
cuando la pinza se cierra [3]
Fig. 2 Gripper Mecnico
Grippers de Succin.- Hay dos tipos de pinzas de aspiracin.
Dispositivos operados por un vaco: El vaco pueden ser proporcionados por una bomba de vaco
o por aire comprimido. Los dispositivos con una ventosa flexible: Esta prensas de taza en la pieza
de trabajo. El aire comprimido es soplado en la copa de succin para liberar la pieza de trabajo.
La ventaja de la ventosa es que si hay un corte de energa seguir siendo el trabajo como la pieza
de trabajo no se caigan. La desventaja de la ventosa es que slo funcionan en las superficies
limpias, lisas.
Hay muchas ms ventajas para el uso de una ventosa en lugar de un agarre mecnico,
incluyendo: no hay peligro de aplastamiento de objetos frgiles, la forma y el tamao exacto no
importa y la ventosa no tiene que ser colocado con precisin sobre el objeto [3]
Fig. 3 Gripper de Succin
Grippers Magnticos.- Slo funcionan en objetos magnticos y por lo tanto estn limitados en
el trabajo con ciertos metales. Para el efecto mximo el imn tiene que tener contacto completo
con la superficie del metal a ser agarrado. Cualquier espacio de aire reducir la intensidad de la
fuerza magntica, por lo tanto, lminas planas de metal son los ms adecuados para pinzas
magnticas. Si el imn es lo suficientemente fuerte, una pinza magntica puede recoger un
objeto de forma irregular.
Una desventaja es la temperatura. Los imanes permanentes tienden a provocar la
desmagnetizacin cuando se calienta por lo que hay el peligro de que el contacto prolongado
con una pieza de trabajo en caliente se debilitar hasta el punto en que ya no se pueden utilizar.
La mayora de los materiales magnticos son relativamente poco afectados por temperaturas
de hasta alrededor de 100 grados. Los electroimanes se pueden utilizar en su lugar y son
operadas por una corriente elctrica CC y pierden casi todo su magnetismo cuando la
alimentacin est apagada. Los imanes permanentes tambin se utilizan en situaciones en las
que existe una atmsfera explosiva y las chispas de los aparatos elctricos podra causar un
peligro [4]
Fig. 4 Gripper de Magntico
Usos de los Grippers
Hay cuatro categoras principales que hace uso de un griper
Fig. 5 Brazo Robtico Proceso
No agarre - en esta situacin la pieza de trabajo se lleva a cabo en una plantilla (un soporte
construido especialmente diseado) y el robot realiza una actividad en l. Puestos de trabajo
que utilizan ningn agarre pueden incluir la soldadura por puntos, oxicorte y taladrado
Agarre grueso - en este caso, el robot sostiene la pieza de trabajo, pero el agarre no tiene que
ser preciso. Puestos de trabajo que utilizan agarre grueso incluir la manipulacin y sumergir
piezas de fundicin, hornos de descarga, apilar cajas o sacos
Agarre Preciso - Un robot sostiene la pieza de trabajo que requiere la colocacin exacta, por
ejemplo, mquinas herramientas de carga y descarga
Ensamble - se requiere que el robot para montar piezas que requiere un posicionamiento
preciso y alguna forma de realimentacin sensorial en este tipo se debe controlar y corregir sus
movimientos. [5]
Webgrafia
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