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Diseño de Controladores PI y PID

Este documento describe el método de síntesis directa para diseñar controladores basados en un modelo del proceso. Explica cómo calcular la función de transferencia del controlador para procesos de primer y segundo orden, tanto con tiempo muerto como sin él. El controlador se diseña para lograr una respuesta deseada del lazo cerrado frente a cambios en el punto de consigna.

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Abner J Valdivia
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Este documento describe el método de síntesis directa para diseñar controladores basados en un modelo del proceso. Explica cómo calcular la función de transferencia del controlador para procesos de primer y segundo orden, tanto con tiempo muerto como sin él. El controlador se diseña para lograr una respuesta deseada del lazo cerrado frente a cambios en el punto de consigna.

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Mtodo de sntesis directa:

En principio, un controlador feedback puede disearse usando un modelo del


proceso y especificando una respuesta determinada para el bucle cerrado. Como
sabemos la F.T de lazo cerrado para cambios en el set point est dada por:

=
1 +

Criterio usado para el diseo del controlador:


Llamando = y asumiendo que el elemento de medida tiene una
dinmica despreciable, esto es = nos queda:

=
1 +

Por lo tanto, la funcin del controlador estara dada por:



1
= ( )
1

En general, la funcin de transferencia del proceso G no es conocida y la relacin


Y/R tampoco, porque depende del controlador que elijamos. Observemos
adems que nunca podramos obtener un controlador perfecto", esto es, que la
salida Y reproduzca en forma perfecta el cambio en R con lo cual Y/R = 1, y el
denominador se anulara. No obstante, se puede asumir determinado modelo
y determinada relacin que deseamos obtener (Y/R)d.
1 ( )

= ( )
1 ( )

Como vimos en el razonamiento anterior el controlador est basado en la idea


de un acomodamiento inmediato frente a variaciones del set point. En tal sentido,
as diseados, los controladores anteriores no son muy realistas. Ms real es
considerar por ejemplo una respuesta de este estilo:

1
( ) =
+ 1

Entonces:
1
( ) = =
1 + + 1

Y por lo tanto el controlador se diseara haci:


1 1
=

1
Ntese que el trmino proporciona un tipo de control integral, con lo cual se

elimina el offset. Tambin cabe notar que estamos agregando un parmetro ms
( ).

Por ejemplo, si tenemos un proceso de orden uno:



() =
+ 1

El controlador se diseara as:

+ 1 1
() = = (1 + )

Que lo podemos expresar como un controlador PI:



= ( + )

Donde:

= ; =

Si por ejemplo el proceso es orden dos:



() =
( + 1)(2 + 1)

El controlador se diseara as:


( + 2 ) 1 2
() = (1 + + )
( + 2 ) + 2

Que tiene forma de un controlador PID:



() = ( + + )

Donde:
1 ( + 2 ) 2
= ; = + 2 ; =
+ 2

Si el proceso presenta delay o tiempo muerto conviene tomar:


( ) =
+ 1

Debe tomarse para que la variable controlada pueda responder a los


cambios de set point. Tomando = para simplificar, el controlador queda:
1
=
+ 1

Expresin que es difcil de manejar. Pero podemos aproximar 1 y


entonces:

=
( )
Si el modelo es de primer orden con tiempo muerto:

() =
+ 1
El controlador queda con forma PI, siendo:

= ; =
+
Si el proceso es de segundo orden con tiempo muerto:


() =
( + 1)(2 + 1)
El controlador queda como PID, siendo:
( + ) 2
= ; = + 2 ; =
+ + 2

Procedimiento a seguir:
Identificar el sistema de lazo cerrado
Identificar si es primer o segundo orden la funcin

Obtener la relacin


Calcular la funcin del controlador ( )

Si es de primer orden: identificar si es con o sin tiempo muerto;
posteriormente calcular la funcin del controlador (PI)
Si es de segundo orden: identificar si es con o sin tiempo muerto; posterior
a esto calcular la funcin del controlador (PID).

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