UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA
FACULTAD DE INGENIERIAS
CARRERA DE INGENIERIA MECNICA
ROBOTICA
Nombre: Diego Lincango C.
Nivel: Noveno
Fecha: 2009-07-28
RESOLUCION DE EXAMEN ROBOTICA INDUSTRIAL
1.- El termino robot significaba siervo o esclavo segn los:
1a)griegos b)romanos c)checos d)otros
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2.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un
ser humano sufra dao. En la robtica, este enunciado corresponde a la:
3a)primera ley b)segunda ley c)tercera ley d)ninguna
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3.- Segn la primera clasificacin de los robots industriales. Un robot cuya
programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural y posee
capacidad para la planificacin automtica de tareas, corresponde a un robot de:
5a)primera generacin b)segunda generacin c)tercera
generacin
4.- Por definicin cada uno de los movimientos independientes que puede realizar
cada articulacin con respecto a la anterior se conoce como:
6a)rotacin o giro b) traslacin o desplazamiento c)grado de
libertad
5.- La reduccin del momento de inercia y la conversin lineal- circular y viceversa en
un robot se da por medio de:
a)los sensores b)los actuadores c)las transmisiones d)los
reductores
6.- El elemento que adapta par y velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los eslabones del robot es:
a)los sensores b)los actuadores c)las transmisiones d)los reductores
7.- Cual es el tipo de actuador ms adecuado para el robot cartesiano utilizado en la
construccin para transportar bloques de granito:
a) elctrico b) hidrulico c) neumtico
8.- Un servomotor se considera como actuador o accionamiento:
a)directo b)indirecto c)remoto
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9.- Un manipulador se puede considerar como robot si es:
a)capaz de mover piezas b)multifuncional programable c)en ningn caso
10.-Cual es la caracterstica determinante de un robot industrial con una
configuracin polar:
a)volumen de trabajo b)capacidad de carga c) resolucin espacial
d)precisin
11.- Cul es el nmero de gdl del robot Scorbot ER-IX de la figura?
a) tres b) cuatro c) dos
12.- Qu tipo de robot es el robot Scorbot ER-IX de la figura anterior, en funcin de
su geometra?
a) cartesiano b) cilndrico c) angular
13.- Seleccione el eje de rotacin y el ngulo que mover directamente el objeto
desde la
posicin 2 a la 1.
a)eje z 90grados b)eje y 90 grados c)eje x 45 grados d)ninguno
14.- La caja de la figura se mueve desde la posicin inicial 1 a la 2 y posteriormente a
la 3. Cul es el ngulo y el eje de rotacin necesario para mover directamente la caja
desde la posicin 1 a la posicin 3 en un solo movimiento.
a)eje x 90grados b)eje y 90 grados c)eje x 45 grados d)ninguno
15.- Considerar el robot RT 100 de la figura (de la compaa Oxford Intelligent
Machines Ltd.). Elegir la opcin correcta en la que los sistemas de referencia siguen
las reglas de Denavit Hartenberg
Respuesta: Opcin E
16.-Cules son los parmetros de Denavit Hartenberg correspondientes al robot
RT 100
anterior?
Respuesta: Opcin E
1.-Dado los sistemas de coordenadas {S0}, {S1} y {S2} de la figura, se pide:
a) Determinar la matriz, que relaciona {S0} y {S1}.
b) Determinar la matriz, que relaciona {S1} y {S2}.
c) Determinar la matriz, que relaciona {S0} y {S2}.
2.- Se ha preparado una estacin de trabajo con un robot de 6 GDL y una cmara de
TV que observa la base del robot y un objeto que tiene que ser manipulado. Se
establecen sistemas de coordenadas asociados a la base del robot, al objeto y a la
cmara. El objeto visto desde la cmara se puede representar con la matriz de
transformacin homognea T1 y la base del robot vista desde la cmara con la matriz
de transformacin homognea T2.
Cual es la localizacin del objeto respecto a la base del robot? Dibujar el grafico
3.- Sea el robot de la figura, donde aparece el sistema de referencia asociado a la
base, as como los parmetros geomtricos ms representativos de dicho robot. En
gris claro se aprecia su posicin de reposo. Se pide:
a) Utilizando la notacin de Denavit-Hartenberg obtener las matrices de
transformacin
elementales.
b) Escribir las coordenadas de la herramienta (TOOL-POINT) respecto del cuarto
sistema de referencia {S4} y respecto del sistema fijo de la base {S0}.
