Mecanica Analtica: Notas de Clase

Rodolfo Alexander Diaz Sanchez

Universidad Nacional de Colombia
Departamento de Fsica
Bogota, Colombia

21 de enero de 2012
Indice general

Introduccion XIV

1. Elementos basicos de Mecanica Newtoniana 1

1.1. Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Dinamica: Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Torque y momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Dinamica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5.1. Definicion de centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5.2. Sistemas de partculas no aislados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5.3. Momento angular y torque de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.4. Trabajo y energa de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.5. Conservacion de la energa de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.6. Transformacion de la energa cinetica al sistema-C a partir del sistema de laboratorio . 13
1.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2. Principio de DAlembert y ecuaciones de Lagrange 14

2.1. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3. Coordenadas generalizadas y ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1. Energas cinetica y potencial en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2. Una simetra gauge o de calibracion para el Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4. Ecuaciones de Lagrange para potenciales generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5. Ecuaciones de Lagrange con fuerzas disipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6. Algunas caractersticas de las cantidades generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7. Relacion entre sistemas coordenados y sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8. Ejemplos de uso de la formulacion Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8.1. Partcula en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8.2. Maquina de Atwood . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8.3. Cuenta sobre un alambre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8.4. Gauge electromagnetico en la formulacion Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.8.5. Un sistema ligado de dos masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.8.6. Aro sobre plano inclinado deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.7. Un potencial generalizado para una fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.8.8. Partcula inmersa en un fludo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.9. Ventajas del formalismo Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

ii
INDICE GENERAL iii

3. Calculo variacional y multiplicadores de Lagrange 38

3.1. Algunos problemas practicos de naturaleza variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.1. Minimizacion del tiempo de cada de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.2. Minimizacion de una superficie de revolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2. Aspectos fundamentales del calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.1. Calculo variacional en una dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.2. Calculo de variaciones multidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3. Solucion de los problemas de aplicacion planteados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.1. Minimizacion de la longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.2. Minimizacion del tiempo de cada de una partcula: la braquistocrona . . . . . . . . . . 44
3.3.3. Minimizacion de una superficie de revolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4. Ligaduras y multiplicadores de Lagrange (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1. Generalizacion a un conjunto arbitrario de variables y de ligaduras . . . . . . . . . . . . 48
3.5. Problemas variacionales con ligaduras (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4. Principio variacional de Hamilton y Ecs. de Lagrange 53

4.1. Aplicacion del calculo de variaciones al principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2. Extension del principio de Hamilton a algunos sistemas no holonomos . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.1. Significado fsico de los multiplicadores de Lagrange: fuerzas de ligadura . . . . . . . . . 56
4.2.2. Formalismo de los multiplicadores para ligaduras holonomas . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3. Relacion entre el principio diferencial de DAlembert y el Principio variacional de Hamilton . . 58
4.4. Aplicacion del principio de Hamilton con coordenadas dependientes . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.1. Bloque deslizante sobre una semiesfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.2. Aro sobre plano inclinado con condicion de rodadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.3. Esfera en un hueco cilndrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5. Caractersticas basicas de una formulacion variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.6. Principio variacional para Lagrangianos que contienen a q (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5. Simetras y cantidades conservadas (Lagrange) 69

5.1. Teoremas de conservacion y propiedades de simetra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.1. Momento lineal y coordenadas globales de traslacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1.2. Momento angular y coordenadas globales de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1.3. Consideraciones generales sobre simetras asociadas a coordenadas cclicas y cantidades
conservadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2. Funcion energa y conservacion de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.1. Relacion entre energa y funcion energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.2. Funcion energa con fuerzas disipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3. Teorema de Noether para sistemas discretos (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.1. Comentarios sobre el teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4. Ejemplos de aplicacion del teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4.1. Invarianza ante traslacion temporal y conservacion de la energa . . . . . . . . . . . . . 83
5.4.2. Invarianza ante traslacion espacial y conservacion del momento lineal . . . . . . . . . . . 84
5.4.3. Invarianza ante rotaciones espaciales y la conservacion del momento angular . . . . . . . 86
5.4.4. Transformaciones de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
iv INDICE GENERAL

6. Ecuaciones de Movimiento de Hamilton 92

6.1. Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2. Transformaciones de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.3. Generacion del Hamiltoniano y Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.4. Algoritmo matricial para la obtencion del Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4.1. Hamiltoniano para un cuerpo sometido a una fuerza central en coordenadas esfericas . . 96
6.4.2. Hamiltoniano de una carga no relativista inmersa en un campo electromagnetico . . . . 98
6.5. Forma Simplectica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.6. Coordenadas cclicas y teoremas de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.7. El Hamiltoniano en diferentes sistemas coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.7.1. Hamiltoniano de un sistema masa resorte en diferentes sistemas coordenados . . . . . . 102
6.8. Problemas de aplicacion de las ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.8.1. Partcula sobre superficie cilndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.8.2. Ejemplo de aplicacion del algoritmo matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.8.3. Pendulo sujeto a una recorrido parabolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.9. Procedimiento de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.9.1. Partcula sometida a un potencial central atractivo por el metodo de Routh . . . . . . . 112
6.10. Ecs. de Hamilton a partir de un principio variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.11. El principio de mnima accion (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.11.1. Algunas aplicaciones del principio de mnima accion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.12. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7. Transformaciones canonicas 120

7.1. Transf. Canonicas y el principio de Hamilton modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2. Funciones generadoras de una transformacion canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.3. Ejemplos de transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.4. Transformaciones canonicas para el oscilador armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.5. Transf. Canonicas con la forma simplectica de las Ecs. de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.5.1. Ejemplos de transformaciones canonicas con metodo matricial . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.6. Metodo simplectico para T.Cs dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.7. Ejemplos de transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.7.1. Transformacion canonica por conjugacion compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.7.2. Transformacion canonica de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.7.3. Un sistema con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

8. Corchetes de Poisson y otros invariantes canonicos 140

8.1. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.2. Propiedades de los corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.3. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8.4. Otros invariantes canonicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.5. Condic. simplectica y funciones generatrices (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.6. Ecuaciones de movimiento con corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.7. Constantes de movimiento con corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8.8. Constantes de mov. evaluadas por corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.8.1. Sistema con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.8.2. Otro sistema con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.8.3. Constante de movimiento del oscilador armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.9. Transf. Canonicas infinitesimales y corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.10. Cambios activo y pasivo de una funcion del sistema bajo una T.C. . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.11. Cambio del Hamiltoniano bajo una transformacion canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
INDICE GENERAL v

8.12. Cantidades conservadas e invarianzas del Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

8.12.1. El momento lineal total como generador de TCIs que generan traslaciones . . . . . . . 158
8.12.2. El momento angular total como generador de TCIs que generan rotaciones . . . . . . . 158
8.13. Construccion de TCs finitas a partir de TCIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.13.1. Aplicacion del operador evolucion temporal en el movimiento uniformemente acelerado . 162
8.13.2. Aplicacion del operador evolucion temporal en el movimiento armonico simple . . . . . 162
8.13.3. Aplicacion del operador evolucion parametrica para la generacion de rotaciones . . . . . 163
8.14. Propiedades de los corchetes de Poisson de los momentos angulares . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.14.1. Ejemplos de aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.15. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

9. Teora de Hamilton-Jacobi y variables accion-angulo 168

9.1. Ec. de Hamilton-Jacobi para la funcion principal de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.1.1. Interpretacion fsica de las soluciones de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
9.2. Solucion del oscilador armonico por el metodo de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.2.1. Oscilador armonico unidimensional con el metodo de Hamilton Jacobi . . . . . . . . . . 171
9.2.2. Oscilador armonico bidimensional anisotropico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
9.2.3. Oscilador armonico bidimensional isotropico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
9.3. Ec. de H-J para la funcion caracterstica de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.4. Paralelismo entre los dos formalismos de H-J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
9.5. Separacion de variables en la ecuacion de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.5.1. Coordenadas ignorables y separabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.5.2. Condiciones mas generales para la separabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
9.6. Fuerzas centrales en el formalismo de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.6.1. Problema bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.6.2. La dinamica de las fuerzas centrales como problema tridimensional . . . . . . . . . . . 184
9.7. Otros problemas de aplicacion con el formalismo de H-J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
9.7.1. Partcula sometida a potencial armonico y campo magnetico . . . . . . . . . . . . . . . 186
9.7.2. Partcula bajo potencial conservativo en coordenadas elipsoidales . . . . . . . . . . . . . 188
9.8. Variables accion-angulo para sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.8.1. Formulacion general de la variables accion-angulo en una dimension . . . . . . . . . . . 193
9.9. Problemas de variables accion-angulo con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.9.1. El oscilador armonico unidimensional en variables accion-angulo . . . . . . . . . . . . . 195
9.9.2. Partcula en movimiento periodico en una dimension bajo un potencial V (x) = F |x| . . 196
9.10. Variables accion-angulo para sistemas completamente separables1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.10.1. Movimientos periodicos multiples de libracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.10.2. Movimientos cuasi periodicos multiples de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
9.10.3. Movimientos periodicos simples y multiples tipo libracion . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
9.10.4. Variables accion-angulo para sistemas degenerados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.11. Comentarios finales sobre las variables accion-angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.12. El problema de Kepler en variables accion-angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.12.1. Variables accion-angulo teniendo en cuenta la degeneracion . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9.13. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

10.Fuerzas centrales 214

10.1. Reduccion al problema de dos partculas desacopladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
10.2. Ecuaciones de movimiento y primeras integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
10.3. Problema unidimensional asociado y clasificacion de orbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
10.4. Analisis de curvas de potencial efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
10.4.1. Potencial efectivo para interaccion kepleriana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
1
En lo que sigue del captulo no adoptaremos la convencion de suma de ndices repetidos a menos que se indique lo contrario.
vi INDICE GENERAL

10.4.2. Potencial efectivo equivalente para dos cuerpos no interactuantes . . . . . . . . . . . . . 223

10.4.3. Potencial atractivo proporcional al inverso del cubo de la distancia . . . . . . . . . . . . 226
10.4.4. Potencial efectivo para fuerza restauradora lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
10.4.5. Consideraciones generales sobre curvas de potencial efectivo . . . . . . . . . . . . . . . 227
10.5. El teorema del virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
10.5.1. Otras aplicaciones del teorema del virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
10.6. Ecuacion de la orbita y potenciales integrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
10.7. Condicion para orbitas circulares estables e inestables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
10.8. Orbitas circulares perturbadas a primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
10.9. Orbitas circulares perturbadas y condic. para orbitas cerradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.10.Orbitas circulares perturbadas con variables ac.-ang. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
10.11.El problema de Kepler: Ley del inverso al cuadrado (atractiva) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.12.Solucion para la orbita en el problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.12.1.Clasificacion de las orbitas segun los valores de E y l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.12.2.Condicion de circularidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
10.12.3.Orbitas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
10.13.Movimiento en el tiempo en el problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.13.1.Dependencia temporal en el caso parabolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.13.2.Dependencia temporal para el movimiento elptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.13.3.Tercera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
10.14.Vector de Laplace-Runge-Lenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
10.15.Parametrizacion de las orbitas keplerianas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
10.16.Problema de Kepler en variables accion-angulo revisado (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.16.1.Determinacion del Hamiltoniano en terminos de variables de accion . . . . . . . . . . . 253
10.16.2.Relacion entre variables accion-angulo y variables orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.17.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

11.Colisiones y dispersion 260

11.1. Colisiones y dispersiones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
11.1.1. Caso especial 1: reaccion de captura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.1.2. Caso especial 2, blanco en reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.2. Dispersion en un campo de fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11.2.1. Dispersion de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.2.2. Caractersticas generales de la seccion eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
11.3. Dispersion vista por el laboratorio y el CM (blanco en reposo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.3.1. Relacion entre el angulo de dispersion medido por el laboratorio y el medido por el centro
de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.3.2. Caracterizacion del factor de la colision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
11.3.3. Seccion eficaz en terminos de los dos angulos de dispersion . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

12.Interludio: Matrices, vectores y tensores 282

12.1. Propiedades basicas de las matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.1.1. Determinantes y trazas de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
12.1.2. Matrices rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.2. Interpretacion activa y pasiva de las transf. lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
12.2.1. Transformaciones de similaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
12.3. Problema de valores propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
12.3.1. El problema de la degeneracion de valores propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
12.4. Propiedades basicas de las matrices ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.4.1. Matrices ortogonales y norma de vectores complejos (opcional) . . . . . . . . . . . . . . 294
INDICE GENERAL vii

12.4.2. Transformaciones ortogonales propias e impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

12.5. Vector asociado a una matriz antisimetrica real 3 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12.6. Propiedades de paridad de vectores y escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
12.7. Transformaciones ortogonales propias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
12.7.1. Matrices ortogonales reales propias en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
12.8. Matriz adjunta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
12.9. Matrices unitarias y cambios de base (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
12.10.Matrices con espectro completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
12.11.Matrices Hermticas y simetricas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
12.11.1.Matrices reales simetricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
12.11.2.Problema de valores propios de matrices hermticas en tres dimensiones . . . . . . . . . 309
12.11.3.Matrices simetricas reales en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
12.12.Matrices normales (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.13.Matrices positivas y definidas positivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.13.1.Matrices simetricas reales que son positivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.14.Problema de valores propios modificado para matrices positivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.14.1.Diagonalizacion simultanea de dos formas cuadraticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.15.Interpretacion geometrica de la diagonalizacion de dos matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.15.1.Argumentacion por geometra analtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.15.2.Argumentacion por geometra de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.16.Tensores cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
12.17.Los grupos O (3) y SO (3) y la definicion de tensores cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
12.18.Tensores de SO (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.19.Tensores de O (3) y el concepto de pseudotensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
12.19.1.Los tensores de Kronecker ij y de Levi-Civita ijk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
12.20.Diadas y afinores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.21.Contraccion de tensores, reglas del cociente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.22.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

13.Cinematica del cuerpo rgido 338

13.1. Coordenadas independientes de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
13.2. Asignacion de los grados de libertad de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
13.3. Transformaciones ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13.4. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
13.5. Parametros de Cayley-Klein (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
13.6. Teorema de Euler para el movimiento del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
13.7. Rotaciones finitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
13.7.1. Forma matricial de la formula de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
13.7.2. Relacion entre la parametrizacion eje-angulo (n, ) y los angulos de Euler . . . . . . . . 353
13.8. Rotaciones infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
13.9. Rotaciones finitas e infinitesimales en convencion quiral derecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
13.9.1. Construccion de rotaciones finitas por integracion de rotaciones infinitesimales . . . . . 359
13.10.Velocidad angular en terminos de los angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
13.11.Razon de cambio de un vector visto por sistemas rotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13.11.1.Razon de cambio por argumentos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13.11.2.Razon de cambio por argumentos algebraicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
13.11.3.Segunda derivada en el sistema rotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
13.12.Sistemas no inerciales rotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
13.12.1.La tierra como sistema rotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
13.12.2.Superficie de un lquido rotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
13.12.3.Cuenta sobre un alambre (revisado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
viii INDICE GENERAL

13.12.4.Deflexion de una masa en cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

13.13.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

14.Ecuaciones de movimiento del cuerpo rgido 372

14.1. Momento ang. y energa cinet. alrededor de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
14.1.1. Momento angular, velocidad angular y tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
14.2. Tensor de inercia y momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
14.2.1. Teorema de los ejes paralelos y de los ejes perpendiculares . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
14.3. Compendio de propiedades del tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
14.4. Ecuaciones de Euler para el movimiento de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
14.4.1. Ecuaciones de Euler con el formalismo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.5. Precesion libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.5.1. Construccion de Poinsot para la precesion libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.5.2. Elipsoide de Binet y el momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
14.5.3. Elipsoide de Binet, rotacion estacionaria y condiciones para la rotacion estable . . . . . 391
14.5.4. Solucion algebraica para la precesion libre con simetra axial . . . . . . . . . . . . . . . 393
14.5.5. Estabilidad de solidos irregulares con precesion libre por metodos algebraicos . . . . . . 394
14.6. La peonza simetrica pesada con un punto fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
14.6.1. Planteamiento del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
14.6.2. Reduccion del problema a cuadraturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
14.6.3. Analisis cualitativo del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
14.6.4. Analisis cuantitativo aproximado de la peonza rapida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
14.6.5. Peonza con precesion regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
14.6.6. Peonza inicialmente vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
14.6.7. Efectos de friccion, torques adicionales y aplicaciones de la peonza simetrica pesada . . 412
14.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414

15.Oscilaciones 416
15.1. Pequenas oscilaciones y equilibrio estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
15.2. Solucion de las Ecs. de mov. como problema de valores propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
15.2.1. Un ejemplo con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
15.3. Problema de valores propios con degeneracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
15.3.1. Un ejemplo bidimensional con degeneracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
15.4. Frecuencias de vibracion libre y coordenadas normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
15.5. Vibraciones libres de una molecula triatomica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
15.5.1. Modos normales de frecuencia cero: traslaciones y rotaciones rgidas . . . . . . . . . . . 431
15.5.2. Vectores propios de la ecuacion secular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
15.5.3. Modos normales y modos reales de la molecula triatomica . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
15.5.4. Analisis cualitativo de vibraciones transversales y longitudinales . . . . . . . . . . . . . 435
15.6. Modos normales puros y soluciones fsicas asociadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
15.7. Vibraciones forzadas y amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
15.7.1. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
15.7.2. Vibraciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
15.7.3. Vibraciones amortiguadas forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
15.8. Ejemplos de oscilaciones anarmonicas (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
15.8.1. Ecuaciones del pendulo amortiguado forzado de amplias oscilaciones . . . . . . . . . . . 444
15.8.2. Soluciones del pendulo amortiguado forzado de amplias oscilaciones . . . . . . . . . . . 445
15.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
INDICE GENERAL ix

16.Relatividad especial 451

16.1. Propiedades de las transformaciones de Lorentz puras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
16.1.1. Transformaciones de Lorentz puras y matrices ortogonales complejas . . . . . . . . . . . 453
16.2. Transformaciones de Lorentz restringidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
16.2.1. Transformaciones de Lorentz restringidas: Boosts y rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . 456
16.2.2. Composicion de boosts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
16.2.3. Precesion de Thomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
16.3. Transf. de Lorentz en espacios de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
16.4. El concepto de formulacion covariante en Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
16.5. Formulaciones covariantes en el espacio de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
16.5.1. Cuadrivectores notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
16.6. Fuerza y momento en relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
16.7. Energa y relacion momento-energa en relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
16.8. Formulacion Lagrangiana de la mecanica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
16.9. Formulacion no manifiestamente covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
16.9.1. Movimiento relativista bajo una fuerza constante (hiperbolico) . . . . . . . . . . . . . . 477
16.9.2. Oscilador armonico unidimensional relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
16.9.3. Movimiento de partcula cargada en un campo magnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
16.10.Formulaciones lagrangianas covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
16.11.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485

17.Teora canonica de perturbaciones 486

17.1. Variacion de ctes para perturbaciones dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
17.2. Perturb. dependiente del tiempo en terminos de los parametros de mov. . . . . . . . . . . . . . 488
17.3. Variacion periodica y variacion secular de una perturbacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
17.4. Ejemplos en teora de perturb. dependiente del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
17.4.1. Oscilador armonico como perturbacion de la partcula libre . . . . . . . . . . . . . . . . 490
17.4.2. Pendulo plano con amplitud finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
17.4.3. Perturbaciones en el problema de Kepler acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
17.5. Perturbaciones indep. del tiempo: primer orden con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . 499
17.5.1. Pendulo plano con oscilacion finita usando metodo de perturbacion independiente del
tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
17.6. Perturb. indep. del tiempo: orden superior y varios grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . 504
17.6.1. Oscilador anarmonico unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
17.7. Perturb. indep. del tiempo con degeneracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
17.8. Aspectos cualitativos de la teora clasica de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
17.9. Invariantes adiabaticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
17.9.1. Invarianza adiabatica del oscilador armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
17.9.2. Variacion asintotica de J para el oscilador armonico (opcional) . . . . . . . . . . . . . . 517
17.9.3. Un invariante exacto del oscilador armonico con frecuencia dependiente del tiempo (op-
cional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
17.9.4. Invariantes adiabaticos de partculas cargadas en campos electromagneticos . . . . . . . 519
17.10.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522

18.Formulacion Lagrangiana y Hamiltoniana para campos 523

18.1. Ecuacion de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
18.2. Transicion de un sistema discreto a un sistema contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
18.3. Formulacion lagrang. para una dimension y una variable de campo . . . . . . . . . . . . . . . . 530
18.4. Formulacion lagrang. para 3 dim. y varias variables de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
18.5. El tensor esfuerzo energa y teoremas de conservacion asociados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
18.5.1. Interpretacion fsica de T0 : densidad de energa y vector de Poynting . . . . . . . . . . 535
x INDICE GENERAL

18.5.2. Interpretacion fsica de Ti j : densidad de momento lineal y tensor de esfuerzos . . . . . . 536

18.5.3. Energa y momento total del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
18.5.4. Densidad de momento angular y momento angular total . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
18.6. Formulacion Hamiltoniana para medios contnuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
18.6.1. Propiedades basicas de H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
18.6.2. Densidades generalizadas y corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
18.6.3. Formulacion por corchetes de Poisson utilizando descomposicion de Fourier . . . . . . . 546
18.7. Ejemplos de teoras de campos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
18.7.1. Un modelo juguete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
18.8. Teora de campos relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
18.9. Algunas teoras de campos relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
18.9.1. Campo escalar complejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
18.9.2. Ecuacion de seno Gordon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
Prefacio

Estas notas de clase tienen como objetivo ser una gua para un curso de mecanica analtica, en donde los
principios de la mecanica clasica se examinan a la luz de las formulaciones Lagrangiana y Hamiltoniana y
las variantes que de ellas se derivan. Estas formulaciones ubican a la energa en el papel fundamental que las
fuerzas tienen en la formulacion Newtoniana. Quizas el aspecto mas atractivo de estas formulaciones consiste
en su poder para enlazar las simetras de un sistema con las constantes de movimiento, y en la riqueza de
estrategias para extraer informacion del sistema sin resolver explcitamente las ecuaciones de movimiento. Estos
aspectos se enfatizan fuertemente a lo largo del texto, aunque en algunos casos se estudia la solucion completa
de acuerdo con la conveniencia y la simplicidad de estas soluciones. Se ha pretendido enfatizar en aspectos que
en opinion del autor, han presentado fuerte dificultad en el desarrollo de las clases. A manera de ejemplo, la
discusion del algebra matricial que precede al estudio de la cinematica del cuerpo rgido es considerablemente
extensa y detallada haciendo enfasis tanto en lo geometrico como en lo algebraico. Debe notarse sin embargo
que el contenido de esta seccion de algebra matricial va mas alla de las necesidades del curso presente, lo cual
tiene como fin preparar al estudiante para trabajar no solo en los espacios euclidianos Rn sino tambien en los
espacios unitarios Cn que juegan un papel fundamental en mecanica cuantica. Los captulos que se incluyen
son en opinion del autor de gran importancia para la formacion general del Fsico y constituyen el punto de
partida de muchas ramas de la Fsica.
Es muy claro a lo largo de la lectura de las notas, que estas ultimas se han generado con una influencia
considerable del clasico texto de Herbert Goldstein, especialmente de la segunda y tercera edicion. No obstante,
existen cambios de enfoque y/o presentacion de numerosas unidades tematicas, debidos a la influencia de otros
autores (tales como Jose, Saletan, Cromer, Whittaker, Marion etc.), as como de algunos abordajes propios
del autor. A manera de ejemplo, los angulos de Euler se han introducido de manera que no solo quede claro
el algoritmo de rotacion, sino la necesidad de dicho algoritmo. Se ha realizado un considerable esfuerzo por
presentar de manera clara la filosofa e implementacion del metodo de Hamilton-Jacobi. La mayor parte de
herramientas matematicas necesarias se han aislado en captulos independientes a fin de dar mas flexibilidad
al texto y con el fin de que el lector las capture en su esencia y no las asocie a problemas muy especficos
de la Fsica, lo cual dificulta en general la aplicacion de estas herramientas en otros escenarios de la Fsica
diferentes a los aprendidos. Algunas secciones se han indicado como opcionales, a fin de facilitar al lector una
primera lectura, y al mismo tiempo, darle al texto la riqueza necesaria para ir mas alla de lo estrictamente
basico, sugiriendo caminos que incentiven la curiosidad del lector.
Para una adecuada comprension de estas notas, el lector debe tener conocimientos a nivel introductorio
sobre mecanica newtoniana, as como de algebra lineal y calculo diferencial e integral. En algunos pasajes
aislados se asume un conocimiento basico de electricidad, magnetismo y ondas.
El captulo 1 es un repaso de la mecanica clasica en la llamada formulacion Newtoniana en donde la
fuerza es la cantidad dinamica central. El captulo 2 nos presenta el principio de DAlembert y las ecuaciones de
Lagrange, enfatizando que estas formulaciones apuntan a resolver dos problemas importantes en la dinamica
de sistemas clasicos: (a) excluir a las ligaduras de la formulacion debido a la dificultad que usualmente se
presenta para obtenerlas y (b) trabajar solo con los grados de libertad independientes, evitando las coordenadas
redundantes. El captulo 3 es un suplemento matematico sobre el calculo variacional. A pesar de que este

xi
xii PREFACIO

suplemento sera aplicado mayormente en el llamado principio variacional de Hamilton, la exposicion muestra
la posibilidad de aplicar esa herramienta matematica en otros ambitos de la Fsica. El captulo 4 trata sobre la
formulacion integral del formalismo de Lagrange, cuya formulacion diferencial fue presentada en el captulo 2.
En el captulo 5, se presenta una de las ventajas notables de la formulacion de Lagrange, a saber la explotacion
sistematica de las simetras del sistema y su relacion con las cantidades conservadas.
En el captulo 6 se presenta la formulacion de Hamilton de la mecanica clasica en la cual se sustituyen
las coordenadas y velocidades generalizadas por las coordenadas generalizadas y momentos conjugados, se
discutira la ventaja de trabajar con este nuevo sistema de variables (denominadas variables canonicas), as como
las ventajas de pasar de un sistema de n ecuaciones diferenciales de segundo orden, a un sistema de 2n
ecuaciones diferenciales de primer orden. Puesto que la funcion Hamiltoniana se puede expresar en cualquier
conjunto de variables canonicas, es necesario estudiar la relacion que hay entre los diversos conjuntos de
variables canonicas, as como las transformaciones que nos llevan de un conjunto de variables canonicas a otro,
este sera el tema del captulo 7. Una forma alternativa de presentar las ecuaciones de Hamilton, es a traves
de diversos invariantes canonicos, entre los cuales se destacan los llamados corchetes de Poisson, con los
cuales las simetras y constantes de movimiento se pueden identificar con gran facilidad, este sera el tema del
captulo 8. Por otra parte, una eleccion adecuada de variables canonicas puede conducirnos a trivializar las
ecuaciones de movimiento (ecuaciones de Hamilton), en cuyo caso la tarea principal consiste en encontrar la
transformacion del sistema canonico original al sistema canonico que trivializa dichas ecuaciones, esta es la
esencia de la teora de Hamilton-Jacobi, presentada en el captulo 9.
En este punto culmina la descripcion de estas formulaciones alternativas de la mecanica clasica. En los
captulos posteriores, se describen problemas clasicos especficos que se abordaran con una formulacion La-
grangiana y/o Hamiltoniana. En el captulo 10 se aborda el problema de las fuerzas centrales, y el tipo de
orbitas que dichas fuerzas generan. Como caso particular importante, se estudia en detalle el problema de
Kepler. En el captulo 11, se estudia la teora de colisiones y dispersion, con especial enfasis en la teora de la
dispersion por potenciales centrales. Otro interludio matematico es presentado en el captulo 12 concerniente
a matrices, vectores y tensores cartesianos, en este captulo se desarrollan diversas herramientas matematicas
necesarias para captulos subsecuentes. En particular para el captulo 13 de cinematica del cuerpo rgido, en el
cual se analiza el movimiento general de un cuerpo rgido, utilizando la parametrizacion por angulos de Euler
y la parametrizacion eje-angulo. En tal captulo se analiza ademas la razon de cambio de un vector visto por
un sistema rotante, lo cual nos permitira estudiar con naturalidad a los sistemas no inerciales rotantes. En
el captulo 14 se estudia la dinamica del cuerpo rgido, privilegiando el estudio de la precesion libre y de la
peonza simetrica pesada con punto fijo. El captulo 15 sobre oscilaciones, estudia el problema de la obtencion
de los modos normales de oscilacion (desacople de las ecuaciones diferenciales), de un conjunto de osciladores
acoplados, como un problema de valores propios modificado que involucra matrices positivas. Este abordaje del
problema posee la ventaja (con respecto a la forma tradicional utilizada en los cursos de oscilaciones y ondas)
que es extendible a coordenadas generalizadas, incluso si estas no estan asociadas a un sistema ortogonal de
vectores unitarios.
En el captulo 16 se introduce la formulacion Lagrangiana y Hamiltoniana de la relatividad especial. Se
ha utilizado el espacio con eje temporal imaginario ict, con metrica trivial. A pesar de que la mayor parte de
textos de relatividad modernos privilegian la metrica g con eje real, el uso de un eje temporal imaginario
nos permitira aprovechar la teora de matrices ortogonales desarrollada en los captulos 12 y 13. Por otra
parte, dado que no se abordara la relatividad general, ambas escogencias poseen aproximadamente las mismas
ventajas. En todo caso, la traduccion entre las dos formulaciones se presenta en la seccion 16.3.
En el captulo 17 se introduce la teora canonica de perturbaciones dependiente e independiente del tiempo,
basada en el formalismo de Hamilton-Jacobi. Se analizara ademas el fenomeno de la invarianza adiabatica,
para lo cual las variables accion-angulo seran particularmente ventajosas.
Finalmente, el captulo 18 estudia la formulacion Lagrangiana y Hamiltoniana para la mecanica de medios
contnuos (teora clasica de campos), tanto en el regimen no-relativista como en el relativista, estableciendo la
ecuacion de continuidad para el flujo de cualquier medio contnuo, y la conservacion de la carga generalizada.
Este formalismo es aplicable a todo tipo de medios contnuos tales como campos electromagneticos, campos
de presiones, de temperatura, fludos etc. No obstante, en el captulo 18 nos restringimos a describir modelos
PREFACIO xiii

suficientemente simples para ilustrar los principios fundamentales.

El material cubierto en estas notas esta pensado para dos cursos cada uno de 16 semanas con una intensidad
de 4 horas semanales. Complementado quizas, con una introduccion a la teora del caos clasico. Por supuesto,
los captulos 3 y 12 relacionados con herramientas matematicas, podran tomarse a diferentes ritmos o grados
de detalle, dependiendo del nivel de preparacion de los lectores en estos temas. Varias distribuciones en la
presentacion de los temas son posibles. Si se toma el orden de captulos en estas notas, un primer curso puede
ser hasta el captulo 11, siendo los captulos remanentes para un segundo curso. Sin embargo, una vez estudiado
el captulo 6 es posible saltar directamente al captulo 10 y continuar la secuencia de captulos obviando algunas
secciones (por ejemplo, la seccion 10.16 en la que se trata el problema de Kepler con variables accion-angulo),
con excepcion del captulo 17, el cual depende fuertemente de la formulacion de Hamilton-Jacobi.
Vale la pena resaltar que el material presente son notas de clase y no un libro de texto. Por esta razon
aparecen algunos desarrollos en excesivo detalle, ya que fueron producto del ejercicio directo de preparacion
para la clase. Espero que tales desarrollos no se conviertan en un distractor para el lector, quien puede obviar
estos detalles de ser necesario. No obstante, considero que las notas en su presente forma estan autocontenidas
para ser usadas en una clase, o para autoaprendizaje.
Quiero expresar mis agradecimientos a los estudiantes del Departamento de Fsica de la Universidad Na-
cional de Colombia, sede Bogota, por sus contnuas contribuciones y observaciones sobre el texto y el curso en
general. Al profesor Eduardo Brieva, quien fuera mi instructor de mecanica analtica en mis anos de estudiante,
y a quien debo mi comprension de buena parte del material aqu presentado. A los profesores John Morales y
William Herrera por las discusiones sobre varios temas que contribuyeron a madurar el presente texto. A toda
mi familia por su constante apoyo cuando las vicisitudes parecan oscurecer el camino. A mis hijos Iris Soraya
y David Leandro, por ser siempre una fuerza motora de mi existencia.

Rodolfo Alexander Diaz Sanchez

Facultad de Ciencias. Departamento de Fsica
Universidad Nacional de Colombia
Bogota, Enero de 2012.
Introduccion

En las formulaciones Lagrangiana y Hamiltoniana de la Mecanica Clasica (as como en sus formulaciones
derivadas), existen varias estrategias que aportan un considerable valor agregado con respecto a la formulacion
Newtoniana. En las presentes notas se ha procurado enfatizar reiteradamente en aquellos puntos que en opinion
del autor, constituyen los valores agregados mas fuertes.
Discutiremos brevemente dos aspectos que constituyen la motivacion de una formulacion Lagrangiana: (a)
La eliminacion de las fuerzas de ligadura, de las ecuaciones de movimiento y (b) el uso del mnimo numero
posible de coordenadas. Para comprender la motivacion del incizo (a) bastara que el lector examine con cuidado
un problema como el de una partcula que desliza sobre una trayectoria hiperbolica, e intente encontrar el valor
de la fuerza normal (fuerza de ligadura) que mantiene a la partcula sobre la trayectoria en cuestion. Para el
incizo (b) basta con decir que cuando un conjunto de N partculas estan ligadas (por ejemplo si las distancias
entre ellas son constantes), el numero de coordenadas independientes es menor que 3N , pero en la formulacion
Newtoniana tendremos que plantear las ecuaciones para las 3N coordenadas, obteniendo as informacion
redundante, para posteriormente incorporar la ligadura. Hay entonces un considerable ahorro al elaborar una
formulacion en donde de entrada se trabaja solo sobre coordenadas independientes. Esta misma filosofa se
conserva en la formulacion Hamiltoniana.
Otra ventaja de estas formulaciones consiste en que permitira un uso mas sistematico de las simetras del
sistema para extraer informacion total o parcial de este.
De otra parte, aunque a traves del texto se estudian problemas fsicos especficos, es tambien comun abordar
temas introduciendo un pensamiento fsico abstracto, en el sentido de que ciertos aspectos estructurales nos
daran informacion parcial del sistema, independiente de los detalles de este. A manera de ejemplo: para muchos
sistemas fsicos se puede construr una cantidad denominada Lagrangiano, y que depende de un conjunto de
coordenadas generalizadas qi , velocidades generalizadas qi y el tiempo

L = L (q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ; t)

supongamos que un Lagrangiano es tal que aparece la velocidad generalizada qk pero no aparece su coordenada
generalizada asociada qk , cuando esto ocurre existe una cantidad que es constante de movimiento, denominada
momento conjugado a qk
L
pk = cte
qk
esta caracterstica solo depende de un aspecto estructural del Lagrangiano, no de los detalles del sistema, ni
siquiera importa si el sistema es mecanico, electrico o de otra naturaleza.
Otro aspecto que nos introduce en el pensamiento fsico abstracto es la introduccion constante de canti-
dades generalizadas. Las coordenadas generalizadas son simplemente las variables mnimas independientes
de un sistema y no tienen que ser necesariamente variables de posicion. As mismo, q no es necesariamente
una velocidad lineal. Una densidad generalizada (x, t) es cantidad de carga generalizada por unidad de
volumen, donde la carga generalizada es cualquier cantidad fsica escalar tal como la carga electrica, la masa,
la energa, la probabilidad etc. A esta cantidad escalar se le puede asociar una propiedad de transporte a traves
de una densidad de corriente generalizada, no importa si se transporta energa, masa, carga electrica, pro-
babilidad etc. La dinamica de estas densidades y densidades de corriente generalizada seran validas para estos
y muchos otros escenarios al tiempo. En particular, la formulacion de la ecuacion de continuidad adquirira un
poder extraordinario con esta forma de pensamiento generalizado.

xiv
 xv

Acorde con lo anterior, se ha procurado mantener un balance entre el pensamiento fsico especfico
y el pensamiento fsico abstracto, competencias ambas indispensables en la formacion del fsico y otros
profesionales afines.
Por otra parte, es muy comun enfocar un curso de mecanica analtica como un puente necesario para
abordar los cursos de mecanica cuantica. En opinion del autor, esta no debe constitur la unica motivacion
para dictar un curso de esta naturaleza. Ciertamente los postulados de la mecanica cuantica requieren del
conocimiento de la formulacion Hamiltoniana y tambien se puede abordar con el formalismo Lagrangiano. Sin
embargo, la mecanica clasica posee numerosos problemas abiertos puros y aplicados (caos, mecanica de fludos,
teora de perturbaciones clasica etc.), que constituyen tambien un campo de accion plausible para el fsico, y
para los cuales el lenguaje que se aborda es usualmente el descrito en estos cursos. Basta con observar que
historicamente, los formalismos Lagrangiano y Hamiltoniano precedieron en varias decadas al nacimiento de
la mecanica cuantica.
xvi INTRODUCCION
Captulo 1
Elementos basicos de Mecanica Newtoniana

1.1. Cinematica
La cinematica trata de la descripcion del movimiento de los cuerpos sin referencia a las causas de dicho
movimiento. El tratamiento sera breve sin una discusion detallada de los conceptos. Para detalles, ver por
ejemplo las referencias. [2, 3]. Asumiremos que tenemos una idea intuitivamente clara de los conceptos de
espacio, tiempo y masa.
El primer concepto que se construye es el de vector posicion. Una partcula puntual ocupa un punto
especfico en el espacio, si elegimos un sistema de referencia, podemos trazar un vector desde el origen de dicho
sistema hasta el punto donde se ubica la partcula, y lo denominamos vector posicion. La posicion entendida
como un punto geometrico en el espacio, no es un vector como tal (no tiene direccion, magnitud, ni sentido),
lo cual se refleja en el hecho de que el vector posicion depende del origen elegido para el sistema coordenado.
Cuando una partcula se desplaza desde un punto descrito por el vector posicion r0 hasta otro descrito por rf ,
podemos describir el movimiento de esta partcula a traves del vector desplazamiento r, como un vector
que va desde r0 hacia rf . Este vector indica la direccion del desplazamiento y la distancia recorrida (magnitud
del vector).
r rf r0

vale la pena mencionar que r s es un vector como tal, lo cual se refleja en el hecho de que r es independiente
del origen elegido.
Ahora definimos el vector velocidad, como el cambio de posicion (o desplazamiento) por unidad de tiempo

rf r0 r
v=
tf t0 t

si queremos conocer el valor de la velocidad del movil en forma mas detallada, partimos el intervalo anterior
en intervalos mas finos, y definimos una velocidad para cada intervalo

r (ti + ti ) r (ti ) ri
v=
ti ti

la velocidad instantanea se define como un paso al lmite

ri
lm = vinst
ti 0 ti

a partir de la definicion de velocidad se obtiene

vi ti = xi

1
2 CAPITULO 1. ELEMENTOS BASICOS DE MECANICA NEWTONIANA

si sumamos sobre todos los intervalos

N
X N
X
vi ti = xi
i=1 i=1

tomando el lmite cuando N y haciendo el paso al contnuo

Z tf Z rf Z tf
v dt = dr rf r0 = v dt
t0 r0 t0

tambien es util definir la razon de cambio de la velocidad, a traves del vector aceleracion en la forma
v dv
a = ; ainst =
t dt
donde a denota la aceleracion promedio, en tanto que ainst es la aceleracion instantanea, usualmente esta
ultima se denota simplemente como a. Un argumento similar al anterior nos lleva a la ecuacion
Z tf Z rf Z tf
a dt = dv vf v0 = a dt
t0 r0 t0

estas ecuaciones y algunas combinaciones especiales de ellas nos proveen el marco para la descripcion del
movimiento de los cuerpos.

1.2. Dinamica: Leyes de Newton

La dinamica de las partculas puntuales esta dictaminada por las leyes de Newton, haremos una descripcion
muy breve sin ninguna pretension de discusion. Para una discusion detallada, ver por ejemplo la referencia [3].
Primera Ley: Existen un conjunto de sistemas de referencia llamados inerciales tales que toda partcula
aislada, posee velocidad constante con respecto a dichos sistemas. El reposo es naturalmente un caso particular
de velocidad constante nula.
Segunda Ley: Nos establece la forma de cuantificar la interaccion de una partcula con el resto del universo,
se enfatiza que esta ley solo es valida para partculas puntuales que por definicion tienen masa constante.

F = ma
esta ley tambien contiene el principio de superposicion de las fuerzas, segun el cual la fuerza neta o resultante
sobre una partcula es la suma vectorial de cada fuerza aplicada como si cada una de ellas actuara sola. Esto
significa que no hay efectos de interferencia entre las distintas fuerzas aplicadas sobre la partcula.
Tercera Ley: Cuando una partcula A hace una fuerza FAB sobre una partcula B entonces la fuerza
sobre A debida a B (denotada como FBA ) esta relacionada con FAB en la forma

FAB = FBA

esta ley tiene implcita la propagacion instantanea de senales por lo cual su validez es muy limitada. En su
forma fuerte, la fuerza es de naturaleza central, sin embargo existen fuerzas que solo cumplen esta ley en su
forma debil, es decir los pares de fuerzas son opuestos pero no van a lo largo de la lnea que une a las partculas.
Finalmente, en otros casos la ley no se cumple en ninguna de sus versiones, lo cual ocurre cuando el tiempo
de propagacion de la interaccion es significativo.
Por otro lado, las leyes anteriores se pueden sustituir por sus equivalentes en terminos del concepto de
momento lineal definido como el producto de la masa por la velocidad p mv. La primera ley nos dice que
en los sistemas inerciales el momento lineal de una partcula aislada es constante, la segunda ley se escribira
de la forma F = dP/dt y la tercera ley sera sustituda por el principio de conservacion del momento para un
sistema aislado de partculas. Estas leyes tienen una rango de validez mas amplio que la formulacion original,
aunque hay que usar un concepto extendido de momento lineal.
1.3. TRABAJO Y ENERGIA 3

A pesar de que las leyes de Newton me dan en principio una descripcion completa de la evolucion de
los sistemas, tienen el limitante de que requieren el conocimiento de las fuerzas en funcion del tiempo, en
la practica es mas usual que se conozca la fuerza en funcion de la posicion, lo cual nos lleva al concepto de
trabajo.

1.3. Trabajo y energa

Si arrastramos un cuerpo con una fuerza aplicada F y queremos construr un concepto fsico que dependa
del desplazamiento del cuerpo, vemos que solo la componente de la fuerza paralela al desplazamiento contribuye
a este. Tal hecho nos induce a construr el concepto de trabajo instantaneo de la forma

dW = F dr

la fuerza es 100 % efectiva cuando es paralela al desplazamiento, 0 % efectiva cuando es perpendicular, y su

contribucion es negativa cuando la proyeccion de la fuerza sobre el desplazamiento tiene sentido opuesto a
tal desplazamiento. En una trayectoria arbitraria el trabajo que realiza una fuerza F sobre un partcula viene
dada por una integral de lnea con lmites en los extremos A y B de la trayectoria
Z B
W = F dr
A

notese que F es una de las fuerzas aplicadas sobre la partcula, y no necesariamente corresponde a la fuerza
resultante. Sin embargo, cuando la fuerza en cuestion es la resultante sobre la partcula, la segunda ley de
Newton conduce automaticamente al teorema fundamental del trabajo y la energa
Z B
1 2 1 2
F dr = mvB mvA (1.1)
A 2 2
la cual nos indica que sin importar la trayectoria seguida por la partcula, el trabajo realizado por la fuerza
resultante sobre esta equivale al cambio en la cantidad (1/2) mv 2 que denominamos la energa cinetica de la
partcula. Es indispensable tener claro que el teorema fundamental del trabajo y la energa solo es aplicable
a la fuerza resultante sobre la partcula y no a una de las fuerzas aplicadas. A priori se podra pensar que
esta formulacion es esteril cuando la queremos aplicar a una fuerza sobre una partcula, dado que el calculo
del trabajo requiere conocer la trayectoria de esta, lo cual presupone que de alguna forma el problema ya
esta resuelto. Sin embargo, hay tres razones por las cuales la formulacion es util a pesar de lo anterior

1. Con frecuencia, existen fuerzas de ligadura que obligan a la partcula a seguir una trayectoria dada (e.g.
pendulo, montana rusa), de modo que conocemos la trayectoria aunque no conozcamos el valor de la
fuerza de ligadura, ni otras variables dinamicas del sistema (velocidad o aceleracion en funcion de la
posicion o del tiempo).

2. Existen fuerzas para las cuales la evaluacion de la integral de lnea no requiere del conocimiento de la
trayectoria sino solo de los puntos inicial y final. Esto nos lleva al concepto de Fuerza conservativa

3. En el caso de la fuerza resultante el teorema fundamental del trabajo y la energa nos permite encontrar el
trabajo que dicha fuerza hace sobre la partcula, conociendo unicamente las velocidades en los extremos
de la trayectoria as como la masa de la partcula.

Definition 1 Una fuerza conservativa es aquella para la cual el trabajo asociado no depende de la trayectoria
seguida por la partcula sino solo de la posicion final e inicial

Z B
F dr = U (rA ) U (rB ) (1.2)
A
4 CAPITULO 1. ELEMENTOS BASICOS DE MECANICA NEWTONIANA

la funcion escalar U (r) se conoce como energa potencial. Por otro lado, si la fuerza resultante es conservativa,
podemos combinar la definicion de conservatividad con el teorema fundamental del trabajo y la energa y se
obtiene
1 1
mv 2 mv 2 = U (rA ) U (rB )
2 B 2 A
1 2 1
mvA + U (rA ) = mv 2 + U (rB )
2 2 B
esto conduce al teorema de conservacion de la energa mecanica. Es necesario enfatizar que la conser-
vatividad requiere que la energa potencial definida en (1.2) dependa unicamente de la posicion. Si la energa
potencial es funcion explcita del tiempo, entonces la suma de Ek + U todava me define la energa total del
sistema, pero esta cantidad ya no se conserva en general. En otros casos la energa potencial puede depender
de la velocidad, aceleracion etc. Finalmente, en algunos casos no existe ninguna funcion escalar que pueda dar
cuenta del trabajo realizado. En ninguno de estos casos se conserva la energa.
Retomando la definicion (1.2), vemos que a la energa potencial se le puede agregar una constante arbitraria
sin alterar el contenido Fsico de esta, ya que lo que es relevante fsicamente es el cambio en la energa potencial
y no su valor en s. Es facil demostrar que para que una fuerza sea conservativa, cada una de estas afirmaciones
es condicion necesaria y suficiente
Z B I
F (r) = U (r) ; F (r) = 0 ; F (r) dr = U (rA ) U (rB ) ; F (r) dr = 0
A

donde todas estas expresiones deben cumplirse para todo r R3 o para toda trayectoria en R3 . Las dos primeras
son condiciones en todo el espacio y las dos siguientes para toda trayectoria (general y cerrada respectivamente).
En todas estas ecuaciones, se debe enfatizar que no debe haber dependencia temporal explcita. Las fuerzas
conservativas mas importantes son las fuerzas constantes y las fuerzas centrales. Dentro de las no conservativas
el rozamiento es la mas destacable.
En el tratamiento de fuerzas centrales existe una cantidad que se conserva y que resulta muy util en el
tratamiento de este tipo de fuerzas: el momento angular

1.4. Torque y momento angular

Si para una fuerza central elegimos el origen en el punto de convergencia de la fuerza, tenemos claramente
que la cantidad r F es nula. Llamemos a esta cantidad el torque de la partcula relativo a el origen O,
ya que es con respecto a este origen que se construye el vector posicion r. Esta cantidad denotada por ~ se
puede escribir como la derivada temporal total de otra cantidad: el llamado momento angular y definido por
L r p veamos

d dr dp
(r p) = p+r = mv v + r F
dt dt dt
dL
= ~ (1.3)
dt
para una fuerza central con origen en el punto de convergencia, el torque es cero y el momento angular es
una constante de movimiento. Aunque los conceptos de torque y momento angular de una partcula surgen de
manera natural en el caso de fuerzas centrales, son extensibles a cualquier tipo de fuerza y la relacion (1.3)
es valida en general. En particular si no hay torque sobre la partcula el momento angular se conserva, de la
misma forma que el momento lineal se conserva ante la ausencia o anulacion de las fuerzas.
Finalmente, es necesario insistir en la fuerte dependencia que el torque y el momento angular tienen con
respecto al origen coordenado elegido, lo cual se manifiesta a traves de su dependencia del vector posicion r.
De esta forma hay tres cantidades cuya conservacion sera mas adelante extensible a sistemas de partculas,
la energa, el momento lineal y el momento angular
1.5. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 5

1.5. Dinamica de un sistema de partculas

1.5.1. Definicion de centro de masa
Sea un sistema de partculas con masas m1 , m2 , ..., mn y con velocidades v1 , v2 , ..., vn . Teniendo en cuenta
la definicion de momento lineal para una partcula, es natural definir el momento lineal total del sistema de
partculas como la suma vectorial de los momentos de sus partculas, es decir:
n
X
P = p1 +p2 +... = m1 v1 + m2 v2 + ... + mn vn = mi vi
i=1

definamos la velocidad del centro de masa vCM del sistema de manera que:

P M vCM (1.4)
donde M es la masa total. Es decir, de manera que el momento del sistema sea el mismo que le correspondera
al caso en que toda la masa estuviera concentrada en el llamado centro de masa, cuya velocidad es vCM . Por
lo tanto:
Pn
P m1 v1 + m2 v2 + ... + mn vn mi vi
vCM = = = i=1 (1.5)
M m1 + m2 + ... + mn M
si suponemos que las masas son independientes de la velocidad, vCM corresponde a la velocidad asociada a la
posicion:
Pn
m1 r1 + m2 r2 + ... + mn rn mi ri
rCM = = i=1 (1.6)
m1 + m2 + ... + mn M
la cual define la posicion del centro de masa del sistema relativa a algun observador O, que mide los vectores de
posicion y velocidad ri , vi . Ahora bien, es uno de los principios mas fundamentales de la naturaleza el llamado
principio de conservacion del momento el cual establece que si un sistema de partculas esta aislado,
su momento total es constante, y como suponemos que la masa no depende de la velocidad, tenemos de la
ecuacion (1.4) que vCM = cte de modo que: El centro de masa de un sistema de partculas aislado se
mueve con velocidad constante con respecto a un sistema inercial.
Un sistema de referencia muy particular es aquel que no rota con respecto a un sistema inercial y cuyo origen
coincide con el propio centro de masa del sistema de partculas. Si colocamos nuestro sistema de referencia sobre
el centro de masa, obviamente vCM = 0 por tanto, el momento total P del sistema de partculas es cero. Por
brevedad designaremos de ahora en adelante al sistema de referencia del centro de masa como sistemaC de
referencia. De modo que podemos escribir:
n
X
PCM = pi = 0 (en el sistema C de referencia) (1.7)
i=1

Este sistema de referencia es muy importante dado que muchos fenomenos fsicos pueden ser descritos mas
facilmente en el sistema de referencia centro de masa que en el sistema del laboratorio.

1.5.2. Sistemas de partculas no aislados

Supongamos que tenemos un sistema S de n partculas, que interactua con las m partculas de otro sistema
S .Ahora supondremos que los sistemas S y S juntos forman un sistema aislado. Como el sistema S + S es
aislado, su momento se conserva, luego:
n
X m
X
P= pi + pj = PS + PS = cte (1.8)
i=1 j=1
6 CAPITULO 1. ELEMENTOS BASICOS DE MECANICA NEWTONIANA

esto significa que cualquier cambio en el momento de S debe venir acompanado de un cambio en el momento
de S , a fin de mantener la suma constante.

PS = PS (1.9)

Luego, la interaccion entre los sistemas S y S se puede describir como un intercambio de momento. Al
tomar la derivada temporal de (1.8) obtenemos:

d
(PS + PS ) = 0
dt
dPS dPS
= (1.10)
dt dt
haciendo una extrapolacion, es natural llamar a la derivada temporal del momento total del sistema, como la
fuerza externa ejercida sobre S (en analoga al caso de una partcula), es decir:
P
dPS d ( ni=1 pi )
= Fext o = Fext (1.11)
dt dt
la denominacion de externa se debe al hecho de que es producida por su interaccion con S . Las fuerzas internas
que existen en S debidas a la interaccion entre sus partculas no producen ningun cambio en el momento total
en virtud del principio de conservacion del momento, pues si quitamos las interacciones externas, se tendra
que el momento total PS del sistema permanecera constante y por tanto dP dt = 0 es decir Fext = 0. De all se
S

concluye que las fuerzas internas de S no contribuyen a la cantidad dPS /dt. Utilizando las ecuaciones (1.10)
y (1.11) tenemos que
Fext = Fext (1.12)
donde Fext es la fuerza externa sobre S la cual es ejercida por las partculas del sistema S. Esta es la extension
de la ley de accion y reaccion para las interacciones entre S y S .
Por otro lado como PS = M vCM (donde CM define el centro de masa del sistema S y no del sistema
compuesto S + S ) tenemos:

dvCM
M = Fext (1.13)
dt
con lo cual podemos definir de manera natural la aceleracion del centro de masa:

dvCM
aCM = (1.14)
dt
M aCM = Fext (1.15)

Nuevamente analogo al caso de una partcula. Reuniendo las ecuaciones (1.4) (1.14) y (1.15) se puede concluir
que:
La dinamica del centro de masa de un sistema de partculas es equivalente al de una partcula de masa
igual a la masa total del sistema concentrada en dicho centro de masa, y sobre la cual se aplicara una fuerza
equivalente a la suma vectorial de las fuerzas externas sobre el sistema.
Adicionalmente, la interaccion entre los sistemas S y S puede ser descrita formalmente de manera analoga
al caso de dos partculas segun se ve en las Ecs. (1.8), (1.9), (1.10), (1.11) y (1.12). En este punto queda por
tanto, mas que justificada la introduccion del concepto de centro de masa.
No obstante, vale la pena aclarar que la formulacion anterior no resuelve el problema dinamico completo
para el sistema S. Para resolver formalmente el problema dinamico de cada partcula, vamos a relacionar
Fext con las fuerzas que actuan sobre cada partcula. De aqu en adelante nos olvidaremos del sistema S
cuya influencia sobre S estara representada por la fuerzas externas sobre S. Sea pi el momento lineal de la
(e)
partcula i de masa mi ; sea Fi la fuerza externa resultante sobre dicha partcula, y Fij la fuerza interna que
1.5. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 7

la partcula j tambien del sistema S, ejerce sobre la partcula i. La fuerza total ejercida sobre la partcula
(e)
i es por tanto igual a la fuerza externa Fi mas la suma de las fuerzas internas de todas las partculas j del
sistema S (excepto la propia partcula i) aplicando la segunda ley de Newton a esta partcula se tiene:

X n
dpi (e)
= Fi + Fij (1.16)
dt
j6=i

asumiremos de aqu en adelante que Fii = 0. Resolviendo esta ecuacion para cada partcula i del sistema,
se obtiene la solucion dinamica completa de este. Observese que aqu s aparecen explcitamente las fuerzas
internas. Ahora sumemos todas las ecuaciones de todas las partculas de la siguiente manera:

n
X n
X n X
X n
dpi (e)
= Fi + Fij
dt
i=1 i=1 i=1 j6=i
Pn Xn Xn X n
d( i=1 pi ) (e)
= Fi + Fij (1.17)
dt
i=1 i=1 j6=i
P P
pero i j Fij se puede escribir como:
n X
X n n n
1 XX
Fij = (Fij + Fji ) (1.18)
2
i=1 j6=i i=1 j>i

sustituyendo (1.18) en (1.17) y usando el principio de accion y reaccion, la ecuacion (1.17) nos queda:
Pn n
X
d( i=1 pi ) (e)
= Fi
dt
i=1

comparando con la ecuacion (1.11) se concluye que la fuerza externa sobre un sistema de partculas es la suma
de las fuerzas externas sobre cada una de las partculas del sistema.

1.5.3. Momento angular y torque de un sistema de partculas

Para un sistema S de varias partculas definimos el torque y el momento angular de cada partcula i de S :

i ri Fi ; Li ri pi

y de manera completamente analoga al caso de una partcula se puede probar que

dLi
= i
dt
supongamos ademas que la partcula esta sujeta a las fuerzas internas que sobre ella realizan las otras partculas
(e) P
del sistema S mas una fuerza externa resultante. Luego, la fuerza resultante sobre la partcula i es Fi + Fij y
j
su torque resultante es:

n
X
dLi (e)
= i = ri Fi + Fij
dt
j6=i

en analoga con la definicion de momento lineal total, definimos el torque total como la suma vectorial de
los torques individuales de las partculas, similarmente definimos el momento angular total L. Escribimos
entonces:
8 CAPITULO 1. ELEMENTOS BASICOS DE MECANICA NEWTONIANA

n
X n
X Pn
dLi d( i=1 Li ) dL
= i = = =
dt dt dt
i=1 i=1

por otro lado:

n
X n
X
= ri F(e) + Fij
i
i=1 j6=i

n 
X  Xn n
X
(e) ri
= ri Fi + Fij
i=1 i=1 j6=i

por otra parte, utilizando la ley de accion y reaccion, puede demostrarse por induccion que:

n
X n
X n1
XX n
ri Fij = [(ri rj ) Fij ] (1.19)
i=1 j6=i i=1 j>i

por tanto, el torque total queda:

n 
X  n1
XX n
(e)
= ri Fi + [(ri rj ) Fij ]
i=1 i=1 j>i

Si suponemos especialmente que las fuerzas internas Fij actuan a lo largo de los vectores relativos rij se
tiene que el segundo termino de la derecha se anula quedando
n 
X 
(e)
= ri Fi
i=1

(e) (e)
donde ri Fi representa el torque debido a las fuerzas externas Fi sobre cada partcula i entonces:
n
X
= i,ext = ext
i=1

de modo que
dL
= ext (1.20)
dt
que constituye la relacion fundamental de la mecanica rotacional, observese la analoga entre las Ecs. (1.20) y
(1.11). Si ext = 0, se encuentra que:

dL
= 0 L = L1 + L2 + ... + Ln = cte (1.21)
dt
la ecuacion (1.21) constituye la ley de conservacion del momento angular. La cual nos indica que si en un
sistema las fuerzas externas sobre el son tales que su torque total es cero, su momento angular permanece
constante. En particular, el momento angular se conservara cuando el sistema este aislado.
Vale anotar que la ley de conservacion del momento angular ha mostrado ser universalmente valida a
pesar de nuestra suposicion inicial de que las fuerzas vayan a lo largo de las lneas que unen a las partculas
(propiedad que no cumplen por ejemplo las fuerzas magneticas). De manera que aun en los casos en que
nuestra suposicion inicial no es valida, la ley de conservacion del momento angular se ha cumplido en todos
los procesos observados hasta ahora, aunque con un concepto extendido de momento angular.
1.5. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 9

Relacion entre el momento angular de un sistema de partculas relativo al sistema-C y el relativo

al laboratorio
Las posiciones de las partculas relativas al laboratorio (denotadas por ri ) y las asociadas al centro de masa
(denotadas por ri ) se pueden relacionar facilmente, y se puede ver que:

ri = ri + rCM (1.22)
vi = vi + vCM (1.23)

siendo rCM y vCM la posicion y velocidad del centro de masa medidas por el laboratorio. Multiplicando (1.23)
por mi se obtiene

pi = pi + mi vCM (1.24)
utilizando estas relaciones, obtenemos:

n
X n
X 


L = (ri pi ) = ri + rCM pi + mi vCM
i=1 i=1
n n n
!
X
X X

L = ri pi + rCM pi + mi ri + rCM vCM
i=1 i=1 i=1
n n n
!
X
X X
L = ri pi + rCM pi + mi ri vCM
i=1 i=1 i=1
P P
pero i pi = 0 de acuerdo con (1.7) y utilizando (1.6) se tiene que ( i mi ri ) = M rCM de modo que:

n
X

L = ri pi + M rCM vCM
i=1
L = LCM + rCM P (1.25)

el termino LCM es el momento angular relativo al centro de masa, o momento angular interno; esto ultimo
debido a que el momento angular as medido es una propiedad del sistema e independiente del observador. El
segundo termino a la derecha suele denominarse momento angular externo relativo al sistema-L (laboratorio),
y equivale al momento angular (medido desde el sistema laboratorio) correspondiente a una partcula de masa
M colocada en la posicion del centro de masa y con la velocidad del CM. Por ejemplo, cuando un lanzador
arroja una pelota rotando, el momento angular debido a la rotacion esta dado por LCM , mientras que el
momento angular debido a la traslacion de la pelota esta dado por M rCM vCM con M la masa de la bola.
Para la Tierra LCM es debido a su rotacion y M rCM vCM es debido a su traslacion alrededor del Sol.

Relacion entre el torque externo alrededor del centro de masa y el torque alrededor del labora-
torio
Con un argumento similar al anterior se puede calcular la relacion entre el torque externo medido por el
laboratorio y el medido por el centro de masa

ext = CM + rCM Fext (1.26)

rCM Fext es el torque de translacion y es equivalente al torque medido en el sistema-L para una partcula
ubicada en el centro de masa sometida a la fuerza externa resultante de todo el sistema Fext .
Pero teniendo en cuenta el resultado (1.25) y derivando temporalmente se obtiene:
10 CAPITULO 1. ELEMENTOS BASICOS DE MECANICA NEWTONIANA

dL dLCM dvCM
= + rCM M
dt dt dt
y tomando las Ecs. (1.13) y (1.20):

dLCM
ext = + rCM Fext (1.27)
dt
Y comparando (1.26) y (1.27) se obtiene:

dLCM
= CM (1.28)
dt
esta relacion es funcionalmente identica a (1.20) pero con la diferencia de que (1.20) es valida solo cuando el
torque y el momento angular se miden a partir de un punto fijo (usualmente el origen) en un sistema inercial
de referencia, en tanto que la relacion (1.28) es valida incluso si el sistema de referencia-C no es inercial1 . Esta
ecuacion resultara muy util para estudiar el movimiento del cuerpo rgido.

1.5.4. Trabajo y energa de un sistema de partculas

La fuerza resultante sobre la partcula i es:
n
X
(e)
Fi = Fi + Fij = mi ai
j6=i

(e)
donde Fi es la resultante de las fuerzas externas. El diferencial de trabajo es:
n
X
(e)
dWi = mi ai dri = Fi dri + Fij dri
j6=i

el diferencial de trabajo total realizado sobre el sistema, es entonces la suma de los diferenciales de trabajo de
partcula individual:
n
X n
X n X
X n
(e)
dW = mi ai dri = Fi dri + Fij dri
i=1 i=1 i=1 j6=i

aplicando una identidad analoga a (1.19)

n X
X n n1
XX n n1
XX n
Fij dri = [(dri drj ) Fij ] = (drij Fij )
i=1 j6=i i=1 j>i i=1 j>i

dvi dri
por otro lado ai dri = dt dri = dvi dt = dvi vi con lo cual queda:

n
X n
X n1
XX n
(e)
dW = mi dvi vi = Fi dri + (drij Fij )
i=1 i=1 i=1 j>i

integrando a ambos lados la ecuacion queda:

Z n Z
X vi n Z
X Bi n1
XX n Z Bij
(e)
dW = mi vi dvi = Fi dri + (drij Fij )
i=1 v0i i=1 Ai i=1 j>i Aij

1
Sin embargo, la relacion (1.28) no es valida si el sistema-C esta rotando con respecto al sistema inercial [4].
1.5. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 11

observese que estrictamente aqu se realizan n integrales dado que existen n trayectorias seguidas por cada
una de las n partculas. El primer termino de la derecha es el trabajo realizado por las fuerzas externas a S. El
segundo termino corresponde al trabajo hecho por las fuerzas internas.

Z n 
X 
1 1
dW = mi vi2 mi v0i
2
= Wext +Wint
2 2
i=1
n
X n
X
1 1
W = mi vi2 2
mi v0i = Wext +Wint
2 2
i=1 i=1
Pn
pero i=1 12 mi vi2 es la energa cinetica del sistema en un instante dado. Por tanto el trabajo total realizado por
las fuerzas externas e internas cuando el sistema de partculas se desplaza desde la configuracion de posiciones
(x01 , ..., x0n ) hasta la configuracion de posiciones (xf 1 , ..., xf n ) a traves de las trayectorias (x1 (t) , ..., xn (t)) es
igual al cambio de energa cinetica entre estas dos configuraciones de posicion, sin importar la naturaleza de
las trayectorias. Hemos recuperado por tanto el teorema fundamental del trabajo y la energa para el caso de
un sistema de partculas, el cual enunciaremos de la manera siguiente:
El trabajo total efectuado por las fuerzas externas e internas sobre un sistema de partculas
es igual al cambio producido en su energa cinetica.
Por tanto escribiremos:

Ek Ek,0 = Wext +Wint (1.29)

1.5.5. Conservacion de la energa de un sistema de partculas

Supongamos ahora que las fuerzas internas son conservativas, en tal caso se tiene que:
Z Bij
(drij Fij ) = Ep0,int (rij ) Ep,int (rij )
Aij

pero como se trata de interaccion de pares de partculas, la energa potencial depende unicamente del vector
relativo entre los pares de partculas i, j. Si suponemos especialmente que la fuerza Fij va a lo largo del vector
rij que une a las dos partculas, se tiene que la energa potencial dependera solamente de la distancia entre las
dos partculas:
Z Bij
ij ij
(drij Fij ) = Ep0,int (rij ) Ep,int (rij ) , rij krij k
Aij

en este caso, la energa potencial esta definida por pares de partculas, a esto se refiere el suprandice i, j en la
ecuacion anterior. Por tanto, las fuerzas internas producen un trabajo equivalente a:
n1
XX n h i
ij ij
Ep0,int (rij ) Ep,int (rij )
i=1 j>i

y como sabemos que la suma de fuerzas conservativas es tambien conservativa se tiene que:
n1
XX n n1
XX n
ij ij
Wint = Ep0,int (rij ) Ep,int (rij ) = Ep0,int Ep,int
i=1 j>i i=1 j>i

que al sustiturlo en (1.29) nos da:

Ek Ek,0 = Wext +Ep0,int Ep,int

[Ek + Ep,int ] [Ep0,int + Ek,0 ] = Wext
12 CAPITULO 1. ELEMENTOS BASICOS DE MECANICA NEWTONIANA

definamos ahora la energa propia del sistema como:

U Ek + Ep,int (1.30)

el nombre de energa propia indica que esta es una propiedad del sistema (y no de agentes externos). Podemos
reescribir la ecuacion anterior como:

U U0 = Wext (1.31)

es decir, el cambio en la energa propia del sistema es igual al trabajo realizado por las fuerzas externas sobre
el sistema de partculas.
Como la energa potencial Ep,int (rij ) solo depende de la distancia entre las dos partculas i, j se tiene
ij ji
entonces que Ep,int = Ep,int por lo tanto:

n1
XX n n n
ij 1 X X ij
Ep,int (rij ) = Ep,int (rij )
2
i=1 j>i i=1 j6=i

regresando a la Ec. (1.31) se tiene que si Wext = 0, la energa propia es igual al principio y al final de cualquier
proceso, de modo que podemos enunciar el siguiente principio de conservacion:
Si las fuerzas externas no realizan ningun trabajo, se tiene que la energa propia del sistema
se conserva (siendo las fuerzas internas conservativas).
Finalmente, supongamos que tambien las fuerzas externas son conservativas de manera que:

Wext = Ep,ext0 Ep,ext

la Ec. (1.31) queda:

U U0 = Ep,ext0 Ep,ext
(U + Ep,ext ) (U0 + Ep,ext0 ) = 0

es decir, la cantidad U + Ep,ext se conserva para cualquier proceso realizado por las fuerzas externas e internas.
Como en el calculo de U + Ep,ext intervienen todas las fuerzas sobre S, podemos denominar a esta cantidad
como la energa total del sistema

E = U + Ep,ext = Ek + Ep,int + Ep,ext

es decir la energa total del sistema es igual a la energa cinetica mas la energa potencial de las fuerzas internas
y externas, y se tiene que:

E E0 = 0

es decir la energa total se conserva para cualquier proceso realizado por las fuerzas internas y externas siempre
y cuando ambos tipos de fuerzas sean conservativos. Hemos deducido entonces el teorema de conservacion de
la energa para un sistema de partculas en donde las fuerzas involucradas son todas conservativas2 . En el caso
de una sola partcula, la energa total se reduce a la expresion correcta ya que cuando solo hay una partcula
Ep,int = 0 (puesto que la energa potencial interna se debe a la interaccion por pares, de modo que debe
haber al menos dos partculas) y Ep,ext es la energa potencial correspondiente a la fuerza resultante sobre la
partcula.
2
En su forma mas general, la conservacion de la energa adquiere el caracter de principio y su validez es universal, mas alla de
las suposiciones realizadas para demostrar el teorema.
1.6. EJERCICIOS 13

1.5.6. Transformacion de la energa cinetica al sistema-C a partir del sistema de labora-

torio
La energa cinetica depende del observador. No obstante, dicha cantidad medida a partir del centro de
masa del sistema sera una cantidad independiente del observador. Puesto que la energa potencial interna
no depende del sistema de referencia, ya que solo es funcion de las coordenadas relativas entre las partculas,
podemos definir una energa del sistema que sea independiente del observador a traves de la relacion:

Uint Ek,CM + Ep,int

que denominamos energa interna del sistema de partculas. Vemos pues que la energa interna es la energa
propia medida por el sistema de referencia del centro de masa. En general, por la energa del sistema S se
entiende que se refiere a su energa interna.
Pero como en la realidad las cantidades se miden desde el laboratorio, es necesario conocer la forma en
que la energa cinetica se transforma cuando pasamos del sistema del laboratorio al sistema centro de masa.
El procedimiento es similar al del caso del momento angular y se deja como ejercicio al lector demostrar que:

1 2
Ek = Ek,CM + M vCM
2
n
X n
X
1 1 1
mi vi2 = 2
mi vi2 + M vCM (1.32)
2 2 2
i=1 i=1
el primer termino de la derecha es el debido al movimiento de las partculas del sistema con respecto al centro
de masa, el segundo termino es el debido al movimiento del sistema como un todo (movimiento de su centro
de masa con respecto al laboratorio). La energa propia de S vendra dada entonces por:
1 2
U = Uint + M vCM
2
esta relacion muestra que la energa interna es el menor valor que puede tomar la energa propia, y este valor
lo toma cuando se mide en el sistema C de referencia.

1.6. Ejercicios
1. Demuestre por argumentos puramente cinematicos, que la velocidad inicial v0 y la velocidad final vf de
una partcula, estan relacionadas con su aceleracion a, por medio de la ecuacion
Z rf
2 2
vf v0 = a dr
r0
donde r0 y rf son la posicion inicial y final de la partcula respectivamente. Notese que al multiplicar
esta ecuacion por la masa, se obtiene el teorema fundamental del trabajo y la energa, Ec. (1.1).
2. La velocidad de escape de una partcula en la tierra, es la velocidad inicial mnima que requiere una
partcula que esta en la superficie de la tierra, para poder escapar del campo gravitatorio terrestre.
Ignorando la resistencia del aire, calcule esta velocidad de escape por argumentos de energa.
3. Demuestre la Ec. (1.19) por induccion matematica.
4. Demuestre que la relacion entre el torque externo medido por el laboratorio y el medido por el centro de
masa viene dado por la Ec. (1.26). (Para comentarios adicionales sobre algunas sutilezas de esta relacion,
ver la Ref. [4]).
5. Demuestre que la energa cinetica de un sistema de partculas vista por el laboratorio es la energa
cinetica vista por el centro de masa, mas la energa cinetica que tendra una partcula con la masa total
del sistema y la velocidad del centro de masa (ver Ec. 1.32).
Captulo 2
Principio de DAlembert y ecuaciones de Lagrange

Las ecuaciones de Lagrange son un formalismo equivalente a la formulacion Newtoniana de la mecanica

pero que tiene una serie de ventajas tanto operativas como formales que veremos en el transcurso de nuestros
desarrollos. Es usual en Fsica realizar una formulacion diferencial y una formulacion integral equivalente de
cierto formalismo. Por ejemplo, las ecuaciones de Maxwell se pueden escribir en forma integral en la cual
aparecen integrales de lnea, de superficie y de volumen, o alternativamente se pueden escribir en forma
diferencial por medio de divergencias, rotacionales y derivadas parciales del tiempo. Similarmente, la segunda
ley de Newton tiene una version diferencial
dP
F=
dt
y una forma integral equivalente que se conoce como teorema del impulso I:
Z T
Fdt = dP F dt = P P0 I
0

la experiencia muestra que las formulaciones integrales y diferenciales tienen cada una sus ventajas y desven-
tajas y en general resultan un buen complemento para obtener un buen panorama de la teora subyacente.
En esta misma tonica queremos obtener el nuevo formalismo a partir de una formulacion diferencial y una
formulacion integral. La formulacion diferencial se cimenta en el llamado principio de DAlembert en tanto
que la formulacion integral se basa en el principio variacional de Hamilton.
Nos ocuparemos primero de la version diferencial, pero antes de discutir el principio de DAlembert que la
genera, debemos estudiar el papel de las ligaduras en la Fsica.

2.1. Ligaduras
Aunque las ecuaciones de movimiento (1.16) nos dictaminan formalmente toda la evolucion del sistema,
desde el punto de vista operativo es en general difcil conocer todas las fuerzas aplicadas sobre cada partcula.
Con frecuencia, los sistemas estan sometidos a ligaduras que obligan a la partcula o sistema de partculas a
moverse en ciertas trayectorias o a restringir su movimiento a ciertas regiones especficas. Tal es el caso de
sistemas como la montana rusa o el pendulo en donde la trayectoria del movil esta determinada por la normal
y la tension de la cuerda respectivamente, observese que en estos casos particulares no es facil encontrar a
priori el valor de las fuerzas de ligadura. Otro caso comun es el de un gas en un contenedor, en tal caso la
ligadura se manifiesta como la exclusion de la region exterior al contenedor como posible region de movimiento
para las partculas.
Hay varias formas de clasificar las ligaduras. Una de las clasificaciones mas utiles consiste en la caracteri-
zacion de las ligaduras como holonomas y no holonomas. Las ligaduras holonomas son aquellas que se pueden
escribir como ecuaciones que conectan las coordenadas de las partculas y tal vez el tiempo, de la forma
f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0 (2.1)

14
2.1. LIGADURAS 15

un ejemplo sencillo lo constituye el cuerpo rgido para el cual las ligaduras se expresan de la forma

(ri rj )2 c2ij = 0

siendo ri , rj posiciones de un par de partculas del cuerpo rgido y siendo cij sus distancias (constantes). La
montana rusa y el pendulo son tambien ejemplos de ligaduras holonomas, ya que el movil esta obligado a
seguir una trayectoria especfica. La ecuacion de la trayectoria actua entonces como la ligadura.
Toda ligadura que no cumpla la condicion (2.1), se denomina no holonoma. En el ejemplo del contenedor
de gas, asumiendo por simplicidad un contenedor esferico de radio a, tendramos una ligadura de la forma

r 2 a2 0

es decir una desigualdad. Naturalmente hay infinidad de ligaduras no holonomas ya que solo se requiere que
no se cumpla una ecuacion de la forma (2.1).
Otra clasificacion importante es en ligaduras reonomas (que contienen el tiempo como variable explcita)
y escleronomas (el tiempo no aparece explcitamente en la ligadura). Un bloque que se desliza por un plano
inclinado, donde este ultimo esta fijo en el espacio, es una ligadura escleronoma. Por otro lado, si el plano
inclinado se mueve de una manera prescrita1 , la ligadura es reonoma. Notese sin embargo, que si el movimiento
del plano inclinado es solo debido a la fuerza de reaccion del bloque, la dependencia temporal entra a traves de
las coordenadas que describen a la curva que hace el bloque; en tal caso, la ligadura como tal es escleronoma.
Como ya se menciono, en general es difcil hallar las fuerzas de ligadura. Adicionalmente, si tenemos N
partculas, las 3N coordenadas necesarias para determinar las posiciones de las N partculas no son en general
independientes, de modo que los grados de libertad son menores a 3N . En el caso mas general puede ser muy
difcil saber cuantas coordenadas independientes hay, pero en el caso de las ligaduras holonomas, este conteo
es muy sencillo ya que si tenemos k ecuaciones holonomas, el numero de grados de libertad sera 3N k. Por
tanto, cuando las ligaduras son holonomas, se pueden encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas
que consisten en un conjunto de 3N k grados de libertad independientes que denotaremos por q1 , . . . , q3N k
las cuales se pueden escribir en terminos de las antiguas coordenadas r1 , . . . , rN con ecuaciones de la forma

ri = ri (q1 , . . . , q3N k , t) ; i = 1, . . . , N (2.2)

que contienen implcitamente las ligaduras. Si a este sistema le anadimos las ecuaciones de ligadura

fj (r1 , . . . , rN , t) = 0 ; j = 1, . . . , k (2.3)

el conjunto de transformaciones debe ser invertible de modo que cada qi se puede escribir en terminos de
las antiguas coordenadas ri y el tiempo. Es importante notar que en el caso mas general, las coordenadas
generalizadas no se pueden agrupar en triplas que formen un vector euclidiano.
Un ejemplo que ilustra todos estos detalles es el pendulo doble que se muestra en la figura 2.1. Por simplici-
dad asumamos que las lentejas se mueven en un plano. Las coordenadas cartesianas de las dos lentejas nos dan
seis escalares que especifican las posiciones de ambas. Sin embargo, es claro que no todas estas componentes
son independientes. Los angulos 1 y 2 representan un conjunto de grados de libertad (coordenadas inde-
pendientes) que determinan completamente la posicion de las dos lentejas bajo las ligaduras ya mencionadas.
Existen en efecto 4 ecuaciones de ligadura, dos de ellas asociadas al hecho de que las lentejas estan en un plano
(e.g. z1 = 0 y z2 = 0) y otras dos que nos dicen que las longitudes de las cuerdas son constantes2 . Para este
sistema, el par (1 , 2 ) no forma un vector euclidiano en el plano de movimiento, tambien se ve otro aspecto
interesante: las coordenadas generalizadas no necesariamente tienen dimensiones de longitud (en este caso son
adimensionales), en general las coordenadas generalizadas pueden tener cualquier tipo de dimension.
Dado que cuando las ligaduras son holonomas las coordenadas dependientes se pueden eliminar, estos
problemas son accesibles para solucionarse al menos formalmente. Las ligaduras no holonomas deben tratarse
1
Usualmente debido a alguna fuerza externa que introduce la dependencia temporal en la ecuacion de ligadura.
2
En este caso, dos ligaduras estan asociadas a condiciones iniciales (la ausencia de una componente z de las velocidades iniciales
de las lentejas), y otras dos estan asociadas a fuerzas de ligadura (las tensiones de las cuerdas).
16 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

Figura 2.1: Ilustracion de un pendulo doble. Un conjunto conveniente de coordenadas son los angulos 1 y 2
medidos con respecto a la vertical, siempre que el movimiento se restrinja a un plano.

cada una por aparte y no hay una estrategia general de solucion. Es importante enfatizar que para que
las ligaduras sean holonomas es necesario que las funciones f no contengan como argumento, derivadas u
operadores diferenciales de la posicion3 .
De momento nos limitaremos a ligaduras holonomas para las cuales es mas sencillo el conteo de grados de
libertad. Recordemos que una segunda dificultad cuando nos encontramos con ligaduras es el hecho de que las
fuerzas de ligadura son desconocidas y en general difciles de hallar. Para obviar este problema sera deseable
obtener un formalismo en el cual las fuerzas de ligadura no esten includas. Esta es la principal motivacion
para introducir el llamado principio de DAlembert.

2.2. Principio de DAlembert

Introduciremos primero el concepto de desplazamiento virtual, concebido como el cambio de configuracion

de un sistema como resultado de un cambio infinitesimal de las coordenadas, denotado como ri , y consistente
con las fuerzas y ligaduras impuestas sobre el sistema en un instante dado t. A diferencia del desplazamiento
real, el cual ocurre en un intervalo de tiempo dt, el tiempo se considera fijo en los desplazamiento virtuales, de
modo que se ignoran los posibles cambios en las fuerzas y en las ligaduras que pueden provenir de la evolucion
temporal. Comencemos por escribir la segunda ley de Newton, y el trabajo virtual asociado a las fuerzas sobre
una partcula i

N
X
Fi pi = 0 (Fi pi ) ri = 0
i=1

3
Cuando hay operadores diferenciales es en algunos casos posible tener ligaduras integrables que permitan reducir las variables
dependientes con facilidad. Incluso cuando las ligaduras no son integrables, el metodo de multiplicadores de Lagrange puede hacer
esta funcion, pero volveremos sobre eso mas adelante.
2.3. COORDENADAS GENERALIZADAS Y ECUACIONES DE LAGRANGE 17

como la idea es eliminar a las fuerzas de ligadura de la formulacion, haremos la separacion de Fi entre las
(a)
fuerzas aplicadas Fi y las fuerzas de ligadura fi
(a)
Fi = Fi + fi
N 
X  N
X
(a)
Fi pi ri + fi ri = 0
i=1 i=1
a continuacion nos restringiremos a sistemas en los cuales los trabajos virtuales netos asociados a las fuerzas de
ligadura se anulan. Es facil ver que esta condicion se cumple en gran numero de casos, por ejemplo la tension
de la cuerda no realiza trabajo sobre la lenteja de un pendulo (ni virtual ni real). En una montana rusa sin
rozamiento, la normal no hace trabajo sobre el movil. En un cuerpo rgido las fuerzas de ligadura son fuerzas
internas que obligan a las partculas a conservar sus distancias relativas, lo cual conduce a que no hayan cambios
en la energa interna, es decir que no hay trabajo realizado por estas fuerzas internas de ligadura. Cuando
intervienen fuerzas de friccion por deslizamiento no se cumple esta condicion de tal manera que debemos excluir
esta situacion de nuestra formulacion actual4 . Sin embargo, el rozamiento estatico de rodadura no viola esta
condicion ya que no realiza trabajo real ni virtual. Vale la pena anotar que si una partcula esta restringida
a una superficie o curva que a su vez se desplaza en el tiempo, la fuerza de ligadura es instantaneamente
perpendicular a la superficie o curva de modo que el trabajo virtual es cero, aunque el trabajo real en un
intervalo dt no es necesariamente cero (ver Refs. [5, 6] y problema 2.2). Esta ultima observacion justifica la
introduccion de los desplazamientos virtuales, ya que eliminan muchas fuerzas de ligadura que no se eliminan
con los desplazamientos reales.
Asumiendo entonces que las fuerzas de ligadura no producen trabajos virtuales, se tiene que
N 
X 
(a)
Fi pi ri = 0 (2.4)
i=1
a la expresion (2.4), se le conoce como principio de DAlembert. Hemos logrado nuestro objetivo en el
sentido de exclur las fuerzas de ligadura de la formulacion. De aqu en adelante omitiremos el suprandice
(a) sobreentendiendo que las fuerzas involucradas excluyen a las ligaduras. No obstante, los coeficientes de los

desplazamientos virtuales ri no son necesariamente cero, ya que los desplazamientos virtuales ri al ser com-
patibles con las ligaduras no son en general independientes, estan conectados por las ecuaciones de ligadura. El
siguiente paso es entonces encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas qj que sean independientes
y solo tengan en cuenta los verdaderos grados de libertad del sistema. En tal caso los desplazamientos virtuales
qj seran independientes y podremos aseverar que los coeficientes asociados a estos desplazamientos deben ser
nulos. La existencia de estas coordenadas independientes solo se puede garantizar cuando las ligaduras son
holonomas.

2.3. Coordenadas generalizadas y ecuaciones de Lagrange

Supondremos entonces que las ligaduras son holonomas. En consecuencia, es posible encontrar un conjunto
q1 , q2 , . . . , qn de coordenadas generalizadas independientes que junto con el tiempo, me caracterizan comple-
tamente la configuracion y dinamica del sistema fsico, y que estan conectadas con las coordenadas originales
en la forma
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) ; i = 1, ..., N (2.5)
usando la regla de la cadena en la Ec. (2.5), podemos escribir la velocidad de la partcula iesima como
n
dri X ri ri
vi = = qk + (2.6)
dt qk t
k=1
4
Estrictamente las fuerzas de friccion no son fuerzas de ligadura. Sin embargo, en el caso de la friccion deslizante, la magnitud
de dicha fuerza depende de la magnitud de la fuerza de ligadura (la normal), con lo cual, la fuerza aplicada (friccion) introduce una
dependencia de la fuerza de ligadura, que no puede ser desacoplada. En el caso de la friccion estatica, este problema solo aparece
si dicha fuerza adquiere su valor maximo.
18 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

donde hemos hecho la suposicion de que t qk = dqk /dt qk mas adelante discutiremos esta suposicion. Tenien-
do en cuenta de nuevo la Ec. (2.5), los desplazamientos virtuales originales se conectan con los desplazamientos
virtuales en coordenadas generalizadas a traves de la relacion
n
X ri
ri = qj (2.7)
qj
j=1

en donde no se incluye la variacion temporal por la definicion de desplazamiento virtual. Como ya vimos antes,
cuando la ligadura cambia con el tiempo, es posible que solo el trabajo virtual se anule, pero no el trabajo
real. El trabajo virtual en terminos de las coordenadas generalizadas queda entonces
N
X N X
X n X n
ri
Fi ri = Fi qj = Qj qj (2.8)
qj
i=1 i=1 j=1 j=1
N
X ri
Qj Fi (2.9)
qj
i=1

en analoga con la expresion original del trabajo virtual, al termino Qj se le llama la fuerza generalizada.
Notese que Qj no necesariamente tiene dimensiones de fuerza al igual que las qj no tienen necesariamente
unidades de longitud, pero el producto Qj qj debe tener unidades de trabajo.
Nos ocuparemos ahora del segundo termino en (2.4)
N
X N
X
pi ri = mi ri ri
i=1 i=1

utilizando (2.7) resulta

N
X N X
X n
ri
pi ri = mi ri qj
qj
i=1 i=1 j=1

y usando la identidad    
ri d ri d ri
mi ri = mi ri mi ri
qj dt qj dt qj
se obtiene
N
X n 
N X
X    
d ri d ri
pi ri = mi ri mi ri qj (2.10)
dt qj dt qj
i=1 i=1 j=1

examinemos el ultimo termino de esta ecuacion

  X n     
d ri ri ri
= qk +
dt qj qk qj t qj
k=1

intercambiando el orden de las derivadas parciales y usando (2.6), resulta

  n      " n    #
d ri X ri ri X ri ri
= qk + = qk +
dt qj qj qk qj t qj qk t
k=1 k=1
 
d ri vi
= (2.11)
dt qj qj
en lo anterior se asumio que qk /qj = 0, suposicion que discutiremos mas adelante. Ahora usando la Ec.
(2.6), tenemos
n       Xn      
vi X ri qk ri ri ri ri ri
= qk + + = qk + kj +
qj qj qk qj qk qj t qk qj qk t qj
k=1 k=1
2.3. COORDENADAS GENERALIZADAS Y ECUACIONES DE LAGRANGE 19

y suponiendo que ri / qj = 0, se obtiene

vi ri ri
= (2.12)
qj qj qj

sustituyendo (2.11) y (2.12) en (2.10) se obtiene

N
X n 
N X
X   
d vi vi
pi ri = mi vi mi vi qj
dt qj qj
i=1 i=1 j=1
N n
( " N
!# N
!)
X X d X 1 X 1
pi ri = mi vi2 mi vi2 qj (2.13)
dt qj 2 qj 2
i=1 j=1 i=1 i=1

y reemplazando (2.8) y (2.13) en (2.4) resulta

n
( " N
!# N
! )
X d X 1 X 1
2
mi vi mi vi2 Qj qj = 0
dt qj 2 qj 2
j=1 i=1 i=1

denotaremos la energa cinetica del sistema con T de modo que el principio de DAlembert queda
Xn     
d T T
Qj qj = 0 (2.14)
dt qj qj
j=1

a lo largo de estos desarrollos hemos realizado las siguientes suposiciones

qk dqk qk ri
= ; =0 ; =0 (2.15)
t dt qj qj
para comprenderlas, observemos que cuando las ligaduras son holonomas, la tercera de estas condiciones es
una consecuencia directa del caracter holonomo de las ligaduras como se ve en las Ecs. (2.5). Adicionalmente,
dichas ecuaciones nos muestran que siempre es posible obtener un conjunto de coordenadas independientes
que nos dan cuenta de los verdaderos grados de libertad del sistema. En tal caso cada una de las coordenadas
generalizadas puede depender a lo mas del tiempo, de modo que
qi dqi
qi = qi (t) =
t dt
qi
qi = qi (t) =0 (2.16)
qj

vemos entonces que las dos primeras suposiciones (2.15) provienen de las condiciones (2.16) que resultan cuando
las coordenadas son independientes, en tanto que la tercera de las suposiciones (2.15) proviene directamente
del caracter holonomo de las ligaduras.
Por otra parte, el hecho de que las qk solo sean funciones del tiempo, implica ademas que podemos realizar
un desplazamiento virtual para una sola coordenada qk sin violar las ligaduras5 . Al ser independientes todos los
desplazamientos virtuales, podemos hacer que todos los q s sean nulos excepto un qj especfico, por tanto su
coeficiente asociado en la ecuacion (2.14) debe ser nulo. Procediendo de la misma forma con cada coordenada,
conclumos que  
d T T
= Qj ; j = 1, ..., n (2.17)
dt qj qj
hay un numero n de estas ecuaciones, donde n es el numero de grados de libertad (y de coordenadas generali-
zadas).
5
Notese la importancia de que el desplazamiento sea virtual, pues si el desplazamiento es real, la dependencia temporal de las
coordenadas no permite que en general se mueva una sola coordenada en el sistema.
20 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

Ahora veamos el caso en el cual cada una de las fuerzas Fi son derivables de una funcion potencial escalar6
V  
V V V
Fi = i V = , , ; i = 1, . . . , N (2.18)
xi yi zi
en este caso las fuerzas generalizadas definidas en (2.9), se escriben como

N
X XN
ri ri
Qj = Fi = i V
qj qj
i=1 i=1
XN  
V xi V yi V zi
Qj = + + (2.19)
xi qj yi qj zi qj
i=1

por otro lado, impondremos como condicion adicional, que dicho potencial sea funcion solamente de las posi-
ciones y el tiempo
V = V (r1 , . . . , rN , t) = V (x1 , . . . , xN , y1 , . . . , yN , z1 , . . . , zN ; t) (2.20)

cuando los argumentos del potencial son los dados por la Ec. (2.20), el termino a la derecha de la Ec. (2.19)
coincide con la derivada parcial de V con respecto a qj con lo cual se obtiene7

V
Qj = (2.21)
qj

reemplazando la expresion (2.21) en (2.17) y teniendo en cuenta que el potencial V no depende de las veloci-
dades generalizadas qj 8 podemos escribir
 
d (T V ) (T V )
=0 ; j = 1, ..., n
dt qj qj

definimos entonces una nueva funcion

LT V (2.22)

conocida como el Lagrangiano L asociado al sistema. Con lo cual obtenemos finalmente

 
d L L
=0 ; j = 1, ..., n (2.23)
dt qj qj

las n ecuaciones as obtenidas se conocen como ecuaciones de Lagrange. Observese que estas ecuaciones no
requieren que las fuerzas sean conservativas, ya que el potencial puede ser funcion explcita del tiempo.
En la formulacion Lagrangiana ya vemos algunas ventajas operativas como son: (1) No aparecen las fuerzas
de ligadura, y las fuerzas aplicadas usualmente son parametros de entrada. Es decir, normalmente conocemos
la forma funcional de las fuerzas aplicadas. (2) Al no haber coordenadas dependientes, el numero de ecuaciones
es el menor posible. (3) Las ecuaciones son escalares ya que estan basadas en la energa. (4) Las ecuaciones de
Lagrange son identicas en forma en cualquier sistema de coordenadas generalizadas9 .
6
Debemos tener presente que Fi incluye las fuerzas internas y externas sobre la partcula i. Adicionalmente, el potencial V
esta asociado a todo el sistema de partculas y no a una sola partcula, razon por la cual las fuerzas sobre cada partcula se pueden
extraer de el como se observa en la Ec. (2.18).
7
P xi
Si el potencial dependiera por ejemplo de los xi , entonces V /qj tambien tendra terminos de la forma i V xi qj
de manera
que la igualdad (2.21) ya no se cumple.
8
Cuando las ligaduras son holonomas, la transformacion entre coordenadas me garantiza que si el potencial no depende de las
velocidades en las coordenadas originales, tampoco depende de las velocidades generalizadas en el nuevo sistema coordenado.
9
Por ejemplo, en coordenadas cartesianas las ecuaciones de Newton tienen la forma F = mx. Sin embargo, al cambiar a
coordenadas polares F 6= m, y la forma de las ecuaciones cambia con el cambio en el sistema coordenado.
2.3. COORDENADAS GENERALIZADAS Y ECUACIONES DE LAGRANGE 21

2.3.1. Energas cinetica y potencial en coordenadas generalizadas

En virtud de que las ecuaciones de Lagrange implican derivadas en las coordenadas generalizadas, es
necesario conocer el valor de la energa cinetica y potencial en terminos de dichas coordenadas. Utilizando
(2.6), la energa cinetica en terminos de coordenadas generalizadas queda
2
N
X N
X n
X
1 1 ri ri
T = mi vi2 = mi qj +
2 2 qj t
i=1 i=1 j=1

al expandir el binomio obtenemos

!
N n n n  
X 1 X ri X ri ri X ri ri 2
T = mi qj qk + 2 qj +
2 qj qk t qj t
i=1 j=1 k=1 j=1
N   n
"N  # n n
"N    #
X 1 ri 2 X X ri ri 1 XX X ri ri
T = mi + mi qj + mi qj qk
2 t t qj 2 qj qk
i=1 j=1 i=1 j=1 k=1 i=1

vemos que la energa cinetica contiene un termino independiente de las velocidades generalizadas, as como
otro lineal y otro cuadratico en dichas velocidades. Es entonces conveniente escribir la energa cinetica en la
forma
n
X n n
1 XX
T = T0 + T1 + T2 = M0 + Mj qj + Mjk qj qk (2.24)
2
j=1 j=1 k=1
N
X  2 N
X X ri ri N
1 ri ri ri
M0 mi ; Mj mi ; Mjk mi
2 t t qj qj qk
i=1 i=1 i=1

si las ecuaciones de transformacion (2.5) no dependen explcitamente del tiempo (ligaduras holonomas y
escleronomas), solo el termino cuadratico sobrevive.
En cuanto al potencial, su forma explcita en coordenadas generalizadas depende de cada sistema en
particular. En realidad, la forma del potencial es la que usualmente sugiere las coordenadas generalizadas a
usar.

2.3.2. Una simetra gauge o de calibracion para el Lagrangiano

Hemos visto que cuando las fuerzas sobre el sistema (excepto quizas las de ligadura) se pueden escribir como
potenciales que dependen de la posicion y el tiempo, el Lagrangiano contiene toda la informacion fsica del
sistema. No obstante, el Lagrangiano no se construyo como un observable, sino como una funcion generadora
de las ecuaciones dinamicas del sistema. De esto se concluye que si existe otra funcion generadora L que
me lleve a las mismas ecuaciones de movimiento (para un conjunto dado de coordenadas generalizadas) esta
funcion contiene la misma informacion fsica del Lagrangiano, por tanto L bien puede considerarse como otro
Lagrangiano igualmente valido para el mismo sistema Fsico y el mismo sistema coordenado. En realidad, la
funcion Lagrangiana definida por (2.22) no es la unica que conduce a las ecuaciones de movimiento (2.23).
Efectivamente se puede demostrar que si (q1 , . . . , qn , t) es una funcion diferenciable en todos sus argumentos,
la nueva funcion Lagrangiana definida por

d (q, t)
L (q, q, t) = L (q, q, t) + (2.25)
dt
conduce a las mismas ecuaciones de movimiento. En algunos casos particulares otras redefiniciones son posibles.
Las ecuaciones de Lagrange poseen entonces una simetra gauge o de calibracion para el Lagrangiano. Para
verificar que el Lagragiano L conduce a las mismas ecuaciones de movimiento que L, es suficiente demostrar
22 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

que las ecuaciones de Lagrange para un Lagrangiano de la forma L = d [ (q, t)] /dt, son triviales, es decir dan
cero en ambos miembros.
     
d L L d d (q, t) d (q, t)
=
dt qi qi dt qi dt qi dt

n n
d X X
= qj + qj +
dt qi qj t qi qj t
j=1 j=1

n n
d X X 2 2
= ij qj +
dt qj qi qj qi t
j=1 j=1

  X n     
d
= qj +
dt qi qj qi t qi
j=1

Xn      X n     

= qj + qj +
qj qi t qi qj qi t qi
j=1 j=1
= 0
donde hemos usado el hecho de que no depende de qi . Adicionalmente, hemos tenido en cuenta que las
derivadas parciales se pueden intercambiar, siempre y cuando estas ultimas sean contnuas en todo el intervalo
espacio temporal en cuestion10 .

2.4. Ecuaciones de Lagrange para potenciales generalizados

Las ecuaciones (2.17) se pueden escribir sinteticamente en terminos de un operador diferencial lineal
 
b b d
Oj T = Qj ; Oj (2.26)
dt qj qj
claramente, de esta ecuacion podemos llegar a la ecuacion de Lagrange (2.23) siempre y cuando la fuerza
generalizada Qj se pueda escribir como
 
b b d
Qj = Oj U ; Oj (2.27)
dt qj qj
siendo U una funcion escalar de qk , qk , t. Cuando se cumple la condicion (2.27) la podemos sustituir en (2.26)
y obtener
bj T
O =bj U O
O bj (T U ) = 0
bj L = 0 ; L T U
O (2.28)
bj Ec. (2.26) se ve que la Ec. (2.28) es identica en forma a la Ec. (2.23). Al escalar U se
Dada la definicion de O
le denomina potencial generalizado. Este potencial puede depender de las velocidades generalizadas qk y el
caso Fi = i U (qk , t) esta includo como caso particular.
El caso especial mas importante en la Fsica de estos potenciales generalizados lo constituye el potencial
generalizado asociado a la fuerza de Lorentz. Sea una carga puntual q de masa m y que viaja con velocidad v.
Asumamos que esta carga se propaga en el vaco en presencia de un campo electrico E y un campo magnetico
B, el valor de la fuerza instantanea que experimenta dicha carga es
F = qE + qv B (2.29)
10
De este procedimiento se ve que si dependiera de los qi , los Lagrangianos relacionados en (2.25), no seran equivalentes.
2.4. ECUACIONES DE LAGRANGE PARA POTENCIALES GENERALIZADOS 23

donde E (r, t) y B (r, t) son funciones contnuas en sus argumentos. Estos campos se pueden generar de un
potencial escalar (r, t) y uno vectorial A (r, t)

A
E = ; B=A (2.30)
t
verifiquemos que el potencial
U = q qA v (2.31)
es un potencial generalizado adecuado para reproducir la fuerza generalizada de Lorentz. En nuestro caso,
dado que el problema no tiene ligaduras, lo mas comodo es usar las coordenadas cartesianas como coordenadas
generalizadas, de modo que las coordenadas originales y las generalizadas coinciden. Las fuerzas generalizadas
son simplemente las componentes de la fuerza original (recordemos que las fuerzas generalizadas son cantidades
escalares). Calculemos la cantidad O bj U , en lo que sigue asumimos convencion de suma sobre ndices repetidos
y tendremos en cuenta que xi y xi = vi son independientes entre s. Finalmente, asumiremos que A y solo
son funciones de xi , t pero no son funciones de xi .

U = q qA v = q qAi vi

U Ai vi Ai
= q q vi qAi =q q vi
xj xj xj xj xj xj
U U Ai vi
= =q q vi qAi = qAj
xj vj vj vj vj
 
d U Aj Aj Aj Aj
= q xi q = q vi q
dt xj xi t xi t

usando las Ecs. (2.26, 2.27), tenemos

 
b U d U
Qj = Oj U = +
xj dt xj
Ai Aj Aj
= q +q vi q vi q
xj xj xi t
   
Aj Ai Aj
= q + +q vi
xj t xj xi

definiendo el tensor de Levi-Civita ijk podemos escribir lo anterior en notacion mas compacta

Qj = q (j + t Aj ) + q (j Ai i Aj ) vi = q (j + t Aj ) + qjin nrs vi r As
Qj = q ( + t A)j + qjin vi ( A)n = q ( + t A)j + q [v ( A)]j

teniendo en cuenta (2.30) la fuerza generalizada Qj queda

Qj = qEj + q [v B]j

de modo que componente a componente, este potencial genera correctamente la fuerza de Lorentz Ec. (2.29).
El Lagrangiano se escribe
1
L T U = mxi xi q + qAi xi (2.32)
2
tomemos la ecuacion de Lagrange asociada a la coordenada generalizada xk con k = 1, 2, 3
 
d L L d
=0 [mxk + qAk ] + qk q (k An ) xn = 0
dt xk xk dt
24 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

la ecuacion de movimiento se puede escribir como

 
dAk
mxk = q (vn k An ) q k + (2.33)
dt
dado que A solo depende de la posicion y el tiempo se tiene que
dAk Ak Ak xn Ak Ak dxn
= + = + = t Ak + vn n Ak
dt t xn t t xn dt
de modo que la derivada total de Ak se puede expresar en terminos de la denominada derivada convectiva
dAk
= t Ak + v Ak = t Ak + vn n Ak
dt
reemplazando en (2.33)

mxk = qvn k An q (t Ak + vn n Ak ) qk
mxk = qvn (k An n Ak ) q (t Ak + k )
  
A
mxk = q [v ( A)]k q + ()k
t k

usando (2.30) la ecuacion queda

mxk = q [v B]k + qEk
y se observa que las ecuaciones de Lagrange reproducen la expresion para la fuerza de Lorentz Ec. (2.29).

2.5. Ecuaciones de Lagrange con fuerzas disipativas

En general las fuerzas generalizadas se pueden descomponer en dos terminos de la siguiente forma

Qj = QU
QU b
j + Qj ; j = Oj U

de tal manera que QU

j proviene de algun potencial generalizado en tanto que Qj es un termino que no se puede
escribir en terminos de ningun potencial generalizado. Si introducimos esta expresion en (2.26)
bj T
O bj U + Qj
= O
bj (T U ) = Qj
O (2.34)

podemos entonces definir un Lagrangiano L = T U y una fuerza generalizada Qj que no proviene de ningun
potencial, de tal manera que usando (2.26), la Ec. (2.34) queda
 
d L L
= Qj (2.35)
dt qj qj
esta ecuacion de Lagrange generalizada es util por ejemplo para el caso de fuerzas de friccion. Con frecuencia,
la friccion viscosa se modela como una interaccion proporcional a la velocidad, de modo que su componente x
se escribe como
Ff x = kx vx (2.36)
y similarmente para las otras componentes. Si el fludo es anisotropico, las constantes kx , ky , kz seran en general
diferentes. Supondremos sin embargo, que el medio es homogeneo y que por tanto kx , ky y kz no dependen de
la posicion ni del tiempo. Las fuerzas de friccion de este tipo se pueden derivar de una expresion de la forma
N
1X 2 2 2


= kx vix + ky viy + kz viz (2.37)
2
i=1
2.6. ALGUNAS CARACTERISTICAS DE LAS CANTIDADES GENERALIZADAS 25

donde la suma es sobre las partculas del sistema. Si el fludo en donde estan inmersas las partculas es
homogeneo, entonces sera funcion de las velocidades unicamente. A esta expresion se le conoce como funcion
de disipacion de Rayleigh. A partir de (2.37), la componente x de la fuerza de friccion sobre la iesima
partcula se escribe

Ffix =
vix
y analogamente para las otras componentes. Simbolicamente se puede escribir

Fif = vi = xi

para ver el significado fsico de la funcion de disipacion, calculemos el trabajo realizado por el fludo sobre el
sistema
N
X N
X N
X
dWf = Fif dri = Fif vi dt = (kx vix , ky viy , kz viz ) (vix , viy , viz ) dt
i=1 i=1 i=1
XN
2 2 2


dWf = kx vix + ky viy + kz viz dt = 2 dt
i=1

de lo cual se ve que 2 corresponde a la rata de disipacion de energa debida a la friccion. La componente de

la fuerza generalizada resultante de la fuerza de friccion esta dada por
N
X X N
ri ri
Qj = Ff i = vi
qj qj
i=1 i=1

usando (2.12), y teniendo en cuenta que la funcion de disipacion solo depende de los ri y por tanto de los qi ,
obtenemos
XN
ri
Qj = xi =
qj qj
i=1
Las ecuaciones de Lagrange con un termino de disipacion quedan
 
d L L
+ =0 (2.38)
dt qj qj qj

Vemos que cuando existen fuerzas generalizadas que no provienen de un potencial generalizado (denotadas
por Qj ), el Lagrangiano no contiene toda la informacion fsica del sistema, ya que solo la parte de Qj que
s proviene de potenciales generalizados es absorbida en el. Este hecho resulta claro de la Ec. (2.35), y para el
caso especfico de fuerzas disipativas esto se ve de la Ec. (2.38) en donde la funcion de disipacion de Rayleigh
contiene informacion fsica que no posee el Lagrangiano.

2.6. Algunos aspectos peculiares de las coordenadas y las fuerzas genera-

lizadas
El concepto de fuerza generalizada, definida a traves de las coordenadas generalizadas qj resulto ser
X ri
Qj Fi (2.39)
qj
i

observemos en primer lugar que las coordenadas qj no estan necesariamente asociadas a una partcula. Por
ejemplo, si en el pendulo doble de la Fig. 2.1 tengo una lenteja adicional en la mitad de una de las varillas, la
coordenada generalizada digamos 1 me describe la posicion de dos de las lentejas. Tampoco es necesario que la
coordenada generalizada determine la posicion de una o varias de las partculas en forma directa, por ejemplo
26 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

una o mas coordenadas del centro de masa del sistema puede ser util como coordenada generalizada, y es bien
sabido que no necesariamente debe haber presencia de masa en este punto. Es quizas mas apropiado decir
que cada coordenada qj esta asociada al sistema. De esto se desprende que una fuerza generalizada tampoco
esta necesariamente asociada a una partcula o incluso a un subsistema, solo podemos decir en general que
esta asociada a una coordenada generalizada qj . Recordemos ademas que qj , Qj pueden tener en principio
cualquier dimension siempre y cuando Qj qj tenga dimensiones de energa. En la Ec. (2.39), Fi corresponde
a la resultante de las fuerzas internas y externas sobre la partcula i, pero hay una suma sobre todas las
partculas (las posiciones y fuerzas iniciales ri , Fi s estan asociadas a partculas), esto enfatiza el hecho de
que Qj no esta necesariamente asociado a una partcula.

Con esta misma filosofa, debemos comprender que un desplazamiento compatible con las ligaduras (real
o virtual) de una sola coordenada independiente, no necesariamente implica el desplazamiento de una sola
partcula del sistema. Tomemos de nuevo el pendulo doble de la Fig. 2.1, los angulos 1 y 2 que cada lenteja
hace con la vertical son un conjunto posible de coordenadas generalizadas independientes. Un desplazamiento
virtual 2 compatible con las ligaduras y que mantenga fijo a 1 es claro que implica solo el movimiento de
la lenteja m2 permaneciendo m1 en su lugar. Sin embargo, un desplazamiento virtual 1 de la lenteja m1
compatible con las ligaduras y que deje fija la coordenada 2 claramente requiere el movimiento de la otra
lenteja, pues mover la lenteja 1 sin mover la lenteja 2 viola las ligaduras y modifica el valor de 2 . Es claro sin
embargo, que al menos virtualmente existe un movimiento simultaneo de las dos lentejas que es compatible con
las ligaduras y que vara la coordenada 1 y deja fija la coordenada 2 . Tal movimiento consiste en desplazar
m1 de modo que l1 permanezca constante y que la lenteja m2 se mueva de tal forma que el vector relativo r12
que une a las dos masas, ejecute una translacion paralela. Nuevamente no hay una asociacion directa entre
coordenadas generalizadas y partculas del sistema.

2.7. Relacion entre sistemas coordenados y sistemas de referencia

Un conjunto de tres ejes coordenados linealmente independientes que convergen en un punto (origen) forman
un sistema de referencia respecto al cual se pueden medir cantidades fsicas tales como velocidades, desplaza-
mientos, aceleraciones, fuerzas, torques etc. Existen infinitos sistemas de referencia inerciales y no inerciales.
Una vez fijado el sistema de referencia (usualmente inercial), existen infinitos sistemas de coordenadas que se
pueden construr. En particular, para describir un sistema fsico particular es posible usar diversos sistemas
de coordenadas generalizadas para un mismo sistema de referencia. Por ejemplo, las transformaciones
(2.5) describen un cambio de sistema coordenado pero bajo el mismo sistema de referencia. En la mayor parte
del tratamiento de este texto se trabajara con transformaciones de coordenadas sin cambio en el sistema de
referencia, a menos que se indique lo contrario.

Notemos en particular que aunque el Lagrangiano puede tener un comportamiento funcional diferente
cuando se cambia de sistema coordenado (sin cambio en el sistema de referencia), su valor numerico debe
permanecer intacto ya que la energa cinetica y potencial no sufren ningun cambio (en su valor numerico). En
contraste, si se cambia de sistema de referencia claramente pueden cambiar la energa cinetica y la potencial, e
incluso es posible que haya que agregar fuerzas ficticias, por tanto un cambio en el sistema de referencia puede
alterar tanto el valor numerico como el comportamiento funcional del Lagrangiano. Es necesario entonces
diferenciar muy bien entre un cambio de sistema coordenado y un cambio de sistema de referencia.
2.8. EJEMPLOS DE USO DE LA FORMULACION LAGRANGIANA 27

2.8. Ejemplos de uso de la formulacion Lagrangiana

2.8.1. Partcula en el espacio
Una partcula de masa m, se mueve bajo la accion de una fuerza F. Dado que no hay ligaduras, usaremos
coordenadas cartesianas a manera de coordenadas generalizadas. La energa cinetica se escribe

1
T T T
T = m x2 + y 2 + z 2 ; = = =0
2 x y z
T T T
= mx ; = my ; = mz
x y z

las fuerzas generalizadas Ec. (2.39) nos dan

1
X ri r
Qj Fi =F ; qj = x, y, z
qj qj
i=1

Qx = (Fx , Fy , Fz ) (x, y, z) = Fx
x
similarmente Qy = Fy y Qz = Fz . Con lo cual las ecuaciones de movimiento (2.17) quedan

d d d
(mx) = Fx ; (my) = Fy ; (mz) = Fz
dt dt dt
con lo cual llegamos a las ecuaciones de movimiento de Newton.
Veamos las ecuaciones de la misma partcula pero ahora en dos dimensiones y en coordenadas polares, la
transformacion a estas coordenadas generalizadas es

x = r cos ; y = r sin

las velocidades son

x = r cos r sin ; y = r sin + r cos
para calcular la energa cinetica calculamos v2

 2  2
v2 = x2 + y 2 = r cos r sin + r sin + r cos



v2 = r 2 cos2 + sin2 + r 2 2 sin2 + cos2 2r r cos sin + 2r r sin cos
v2 = r 2 + r 2 2

por tanto11
1  
T = m r 2 + r 2 2 (2.40)
2
ahora calculemos las fuerzas generalizadas, Ecs. (2.39)

r (r ur ) ur
Qr = F =F = F ur + F r = F ur = Fr (2.41)
r r r
r (r ur ) ur
Q = F =F =Fr = F ru = rF (2.42)

observese que no todas las fuerzas (y coordenadas) generalizadas tienen las mismas dimensiones. Qr tiene
dimensiones de fuerza en tanto que Q tiene dimensiones de torque (o trabajo), las coordenadas generalizadas
11
El lector puede tambien calcular la energa cinetica a partir de las Ecs. (2.24).
28 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

respectivas tienen dimensiones de longitud y son adimensionales respectivamente, de modo que los productos
Qj qj siempre tienen dimensiones de trabajo. Escribamos las dos ecuaciones de Lagrange (2.17)12
 
T 2 T d T
= mr ; = mr ; = mr
r r dt r
mr mr 2 = Fr
el segundo termino es el de aceleracion centrpeta. Veamos la ecuacion asociada a
 
T T 2 d T
=0 ; = mr ; = mr 2 + 2mr r
dt
la ecuacion resulta
mr 2 + 2mr r = rF
se puede demostrar que el termino de la izquierda es la derivada temporal del momento angular, en tanto que
el termino de la derecha es el torque aplicado. Hemos llegado entonces a la expresion en componentes de la
Ec. (1.3).

2.8.2. Maquina de Atwood

Figura 2.2: (a) Maquina de Atwood. La longitud L = l1 +l2 +R de la cuerda es constante, y por tanto tambien
lo es l = l1 + l2 . (b) Vista aerea de una cuenta sobre un alambre que rota con velocidad angular constante ,
en ausencia de un campo gravitacional.
La maquina de Atwood mostrada en la Fig. 2.2a, consiste en una polea fija, por la cual pasa una cuerda
que se ata a dos masas m1 y m2 . Asumiremos que la cuerda no desliza sobre la polea y que la masa de la polea
y de la cuerda son despreciables. La ligadura (longitud constante de la cuerda) es holonoma y escleronoma.
Solo hay una coordenada independiente x, la otra es fijada por la ligadura de longitud constante de la cuerda.
Usando el origen en el centro de la polea, la energa potencial es
1
V = M1 gx M2 g (l x) ; T = (M1 + M2 ) x2
2
12
En este problema no podemos usar las ecuaciones de Lagrange dadas por (2.22, 2.23), puesto que no conocemos la forma
especfica de la fuerza y por tanto, no sabemos si esta posee un potencial asociado.
2.8. EJEMPLOS DE USO DE LA FORMULACION LAGRANGIANA 29

el Lagrangiano queda
1
LT V =(M1 + M2 ) x2 + M1 gx + M2 g (l x)
2
solo hay una coordenada generalizada x, y por tanto una sola ecuacion de movimiento del tipo (2.23)
 
L d L
= (M1 M2 ) g ; = (M1 + M2 ) x
x dt x
(M1 + M2 ) x = (M1 M2 ) g
de aqu sale el valor de la aceleracion el cual coincide con el ya obtenido por metodos tradicionales. Observese
que la fuerza de ligadura de tension no aparece en el formalismo y no se puede obtener directamente de el.

2.8.3. Cuenta sobre un alambre

Una cuenta se desliza sin rozamiento por un alambre que rota uniformemente alrededor de un eje fijo
perpendicular al alambre (ver Fig. 2.2b). Este es un ejemplo de ligadura holonoma reonoma, ya que la posicion
de la cuenta depende explcitamente del tiempo13
x = r cos t ; y = r sin t (2.43)
donde es la velocidad angular de rotacion del alambre y r la distancia entre la cuenta y el eje de rotacion.
Aqu estamos tomando un sistema coordenado polar con = t de modo que = . El potencial es nulo ya
que asumimos que el sistema no esta en un campo gravitacional, de modo que el Lagrangiano es T . La energa
cinetica se puede tomar de (2.40)14
1

T = m r 2 + r 2 2 (2.44)
2
vemos que en este problema hay una sola coordenada generalizada r, puesto que el tiempo es un parametro y
no se considera una coordenada. La ecuacion de movimiento es
mr mr 2 = 0 r 2 r = 0 (2.45)
la solucion general es de la forma
r (t) = Aet + Bet ; r (t) = Aet Bet (2.46)
si la cuenta esta inicialmente en reposo sobre el alambre entonces r (0) = 0 y por tanto A = B. La solucion
queda entonces

r = A et et = C sinh t (2.47)
y la cuenta se mueve exponencialmente hacia afuera para tiempos suficientemente largos, la constante C se
determina con la posicion inicial. De nuevo el metodo no nos da directamente la fuerza de ligadura que actua
sobre la cuenta. Dicha ligadura (fuerza normal N ) se puede hallar con la expresion del momento angular
L = |r p| = rmv = rmr = mr 2 = mC 2 sinh2 t
dL
= = 2m 2 C 2 sinh t cosh t
dt
que produce la fuerza normal N = /r, de modo que la fuerza de ligadura es
2m 2 C 2 sinh t cosh t
N = =
r C sinh t
N = 2m 2 C cosh t (2.48)
la cual actua en direccion perpendicular al alambre y al eje de rotacion.
13
Como es usual, esta dependencia explcita con el tiempo se debe a algun agente externo, que mantiene el alambre a velocidad
angular constante.
14
La energa cinetica (2.44), contiene un termino independiente de r. Esto se debe a que las ecuaciones de transformacion (2.43)
de coordenadas cartesianas a coordenadas generalizadas dependen explcitamente del tiempo (ver discusion en la seccion 2.3.1).
30 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

2.8.4. Gauge electromagnetico en la formulacion Lagrangiana

Los potenciales vectorial A (r, t) y escalar (r, t) en electrodinamica, contienen toda la informacion fsica
de los campos electricos y magneticos. Por otro lado, es bien sabido que el campo electromagnetico es invariante
ante la transformacion gauge
(r, t)
A (r, t) A (r, t) + (r, t) ; (r, t) (r, t) (2.49)
t
donde (r,t) es una funcion diferenciable en todos sus argumentos, pero por lo demas arbitraria. Por otro lado,
ya hemos escrito el Lagrangiano asociado a una partcula cargada q, inmersa en un campo electromagnetico
caracterizado por los potenciales A (r, t) y (r, t), Ec. (2.32) Pag. 23
L = T q (r, t) + qA (r,t) v (t) (2.50)
Queremos ver el efecto que las transformaciones (2.49) tienen sobre este Lagrangiano y sobre las ecuaciones
de Lagrange. Con las transformaciones (2.49), el Lagrangiano (2.50) se convierte en
 
(r, t)
L = T q (r,t) + qA (r, t) v (t) = T q (r, t) + q [A (r, t) + (r, t)] v (t)
t

L = (T q + qA v) + q + q v
  t

L = L + q + v (r, t)
t
ahora bien, el termino en parentesis cuadrados corresponde a la llamada derivada convectiva que es igual a
la derivada total en el tiempo teniendo en cuenta que el campo depende solo de las coordenadas y el
tiempo, y no por ejemplo de r u otras derivadas de orden superior (esto se puede verificar facilmente con la
regla de la cadena). Podemos escribir entonces
d
L = L + [q (r, t)]
dt
pero esta transformacion no afecta a las ecuaciones de movimiento como se discutio en la seccion 2.3.2,
mostrando que las transformaciones (2.49) dejan invariante la Fsica como era de esperarse.

2.8.5. Un sistema ligado de dos masas

Sean dos masas identicas m unidas por una barra rgida de peso despreciable y longitud l. El centro de
masa del sistema esta restringido a moverse sobre un crculo de radio a como lo indica la Fig. 2.3a. El campo
gravitacional es perpendicular al plano del crculo. Calcularemos el Lagrangiano en un sistema adecuado de
coordenadas generalizadas.
Podemos suponer sin perdida de generalidad que el crculo yace sobre el plano XY , y el eje Z va en sentido
 
 
contrario al campo gravitacional. De la Fig. 2.3a, es claro que la rapidez del centro de masa es vC = a  y
por tanto la energa cinetica del centro de masa es
1 2
TCM = (m + m) vC = ma2 2
2
La energa cinetica del sistema vista por el laboratorio, es la suma de la energa cinetica del centro de
masa mas la energa cinetica con respecto al centro de masa, como se aprecia en la Ec. (1.32) Pag 13. Para
encontrar la energa cinetica del sistema con respecto al CM, recurrimos a la Fig. 2.3b, en donde describimos
la posicion de una de las partculas en un sistema coordenado con origen en el CM, tal que los ejes XC YC ZC
son instantaneamente paralelos a los ejes XY Z. En el CM, los momentos de ambas partculas son opuestos y
como las masas son iguales, las velocidades son iguales y opuestas, la energa cinetica vista por el CM es
1 1
T = mv 2 + mv 2 = mv 2
2 2
2.8. EJEMPLOS DE USO DE LA FORMULACION LAGRANGIANA 31

Figura 2.3: (a) Sistema de dos masas unidas por una barra sin masa. El crculo esta sobre el plano XY y
por tanto, tambien el centro de masa. Aunque cada masa puede tener una componente Z. (b) Sistema de
coordenadas esfericas para determinar la posicion de una de las masas con respecto al centro de masa.

donde v es la rapidez de cada partcula vista por el CM. Construyendo coordenadas esfericas r, , sobre
este nuevo sistema de referencia, es claro que r = l/2 de modo que para la partcula en cuestion, la posicion
esta dada por
l l l
x= sin cos ; y = sin sin ; z = cos
2 2 2
de modo que

l l l
x = ( cos cos sin sin ) ; y = ( sin cos + sin cos ) ; z = sin
2 2 2

la rapidez al cuadrado de cada partcula vista por el centro de masa es

v 2 = x2 + y 2 + z 2

calculando cada termino al cuadrado tenemos

l2 h 2 i
x2 = cos2 cos2 2 cos cos sin sin + 2 sin2 sin2
4
l2 h 2 2 i
y 2 = sin cos2 + 2 sin cos sin cos + 2 sin2 cos2
4
l2 2 2
z 2 = sin
4

adicionandolos se obtiene
32 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

l2 2
v 2 = [ cos2 (cos2 + sin2 ) + 2 sin2 (sin2 + cos2 ) + 2 sin2 ]
4
l2 h 2
i
v 2 = cos2 + sin2 + 2 sin2
4
l2 2
v 2 = ( + 2 sin2 )
4
y la energa cinetica total queda

T = TCM + T = ma2 2 + mv 2
l2  2 
T = ma2 2 + m + 2 sin2
4
teniendo en cuenta que la componente Z de cada partcula es igual en XY Z que en XC YC ZC y que en el
sistema de referencia del CM las posiciones de las dos partculas son opuestas, tenemos V = mgz mgz = 0.
De modo que el Lagrangiano coincide con la energa cinetica.
Puede verse que , , son coordenadas generalizadas independientes ya que cada una se puede mover
en un desplazamiento virtual, sin modificar las otras coordenadas y sin violar las ligaduras. Podemos verlo
tambien por un conteo de grados de libertad: los seis grados de libertad originales para dos partculas, se
pueden traducir en tres grados de libertad de la posicion del centro de masa, y tres mas del vector posicion
relativo entre las dos partculas. La ligadura de mover el CM en un crculo, nos lleva a un solo grado de libertad
para fijar el CM (el angulo ), los tres grados de libertad del vector relativo se reducen a dos por la ligadura
de distancia constante que impone la barra.

2.8.6. Aro sobre plano inclinado deslizante

Figura 2.4: (a) Aro que rueda sin deslizar sobre un plano inclinado o cuna que desliza sobre el suelo sin
rozamiento. (b) Ilustracion de las coordenadas generalizadas (, S) y de la geometra basica del problema.
Un aro de masa m y radio R rueda sin deslizar sobre un plano inclinado o cuna de masa M que hace un
angulo con la horizontal como se ve en la Fig. 2.4. Encuentre el Lagrangiano y las ecuaciones de Lagrange
si el plano inclinado puede deslizar sin friccion a lo largo del suelo.
Tomaremos como coordenadas generalizadas una coordenada que indica la posicion del plano inclinado
(desde el origen hasta el vertice en angulo recto del plano inclinado), y una coordenada S medida desde el
vertice superior de la cuna, hasta el punto de contacto del aro con la cuna. La longitud total de la cuna se
2.8. EJEMPLOS DE USO DE LA FORMULACION LAGRANGIANA 33

denota por l, y las coordenadas del centro del aro con respecto al origen seran x, y. La Fig. 2.4 nos muestra
que estas coordenadas vienen dadas por

x = + S cos + R sin ; y = R cos + (l S) sin

usando estas coordenadas, teniendo en cuenta que el momento de inercia de un aro es I = mR2 y que S = R
por la condicion de rodadura, la energa cinetica del aro quedara en la forma
 2  2  1
1 2 2

1 2 1
S 2
Thoop = m x + y + I = m + S cos + S sin + mR2
2 2 2 2 R2

de modo que
1 h 2 i 1
Thoop = m + S 2 cos2 + 2S cos + S 2 sin2 + mS 2
2 2
1 h 2 i
= m 2S + 2 + 2S cos
2
pero la energa cinetica total debe inclur el movimiento translacional de la cuna a lo largo de x
1
Tplane = M 2
2
la energa total es entonces
1
T = Thoop + Tplane = mS 2 + (m + M ) 2 + m S cos
2
y la energa potencial nos da
V = mgy = mg [R cos + (l S) sin ]
no es necesario inclur la energa potencial asociada a la cuna ya que esta no cambia. El Lagrangiano queda
entonces
1
L = mS 2 + (m + M ) 2 + m S cos mg [R cos + (l S) sin ] (2.51)
2
De modo que
 
d L d   L
= 2mS + m cos = 2mS + m cos ; = mg sin
dt S dt S
 
d L d h i L
= (m + M ) + mS cos = (m + M ) + mS cos ; =0
dt dt

con lo cual se obtienen las ecuaciones de Lagrange para S,

2mS + m cos mg sin = 0 (2.52)

(m + M ) + mS cos = 0 (2.53)

Es importante tener en cuenta que la energa cinetica traslacional del aro no se puede escribir en la forma 12 mS 2 ,
ya que S esta medida con respecto al vertice superior de la cuna, que no define un sistema inercial. Esto debido
al movimiento (en general acelerado) de la cuna con respecto al origen fijo en el suelo (que s se supone inercial).

2.8.7. Un potencial generalizado para una fuerza central

Supongamos que una partcula se mueve en un plano bajo la influencia de una fuerza central dada por
 
1 r 2 2r r
F= 2 1 ur (2.54)
r c2
34 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

donde r es la distancia de la partcula al centro de fuerzas y c la velocidad de la luz en el vaco. Esta expresion
representa la fuerza entre dos cargas en la electrodinamica de Weber. Queremos plantear un Lagrangiano
asociado a este sistema.
La partcula se mueve en un plano, pero no tiene ligaduras dentro del plano. Lo natural es entonces utilizar
coordenadas generalizadas polares r y . Ya calculamos las expresiones para las fuerzas generalizadas de una
partcula no ligada en coordenadas polares Ecs. (2.41, 2.42) Pag. 27. Puesto que esta fuerza es central tenemos
que Q = rF = 0 y Qr = Fr = F .
Se puede verificar que el potencial dado por

1 r 2
U (r, r) = + 2 (2.55)
r c r
es un potencial generalizado valido para reproducir el valor de la fuerza generalizada Qr = F , donde F es
dado en (2.54). Para verlo partimos de las expresiones (2.26, 2.27) para el potencial y la fuerza generalizados,
de modo que la fuerza generalizada asociada al potencial en (2.55) es
 
U d U
Qr = Fr = + (2.56)
r dt r
     
U 1 r 2 d U d 2r 2r r 2r 2r 2 2r
= 2 2 2 ; = 2
= 2
2
+ 2 = 2 2 + 2
r r c r dt r dt c r c r c r c r c r

con lo cual
   
U d U 1 r 2 2r 2 2r 1 r 2 2r 1 r 2 2rr
+ = 2+ 2 2 2 2+ 2 = 2 2 2+ 2 = 2 1
r dt r r c r c r c r r c r c r r c2

que reproduce la expresion (2.54) de la fuerza. Para qj , tambien se cumple la condicion (2.27) obteniendose
cero en ambos miembros. Pues no debe perderse de vista que U debe reproducir todas las fuerzas generalizadas
asociadas al problema.
Hay dos puntos que vale la pena enfatizar: (a) Los potenciales generalizados deben reproducir la fuerza ge-
neralizada y no la fuerza real (aunque en este caso ambas coinciden en magnitud). (b) El potencial generalizado
no tiene porque ser unico, ya que solo se busca una solucion a la ecuacion diferencial (2.27), sin condiciones
iniciales ni de frontera. La no unicidad del potencial generalizado es de esperarse, puesto que incluso el poten-
cial tradicional no es unico. Por supuesto, el potencial generalizado tiene un gauge mas complejo, ya que si
redefinimos el potencial generalizado en la forma

U (q, q, t) = U (q, q, t) + W (q, q, t) (2.57)

en donde W (q, q, t) satisface la ecuacion

 
d W (q, q, t) W (q, q, t)
=0 qj del sistema (2.58)
dt qj qj

es claro que U (q, q, t) reproduce las mismas fuerzas generalizadas que U (q, q, t). En particular W = cte es un
gauge posible.
Usando la energa cinetica (2.40) para una partcula en coordenadas polares y el potencial generalizado
(2.55) el Lagrangiano queda
 
1   1 r 2
L = T U = m r 2 + r 2 2 1+ 2
2 r c

puede el lector encontrar una forma sistematica de encontrar un potencial generalizado, por medio de la
ecuacion (2.56) y la expresion (2.54) para la fuerza?.
2.8. EJEMPLOS DE USO DE LA FORMULACION LAGRANGIANA 35

2.8.8. Partcula inmersa en un fludo

Sea una partcula de masa m que cae verticalmente bajo la influencia de la gravedad y de una fuerza viscosa
de la forma F = kv, debida a su inmersion en un fludo (el aire), donde v es la velocidad instantanea de la
partcula. Plantearemos las ecuaciones de movimiento para esta partcula a partir de su Lagrangiano y de la
funcion de disipacion de Rayleigh. El problema es unidimensional no ligado, de modo que el Lagrangiano es
simplemente
1
L = mz 2 mgz
2
Pero debido a la presencia de una fuerza de friccion, el Lagrangiano no contiene toda la informacion Fsica
del sistema. Es necesario incorporar la funcion de disipacion de Rayleigh. La ecuacion de movimiento viene
dada por (2.38)
 
d L L
+ = 0
dt z z z
mz + mg + kz z = 0 (2.59)
donde hemos usado la funcion de disipacion de la Ec. (2.37), para una partcula. Puesto que la fuerza viscosa
aumenta con la rapidez, llega una momento en el cual la fuerza viscosa se anula con el peso (al menos si la
cada dura el suficiente tiempo). Esta condicion de cancelacion nos llevara entonces a la velocidad terminal de
la partcula
mg
mg + kz zterm = 0 zterm = (2.60)
kz
cuando la partcula alcanza esta velocidad, esta ya no experimenta una aceleracion y continua con esta velocidad
hasta que haga contacto con el piso. Esto se aprecia combinando las Ecs. (2.59, 2.60) para obtener zterm = 0.
La Ec. (2.59) se puede resolver para todo tiempo haciendo el cambio de variable
mg
Z = z + ; Z = z
kz
con lo cual la Ec. (2.59) queda

kz kz Z kz
z + g + z = 0 Z + Z = 0 =
m m Z m
cuya solucion es
kz kz
ln Z = t + B Z = Ce m t
m
mg kz
z + = Ce m t (2.61)
kz
tomando la condicion inicial z (t = 0) = v0 , en esta ecuacion se tiene que
mg
v0 + =C
kz
con lo cual la ecuacion (2.61) queda
 
mg kz mg
z = + v0 e m t (2.62)
kz kz
la velocidad terminal se puede obtener haciendo t , con lo cual se reproduce adecuadamente el valor dado
en la Ec. (2.60). Notese que por los dos caminos seguidos, es claro que la velocidad terminal es independiente
del valor (y del signo) de v0 . En particular, si |v0 | > |zterm | y la partcula va inicialmente hacia abajo (v0 < 0),
la fuerza viscosa disminuye la rapidez de la partcula hasta que alcanza el valor de la velocidad terminal, esto
debido a que inicialmente la fuerza viscosa supera en magnitud al peso. El lector puede obtener facilmente
z (t) integrando (2.62).
36 CAPITULO 2. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE

2.9. Ventajas del formalismo Lagrangiano

El Lagrangiano es invariante ante un cambio en las coordenadas generalizadas y es mucho mas conveniente
para definir la mecanica o en general la Fsica de sistemas contnuos. Por otro lado, diferentes sistemas Fsicos
(incluso no necesariamente mecanicos) pueden exhibir Lagrangianos semejantes15 . Tomemos el ejemplo del
siguiente Lagrangiano
1X 1X X qj2 X
L= Lj qj2 + Mjk qj qk + Vj (t) qj (2.63)
2 2 2Cj
j j6=k j j

con la siguiente funcion de disipacion

1X
= Rj qj2 (2.64)
2
j

Se puede demostrar que el Lagrangiano (2.63) y la funcion de disipacion (2.64) junto con las ecuaciones
de Lagrange con termino disipativo Ecs. (2.38), reproducen las ecuaciones diferenciales que describen a un
conjunto de circuitos RLC con fuentes, y acoplados a traves de las inductancias mutuas Mjk . Los valores
Lj , Cj , Vj denotan inductancias, capacitancias y voltages de fuentes respectivamente. qj denota las cargas
electricas que en este caso han sido tomadas como las variables dinamicas (y por tanto, como las coordenadas
generalizadas), este no es un ejemplo mecanico en el sentido de que las cargas no denotan de ningun modo
posiciones de las partculas o subsistemas. No obstante, el sistema tiene un analogo mecanico: la inductancia es
una medida de la resistencia al cambio en el flujo de carga, de modo que es un termino de inercia, caso similar
el de las inductancias mutuas16 . El capacitor actua como una fuente de energa potencial del tipo oscilador
armonico simple17 , la resistencia proporciona un termino disipativo tipo Stokes (proporcional a la velocidad
generalizada), y finalmente la fuerza electromotriz equivale a un forzamiento externo que se traduce en una
energa potencial de la forma qj Vj (siendo Vj el voltage en un instante).
Finalmente, cabe resaltar que en el caso de ligaduras holonomas, en el cual es posible encontrar un con-
junto mnimo de coordenadas independientes, el sistema de ecuaciones Lagrangianas se reduce con respecto al
formalismo Newtoniano. Esto se debe a que cada ecuacion de movimiento esta asociada a una coordenada y
no a una partcula, y claramente el numero de coordenadas independientes es menor o igual que 3N , siendo
N el numero de partculas.

2.10. Ejercicios
1. Tres masas se acoplan por medio de cuerdas en serie, para formar un pendulo triple similar al de la Fig.
2.1. (a) Encuentre un conjunto apropiado de coordenadas generalizadas independientes. (b) Describa un
desplazamiento virtual para cada coordenada, de modo que las otras se mantengan fijas. (c) Plantee el
Lagrangiano asociado. Puede asumir que todas las masas se mueven en un plano.

2. Sea un sistema de referencia inercial S y un plano inclinado que esta en reposo con respecto a S. Sobre el
plano inclinado desliza un bloque de masa m. Tomemos ahora otro sistema de referencia inercial S que
se mueve a una velocidad constante v = vux con respecto a S. (a) Demuestre que la fuerza normal del
plano inclinado sobre el bloque realiza trabajo (real) sobre el bloque, visto por el sistema de referencia
S . (b) Demuestre que el trabajo virtual de la normal sobre el bloque es cero, tanto en S como en S .
(Para mas comentarios ver Refs. [5, 6]).
15
Hay que aclarar sin embargo que esta caracterstica no solo la presenta la formulacion Lagrangiana, en realidad las ecuaciones
diferenciales en la mecanica Newtoniana ya presentan estas analogas.
16
La suma de los terminos con autoinductancias e inductancias mutuas dan una energa cinetica que solo depende cuadratica-
mente de las coordenadas generalizadas. Lo cual equivale en el caso mecanico a escenarios con ligaduras escleronomas (ver seccion
2.3.1, Ec. 2.24).
17
Efectivamente, se requiere una cierta energa para cargar el condensador, esta energa queda almacenada y se puede intercambiar
en otra forma de energa.
2.10. EJERCICIOS 37

3. Demuestre que las ecuaciones de Lagrange del tipo dado en (2.17) se pueden escribir equivalentemente
en la forma
T T
2 = Qj
qj qj
usualmente conocidas como ecuaciones de Nielsen.

4. Encuentre el Lagrangiano y las ecuaciones de Lagrange de un pendulo esferico. Esto es, una masa puntual
en un campo gravitacional, que se mueve de modo que su distancia a un punto fijo permanece constante
(debido por ejemplo, a una varilla rgida sin masa). Plantee un Lagrangiano para pequenas oscilaciones
en las coordenadas generalizadas apropiadas.

5. Obtenga el Lagrangiano y las ecuaciones de movimiento del pendulo doble ilustrado en la Fig. 2.1 Pag.
16, asumiendo que el movimiento se realiza en un plano. Plantee el Lagrangiano en una aproximacion de
pequenas oscilaciones para ambas coordenadas generalizadas 1 y 2 .

6. Supongamos una masa m1 que se mueve con movimiento circular uniforme, debido a que esta atada a
una cuerda de longitud constante. Por otro lado, una partcula sometida a una fuerza central atractiva
de la forma F = kr 2 ur , puede realizar un movimiento circular uniforme con las condiciones iniciales
apropiadas (ver captulo 10). No obstante, la fuerza que mantiene la distancia constante en el primer
problema (tension de la cuerda) se considera una fuerza de ligadura. En contraste, aunque la fuerza F =
kr 2 ur mantenga constante la distancia de la partcula al centro de fuerzas, esta NO se trata como
fuerza de ligadura. En que consiste la diferencia?.

7. Encuentre un potencial generalizado U que difiera de manera no trivial del potencial U en la Ec. (2.55)
y que genere las mismas fuerzas generalizadas.
Captulo 3
Suplemento matematico: calculo de variaciones y
multiplicadores de Lagrange

Existen muchos problemas de minimizacion o maximizacion que requieren de extender las herramientas
tradicionales del calculo. Es frecuente encontrar problemas en los cuales una trayectoria completa se mapea en
un numero real y queremos encontrar la trayectoria que minimiza o maximiza dicho numero. En el presente
captulo estudiaremos el calculo variacional, como herramienta para resolver esta clase de situaciones. Por otra
parte, cuando un proceso de optimizacion esta sujeto a ligaduras, el metodo de multiplicadores de Lagrange
es una herramienta sistematica para encontrar los extremos de una funcion sin violar las ligaduras impuestas.
Veremos mas adelante que la combinacion de las dos herramientas nos generara una formulacion lagrangiana
con la capacidad de inclur y resolver las fuerzas de ligadura.

3.1. Algunos problemas practicos de naturaleza variacional

Vamos a enunciar algunos problemas de ndole practica que no se pueden resolver con los metodos tradi-
cionales del calculo. Aunque el principal objetivo del desarrollo del calculo variacional en este texto sera la
discusion del principio variacional de Hamilton enunciado en el captulo 4, esta herramienta matematica tiene
muchas otras aplicaciones de modo que lo desarrollaremos en forma independiente al tema central.

3.1.1. Minimizacion del tiempo de cada de una partcula

Consideremos una partcula que se mueve en un campo gravitacional constante y que partiendo del reposo
viaja desde un punto (x1 , y1 ) hasta otro punto mas bajo (x2 , y2 ) con la condicion de que los puntos no se
encuentran sobre la misma vertical. Encuentre la curva que permita que la partcula haga este recorrido en el
menor tiempo posible.
Planteamiento: Tomemos a X como el eje vertical hacia abajo y a Y como el eje horizontal a la derecha.
Por simplicidad hacemos coincidir al punto (x1 , y1 ) con el origen. Tomando el cero de potencial en el origen,
y teniendo en cuenta que la partcula parte del reposo, se tiene que la energa mecanica de la partcula viene
dada por
1
T + V = mv 2 mgx = 0
2

de modo que la rapidez esta dada por v = 2gx, el tiempo de recorrido es
r  2
q dy
Z Z (x2 ,y2 ) Z (x2 ,y2 ) 2 2
(dx) + (dy) Z (x2 ,y2 ) 1 + dx
ds
t= dt = = = dx
(x1 ,y1 ) v (x1 ,y1 ) 2gx (x1 ,y1 ) 2gx

38
3.1. ALGUNOS PROBLEMAS PRACTICOS DE NATURALEZA VARIACIONAL 39

donde ds denota una longitud de arco infinitesimal de la trayectoria, la expresion queda finalmente

Z s
x2
1 + y 2 dy
t= dx ; y (x) (3.1)
x1 =0 2gx dx

por tanto sera necesario encontrar el valor de y (x) que hace que la integral (3.1) nos de el menor valor posible.
En calculo ordinario los problemas de minimizacion usualmente consisten en encontrar el valor de un punto
(por ejemplo sobre la recta real) de modo que una cierta cantidad (funcion) nos de un valor mnimo al evaluarla
en ese punto. En contraste, aqu requerimos encontrar una trayectoria completa que haga que cierta cantidad
sea mnima, puesto que lo que tenemos en este problema es una trayectoria completa que se mapea en un
numero (el tiempo).

3.1.2. Minimizacion de una superficie de revolucion

Figura 3.1: Solido de revolucion generado alrededor de Y . (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) son puntos fijos y se busca la curva
generadora que pase por estos puntos y que minimice la superficie lateral del solido.
Consideremos la superficie lateral generada por una curva que une dos puntos fijos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) cuando
se revoluciona alrededor de un eje coplanar con los puntos y la curva (ver Fig 3.1). La idea es encontrar la
ecuacion de la curva en cuestion a fin de que el area lateral generada por este solido de revolucion sea mnima.
Planteamiento: Asumiremos que la curva con extremos fijos se revoluciona alrededor del eje Y . Para
calcular el area lateral total de revolucion, calculamos primero el diferencial de area dA sobre una pequena
tira como se muestra en la figura 3.1. Dicho diferencial viene dado por
s  2
q
2 2 dy
dA = 2x ds = 2x (dx) + (dy) = 2x 1+ dx
dx

nuevamente ds es la longitud infinitesimal de arco asociada a la curva. La expresion final para el area queda
Z x2 p dy
A = 2 x 1 + y 2 dx ; y (3.2)
x1 dx

de nuevo la minimizacion del area consiste en encontrar una trayectoria completa que minimice tal cantidad.
40 CAPITULO 3. CALCULO VARIACIONAL Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

3.2. Aspectos fundamentales del calculo de variaciones

Un rasgo general de los ejemplos hasta aqu propuestos es que es necesario resolver el problema de como ha-
llar la trayectoria que hace que el valor de una cierta cantidad (tiempo de cada, superficie etc.) sea estacionario
(mnimo, maximo, punto de inflexion etc.). Este es uno de los problemas fundamentales del calculo variacional.
Si denotamos por J a la cantidad generica (tiempo de cada, superficie, etc.) que queremos minimizar podemos
ver que las Ecs. (3.1, 3.2) tienen la siguiente estructura generica
Z x2
dy
J= f (y, y, x) dx ; y = y (x) , y (3.3)
x1 dx

a la cantidad y la llamaremos coordenada generalizada y la variable independiente x sera considerada un

parametro que modula la forma de la trayectoria y (x) y de su derivada y (x). Para propositos futuros es util
considerar el caso en el cual tenemos mas de una coordenada generalizada, de modo que la relacion (3.3) se
extiende en la forma Z x2
J= f (y1 (x) , . . . , yn (x) , y1 (x) , . . . , yn (x) , x) dx (3.4)
x1
donde las yi son coordenadas generalizadas independientes entre s y solo pueden depender del parametro x.
Definiremos ahora un espacio de configuraciones que se construye asignando un eje a cada coordenada
generalizada independiente yi de modo que tenemos un espacio cartesiano n dimensional, es necesario enfati-
zar que NO se asigna un eje asociado al parametro x. Para un valor fijo de x una configuracion completa de
coordenadas yi corresponde a una nupla y por tanto a un punto en el espacio de configuraciones. Cuando
se mueve el parametro x cambia la posicion del punto en el espacio de configuraciones trazando una trayec-
toria en dicho espacio. Si queremos minimizar o maximizar J debemos encontrar el conjunto de trayectorias
unidimensionales yi (x) que hagan que la integral (3.4) sea mnima o maxima. Notese que en el lenguaje del
espacio de configuraciones, el problema de minimizar o maximizar J se convierte en el problema de encontrar
la trayectoria en el espacio de configuraciones que minimice tal cantidad. Esta vision del problema resulta util
en la medida que nos permite visualizar una unica trayectoria de minimizacion o maximizacion en lugar de
muchas trayectorias independientes.
Replanteando el problema de la minimizacion de J, tal minimizacion significa que entre todas las trayec-
torias posibles que el sistema puede seguir en el espacio de configuraciones al barrer el parametro entre los
extremos x1 y x2 , el sistema trazara la trayectoria que haga que el valor de la integral (3.4) sea estacionario
(estrictamente no sabemos aun si es mnimo maximo o punto de inflexion). Para una integral de lnea, el
termino estacionario significa que el valor de la integral cuando se toma un cierto camino, tiene el mismo valor
dentro de infinitesimales de primer orden que cuando se toman caminos vecinos a este (caminos que difieren
del original por desplazamientos generalizados infinitesimales). Recordemos que las trayectorias de las que
hablamos aqu, son hipertrayectorias en el espacio n dimensional de configuraciones. Para integrales de lnea
este es el equivalente en funciones ordinarias a puntos con derivada cero. En este caso en lugar de un punto
tenemos una trayectoria entera.

3.2.1. Calculo variacional en una dimension

Trabajaremos el problema inicialmente en una dimension. Sea una funcion f (y, y, x) definida sobre un
camino y = y (x) donde x actua como un parametro, y y es una coordenada generalizada. y denota la derivada
respecto al parametro x. Queremos encontrar un camino particular y (x) de tal modo que la integral de lnea
J de la funcion f entre x1 y x2
Z x2
dy
J= f (y, y, x) dx ; y = y (x) , y (3.5)
x1 dx

adquiera un valor estacionario relativo a caminos vecinos que difieren infinitesimalmente del original. En nuestro
caso, consideraremos solo los caminos que cumplen la condicion y (x1 ) = y1 , y (x2 ) = y2 , ya que esta condicion
siempre se impone en el principio de Hamilton. Esto se denomina condicion de extremos fijos. Si hacemos
3.2. ASPECTOS FUNDAMENTALES DEL CALCULO DE VARIACIONES 41

una grafica de y vs x, para varias trayectorias posibles, encontramos que todas ellas deben converger en los
extremos de la grafica, a los puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ). Notese que la grafica y vs x no representa el espacio
de configuraciones, ya que este ultimo no contiene ningun eje que represente al parametro. En este caso, el
espacio de configuraciones es de una sola dimension, todos los caminos posibles son lneas rectas que conectan
a y1 con y2 . En consecuencia, lo que distingue a los diferentes caminos es su dependencia con el parametro x.
Vale decir que la coordenada y es generalizada y por tanto no tiene necesariamente dimensiones de longitud.
Ahora parametrizaremos el problema de tal manera que se pueda hacer uso del calculo ordinario. Cuando
partimos del camino correcto, la variacion de J debe ser cero con respecto al cambio a una familia de caminos
vecinos que rotularemos con alguna variable infinitesimal . Denotaremos a las trayectorias vecinas como
y (x, ), donde y (x, 0) es el camino correcto. Por ejemplo, si seleccionamos una funcion arbitraria (x) pero
que cumpla con la condicion de que se anula en los extremos i.e. en x = x1 y x = x2 una posible familia de
caminos vecinos estara definida por
y (x, ) = y (x, 0) + (x) (3.6)
claramente, esta familia de funciones converge en sus extremos gracias a la condicion impuesta a (x) de
nulidad en los extremos. Asumiremos de aqu en adelante que el camino correcto y (x, 0) y la funcion (x)
son de clase C 2 (contnuas y no singulares hasta la segunda derivada en todos sus argumentos) en el intervalo
[x1 , x2 ]. Con cualquier familia de curvas en la vecindad de y (x), el variacional J es funcion de
Z x2
J () = f (y (x, ) , y (x, ) , x) dx (3.7)
x1

dado que hemos definido que la curva correcta se encuentre cuando = 0, la condicion de punto estacionario
para J se puede ahora expresar en terminos de cantidades del calculo ordinario en la forma
 
dJ
=0 (3.8)
d =0
derivando la Ec. (3.7) bajo el signo integral de la forma usual, tenemos
Z x2  
dJ f y f y
= + dx (3.9)
d x1 y y
naturalmente se asume que x/ = 0 ya que es un parametro que me caracteriza cada curva en tanto que
x se mueve a lo largo de cada curva (con fijo) claramente los dos son independientes1 . Veamos la segunda
integral en el miembro derecho de la Ec. (3.9)
Z x2 Z x2    Z x2   
f y f y f y
dx = dx = dx (3.10)
x1 y x1 y x x1 y x
para integrar por partes elegiremos
  
f y
u= ; dv = dx
y x
  h  i
con lo cual du = d f = dxd f
dx puesto que en la integral solo se hace variacion en el parametro x.
 y  y
y
Por otro lado, v = , y al integrar por partes queda
Z     Z x2   
x2
f y f y x2 d f y
dx = dx (3.11)
x1 y x y x1 x1 dx y

donde la continuidad hasta segundas derivadas de y (x, ) asegura que el intercambio de las derivadas parciales
es posible. Teniendo en cuenta que todas las curvas deben pasar a traves de los puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ), se
1
En la Ec. (3.6) el termino (x) que determina la desviacion del camino variado con respecto al camino real, tiene toda su
dependencia de la variable x en la funcion (x).
42 CAPITULO 3. CALCULO VARIACIONAL Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

llega a que la derivada parcial de y con respecto a deben ser cero en x1 y en x2 . En consecuencia, el primer
termino de la derecha en (3.11) se anula y por tanto, la integral (3.10) queda
Z x2 Z x2   
f y d f y
dx = dx (3.12)
x1 y x1 dx y
reemplazando (3.12) en (3.9) se obtiene
Z x2    
dJ f d f y
= dx (3.13)
d x1 y dx y
Combinando (3.8) con (3.13) se ve que la condicion para que J adquiera un valor estacionario es
  Z x2      
dJ f d f y
= dx = 0 (3.14)
d =0 x1 y dx y =0
por otro lado, la expresion (y/)=0 es una funcion arbitraria de x excepto por exigencias de continuidad
hasta la segunda derivada y la condicion de extremos fijos. Por ejemplo, para el conjunto particular de familias
definidas por (3.6) el factor (y/)=0 viene dado por la funcion arbitraria (x). Aplicaremos ahora a la Ec.
(3.14) el lema fundamental del calculo de variaciones, segun el cual si se cumple
Z x2
M (x) (x) dx = 0 (3.15)
x1

para todas las funciones arbitrarias (x) contnuas hasta la segunda derivada, entonces M (x) debe ser identi-
camente cero en el intervalo (x1 , x2 ). La demostracion formal se puede encontrar en los textos de calculo
variacional pero se puede dar una vision eurstica de este lema: Imaginemos que construmos una funcion (x)
que es positiva en una vecindad de un cierto punto y cero en las otras regiones, en consecuencia la integral
(3.15) solo sera valida si M es cero en este punto arbitrariamente escogido. Por tanto, M debe ser cero en todo
el intervalo de integracion. Usando este lema para la expresion (3.14) se obtiene
  
f d f
=0 (3.16)
y dx y
esta ecuacion diferencial nos da entonces como solucion la trayectoria y = y (x) que deja estacionaria la
cantidad J. Ahora bien, la desviacion infinitesimal de un camino dado con respecto al camino correcto y (x, 0)
en el punto x viene dado por  
y (x, )
d y (x) (3.17)
=0
como en esta variacion el parametro x es fijo, el desplazamiento anterior corresponde a los desplazamientos
virtuales de las coordenadas generalizadas discutidos en la formulacion de Lagrange (en la formulacion de
Lagrange, el parametro es el tiempo y permanece fijo cuando se hace un desplazamiento virtual de la coordenada
generalizada) por eso la notacion y. Por otro lado, la variacion de J con respecto a su valor cuando se toma
el camino correcto es  
dJ
d J (3.18)
d =0
la estacionaridad del variacional J cuando se evalua sobre el camino correcto se manifiesta entonces como
J = 0. Multiplicando la Ec. (3.14) por d y usando (3.17) y (3.18) resulta
Z x2    
f d f
J = y dx = 0 (3.19)
x1 y dx y
requiriendo que y (x) satisfaga la ecuacion (3.16). La variacion de una integral de lnea usualmente se denota
como para diferenciarla de la variacion de una funcion ordinaria. La Ec. (3.19) no contiene informacion
nueva con respecto a (3.14) pero resulta mas adecuada para una extension del formalismo cuando tenemos n
coordenadas generalizadas como veremos a continuacion.
3.3. SOLUCION DE LOS PROBLEMAS DE APLICACION PLANTEADOS 43

3.2.2. Calculo de variaciones multidimensional

Veamos la extension al caso de n coordenadas generalizadas. El variacional lo escribimos como
Z 2
J= f (y1 (x) , . . . , yn (x) , y1 (x) , . . . , yn (x) , x) dx (3.20)
1

donde todas las variables yi , yi son independientes entre s, y solo pueden depender del parametro x. En este
caso tenemos una hipertrayectoria correcta y una familia posible de hipertrayectorias vecinas se puede escribir
como
yi (x, ) = yi (x, 0) + i (x) ; i = 1, . . . , n (3.21)
donde yi (x, 0) con i = 1, . . . , n, denotan la solucion (trayectoria correcta en el espacio de configuraciones).
Las i (x) son independientes entre s, pero deben anularse en los extremos y ser contnuas hasta la segunda
derivada, por lo demas son completamente arbitrarias. Un calculo semejante al anterior nos conduce a
Z 2X n  
J f yi f yi
d = d + d dx
1 yi yi
i=1

de nuevo el segundo termino se puede integrar por partes

Z 2  Z 2  
f 2 yi f yi 2 d f yi
dx =  dx (3.22)
1 yi x yi 1 1 dx yi
y una vez mas el primer termino a la derecha se anula cuando imponemos la condicion de extremos fijos. La
variacion J con respecto a la trayectoria correcta del sistema, queda entonces
  Xn Z 2   
J f d f
d = J = yi dx (3.23)
=0 1 yi dx yi
i=1

donde analogamente al caso unidimensional

 
yi
yi = d (3.24)
=0

dado que las coordenadas generalizadas son independientes, sus variaciones yi tambien lo son2 . Por ejemplo,
para la familia de curvas vecinas definidas por la Ec. 3.21, equivale a que los i (x) sean independientes. En
virtud de la independencia de los yi , si la suma sobre i en la Ec. (3.23) es nula, debe ser nulo cada sumando.
Apelando entonces al lema fundamental del calculo variacional, se llega a que la condicion de estacionaridad
J = 0 nos lleva a   
f d f
= 0 , i = 1, . . . , n (3.25)
yi dx yi
las soluciones yi (x) forman entonces la trayectoria en el espacio de configuraciones que hace de J un valor
estacionario. Estas ecuaciones se conocen como las ecuaciones de Euler-Lagrange. Se pueden estudiar gene-
ralizaciones a variacionales en donde por ejemplo la funcion f dependa de derivadas superiores de y, existan
varios parametros xj o se relaje la condicion de extremos fijos. Para el analisis del principio de Hamilton que
se vera en el captulo 4, las condiciones aqu trabajadas son lo suficientemente generales.

3.3. Solucion de los problemas de aplicacion planteados

Las Ecs. (3.16, 3.25) son generales y aplicables a muchos sistemas incluso no mecanicos. Estamos entonces
preparados para resolver los problemas propuestos al principio del captulo y otros de caractersticas similares.
2
Puesto que las coordenadas generalizadas yi son independientes, cada una se puede mover sin mover las otras y sin violar
posibles ligaduras. Y puesto que en el proceso x es fijo, los yi corresponden a los desplazamientos virtuales que vimos en el
principio de DAlembert.
44 CAPITULO 3. CALCULO VARIACIONAL Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

3.3.1. Minimizacion de la longitud de arco

Antes de resolver los problemas planteados, veamos un problema de gran simplicidad y valor pedagogico.
Dados dos puntos fijos en un plano, encontrar la trayectoria que minimiza la longitud de arco. La longitud de
arco diferencial para una curva bidimensional se obtiene facilmente
p dy
(ds)2 = (dx)2 + (dy)2 ds = 1 + y 2 dx ; y
dx
la longitud de arco total se escribe entonces como
Z x2 p
S= 1 + y 2 dx (3.26)
x1

comparando (3.5) con (3.26) es claro que

p
f (y, y, x) = 1 + y 2

de las expresiones !
 
f d f d y
=0 ; = p
y dx y dx 1 + y 2
usando la Ec. (3.16) resulta !
d y
p =0
dx 1 + y 2
el termino entre parentesis debe ser constante
!
y
p =c
1 + y 2

ahora bien, para que se cumpla esta relacion es necesario que a su vez y sea una constante relacionada con c
(aunque esta relacion no es relevante), de lo cual se obtiene la ecuacion de la trayectoria

y = a y = ax + b

que corresponde a una lnea recta, las constantes de integracion a y b se determinan con los puntos fijos de la
trayectoria. Estrictamente, solo se ha demostrado que la trayectoria da un valor estacionario para la longitud
de arco pero sabemos por intuicion que corresponde a un mnimo. En realidad se puede encontrar el tipo de
extremo a traves de la segunda derivada funcional.

3.3.2. Minimizacion del tiempo de cada de una partcula: la braquistocrona

En la seccion 3.1.1 planteabamos el problema de una partcula que se mueve en un campo gravitacional
constante desde un punto fijo inicial a otro final y se peda encontrar la curva que minimice el tiempo de cada.
El planteamiento del problema nos llevo a la Ec. (3.1)
Z x2 s
1 + y 2
t= dx
0 2gx

dado que la constante 2g no afecta el problema, identificamos la funcion f como
r
1 + y 2
f= (3.27)
x
3.3. SOLUCION DE LOS PROBLEMAS DE APLICACION PLANTEADOS 45

f
como y = 0 la ecuacion de Euler Lagrange queda
 
d f f 1
=0 = cte
dx y y 2a

la parametrizacion de la constante de integracion se hace por comodidad. Realizando f / y en (3.27) resulta

y 1 y 2 1

p = 2
= 2ay 2 = x 1 + y 2
x (1 + y 2 ) 2a x (1 + y ) 2a
x x2
y 2 = =
(2a x) (2ax x2 )

que se puede escribir en la forma Z

x dx
y=
2ax x2
haciendo el cambio de variable
x = a (1 cos ) ; dx = a sin d (3.28)
la integral queda de la forma
Z Z
a (1 cos ) (a sin d) a (1 cos ) sin d
y = q = p
2a [a (1 cos )] [a (1 cos )]2 (2 2 cos ) (1 2 cos + cos2 )
Z Z
sin
y = a (1 cos ) d = a (1 cos ) d
1 cos2
cuya solucion es
y = a ( sin ) + b (3.29)
Con = 0, las Ecs. (3.28, 3.29) nos dan x = 0 y y = b. Si el punto inicial coincide con el origen entonces y = 0
cuando x = 0. Por tanto b = 0, y la constante a se ajusta para que la curva pase por el punto (x2 , y2 ). Las
ecuaciones (3.28, 3.29) para x e y quedan entonces

x = a (1 cos ) ; y = a ( sin )

que coinciden con las ecuaciones parametricas del cicloide, con parametro . Este perfil especfico del cicloide
se denomina una braquistocrona.

3.3.3. Minimizacion de una superficie de revolucion

En la seccion 3.1.2 tomamos una superficie generada por una trayectoria que une dos puntos fijos y que
se revoluciona alrededor de un eje coplanar con los puntos y la curva. La idea era encontrar la ecuacion de la
trayectoria en cuestion que minimizara el area generada. El planteamiento nos llevo a la Ec. (3.2)
Z x2 p
A = 2 x 1 + y 2 dx
x1

La funcion f vendra dada por p

f =x 1 + y 2
y empleamos las ecuaciones de Euler Lagrange (3.16) para lo cual calculamos

f f xy
=0 ; =p
y y (1 + y 2 )
46 CAPITULO 3. CALCULO VARIACIONAL Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

con lo cual la Ec. (3.16) nos da

" #
d xy xy

p = 0 p = cte a x2 y 2 = a2 1 + y 2
dx (1 + y 2 ) (1 + y 2 )


y 2 x2 a2 = a2

despejando y Z
a a dx
y = p ; y= p
(x2 a2 ) (x2 a2 )
esta integral nos da x
y = a cosh1 +b
a
donde a y b son constantes de integracion que se determinan requiriendo que la curva pase por los puntos
(x1 , y1 ) y (x2 , y2 ). Esta ecuacion se puede invertir para escribir
 
yb
x = a cosh
a

que se reconoce como la ecuacion de la catenaria, que es la curva que se forma cuando una cuerda flexible
cuelga libremente entre dos puntos fijos en un campo gravitacional uniforme.
Notese que si definimos x = x/a y y = y/a obtenemos


x = cosh y b/a

obtenemos una ecuacion con un solo parametro b/a. Es decir, un reescalamiento de la curva nos deja un solo
parametro relevante.
Para algunos pares de puntos fijos se puede encontrar un conjunto unico de constantes de integracion a
y b. Para otros puntos es posible encontrar dos catenarias a traves de los puntos fijos en tanto que en otros
casos no hay solucion para los valores de a y b. Adicionalmente, solo hemos demostrado que la curva deja a
la superficie en un valor estacionario, de modo que la catenaria no siempre representa un valor mnimo, en
algunos casos representa un punto de inflexion. Para algunas combinaciones de pares de puntos fijos el mnimo
absoluto en la superficie de revolucion se genera a partir de una curva compuesta de segmentos de lnea recta.
Esta clase de solucion no se puede encontrar con el formalismo presentado aqu, ya que en nuestra formulacion
las f (, x) y las (x) se consideran contnuas hasta la segunda derivada, en tanto que la curva descrita arriba
no es derivable en los puntos de quiebre entre segmentos.
Las anteriores consideraciones muestran las restricciones que se derivan de nuestra formulacion sobre la
condicion variacional estacionaria.

3.4. Ligaduras y multiplicadores de Lagrange (opcional)

A continuacion estudiaremos un metodo sistematico para tratar problemas en los que se pretende encontrar
los extremos de una funcion en donde sus argumentos estan sujetos a ligaduras. La tecnica de los multiplicadores
de Lagrange que ilustraremos aqu, no esta necesariamente asociada a problemas variacionales, pero se puede
combinar con estos ultimos, especialmente cuando tenemos ligaduras integrales.
Supongamos que queremos encontrar el extremo de una funcion de tres variables independientes x1 , x2 , x3 ;
en tal caso la condicion de extremo (o punto de silla) es

df = 0 (3.30)

es decir
f f f
df = dx1 + dx2 + dx3 = 0 (3.31)
x1 x2 x3
3.4. LIGADURAS Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE (OPCIONAL) 47

dado que las variables son independientes, podemos variar por ejemplo x1 sin variar x2 y x3 de modo que
dx2 = dx3 = 0 con lo cual x1 f = 0. Procediendo identicamente con las otras variables vemos que la condicion
necesaria y suficiente para tener un extremo es
f f f
= = =0 (3.32)
x1 x2 x3
sin embargo ocurre con frecuencia que las variables que se utilizan a priori para describir al sistema no son
independientes. En muchos casos la ligadura se puede escribir en forma de una ecuacion de la forma

(x1 , x2 , x3 ) = 0 (3.33)

en este caso la Ec. (3.32) no necesariamente se cumple ya que las variables no se pueden mover independiente-
mente. Una forma de tratar el problema es despejar una variable de modo que nos quedamos con dos variables
independientes y hacemos el tratamiento normal con dos variables independientes. Sin embargo, este despeje
puede ser muy difcil en la practica, por lo cual exploraremos un metodo alternativo conocido como el metodo
de los multiplicadores indeterminados de Lagrange.
De la Ec. (3.33), es claro que d = 0, de modo que se cumple una relacion similar a (3.31) que escribiremos
en la forma

dx3 = dx1 + dx2
x3 x1 x2
con lo cual tenemos
f f x f
df = dx1 + dx2 + 3 dx3
x1 x2 x3 x3
 
f f x3 f
= dx1 + dx2 dx1 + dx2
x1 x2 x3 x1 x2
 
f f x f
df = dx1 + dx2 + dx1 + dx2 ; 3 (3.34)
x1 x2 x1 x2 x3

donde hemos supuesto que x3 6= 0. Notese que con este procedimiento, hemos logrado que la expresion de
df quede en terminos solo de los diferenciales independientes dx1 y dx2 . Escribamos ahora
 
f f f
df + d = dx1 + dx2 + dx3 + dx1 + dx2 + dx3
x1 x2 x3 x1 x2 x3

puesto que df = d = 0 tenemos que df + d = 0. Teniendo en cuenta esto y redistribuyendo terminos, se

tiene      
f f f
+ dx1 + + dx2 + + dx3 = 0 (3.35)
x1 x1 x2 x2 x3 x3
ahora tenemos en cuenta que dos de las variables son independientes, digamos x1 , x2 . Notese que el multipli-
cador en la Eq. (3.34) ha sido definido de modo que

f
+ =0 (3.36)
x3 x3
siempre que x3 6= 0. La Eq. (3.35) queda de la forma
   
f f
+ dx1 + + dx2 = 0
x1 x1 x2 x2

y dado que x1 y x2 se pueden variar independientemente, cada termino entre parentesis debe anularse
   
f f
+ =0 ; + =0 (3.37)
x1 x1 x2 x2
48 CAPITULO 3. CALCULO VARIACIONAL Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

cuando se cumplen las Ecs. (3.36, 3.37) se tiene que df = 0 y f es un extremo (o punto de silla). Si anadimos la
ecuacion de ligadura (3.33) tendremos cuatro ecuaciones con cuatro incognitas x1 , x2 , x3 , . Notese sin embargo
que en general nuestro interes es calcular los xi , de modo que no necesita ser hallado. Por esta razon, a se
le denomina multiplicador indeterminado de Lagrange. Es claro que el metodo falla cuando todos los
coeficientes de se anulan en el extremo i.e. si


= 0 para i = 1, 2, 3;
xi  xi =xi,0

donde (x1,0 , x2,0 , x3,0 ) es el punto donde se ubica el extremo de f . En este caso resulta imposible despejar .
En lo anterior hemos identificado a f como la funcion que toma un valor extremo y la ecuacion que
expresa la ligadura. Sin embargo, la forma de las Ecs. (3.36, 3.37) nos muestran que podemos intercambiar los
papeles de estas funciones.

3.4.1. Generalizacion a un conjunto arbitrario de variables y de ligaduras

Supongamos que tenemos una funcion con n variables f = f (x1 , . . . , xn ) y que dichas variables estan
sujetas a m ligaduras de la forma

k (x1 , . . . , xn ) = 0 ; k = 1, . . . , m (3.38)
con m n. Multipliquemos cada ecuacion de ligadura por un factor k

k k (x1 , ..., xn ) = 0 ; k = 1, . . . , m (no suma)

es claro que
m n m
" n #
X X f X X k
df + k dk = dxi + k dxi
xi xi
k=1 i=1 k=1 i=1
m n
( m
)
X X f X k
df + k dk = + k dxi
xi xi
k=1 i=1 k=1
Pm
y dado que df = dk = 0 tenemos que df + k=1 k k = 0 de modo que
n
( m
)
X f X k
+ k dxi = 0 (3.39)
xi xi
i=1 k=1

como los xi no son independientes, los terminos entre parentesis no necesariamente son nulos. No obstante,
podemos ahora elegir las m n primeras variables como independientes, en tanto que las m ultimas estan
determinadas por las ligaduras (3.38). Ahora aprovechamos el caracter indeterminado de los k para eliminar
las coordenadas dependientes, lo cual haremos exigiendo que los k tomen valores tales que se satisfagan las
ecuaciones
Xm
f k
+ k = 0 ; i = n m + 1, ..., n (3.40)
xi xi
k=1
para las ultimas m variables. Al reemplazar (3.40) en (3.39) se obtiene
nm
( m
)
X f X k
+ k dxi = 0
xi xi
i=1 k=1

y como las coordenadas involucradas en esta ecuacion son las independientes, podemos afirmar que cada
termino entre parentesis es cero de modo que
X k m
f
+ k = 0 ; i = 1, ..., m n (3.41)
xi xi
k=1
3.5. PROBLEMAS VARIACIONALES CON LIGADURAS (OPCIONAL) 49

y uniendo las Ecs. (3.40, 3.41) se obtiene simplemente

m
X k
f
+ k = 0 ; i = 1, ..., n (3.42)
xi xi
k=1

siendo m el numero de ligaduras y n el numero de variables xi . Hay un multiplicador k por cada ligadura k .
Las Ecs. (3.42) junto con las ligaduras (3.38) nos dan un conjunto de n + m ecuaciones con n + m incognitas
(las n variables y los m multiplicadores k ).

Minimizacion de la superficie de un cilindro con volumen constante

Encontraremos el radio R y la altura H de un cilindro circular recto, que minimice su area superficial total,
manteniendo constante el volumen V0 del cilindro.
La funcion a minimizar es el area superficial total del cilindro que depende de las variables R y H

f (R, H) = 2R2 + 2RH (3.43)

la ecuacion de ligadura (3.38) corresponde en este caso a la restriccion de mantener el volumen constante, y
se puede escribir como
(R, H) = R2 H V0 = 0 (3.44)
puesto que solo hay una ecuacion de ligadura, hay un solo multiplicador indeterminado . Reemplazando (3.43,
3.44) en (3.42) las ecuaciones para f (R, H) con multiplicadores para las variables R y H son
f (R, H) f (R, H)
+ = 0 ; + =0
H H R R
2R + R2 = 0 ; R + 2RH = 0
2 + R = 0 ; 1 + 2H = 0

en la ultima lnea hemos tomado la solucion no trivial R 6= 0, con lo cual se obtiene

2
= ; R = 4H
R
reemplazando esto ultimo en la ecuacion de ligadura (3.44)

(4H)2 H = V0
r r
3 V0 4V0
H = ; R=
16

3.5. Problemas variacionales con ligaduras (opcional)

Tomemos de nuevo el problema variacional en el cual buscamos un camino que haga que la integral (3.20)
Z 2
J= f (y1 (x) , . . . , yn (x) , y1 (x) , . . . , yn (x) , x) dx (3.45)
1

sea estacionaria. Siendo las yi coordenadas generalizadas que solo pueden depender del parametro x. La codicion
de estacionaridad es
Z 2
J = f (y1 (x) , . . . , yn (x) , y1 (x) , . . . , yn (x) , x) dx = 0 (3.46)
1

asumamos sin embargo, que el problema debe respetar ciertas restricciones que se manifiestan en ecuaciones
de ligadura de la forma
k (y1 , y2 , . . . , yn ; x) = 0 ; k = 1, 2, . . . , m (3.47)
50 CAPITULO 3. CALCULO VARIACIONAL Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

multiplicando cada una de las ecuaciones (3.47) por un multiplicador indeterminado que en general depende
del parametro, i.e. k = k (x), sumando sobre k e integrando en el mismo rango que en la ecuacion 3.45, se
obtiene
Z 2Xm
k (x) k (y1 , y2 , . . . , yn ; x) dx = 0
1 k=1

es claro por tanto que

Z m
2X
k (x) k (y1 , y2 , . . . , yn ; x) dx = 0 (3.48)
1 k=1

en algunas ocasiones, las ligaduras de por s adquieren forma integral i.e.

Z 2
k (y1 , y2 , . . . , yn ; x) dx = cte ; k = 1, 2, . . . , m
1

en este caso podemos multiplicar cada una de estas ecuaciones por un k (que en este caso no dependera del
parametro x), sumar sobre k y aplicar la variacion quedando
Z m
2X
k k (y1 , y2 , . . . , yn ; x) dx = 0 (3.49)
1 k=1

notese que las Ecs. (3.48, 3.49) son esencialmente identicas excepto por la dependencia de k del parametro x
en la Ec. (3.48). Sumando cualquiera de estas dos ecuaciones con la Ec. (3.46) resulta
Z " m
#
2 X
f (yi , yi , x) + k k (yi ; x) dx = 0
1 k=1

redefiniendo
m
X
g (yi , yi , x) f (yi , yi , x) + k k (yi ; x)
k=1

tenemos que
Z 2
g (yi , yi , x) dx = 0
1

y con el mismo procedimiento que nos llevo de la Ec. (3.20) a la Ec. (3.23), obtenemos
Z 2 n Z
X 2   
g d g
g (yi , yi , x) dx = yi dx = 0 (3.50)
1 1 yi dx yi
i=1

en esta caso no podemos decir que cada integrando es cero ya que los desplazamientos virtuales yi no son
independientes. De nuevo, usamos el caracter indeterminado de los multiplicadores de Lagrange para exigir
que los terminos asociados a las coordenadas dependientes se anulen
  
g d g
= 0 , i = n m + 1, . . . , n (3.51)
yi dx yi

con lo cual la Ec. (3.50) queda

X Z 2
nm
g
 
d g

yi dx = 0
1 yi dx yi
i=1
3.5. PROBLEMAS VARIACIONALES CON LIGADURAS (OPCIONAL) 51

y dado que las coordenadas que quedan son independientes, podemos afirmar que cada integrando es cero, y
junto a las Ecs. (3.51) esto nos lleva a
  
g d g
= 0 , i = 1, . . . , n (3.52)
yi dx yi
m
X
g (yi , x) f (yi , yi , x) + k k (yi ; x) (3.53)
k=1

los multiplicadores de Lagrange tienen aplicaciones en multiples escenarios de la Fsica mas alla de los que
utilizaremos en el presente texto (ver por ejemplo la Ref. [7]).

Minimizacion del area lateral de un solido de revolucion

Figura 3.2: Solido de revolucion generado por la funcion f (x) definida en el intervalo [x0 , xf ], cuando se rota
alrededor del eje X.
Sea una funcion f (x) definida en un intervalo [x0 , xf ] de longitud L, de tal manera que genera un solido de
revolucion alrededor del eje X como el de la Fig. 3.2. Queremos encontrar una funcion f (x) de tal manera que
el solido generado posea la mnima area lateral, pero de tal forma que el volumen V0 permanezca constante.
Un diferencial de area lateral, es el area lateral del cilindro de radio f (x) y altura dx como se ve en la Fig.
3.2, i.e. dA = 2f (x) dx. El area lateral es entonces
Z xf
2 f (x) dx = A (3.54)
x0

Un diferencial de volumen del solido, es el volumen del cilindro de radio f (x) y altura dx de modo que
dV = f (x)2 dx. La ligadura de volumen constante queda entonces en la forma
Z xf
f (x)2 dx = V0 (3.55)
x0

en este caso la funcion f (x) que se pretende optimizar es la coordenada generalizada y x es el parametro del
cual depende. Tenemos entonces las asignaciones
df (x)
y (x) f (x) , y f
dx
52 CAPITULO 3. CALCULO VARIACIONAL Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

Para evitar confusiones, conviene hacer un cambio de notacion en la Ecs. (3.52, 3.53)
       X m
G d G
= 0 ; G f, f, x F f, f, x + k k (yi ; x) (3.56)
f dx f
k=1
dado que la cantidad a optimizar es el area lateral, y el volumen actua como la ligadura, podemos escribir
Z xf   Z xf  
J A= F f, f, x dx ; f, f, x dx = V0 (3.57)
x0 x0

comparando las Ecs. (3.57) con las Ecs. (3.54, 3.55), tenemos que
   

F f, f , x = F (f ) = 2f ; f, f , x = (f ) = f 2 (3.58)
es decir F y solo dependen de la coordenada generalizada y no dependen explcitamente del parametro x ni
de f. Sustituyendo (3.58) en la segunda de las Ecs. (3.56), tenemos entonces
 
G f, f, x = G (f ) = 2f + f 2

que al reemplazar en la primera de las Ecs. (3.56) nos da

1
2 + 2f = 0 ; f =

dado que es constante en el caso de ligaduras
 integrales, tenemos que f (x) = 1 = cte y el solido de
revolucion es un cilindro cuyo radio es 1 . Notese que efectivamente f (x) y f (x) generan el mismo solido
de revolucion. Definiremos entonces f (x) R > 0. El radio del cilindro se puede determinar de la ligadura
(3.55) r
Z xf
2 2 V0
R dx = R L = V0 f (x) R =
x0 L

3.6. Ejercicios
1. Encuentre el radio R y la altura H de un cilindro circular recto, que minimice su area lateral, manteniendo
constante el volumen V0 del cilindro.
2. Sea una elipse descrita por la ecuacion
 x 2  y 2
+ = 1.
a b
Encuentre el rectangulo inscrito de mayor area. Muestre que el cociente entre el area de este rectangulo
y el area de la elipse es 2/.
3. Sea f (x) el generador de un solido de revolucion alrededor del eje X como en la Fig. 3.2. Encuentre la
funcion f (x) que genere un solido de revolucion con el mnimo volumen, manteniendo fijo el valor del
area lateral.
4. Para un solido de revolucion como el de la Fig. 3.2, con densidad constante, los momentos de inercia
con respecto a los ejes X e Y vienen dados por (ver problema 1 pag 414, y Ref. [8])
Z Z xf
xf 4 IX
IX = f (x) dx ; IY = + x2 f (x)2 dx
2 x0 2 x0

utilizando ligadura de masa constante para el solido encuentre (a) La funcion f (x) que minimiza IX , (b)
la funcion f (x) que minimiza a IY . (c) A que solidos de revolucion corresponden estas funciones?.
5. Encuentre la curva f (x) de longitud L, limitada por abajo por el eje X, que pasa por los puntos (a, 0)
y (a, 0), y que encierra la mayor area. Este tipo de problemas se conocen como problemas isoperimetricos
o problemas de Dido.
Captulo 4
Principio variacional de Hamilton y ecuaciones de
Lagrange

En el captulo 2, las ecuaciones de Lagrange se derivaron de un principio diferencial (principio de DAlembert),

puesto que se basaba en desplazamientos virtuales infinitesimales de cada coordenada generalizada del sistema,
a partir de cierta configuracion instantanea. En el presente captulo, derivaremos las ecuaciones de Lagrange de
un principio integral en el cual a partir de cierta configuracion instantanea, se consideraran desplazamientos
finitos de cada coordenada generalizada en cierto intervalo de tiempo, y se realizaran variaciones virtuales
infinitesimales de estos movimientos.
Dado que las coordenadas generalizadas dan en general todas las variables independientes del sistema para
determinar la configuracion de este, es util describir el movimiento del sistema a traves de dichas variables
usando el tiempo como parametro. Si tenemos n coordenadas generalizadas qi es util construir un hiperespacio
cartesiano n dimensional donde cada eje coordenado representa a una de las qi . Una configuracion instantanea
del sistema estara representada por un punto en este hiperespacio, que llamaremos espacio de configura-
ciones. Ahora bien, la evolucion del sistema (el paso del tiempo) se representa a traves del movimiento de
este punto en el espacio de configuraciones, dibujando una curva en dicho espacio. En este espritu cuando
hablemos del movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 estaremos hablando del movimiento del
punto en el espacio de configuraciones, y la trayectoria de movimiento del sistema sera la curva trazada
por este punto. Por supuesto el tiempo actua como parametro en esta hipercurva y a cada punto de la trayec-
toria puede estar asociado mas de un valor del tiempo1 . El espacio de configuraciones no tiene necesariamente
ninguna conexion con el espacio fsico tridimensional, sus coordenadas no necesariamente definen longitudes
y las nuplas, en este espacio no necesariamente definen vectores euclidianos. De la misma forma la hiper-
curva que define la trayectoria de movimiento del sistema no necesariamente esta asociada a la trayectoria de
una partcula real, tengamos en cuenta que un punto en el hiperespacio de configuraciones y su movimiento,
describen la configuracion y movimiento de todo el sistema.
De las condiciones para derivar las ecuaciones de Lagrange, surge de manera natural la siguiente definicion:
Un sistema monogenico, es aquel para el cual todas las fuerzas (excepto tal vez las de ligadura) son
derivables de un potencial escalar generalizado que es funcion de las coordenadas generalizadas, las velocidades
generalizadas y el tiempo, en el sentido de las Ecs. (2.26, 2.27). Notese que esta definicion se traduce en el
hecho de que para esta clase de sistemas, el Lagrangiano contiene toda la informacion Fsica del sistema. Por
ejemplo, un sistema con fuerzas disipativas no es monogenico ya que la fuerza de rozamiento viscosa descrita
por la ecuacion (2.36) no se puede escribir en terminos de un potencial generalizado, esto se traduce en el hecho
de que el Lagrangiano no contiene toda la dinamica del sistema y dicha informacion debe ser completada con
la funcion de disipacion de Rayleigh como se puede ver en la Ec. (2.38).
Volviendo a los sistemas monogenicos, cuando el potencial generalizado solo es funcion de las coordena-
1
Decimos que el tiempo es un parametro porque no construmos un eje asociado al tiempo en el espacio de configuraciones. El
movimiento del parametro tiempo regula el barrido del punto sobre la curva en el espacio de configuraciones.

53
54 CAPITULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECS. DE LAGRANGE

das generalizadas, tenemos un sistema conservativo. A continuacion enunciaremos un principio asociado al

movimiento del sistema, cuando este es monogenico
Principio de Hamilton: El movimiento en el espacio de configuraciones de un sistema monogenico desde
un punto P1 en el tiempo t1 hasta un punto P2 en el tiempo t2 , es tal que la integral de lnea
Z t2
I L (q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t) dt (4.1)
t1

tiene un valor estacionario para la trayectoria real del movimiento.

A la integral anterior se le llama la accion y el Lagrangiano se define en la forma usual L T U . Esto
significa que entre todas las trayectorias posibles que el sistema puede seguir en el espacio de configuraciones
entre los tiempos t1 y t2 , el sistema viajara a traves de la trayectoria que haga que el valor de la integral (4.1)
sea estacionario. Para una integral de lnea, el termino estacionario significa que el valor de la integral cuando
se toma un cierto camino, tiene el mismo valor dentro de infinitesimales de primer orden que cuando se toman
caminos vecinos a este (caminos que difieren del original por desplazamientos generalizados infinitesimales).
Insistimos en que todas las trayectorias de las que hablamos aqu, son realmente hipertrayectorias en el espacio
de configuraciones y no estan asociadas en general a ninguna trayectoria real. Para integrales de lnea este es
el equivalente en funciones ordinarias a puntos con derivada cero. En este caso en lugar de un punto tenemos
una trayectoria entera.
De acuerdo con el principio de Hamilton, la trayectoria del sistema es tal que la variacion de la accion para
valores fijos de t1 y t2 es nula
Z t2
I = L (q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t) dt = 0 (4.2)
t1

cuando las ligaduras son holonomas el principio de Hamilton es condicion necesaria y suficiente para la vali-
dez de las ecuaciones de Lagrange. Una ventaja de esta formulacion es que la accion es invariante ante una
transformacion de un sistema de coordenadas generalizadas a otro. Adicionalmente, veremos que el formalis-
mo variacional permitira inclur las ligaduras en el formalismo y tratar algunos problemas con ligaduras no
holonomas. Finalmente, una formulacion variacional es mas adecuada en el tratamiento de campos y sistemas
contnuos.

4.1. Aplicacion del calculo de variaciones al principio de Hamilton

En el principio de Hamilton el sistema debe ser monogenico de modo que el Lagrangiano no depende
de derivadas temporales de q mas altas que la primera i.e. L = L (qi , qi , t). La condicion de extremos fijos
esta implcita en su enunciado, y finalmente el unico parametro es el tiempo. De lo anterior es claro que el
problema de la estacionaridad de la accion es un problema variacional como el tratado en la seccion 3.2 del
captulo 3. Comparando las ecuaciones (3.20) y (4.1), vemos que podemos utilizar las ecuaciones (3.25) con
las siguientes asignaciones
x t, yi qi , f (yi , yi , x) L (qi , qi , t)
con lo cual las Ecs. (3.25) conducen a las ecuaciones de Lagrange
 
d L L
= 0 ; i = 1, . . . , n (4.3)
dt qi qi
al derivar estas ecuaciones debemos suponer que las coordenadas generalizadas son todas independientes, lo
cual siempre es posible cuando las ligaduras son holonomas.

4.2. Extension del principio de Hamilton a algunos sistemas no holonomos

Si recordamos el procedimiento hecho en las secciones (3.2.1) y (3.2.2) observaremos que en la deduccion
de las ecuaciones de Lagrange a partir del principio de Hamilton, el hecho de que la ligadura sea holonoma
4.2. EXTENSION DEL PRINCIPIO DE HAMILTON A ALGUNOS SISTEMAS NO HOLONOMOS 55

solo se usa en el ultimo paso cuando se considera que todas las coordenadas generalizadas (y sus despla-
zamientos virtuales) son independientes entre s. Sin embargo, cuando las ligaduras son no holonomas, las
coordenadas generalizadas ya no seran independientes y no es posible reducirlas por medio de ecuaciones de
la forma f (q1 , .., qn , t) = 0. De modo que en general tendremos que trabajar con un sistema coordenado no
independiente.
Desde el punto de vista del principio variacional, esto influye en la forma en que se construyen los caminos
variados. Un desplazamiento y (o q), nos lleva de un punto en el camino real a otro punto sobre un camino
variado, cuando las coordenadas son independientes es el camino variado final el que importa y no la forma
como se construye. Pero cuando tenemos coordenadas no independientes relacionadas entre s por ligaduras,
la forma en que se construye el camino influye ya que los desplazamientos virtuales en general no respetan las
ligaduras. Por tanto resulta importante si el camino variado fue construdo con desplazamientos que respetan
o no las ligaduras.
Un conjunto de ligaduras no holonomas para el cual es susceptible el tratamiento variacional, es el conjunto
de ligaduras de la forma
n
X
alk dqk + alt dt = 0 ; l = 1, . . . , m (4.4)
k=1

es decir una relacion lineal entre los diferenciales de las coordenadas y el tiempo. El ndice l determina el
numero de ecuaciones l = 1, . . . , m. Los coeficientes alk , alt pueden ser funciones de las coordenadas y el
tiempo. Estas ligaduras son en general no integrables a menos que se cumplan las relaciones

f f
alk = ; alt = (4.5)
qk t

para alguna funcion f = f (qi , t). En tal caso la ligadura es realmente holonoma. Tomaremos el caso general
en donde las relaciones (4.5) no necesariamente se cumplen. En principio se podra pensar en construir un
camino variado a traves de desplazamientos virtuales infinitesimales del camino real que sean compatibles con
la ligadura (4.4). Sin embargo se ha demostrado que no se puede construir tal camino variado, a menos que
las ligaduras sean integrables en cuyo caso dichas ligaduras son realmente holonomas. Construiremos de todas
formas un principio variacional en el cual los desplazamientos virtuales generaran los caminos variados aunque
no sea en forma compatible con las ligaduras. Como los desplazamientos virtuales son fijos en el tiempo, las
ligaduras para los desplazamientos virtuales se escriben
n
X
alk qk = 0 ; l = 1, ..., m (4.6)
k=1

el camino variado en general no satisface las ecuaciones (4.4). La idea es ahora reducir los desplazamientos
virtuales a los independientes. Para eliminar los desplazamientos virtuales sobrantes se utiliza el metodo de los
multiplicadores indeterminados de Lagrange. Para ello multiplicamos la ecuacion (4.6) por una cantidad
indeterminada l que puede ser funcion de las coordenadas y del tiempo
n
X
l alk qk = 0 (4.7)
k=1

por supuesto, hay m cantidades l una para cada ecuacion de ligadura. Si asumimos que el principio de
Hamilton es tambien valido para sistemas no holonomos2 , y usamos las Ecs. (3.23), entonces el principio de
Hamilton conduce a
Z 2 X n   
L d L
dt qk = 0 (4.8)
1 qk dt qk
k=1

2
La naturaleza de la ligadura no aparece en el principio de Hamilton. Solo se exige que el sistema sea monogenico.
56 CAPITULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECS. DE LAGRANGE

con el fin de poder introducir los l dentro del principio de Hamilton, sumamos la Ec. (4.7) sobre los valores
de l e integramos en el tiempo entre t1 y t2
Z 2 "X n X m
#
dt l alk qk = 0 (4.9)
1 k=1 l=1

ahora sumamos (4.8) y (4.9) obteniendose

Z 2 X n
"   m
#
d L L X
dt + l alk qk = 0 (4.10)
1 dt qk qk
k=1 l=1

las qk siguen siendo dependientes, ya que estan ligadas por las m ecuaciones (4.6). De modo que las n m
primeras de ellas se pueden elegir en forma independiente, en tanto que las m ultimas estan determinadas por
las Ecs. (4.6). Para eliminar los desplazamientos sobrantes, aprovechamos la arbitrariedad en las cantidades
l . Exigiremos entonces que estas cantidades satisfagan las ecuaciones
  m
d L L X
+ l alk = 0 ; k = n m + 1, . . . , n (4.11)
dt qk qk
l=1

es decir, para las ultimas m coordenadas generalizadas. Reemplazando (4.11) en (4.10) se obtiene
" #
Z 2 nmX d  L  L X m
dt + l alk qk = 0
1 dt qk qk
k=1 l=1

pero ahora las qk que intervienen son las independientes, de modo que se puede afirmar que
  m
d L L X
+ l alk = 0 ; k = 1, . . . , n m. (4.12)
dt qk qk
l=1

las Ecs. (4.11, 4.12) nos dan el sistema completo de ecuaciones de Lagrange para sistemas no holonomos
  m
d L L X
+ l alk = 0 ; k = 1, . . . , n. (4.13)
dt qk qk
l=1

este sistema tiene n ecuaciones con n + m incognitas (n coordenadas y m multiplicadores). Las m ecuaciones
faltantes seran las ecuaciones de ligadura (reales) Ecs. (4.4), que enlazan las qk . No obstante, es mas conveniente
para la solucion del sistema tener estas ligaduras en forma de ecuaciones diferenciales de primer orden
n
X
alk qk + alt = 0 ; l = 1, . . . , m (4.14)
k=1

de modo que las ecuaciones (4.13, 4.14) definen el sistema completo de n + m ecuaciones e incognitas.

4.2.1. Significado fsico de los multiplicadores de Lagrange: fuerzas de ligadura

Ahora nos preguntamos por el significado de los multiplicadores de Lagrange. Para ello supongamos que
quitamos las ligaduras del sistema y las sustitumos por fuerzas aplicadas que mantienen intacta la dinamica
de este. Las ecuaciones de movimiento quedan entonces de la forma
 
d L L
= QLk ; k = 1, ..., n (4.15)
dt qk qk

donde QLk son las fuerzas generalizadas asociadas a las fuerzas aplicadas que emulan a las de ligadura. Na-
turalmente, estas fuerzas aplicadas deben ser iguales a las de ligadura para mantener intacta la dinamica del
4.2. EXTENSION DEL PRINCIPIO DE HAMILTON A ALGUNOS SISTEMAS NO HOLONOMOS 57

sistema3 . Por otro lado, la invarianza de la dinamica tambien requiere que las ecuaciones (4.13) y (4.15) sean
identicas. Esto conduce a
Xm
QLk = l alk ; k = 1, ..., n (4.16)
l=1
esto significa que esta formulacion tiene una informacion adicional que no habamos obtenido con las anteriores
formulaciones: las fuerzas de ligadura. Para ver con mayor claridad la relacion entre los l y las fuerzas reales
de ligadura, aplicamos la definicion de fuerza generalizada a las Ecs. (4.16)
N
X X m
ri
FL
i = l alk ; k = 1, ..., n (4.17)
qk
i=1 l=1

donde FL i representa las fuerzas reales de ligadura. Vemos que en la relacion interviene una suma sobre todas
las fuerzas reales de ligadura y otra suma sobre todos los multiplicadores, la relacion entre multiplicadores y
fuerzas reales de ligadura es entonces bastante indirecta.

4.2.2. Formalismo de los multiplicadores para ligaduras holonomas

Por supuesto las ligaduras no holonomas descritas por (4.4) no son las mas generales pero cubren una
gran cantidad de casos que se presentan en los sistemas reales. Por otro lado, las ligaduras (4.4) incluyen a las
ligaduras holonomas cuando las ecuaciones se vuelven integrables. Efectivamente, una ligadura de la forma

fl (q1 , . . . , qn , t) = 0 ; l = 1, . . . , m (4.18)

es equivalente a la ecuacion diferencial

!
X fl fl
dqk + dt = 0 ; l = 1, . . . , m (4.19)
qk t
k

que es igual a (4.4) con las asignaciones4

fl fl
alk = ; alt = (4.20)
qk t
reemplazando estas relaciones en (4.13) se obtiene
  m
X
d L L fl
= l ; k = 1, . . . , n. (4.21)
dt qk qk qk
l=1

de modo que la Ec. (4.21) corresponde a las ecuaciones de Lagrange con multiplicadores indeterminados en
el caso de ligaduras holonomas. Las fuerzas generalizadas provenientes de ligaduras holonomas se escriben
entonces
Xm
fl
QLk l (4.22)
qk
l=1
estas mismas ecuaciones se pueden obtener partiendo P directamente de la forma de la ligadura holonoma
fl (q, t) = 0 e introduciendo un termino de la forma l l fl = 0 en el principio de Hamilton, con un procedi-
miento similar al realizado para ligaduras no holonomas.
3
Para llegar a la Ec. (4.15), podemos seguir el procedimiento de la seccion 2.2, pero de modo que en la Ec. (2.4) no se excluyan
las fuerzas de ligadura de la formulacion. Seguimos entonces el procedimiento que nos lleva de (2.4) hasta (2.17), de tal modo que
(a) (a)
Qj en esta ultima ecuacion de puede descomponer como Qj = Qj + QL j , donde Qj proviene de las fuerzas aplicadas originales,
(a) (a) bj U como en las Ecs.
y QL j esta asociada a las nuevas fuerzas aplicadas que emulan a las de ligadura. Si Qj = qj V o Qj = O
(2.21, 2.27), podemos construr un lagrangiano L = T U donde el potencial incluye solo a las fuerzas aplicadas originales, con lo
cual se llega a la Ec. (4.15).
4
La ecuacion (4.19) es eqivalente a (4.18), siempre y cuando al integrar (4.19) exijamos que la constante de integracion sea nula.
58 CAPITULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECS. DE LAGRANGE

La introduccion de multiplicadores de Lagrange en ligaduras holonomas se justifica en uno de estos casos (1)
Comenzamos con coordenadas no independientes y queremos eliminar las dependientes5 (2) queremos hallar
las fuerzas de ligadura, es necesario tener en cuenta que los multiplicadores de Lagrange solo extraen el valor
de la magnitud de las fuerzas de ligadura, la direccion se debe determinar por consideraciones fsicas. Esto se
debe a la arbitrariedad para definir el signo del multiplicador, en realidad se puede hacer el cambio l l
(siempre y cuando sea para todos los l ), y la formulacion es igualmente consistente.

4.3. Relacion entre el principio diferencial de DAlembert y el Principio

variacional de Hamilton
Aunque no es evidente, la version del principio de Hamilton tanto para sistemas holonomos como no
holonomos, tambien requiere que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nulo. Para ver esto, escribamos
el principio de Hamilton en la forma
Z t2 Z t2 Z t2
L dt = T dt U dt = 0
t1 t1 t1

siguiendo los procedimientos variacionales ya descritos teniendo en cuenta que el potencial generalizado es
funcion de las coordenadas generalizadas, las velocidades generalizadas y el tiempo, se tiene
Z t2 n 
Z t2 X  
U d U
T dt = qk dt
t1 t1 qk dt qk
k=1

ahora teniendo en cuenta (2.26) y (2.27) resulta

Z t2 Z t2 n
X
T dt = Qk qk dt (4.23)
t1 t1 k=1

en esta forma el principio de Hamilton dice que la diferencia de la integral temporal de la energa cinetica entre
dos caminos vecinos es igual a menos la integral temporal del trabajo realizado en los desplazamientos virtuales
entre los caminos. El trabajo calculado proviene solo de las fuerzas que derivan del potencial generalizado (ya
que implcitamente el potencial del Lagrangiano solo contiene fuerzas aplicadas y no de ligadura). Por tanto, se
requiere que las ligaduras no realicen trabajos virtuales a fin de que las fuerzas generalizadas asociadas a dichas
ligaduras no entren en el miembro derecho de la Ec. (4.23). En consecuencia, si queremos mantener el principio
de Hamilton tanto para el caso holonomo como el no holonomo, es necesario que las fuerzas adicionales de
ligadura no holonomas no trabajen en desplazamientos virtuales qk .
Otra manera de ver que las fuerzas de ligadura no entran en el principio variacional de Hamilton, se obtiene
partiendo de las ecuaciones (4.6) de ligadura para desplazamiento virtual
n
X
alk qk = 0 , l = 1, . . . , m (4.24)
k=1

multiplicando estas ecuaciones por l y sumando sobre l, obtenemos

m n n
" m #
X X X X
l alk qk = 0 l alk qk = 0 (4.25)
l=1 k=1 k=1 l=1

y sustituyendo (4.16) en (4.25) se obtiene X

QL
k qk = 0 (4.26)
k
5
Cuando las ligaduras son holonomas, siempre es formalmente posible encontrar las coordenadas mnimas independientes. Sin
embargo, en algunos casos especficos la tarea puede ser muy difcil. Los multiplicadores de Lagrange son un metodo sistematico
alternativo para llegar a las coordenadas independientes mnimas.
4.4. APLICACION DEL PRINCIPIO DE HAMILTON CON COORDENADAS DEPENDIENTES 59

que nos conduce a la nulidad de los trabajos virtuales de las fuerzas de ligadura.
Por supuesto esta demostracion se restringe a ligaduras holonomas o no holonomas que cumplan la condicion
(4.24). En nuestro caso, la ligadura no-holonoma que mas usaremos sera la correspondiente a la condicion de
rodadura, que claramente cumple con la condicion (4.24)6 y no realiza trabajo virtual.

4.4. Ejemplos de aplicacion del principio de Hamilton a sistemas con coor-

denadas dependientes
4.4.1. Bloque deslizante sobre una semiesfera
Comencemos con un ejemplo de ligadura holonoma. Sea una semiesfera de radio a, cuya base esta montada
en la tierra. Una masa M esta en el tope de la semiesfera y no sufre friccion. La masa desliza debido a un
ligero desplazamiento. Sea z el eje vertical y el plano xz sera el plano de movimiento. Si medimos el angulo a
partir del eje z, el Lagrangiano y las ligaduras los podemos escribir en coordenadas cartesianas o polares. Para
tener en cuenta las ligaduras es necesario introducir coordenadas generalizadas que no son independientes y
que esten relacionadas con las ligaduras, usemos entonces las coordenadas r y de las cuales solo una de ellas
es realmente independiente, la ligadura de que r es constante se debe a la fuerza normal. El Lagrangiano y las
ligaduras en coordenadas cartesianas es
1
p
L = M x2 + z 2 M gz ; F1 (x, y) = a x2 + z 2 = 0
2
x = r sin ; x = r sin + r cos ; z = r cos ; z = r cos r sin

en tanto que el Lagrangiano y las ligaduras en coordenadas polares resulta

1  2 
L = M r + r 2 2 M gr cos
2
f1 (r, ) = a r = 0 (4.27)

la ligadura nos muestra que la coordenada r no es independiente. As que podemos reducir a el conjunto de
coordenadas generalizadas independientes. No obstante, escribiremos las ecuaciones de Lagrange usando las
dos coordenadas r,. Calcularemos ademas las fuerzas generalizadas asociadas a las ligaduras con base en la
Ec. (4.22)
 
d L L f1
= M r ; = M r 2 M g cos ; QLr = 1 = 1
dt r r r
 
d L d   L f1
= M r 2 = M r 2 + 2M r r ; = M gr sin ; QL = 1 =0
dt dt

aplicando las Ecs. (4.21, 4.22) se tiene

M r M r 2 + M g cos = 1 (4.28)
2
M r + 2M r r M gr sin = 0 (4.29)

las ecuaciones de Lagrange (4.28, 4.29) junto con la ecuacion de ligadura (4.27) forman un sistema de 3
ecuaciones y tres incognitas (r, , 1 ), cuya solucion es unica bajo las condiciones iniciales adecuadas. Hay un
solo multiplicador 1 ya que solo tenemos una ligadura. Aplicando la ligadura llegamos a r = a y r = r = 0,
y sustituyendolo en la ecuaciones (4.28, 4.29) obtenemos

M a 2 + M g cos = 1 ; M a2 M ga sin = 0
g 1 g
2 cos = ; = sin (4.30)
a Ma a
6
Ver ejercicios 1, 2, de la Pag. 66.
60 CAPITULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECS. DE LAGRANGE

este es un problema de dos ecuaciones con dos incognitas que tiene solucion unica bajo las condiciones iniciales
adecuadas. Una solucion parcial se puede obtener con el ansatz7

2 = A B cos (4.31)

Derivando (4.31) se obtiene

B
2 = B sin =
sin
2
comparando esta expresion con la segunda de las Ecs. (4.30) resulta B = 2g/a con lo cual el ansatz (4.31) nos
da
2g
2 = A cos
a
Usando condiciones iniciales de la forma = = 0 en t = 08 nos da A = 2g/a de modo que9

2g 2g
2 = cos + (4.32)
a a
ahora reemplazando (4.32) en la primera de las Ecs. (4.30) se tiene que

2g 2g g 1
cos + cos =
a a a Ma
g 1
(2 3 cos ) =
a Ma
con lo cual queda finalmente
1 = M g (3 cos 2)
usando los metodos tradicionales de solucion se puede ver que el multiplicador corresponde numericamente al
valor de la fuerza de ligadura normal. Esto tambien se puede ver haciendo uso de las Ecs. (4.17, 4.20), teniendo
en cuenta que hay una sola fuerza de ligadura y un solo multiplicador

r f1
N = 1
qk qk

aplicando esta ecuacion para qk = r y usando las Ecs. (4.27) resulta

(rur ) f1
N = 1 (N ur ) ur = 1
r r
1 = N

donde hemos usado el hecho de que la fuerza normal va a lo largo de ur . Se puede ver que estrictamente
el multiplicador solo nos puede proporcionar la magnitud de la normal ya que la fuerza de ligadura (vecto-
rial) aparece en un producto punto que nos hace perder informacion sobre la direccion, a esto se le suma la
ambiguedad del signo del multiplicador.
Este problema ilustra muchas caractersticas de la tecnica de multiplicadores de Lagrange
7
Este ansatz esta inspirado en el hecho de que = (g/a) sin se asemeja a la ecuacion de un pendulo simple (con
y ) de oscilaciones no necesariamente pequenas, en tal problema 2 se puede obtener por conservacion de la energa
mecanica de lo cual se obtendra una expresion similar a nuestro ansatz Ec. (4.31).
8
Naturalmente, debe ser ligeramente distinto de cero para que exista movimiento. Sin embargo, usamos estas condiciones
teniendo en cuenta que en ausencia de rozamiento, la velocidad angular se puede aproximar arbitrariamente a cero.
9
La Ec. (4.32) tambien se puede obtener as: = ddt = dd d
dt
= dd . De la segunda de las Ecs. (4.30) y usando la expresion
anterior tenemos que
Z Z Z 
g g 
d = sin d d = cos 
0 a 0 0 a 0

con lo cual se llega a la Ec. (4.32).

4.4. APLICACION DEL PRINCIPIO DE HAMILTON CON COORDENADAS DEPENDIENTES 61

1. Las ecuaciones de Lagrange solo se pueden solucionar teniendo en cuenta las ecuaciones de ligadura, para
formar el sistema de n + m ecuaciones e incognitas.

2. Observese que el metodo para calcular las fuerzas generalizadas de ligadura conduce automaticamente
a encontrar las coordenadas espureas. En este caso existe un multiplicador que elimina la coordenada
sobrante r.

3. La fuerza de ligadura pudo ser hallada y esta asociada a 1 . Debe tenerse en cuenta sin embargo, que no
hay una relacion uno a uno entre multiplicadores y fuerzas generalizadas de ligadura, en realidad cada
fuerza generalizada de ligadura es una combinacion lineal de todos los i como lo muestran las Ecs. (4.16,
4.22). La relacion entre fuerzas reales de ligadura y multiplicadores es mas indirecta todava.

4.4.2. Aro sobre plano inclinado con condicion de rodadura

Veamos un ejemplo con la condicion de rodadura, como es un aro de radio a que rueda sin deslizar sobre
un plano inclinado que esta fijo en el suelo. La ligadura implcita en la rodadura es realmente holonoma10 pero
la tecnica de calculo sera identica al caso de ligaduras no holonomas de la forma (4.4). La otra ligadura de que
el aro esta sobre el plano inclinado esta implcita en la escogencia de las coordenadas generalizadas
Definimos el eje x paralelo a la superficie del plano inclinado hacia abajo y un angulo que barre el radio
vector del aro. Como coordenadas generalizadas se escoge x, . La condicion de rodadura provee una ligadura
entre ambas
dx a d = 0 (4.33)
la energa cinetica tiene una parte traslacional y una rotacional
1 1 1  
T = M x2 + I 2 = M x2 + K 2 2
2 2 2
escribirlo en terminos del radio de giro K, permite resolver de una vez el mismo problema con figuras tales
como el aro, la esfera, el cilindro, el disco e incluso figuras como el elipsoide de revolucion (ver ejercicio 3, Pag.
67). De momento haremos K = a (aro con densidad constante). La energa potencial es

V = M g (l x) sin 0

siendo l la longitud del plano inclinado y 0 su inclinacion. El Lagrangiano queda

1  
L = M x2 + a2 2 M g (l x) sin 0 (4.34)
2
con lo cual tenemos
 
d L L
= M x ; = M g sin 0
dt x x
 
d L L
= M a2 ; =0
dt

dado que hay una ecuacion de ligadura, se requiere solo un multiplicador de Lagrange. Comparando (4.33) con
(4.4) los coeficientes que acompanan a la ligadura son

a1 = a ; a1x = 1 ; a1t = 0 (4.35)

las fuerzas generalizadas de ligadura se obtienen de (4.16) y (4.35)

QL L
x = 1 a1x = 1 ; Q = 1 a1 = a1
10
Esto se debe a que esta es una condicion de rodadura en donde el aro se restringe a moverse en un plano. Cuando esta
restriccion deja de ser cierta, la ligadura es realmente no-holonoma, como se aprecia en los ejercicios 1, 2, Pag. 66.
62 CAPITULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECS. DE LAGRANGE

de modo que las ecuaciones de Lagrange junto con las ecuaciones de ligadura quedan

M x M g sin 0 = 1 ; M a2 = a1 ; a = x (4.36)

constituye un conjunto de tres ecuaciones para x, ,1 . Diferenciando la ligadura respecto al tiempo se obtiene
a = x, sustituyendo en la segunda de las Ecs. (4.36) se tiene que M x = 1 al sustituir esto en la primera de
las Ecs. (4.36) queda
g sin 0
x =
2
con lo cual
g sin 0 M g sin 0
= ; 1 = (4.37)
2a 2
puesto que hay un solo multiplicador, podemos obtener la magnitud de la fuerza de ligadura usando una sola
fuerza generalizada de ligadura, digamos QL L
x . La fuerza (real) de ligadura esta dada por F = N + Fr siendo
N la normal y Fr la fuerza de rozamiento estatico. Utilizando las ecuaciones (4.16, 4.17) tenemos que

r r
QL L
x =F = (N + Fr ) = 1 a1x
x x
es facil ver que r = xux , por tanto x r = ux , utilizando esto y la Ec. (4.35) resulta11

(N + Fr ) ux = 1

ahora teniendo en cuenta que N = N uy y que Fr = kFr k ux se tiene que

M g sin 0
kFr k = 1 Fr =
2
donde hemos usado la Ec. (4.37). Notese que hemos obtenido informacion sobre la fuerza de rozamiento pero
no sobre la normal. Esto era de esperarse, ya que la fuerza de rozamiento estatico es la que genera la condicion
de rodadura, que fue la ecuacion que usamos como ligadura.

4.4.3. Esfera en un hueco cilndrico

Una esfera de radio esta restringida a rodar sin deslizar en la mitad inferior de la superficie interna de
un hueco cilndrico de radio interior R (ver Fig. 4.1). Determine el Lagrangiano, la ecuacion de ligadura y las
ecuaciones de Lagrange con multiplicadores indeterminados.
Utilizaremos las coordenadas y indicadas en la figura 4.1. Estas coordenadas no son independientes ya
que la condicion de rodadura establece una relacion entre ellas. El centro de masa de la esfera se mueve en
un arco circular con radio R y velocidad angular , de modo que la velocidad al cuadrado del centro de
h i2
masa de la esfera es v 2 = (R ) . Las energas cinetica y potencial en estas coordenadas se escriben en
la forma
1 h i2 1
T = m (R ) + I 2 ; V = mg [R (R ) cos ]
2 2
siendo m la masa de la esfera y tomamos V = 0 en el punto mas bajo del cilindro hueco12 . I es el momento
de inercia de la esfera con respecto a su diametro, cuyo valor es (2/5) m2 , el Lagrangiano queda entonces en
la forma
1 1
L = T V = m (R )2 2 + m2 2 mg [R (R ) cos ]
2 5
11
A priori podemos pensar que la posicion debe ser r = xux + auy que es la posicion del centro de masa. Sin embargo, la fuerza
de rozamiento se aplica sobre el punto de contacto sobre la superficie de modo que r = xux es el punto de aplicacion de dicha
fuerza (y tambien de la normal). En todo caso, esta diferencia no altera las derivadas.
12
Podramos tomar el cero de potencial en el punto mas bajo del centro de masa de la esfera, pero esto supone un corrimiento
del potencial en una constante, lo cual es Fsicamente irrelevante.
4.4. APLICACION DEL PRINCIPIO DE HAMILTON CON COORDENADAS DEPENDIENTES 63

Figura 4.1: Esfera de radio , que rueda sin deslizar en la mitad inferior de una superficie cilndrica de radio
R.
la condicion de rodadura nos da la ligadura

f (, ) = R = 0 (4.38)

existe entonces un solo multiplicador de Lagrange y las ecuaciones de Lagrange con multiplicadores quedan
   
L d L f L d L f
= ; =
dt dt

que explcitamente nos da

mg (R ) sin m (R )2 = R (4.39)
2
m2 = (4.40)
5
de (4.40) se obtiene
2
= m (4.41)
5
y usando (4.38), encontramos  
2 R 2
= m = mR (4.42)
5 5
sustituyendo (4.42) en (4.39) se encuentra la ecuacion de movimiento con respecto a .
 
2 2
mg (R ) sin m (R ) = mR R
5
 
2 2 2
g (R ) sin = R + (R )
5
g (R ) sin
= h i
2 2 2
5 R + (R )
= 2 sin
64 CAPITULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECS. DE LAGRANGE

es la frecuencia de pequenas oscilaciones dada por

v
u g (R )
u
= th i
2 2 2
5 R + (R )

la ecuacion para es la de un pendulo simple de amplias oscilaciones. Una vez resuelto (t), la ecuacion de
se obtiene directamente de (4.38), as mismo la solucion para el multiplicador se obtiene de (4.42). Cual es la
asociacion entre fuerzas de ligadura y el multiplicador en este problema?.

4.5. Caractersticas basicas de una formulacion variacional

Una ventaja notable de la formulacion variacional es su independencia con respecto a un cambio en las
coordenadas generalizadas13 , ya que el Lagrangiano es independiente de esta escogencia. Por otro lado a
partir del principio de Hamilton se puede ver facilmente porque la adicion de una derivada total de la forma
dF (q, t) /dt en el Lagrangiano no afecta la dinamica, cuando este termino se integra en el tiempo, el resultado
solo depende de los puntos inicial y final los cuales son fijos. Esto equivale a anadir una constante a la accion,
que claramente no afecta la condicion de estacionaridad.
Muchas teoras de la Fsica mas alla de la mecanica subyacen en un principio variacional. Con frecuencia
ocurre que la necesidad de modificar el contenido Fsico de una teora sugiere la forma de hacer el mismo cambio
en otras teoras. Tal es el caso de la cuantizacion de partculas que indico como construr posteriormente el
proceso de quantizacion de los campos, basados en un principio variacional y una formulacion Lagrangiana.

4.6. Principio variacional para Lagrangianos que contienen a q (opcional)

Ciertos problemas de la mecanica clasica estan descritos por Lagrangianos que contienen derivadas tem-
porales de qi mas altas que la primera, este es el caso en ciertas aplicaciones de la teora del caos. Es usual
denominar como mecanica generalizada a este tipo de problemas. En particular cuando el Lagrangiano es de
la forma L (q, q, q, t) se suele hablar de mecanica de la sacudida. Asumiremos que para un Lagrangiano de la
forma L (q, q, q, t), el principio de Hamilton se cumple con variacion cero en los extremos tanto en las qi como
en las qi , en cuyo caso hablaremos de un principio variacional de Hamilton extendido.
Veremos entonces como son las ecuaciones de movimiento para un Lagrangiano de la forma

L = L(qi , qi , qi , t) (4.43)

bajo el postulado de que se cumple el principio variacional de Hamilton extendido. La accion queda entonces
de la forma Z 2
I= L(qi , qi , qi , t)dt
1
y se tiene que
Z n 
2X 
I L qi L qi L qi
d = d + d + d dt (4.44)
1 qi qi qi
i=1
Asumiremos suma sobre ndices repetidos cuando los ndices aparezcan. De momento omitiremos los ndices
para simplificar los calculos. En analoga con la Ec. (3.17, 3.18) tenemos

I q
d = I ; q = d

con lo cual la Ec. (4.44) queda
13
Debe aclararse sin embargo, que el espacio de configuraciones y la trayectoria en dicho espacio, s dependen de las coordenadas
generalizadas empleadas.
4.6. PRINCIPIO VARIACIONAL PARA LAGRANGIANOS QUE CONTIENEN A Q (OPCIONAL) 65

Z 2 
L L q L q
I = q + d + d dt (4.45)
1 q q q
Integrando por partes el termino de la mitad nos da en analoga con la Ec. (3.11)
Z Z  Z 2  
2
L q 2
L 2 q L q 2 q d L
dt = dt = dt (4.46)
1 q 1 q t q 1 1 dt q
el primer termino a la derecha es cero debido a la condicion de extremo fijo en las qi . sustituyendo (4.46) en
la expresion (4.45) resulta
Z 2   
L d L L q
I = q q + d dt (4.47)
1 q dt q q
donde hemos usado de nuevo la definicion q = (q/) d. El ultimo integrando requiere dos integraciones
por partes
Z Z  Z 2  
2
L q 2
L 2 q L q 2 q d L
dt = dt = dt
1 q 1 q t q 1 1 dt q
y usando la condicion de extremo fijo en las qi , vemos que se elimina el primer termino a la derecha. Una
segunda integracion por partes nos da

Z 2    Z 2 2   
q d L q d L
dt = dt
1 dt q 1 t dt q
    Z 2  
d L q 2 q d2 L
= dt
dt q 1 1 dt2 q
el primer termino a la derecha se elimina por la condicion de extremo fijo en los qi . Por tanto
Z 2 Z 2   
L q q d2 L
dt = 2
dt (4.48)
1 q 1 dt q
reemplazando (4.48) en (4.47) y usando la definicion de q se tiene que
Z 2      
L d L d2 L
I = q q + 2 q dt
1 q dt q dt q
factorizando qs, y colocando los ndices de nuevo, resulta
Z n 
2X   
L d L d2 L
I = + 2 qi dt = 0
1 qi dt qi dt qi
i=1
puesto que las qi son independendientes, las variaciones qi son independientes y podemos aplicar el lema
fundamental del calculo variacional y ver que I = 0 requiere que tanto el integrando como los coeficientes de
qi se anulen separadamente, llegando entonces a las ecuaciones de movimiento:
   
L d L d2 L
+ 2 =0 ; i = 1, 2, ..., n. (4.49)
qi dt qi dt qi
Notese que para utilizar el principio variacional de Hamilton extendido, el espacio de configuraciones debe
ser de dimension 2n, con qi y qi en los ejes, ya que la condicion completa de variacion cero en los extremos
requiere esta extension del espacio. Ademas estas condiciones de variacion cero conducen a la invarianza de
las ecuaciones de movimiento, bajo el siguiente tipo de transformaciones gauge del Lagrangiano
dF (q, q, t)
L = L + (4.50)
dt
66 CAPITULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECS. DE LAGRANGE

Tomemos como ejemplo sencillo de aplicacion el siguiente Lagrangiano

1 k
L = mq q q 2 (4.51)
2 2
para el cual tenemos
     
L 1 d L d2 L d2 1 1
= mq kq ; =0 ; = 2 mq = mq
q 2 dt q dt2 q dt 2 2
al reemplazar estas relaciones en las ecuaciones de movimiento (4.49) tenemos

mq kq = 0
Que corresponde a la ley de Hooke. Notese que el Lagrangiano (4.51) a pesar de su apariencia extrana,
nos da las ecuaciones del oscilador armonico cuando usamos este formalismo de sacudida de las ecuaciones
de Lagrange. Para entender porque, utilizaremos la invarianza gauge en (4.50), para obtener el Lagrangiano
(4.51) a partir del Lagrangiano usual para el oscilador armonico simple LSHO

 
d mq q mq 2 kq 2 mq q mq 2
L (q, q , q, t) = LSHO (q, q, t) + =
dt 2 2 2 2 2
1 k 2
L (q, q , q, t) = mq q q
2 2
es muy importante enfatizar que los Lagrangianos L y LSHO son equivalentes solo bajo el principio de Hamilton
extendido con variacion cero en q, q. De otra forma el Gauge (4.50) ya no sera valido.
De lo anterior se ve que se requiere un principio variacional especfico o equivalentemente, un tipo especfico
de ecuaciones de movimiento, para que un Lagrangiano dado tenga toda la informacion fsica del sistema.
As mismo, las transformaciones gauge posibles para el Lagrangiano dependen del principio variacional que se
postule, o de las ecuaciones de movimiento que se asuman.

4.7. Ejercicios
1. Supongamos un disco de radio R que rueda sobre un plano horizontal XY , de manera que permanece
siempre vertical. Sean (x, y) las coordenadas del centro del disco. Definimos tambien un angulo de rotacion
alrededor del eje del disco, y un angulo entre el eje X y el eje del disco (ver Fig. 4.2). Si el disco
rueda sin deslizar, demuestre que la condicion de rodadura se manifiesta en una ligadura de la forma

dx R sin d = 0 ; dy + R cos d = 0 (4.52)

2. Supongamos que tenemos un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales de ligadura del tipo
n
X
gk (x1 , . . . , xn ) dxk = 0 (4.53)
k=1

este tipo de ligaduras son holonomas solo si existe una funcion integrante f (x1 , . . . , xn ) que convierta a
estas ecuaciones en diferenciales exactas i.e.
n
X n
X f f
gk (x1 , . . . , xn ) dxk = df = dxk gk = (4.54)
xk xk
k=1 k=1

multiplicando la ultima ecuacion por f y derivando el producto parcialmente con respecto a xj se obtiene

f f 2f
(f gk ) = +f (4.55)
xj xj xk xj xk
4.7. EJERCICIOS 67

Figura 4.2: Disco vertical que rueda sin deslizar sobre el plano XY .

invirtiendo el rol de los ndices j, k, se obtiene una ecuacion similar, y el miembro derecho de tal ecuacion
es identico al miembro derecho de la Ec. (4.55) si las segundas derivadas parciales son contnuas. Por
tanto, la funcion integrante debe cumplir la condicion14
(f gk ) (f gj )
= ; j, k = 1, . . . , n (4.56)
xj xk
demuestre que no se puede encontrar una funcion integrante para la ligadura de rodadura Ec. (4.52). Sin
embargo, tal funcion integrante s existe cuando es constante en la Ec. (4.52), como ocurre por ejemplo
con un disco que rueda sobre un plano inclinado.

3. Resolver el ejercicio de la seccion 4.4.2, sustituyendo el aro por una esfera, un cilindro, un disco y un
elipsoide de revolucion. Asuma constante la densidad de cada figura.

4. Demuestre que el gauge (4.50), deja invariantes las ecuaciones de movimiento (4.49), que se derivan del
principio de Hamilton extendido, asociado al formalismo de la sacudida. Demuestrelo (a) apelando
directamente a las ecuaciones diferenciales, (b) apelando al principio variacional de Hamilton extendido.

5. En la seccion 2.8.6 Pag. 32, se estudio la dinamica de un aro que rueda sin deslizar sobre una cuna que
desliza sin rozamiento sobre el suelo. Trate la ligadura de rodadura utilizando el metodo de multiplica-
dores de Lagrange. Contraste los resultados con los obtenidos en la seccion 4.4.2, Pag. 61, en la cual la
cuna esta fija en el suelo.

6. Una esfera de masa m y radio r rueda sin deslizar sobre un cilindro fijo de radio R, como se indica en
la Fig. 4.3. Si la esfera comienza a rodar sin deslizar desde el punto mas alto del cilindro y partiendo
14
En las condiciones (4.54, 4.56) podemos agregar la coordenada temporal digamos xn+1 t, y las Ecs. (4.54, 4.56) seran
validas para j, k = 1, . . . , n + 1. Notese que esta es la estructura de las Ecs. (4.4), Pag. (55).
68 CAPITULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECS. DE LAGRANGE

Figura 4.3: Esfera de masa m y radio r que rueda sin deslizar sobre un cilindro fijo de radio R.

del reposo. (a) Plantee las ecuaciones de Lagrange con multiplicadores que den cuenta de la fuerza de
ligadura del cilindro sobre la esfera. (b) Encuentre el punto donde la esfera se separa del cilindro. (c)
Resuelva el mismo problema reemplazando la esfera por un aro y por un cilindro, cada uno con masa m
y radio r.
Captulo 5
Simetras y cantidades conservadas en el formalismo
de Lagrange

5.1. Teoremas de conservacion y propiedades de simetra

Las estrategias planteadas hasta el momento nos permiten encontrar las ecuaciones diferenciales que deter-
minan la dinamica de un sistema con n grados de libertad. Como estas ecuaciones son de segundo orden en el
tiempo, se requieren 2n constantes de integracion que usualmente se determinan con las condiciones iniciales
en las coordenadas y velocidades generalizadas. Desafortunadamente, la mayora de problemas no son inte-
grables completamente. No obstante, hemos aprendido del formalismo Newtoniano, que incluso para sistemas
no integrables es posible extraer mucha informacion valiosa del sistema aunque las ecuaciones de movimiento
no esten completamente resueltas. En general, esta informacion se traduce en principios de conservacion que
debemos reexaminar en este nuevo formalismo.
La solucion completa de una ecuacion de segundo orden requiere formalmente de dos procesos de integra-
cion, con frecuencia ocurre que podemos hacer un primer proceso de integracion pero el ultimo proceso de
integracion no se puede llevar a cabo facilmente. En otras palabras, podemos obtener ecuaciones de la forma

f (q, q, t) = cte

que son ecuaciones diferenciales de primer orden. Estas estructuras se conocen como primeras integrales de las
ecuaciones de movimiento. Mucha informacion se puede extraer de estas primeras integrales, en particular las
leyes de conservacion.
Consideremos un sistema de partculas puntuales bajo la influencia de fuerzas que se derivan de potenciales
que solo dependen de la posicion. En este caso podemos escribir

L T V T X1

= = mk x2k + yk2 + zk2
xi xi xi xi xi 2
k
L
= mi xi = pxi
xi

que corresponde a la componente x del momento lineal de la partcula iesima. Esto sugiere la forma de elabo-
rar el concepto de momento generalizado cuando usamos coordenadas generalizadas. El momento generalizado
pj asociado a la coordenada generalizada qj se define como

L
pj (5.1)
qj

por razones que veremos posteriormente, a pj tambien se le conoce como momento canonicamente conjugado

69
70 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

a qj . Notese que pj no tiene necesariamente dimensiones de momento lineal1 . Cuando tenemos potenciales
dependientes de la velocidad incluso en coordenadas cartesianas el momento generalizado difiere del momen-
to mecanico. Un ejemplo notable es el de un conjunto de partculas en un campo electromagnetico, cuyo
Lagrangiano es2
XN N
X N
X
1
L= mi r2i qi (ri ) + qi A (ri ) ri
2
i=1 i=1 i=1

qi en este caso denota carga electrica. El momento generalizado es

L
pxi = = mi xi + qi Ax (ri ) (5.2)
xi
que es el momento mecanico asociado a la partcula mas un termino adicional que depende del campo.
En algunas ocasiones el Lagrangiano no depende de una cierta coordenada qj , pero s depende de su
velocidad generalizada asociada qj . En este caso se dice que qj es una coordenada cclica o ignorable, y la
ecuacion de Lagrange asociada a esta coordenada se reduce a
 
d L
=0 (5.3)
dt qj

de la definicion de momento generalizado se observa que

dpj
= 0 pj = cte (5.4)
dt
de lo cual resulta un teorema de conservacion: el momento generalizado canonicamente conjugado a
una coordenada cclica se conserva. Vale recalcar que la validez de este teorema depende de que las
coordenadas generalizadas sean independientes entre s, ya que de ello dependen las ecuaciones de Lagrange
(sin multiplicadores ). Por ejemplo, podemos apreciar en la Ec. (4.34), que en el ejemplo del aro que rueda
sin deslizar sobre un plano inclinado fijo en el suelo, el Lagrangiano no contiene a la coordenada , sin embargo
la cantidad p no es una constante de movimiento debido a que el angulo aparece en la ecuacion de ligadura
dx a d = 0.
Notese otra diferencia importante entre el concepto de momento mecanico y el de momento generalizado.
El primero se asocia a una partcula y el segundo se asocia a una coordenada generalizada. Por otro lado, ya se
ha mencionado que una coordenada generalizada no necesariamente esta asociada a una partcula y por tanto
el momento conjugado tampoco lo estara.
Los momentos generalizados conservados constituyen primeras integrales de movimiento, pues al pasar de
(5.3) a (5.4) hemos pasado de una ecuacion diferencial de segundo orden a una de primer orden, lo cual equivale
a hacer una integracion. Formalmente, la velocidad generalizada de una coordenada cclica puede ser reempla-
zada por el momento conservado, de modo que la variable cclica desaparece completamente del Lagrangiano,
este procedimiento desarrollado por Routh, sera discutido en el captulo de formulacion Hamiltoniana seccion
6.9.
Las condiciones de conservacion del momento generalizado son mas generales que las que se derivan en
mecanica Newtoniana para el momento lineal y angular. Por ejemplo, un momento conservado aparece incluso
cuando la ley de accion y reaccion no es valida. En particular, este es el caso cuando estan presentes fuerzas
electromagneticas. Supongamos que tenemos una partcula inmersa en un campo electromagnetico, tal que los
potencial electrodinamicos no dependen de x. De esta forma x no aparece en el Lagrangiano (aunque s aparece
x) y el momento canonico px viene dado por la Ec. (5.2)

px = mx + qAx = cte
1
Sin embargo, es claro de la definicion (5.1), que pj qj tiene dimensiones de energa. Por tanto, pj qj tiene dimensiones de energa
por tiempo, es decir de momento angular.
2
Notese que cuando al sistema de partculas le anadimos el campo, no es necesario diferenciar para una partcula entre la
contribucion debida a las fuerzas internas y las externas, ya que ambas contribuciones estan contenidas en el campo.
5.1. TEOREMAS DE CONSERVACION Y PROPIEDADES DE SIMETRIA 71

De la teora electrodinamica clasica, es bien conocido que cuando A y no dependen de x, la cantidad qAx
es la componente x del momento lineal del campo electromagnetico asociado con la carga q, el momento
mecanico mx esta asociado unicamente a la carga. Por tanto, el momento canonico px es una cantidad mixta
que esta asociada tanto a la carga como al campo, esto no supone ninguna contradiccion ya que como dijimos,
el momento canonico esta realmente asociado a la coordenada y no a la partcula (ni al campo).

Example 2 Para el problema de la seccion 2.8.6 del aro que rueda sin deslizar sobre un plano inclinado, que
a su vez se desliza sobre el suelo sin rozamiento, el Lagrangiano esta dado por la Ec. (2.51) Pag. 33

1
L = mS 2 + (m + M ) 2 + m S cos mg [R cos + (l S) sin ] (5.5)
2
Se observa que en este Lagrangiano la coordenada es cclica, y por tanto su momento canonicamente con-
jugado es constante. Esto nos conduce a una primera integral de movimiento (ecuacion diferencial de primer
orden)
L
p = = (m + M ) + mS cos = K

esta expresion se puede encontrar tambien al integrar una de las ecuaciones de Lagrange que resultaron en el
problema, Ec. (2.53), Pag. 33.

Para el anterior ejemplo, es importante mencionar que el Lagrangiano 5.5, esta escrito en coordenadas real-
mente independientes y por esta razon el momento conjugado p es realmente una constante de movimiento.
Ya mencionamos que en un problema similar, obtuvimos un Lagrangiano Ec. (4.34), que contiene una coor-
denada cclica que no conduce a la conservacion de su momento canonico, en virtud de que las coordenadas
generalizadas en tal problema no eran independientes. Por otro lado, el ejemplo anterior tambien muestra con
claridad que la invarianza de un momento conjugado equivale a un proceso de integracion que nos lleva a
una ecuacion diferencial de primer orden. Sin embargo, en este ejemplo particular este proceso de integracion
es trivial y se poda ejecutar sin mayores dificultades desde las ecuaciones de Lagrange mismas. Es necesario
decir no obstante, que el proceso que nos lleva de las ecuaciones de Lagrange (de segundo orden) a primeras
integrales de movimiento (ecuaciones de primer orden), puede ser muy complejo en general, y esto justifica la
introduccion del concepto de coordenada cclica y de la conservacion de su momento conjugado asociado.
Veremos ahora que los teoremas usuales de conservacion estan contenidos en la regla general sobre coor-
denadas cclicas.

5.1.1. Momento lineal y coordenadas globales de traslacion

Pensemos primero en una coordenada generalizada qj cuyo cambio dqj represente una traslacion del sistema
como un todo en cierta direccion3 . Esto implica que el corrimiento del sistema como un todo debe ser compatible
con las ligaduras. En algunos casos las fuerzas externas podran imponer ligaduras sobre el sistema que impidan
esta clase de movimiento, con lo cual qj no sera una coordenada generalizada independiente.
Supondremos entonces que (a) qj es una coordenada generalizada independiente. Asumiremos ademas
que (b) La coordenada qj no aparece en la energa cinetica, (c) el potencial no depende de las velocidades
generalizadas, esto excluye de la formulacion por ejemplo a las fuerzas electromagneticas. La ecuacion de
Lagrange asociada a esta coordenada queda
   
d (T V ) (T V ) d T V
= + =0
dt qj qj dt qj qj
3
Por ejemplo, un conjunto de partculas colineales insertadas en una varilla sin masa. Una coordenada qj puede ser una
coordenada cartesiana cuyo eje va a lo largo de la varilla. Un desplazamiento dqj implica que el sistema se mueve como un todo
gracias a la ligadura de cuerpo rgido entre las partculas. El corrimiento de una coordenada cartesiana del centro de masa de un
sistema es otro ejemplo.
72 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

la derivada total en el tiempo del momento generalizado esta dada por

   
d L d T V
pj = = = = Qj (5.6)
dt qj dt qj qj

a continuacion veremos que esta es la ecuacion de movimiento para el momento lineal total a lo largo de qj .
Es decir que Qj es la componente de la fuerza (en el sentido Newtoniano) en la direccion qj , en tanto que pj
es la componente del momento lineal a lo largo de tal direccion. La fuerza generalizada Qj viene dada por
N
X ri
Qj = Fi (5.7)
qj
i=1

notese que al ser qj una variable de traslacion, sus unidades s deben ser de longitud y se puede definir
unvocamente un vector unitario de traslacion n, a lo largo de dqj . Como dqj representa una traslacion del
sistema a lo largo de cierto eje, la diferencia entre los vectores ri (qj ) y ri (qj + dqj ) va a lo largo de n, y tiene
como magnitud dqj
ri ri (qj + qj ) ri (qj ) dqj n
= lm = =n (5.8)
qj qj 0 qj dqj
observese que se ha escrito n y no ni ya que al ser una traslacion del sistema como un todo, cada partcula se
desplaza en la misma direccion que las otras. De aqu resulta
N
X
Qj = Fi n = n F
i=1

por lo tanto, Qj representa la componente de la fuerza total sobre el sistema a lo largo de la direccion n de
traslacion. Para ver el significado del momento canonico, calculemos pj
N
! N
L T 1X X ri
pj = = = mi r2i = mi ri
qj qj qj 2 qj
i=1 i=1
N
X ri
pj = mi vi
qj
i=1

donde hemos usado (2.12). Teniendo en cuenta (5.8) llegamos a

X
pj = n mi vi
i

que corresponde a la componente del momento mecanico lineal total del sistema a lo largo de la direccion de
traslacion. Vemos que en este caso, el momento generalizado asociado a una sola coordenada qj resulto estar
asociado al momento lineal de todo el sistema, esto no es de extranar, ya que qj represento una traslacion
para el sistema como un todo. Esto enfatiza el hecho de que el momento generalizado esta asociado a una
coordenada y no a una partcula. El mismo comentario vale para la fuerza generalizada. En realidad, todas las
variables generalizadas en la formulacion Lagrangiana estan asociadas a coordenadas en lugar de partculas.
A este hecho se debe en parte la facilidad de extender este formalismo a campos y sistemas contnuos.
Vale la pena mencionar que en el presente tratamiento solo se asumio que el potencial no dependa de la
velocidad generalizada qj pero podra depender de las velocidades generalizadas de otras coordenadas. Por
otro lado, para sistemas aislados cuyo potencial no dependa de qj las demas condiciones se satisfacen (para
una direccion arbitraria de la traslacion), ya que al no existir fuerzas externas no hay ligaduras externas que
signifiquen una violacion de las ligaduras cuando el sistema se traslada como un todo. Adicionalmente, debido
a la homogeneidad del espacio, una traslacion del sistema como un todo es equivalente para un sistema aislado
a un corrimiento del origen, de lo cual es claro que la energa cinetica no puede depender de qj . Notese que
5.1. TEOREMAS DE CONSERVACION Y PROPIEDADES DE SIMETRIA 73

si el sistema no es aislado, un corrimiento del origen no necesariamente es equivalente a un corrimiento del

sistema, ya que el corrimiento del sistema lo puede estar acercando o alejando de ciertos objetos externos,
en tanto que un corrimiento en el origen no. Si por ejemplo ubicamos un plano infinito de masa o de carga
uniformemente distribuda por ejemplo sobre el plano XY , es claro que una traslacion en x e y cumplira las
condiciones aqu expuestas, pero un corrimiento en z probablemente no.
Si ahora suponemos (d) que la coordenada de traslacion qj es cclica, qj no podra aparecer en el potencial
de modo que
V
Qj = 0 = pj
qj
lo cual nos da la conservacion de la componente del momento lineal total del sistema a lo largo de la direccion
de traslacion. De modo que si cierta componente de la fuerza (Newtoniana) total del sistema es nula, la
correspondiente componente del momento lineal es constante. Esta condicion tambien la cumplen los sistemas
aislados para una direccion arbitraria de la traslacion, en virtud de la homogeneidad del espacio, por tanto
vemos que el momento total del sistema se debe conservar para sistemas aislados cuyo potencial no dependa
de las velocidades generalizadas. En este caso hablamos del teorema de conservacion del momento lineal. Sin
embargo, es un hecho experimental que el momento lineal total de un sistema aislado se conserva incluso si no
se cumple dicha condicion (aunque con un concepto extendido de momento), con lo cual la conservacion del
momento adquiere el caracter de principio.

5.1.2. Momento angular y coordenadas globales de rotacion

Figura 5.1: Rotacion infinitesimal del sistema como un todo, caracterizada por el desplazamiento angular dqj .
De manera similar al caso anterior, veremos que si dqj corresponde a una rotacion del sistema como un todo
alrededor de cierto eje, el momento generalizado corresponde al momento angular del sistema a lo largo del
74 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

eje de rotacion en tanto que Qj corresponde a la componente del torque en la direccion de dicho eje. Cuando
la variable qj se vuelve cclica se llega a la conservacion del momento angular.
Asumiremos las mismas condiciones del caso anterior pero para una coordenada qj que produce la rotacion
del sistema como un todo alrededor de un eje fijo. La Fig. 5.1 muestra la rotacion en una cantidad dqj de
la partcula iesima del sistema, donde por comodidad y sin perdida de generalidad se ha colocado el eje de
rotacion a lo largo del eje Z. ri (qj ) es la posicion de esa partcula cuando la coordenada generalizada vale qj y
ri (qj + dqj ) es la posicion de la partcula iesima cuando la rotacion dqj se ha realizado, es el angulo entre
ri y el eje de rotacion y Ri el radio del crculo descrito por la partcula i alrededor del eje de rotacion. Como
hemos asumido que T es independiente de qj y que V es independiente de qj llegamos de nuevo a (5.6), y la
fuerza generalizada Qj esta dada de nuevo por (5.7) pero en este caso la derivada adquiere un sentido diferente

ri

kdri k = Ri dqj = ri sin dqj = ri sin
qj

la direccion de dri y por lo tanto la de ri /qj es perpendicular a n (vector unitario a lo largo del eje de
rotacion). Adicionalmente dado que ri no cambia de magnitud, se tiene que dri (y por tanto ri /qj ) es tambien
perpendicular a ri . Por tanto, ri /qj es perpendicular a n y a ri y su magnitud es ri sin = knk kri k sin ,
de lo cual se deduce que
ri
= n ri (5.9)
qj
la fuerza generalizada queda entonces

N
X N
X
Qj = Fi (n ri ) = n (ri Fi )
i=1 i=1

donde hemos usado la identidad a (b c) = b (c a). Vemos que Ni ri Fi es el torque de la partcula

iesima, medido con respecto al origen definido en la Fig. 5.1. De modo que

N
X
Qj = n Ni = n N
i=1

la fuerza generalizada corresponde entonces a la componente del torque total del sistema a lo largo del eje de
rotacion4 . Veamos el momento conjugado

XN X N X N X N
L T ri ri
pj = = = mi vi = mi vi = mi vi (n ri ) = n (ri mi vi )
qj qj qj qj
i=1 i=1 i=1 i=1
N
X
pj = n Li = n L
i=1

el momento canonico es entonces la componente del momento angular total en la direccion del eje de rotacion.
Si la variable qj se vuelve ignorable, se llega a la conservacion de la componente del momento angular total en
la direccion del eje de rotacion. La variable qj es en este caso una variable angular y por tanto, adimensional.
Vemos que las condiciones anteriores se cumplen para un sistema aislado. La discusion es muy similar al
caso traslacional salvo que esta vez apelamos a la isotropa del espacio y no a la homogeneidad. Recordemos
que la homogeneidad nos dice que la estructura del espacio es la misma si cambiamos el origen del sistema
coordenado, en tanto que la isotropa nos menciona que la estructura del espacio se ve igual si hacemos una
reorientacion de los ejes coordenados (sin cambiar el origen).
4
Es importante notar que esta afirmacion es valida siempre y cuando el origen con respecto al cual se mide el torque, sea tal
que el eje de rotacion pase por dicho origen, como se aprecia en la Fig. 5.1.
5.2. FUNCION ENERGIA Y CONSERVACION DE LA ENERGIA 75

5.1.3. Consideraciones generales sobre simetras asociadas a coordenadas cclicas y can-

tidades conservadas
Es sencillo ver que el hecho de que una variable sea cclica esta asociado con algun tipo de simetra del
sistema. Por ejemplo, si la traslacion del sistema como un todo no afecta al problema, lo que estamos diciendo
es que el sistema es invariante bajo traslaciones en cierta direccion, y por lo tanto dicha invarianza ante la
operacion de traslacion conduce a la conservacion del momento lineal en la direccion de dicha traslacion. Por
otra parte si un sistema permanece invariante ante una rotacion alrededor de cierto eje, la componente del
momento angular a lo largo de dicho eje se conserva. Los teoremas de conservacion estan fuertemente ligados a
las simetras del sistema. Si el sistema es esfericamente simetrico, el momento angular del sistema se conserva
en todas direcciones. Estas consideraciones de simetra para llegar a primeras integrales es aplicable incluso a
sistemas muy complejos en los cuales no es posible resolver la dinamica completa.
Veamos una aplicacion: supongamos que tenemos un sistema de partculas inmerso en un potencial generado
por una distribucion homogenea de masa, carga etc. que forma un plano infinito (el plano XY ). Claramente
la traslacion de este sistema (si es localizado) a lo largo de x e y no afecta la dinamica de este, pero una
traslacion en z puede posiblemente afectarlo. Por otro lado tambien hay una clara invarianza cuando rotamos
al sistema alrededor de z. Sin conocer los detalles del sistema, deducimos que px , py y Lz se conservan. Si en
vez del plano XY , la distribucion externa solo ocupa al semiplano infinito x 0, entonces solo permanece la
invarianza de py . La relacion estrecha entre las simetras y las constantes de movimiento, constituye uno de los
principios mas profundos y fructferos en la Fsica y adquiere una dimension aun mayor a la luz del Teorema
de Noether que discutiremos mas adelante.

5.2. Funcion energa y conservacion de la energa

Por supuesto, tambien es de esperarse que el teorema de conservacion de la energa se pueda obtener del
formalismo Lagrangiano, cuando las fuerzas del sistema son derivables de un potencial que solo depende de la
posicion. Por otro lado, hemos visto que la ausencia de una coordenada generalizada en el Lagrangiano conduce
a la conservacion de un momento generalizado, es natural entonces preguntarse si la ausencia explcita de la
variable tiempo conduce a algun teorema de conservacion. La analoga no es tan directa puesto que no hemos
asociado un momento generalizado relacionado con la variable tiempo ni tiene sentido una variable t, en ese
sentido no podemos hablar del tiempo como una coordenada generalizada. Mas bien, el tiempo se considera
un parametro que ademas de aparecer explcitamente, regula la evolucion de las coordenadas.
Al igual que en el caso de los momentos, veremos que del formalismo Lagrangiano sale un teorema de
conservacion mas general que incluye a la conservacion de la energa como caso particular.
Consideremos un Lagrangiano que es funcion de las coordenadas generalizadas, velocidades generalizadas
y el tiempo (la dependencia temporal explcita puede provenir de las variaciones de fuentes exteriores, o de
ligaduras dependientes del tiempo), con lo cual la derivada total respecto al tiempo es
n n
dL X L dqj X L dqj L
= + + (5.10)
dt qj dt qj dt t
j=1 j=1

a partir de las ecuaciones de Lagrange  

L d L
= (5.11)
qj dt qj
y reemplazandolo en (5.10)

Xn    n
dL d L dqj X L dqj L
= + +
dt dt qj dt qj dt t
j=1 j=1
Xn   
dL d L L
= qj +
dt dt qj t
j=1
76 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

lo cual se puede reescribir en la forma

Xn
d L L
qj L + =0 (5.12)
dt qj t
j=1

la cantidad entre parentesis se denomina funcion energa, y se denota por h

Xn Xn
L
h (q, q, t) qj L= qj pj L (5.13)
qj
j=1 j=1

la funcion energa es identica en valor al Hamiltoniano, cuya formulacion veremos mas adelante. Sin embargo,
se denota con una letra diferente (el Hamiltoniano se denota como H) ya que las dos funciones difieren en
cuanto a los argumentos que utilizan, h es funcion de qj , qj , t; en tanto que H es funcion de qj , pj , t siendo
pj el momento conjugado a qj . Aplicando (5.13), la ecuacion (5.12) se escribe
dh L
= (5.14)
dt t
de lo cual se ve en forma inmediata que si el Lagrangiano no es funcion explcita del tiempo, es decir su
dependencia temporal aparece solo a traves de q (t), y q (t), la funcion energa es una constante de movimiento.
h es en consecuencia, una primera integral de movimiento y se le denomina integral de Jacobi.
En este punto conviene clarificar que para que una cierta cantidad sea constante de movimiento, es necesario
y suficiente que su derivada total con respecto al tiempo (y no necesariamente la parcial) sea nula. Para ver
la razon de esto, recordemos el significado de cada una de estas derivadas, la derivada parcial corresponde a
dejar las coordenadas y velocidades generalizadas fijas y solo se mueve el parametro tiempo, el hecho de que
la derivada parcial se anule significa entonces que la cantidad en cuestion se mantiene constante en un proceso
virtual en el cual las coordenadas y velocidades generalizadas del sistema se mantuvieran fijas y solo variara el
parametro tiempo, es decir solo evolucionan las influencias exteriores al sistema5 . Una cantidad es constante
de movimiento cuando se mantiene constante su valor en un proceso real, y en un proceso real las coordenadas
y velocidades generalizadas tambien evolucionan a medida que transcurre el tiempo, en consecuencia es la
derivada total la que describe correctamente la evolucion de una cierta cantidad con el tiempo. En particular,
la cantidad sera constante de movimiento si y solo si su derivada total es cero.
Mas adelante veremos que para el Hamiltoniano (que coincide numericamente con la funcion energa) las
derivadas temporales total y parcial coinciden (ver Ec. 6.38, Pag. 101). Naturalmente esto tambien sera valido
para la funcion energa, de modo que en este caso muy particular la anulacion de la derivada parcial nos
conduce a que h sea constante de movimiento. Debemos enfatizar sin embargo, que en general las derivadas
total y parcial con respecto al tiempo de una cantidad arbitraria pueden ser muy diferentes.

5.2.1. Relacion entre energa y funcion energa

Bajo ciertas circunstancias, la funcion h es la energa total del sistema. Para determinar bajo que circuns-
tancias, recordemos que la energa cinetica se puede escribir de la forma

T = T0 (q) + T1 (q, q) + T2 (q, q)

donde T0 es independiente de las velocidades generalizadas, T1 es lineal en las velocidades generalizadas, y

T2 es una funcion cuadratica de estas (ver Ec. 2.24, Pag. 2.24). Para un amplio numero de sistemas, una
descomposicion similar es posible con el Lagrangiano completo

L (q, q, t) = L0 (q, t) + L1 (q, q, t) + L2 (q, q, t) (5.15)

5
Vale decir que en este caso estamos hablando de un proceso virtual muy diferente al definido para el principio de DAlembert.
Pues en el escenario actual es el tiempo el que evoluciona y se fijan las coordenadas de las partculas, en tanto que para el principio
de DAlembert es todo lo contrario.
5.2. FUNCION ENERGIA Y CONSERVACION DE LA ENERGIA 77

donde L2 es una funcion homogenea de segundo grado (no simplemente cuadratica) en q. L1 es homogenea
de primer grado en q, y L0 es independiente de q (i.e. homogenea de grado cero en q). No hay ninguna razon
de primeros principios para asumir que el Lagrangiano tenga esta forma, pero esta estructura aparece en una
gran cantidad de problemas. Por ejemplo, el Lagrangiano adquiere esta forma cuando el potencial no depende
en forma explcita de la velocidad. Sin embargo, aun para ciertos potenciales dependientes de la velocidad,
esta separacion es posible como se puede ver para el caso mas caracterstico del potencial de una carga en un
campo electromagnetico.
Aplicaremos ahora el teorema de Euler, que nos dice que si f (x1 , . . . , xp ) es una funcion homogenea de
grado n en las variables xi entonces
Xp
f
xi = nf (5.16)
xi
i=1
aplicando la definicion de la funcion h, Ec. (5.13), para Lagrangianos de la forma (5.15), resulta

Xn X n n
X n
X
L L0 L1 L2
h= qj L= qj L0 + qj L1 + qj L2
qj qj qj qj
j=1 j=1 j=1 j=1

y aplicando el teorema de Euler (5.16), para funciones homogeneas

h = 0 L0 + L1 L1 + 2L2 L2
h = L2 L0 (5.17)
Si las transformaciones de coordenadas descritas en (2.5) no dependen explcitamente del tiempo, la estructura
de la energa cinetica descrita en (2.24), resulta T = T2 . Si adicionalmente, el potencial no depende de las
velocidades generalizadas, se tendra que L2 = T , y L0 = V , de tal manera que
h=T +V =E
y la funcion energa corresponde en este caso a la energa total del sistema. Esta energa no necesariamente se
conserva puesto que el potencial puede ser funcion explcita del tiempo. Cuando se asume adicionalmente a
las condiciones anteriores, que el potencial no depende explcitamente del tiempo, la Ec. (5.14) nos conduce a
la conservacion de h y en este caso a la conservacion de la energa total del sistema. Notese sin embargo, que
las condiciones de conservacion de h son en general, muy diferentes de las condiciones para la conservacion
de la energa. h no necesariamente corresponde a la energa, y cuando corresponde a la energa del sistema
no necesariamente se conserva. Es particularmente importante el hecho de que mientras el valor numerico del
Lagrangiano es independiente de las coordenadas generalizadas empleadas, la funcion h depende en valor y en
forma funcional del sistema coordenado elegido. Mas aun, esta cantidad puede ser conservada para una cierta
escogencia de coordenadas y no serlo para otra, o ser la energa total en un sistema coordenado y no serlo en
otro. En realidad, para un mismo sistema fsico, diferentes funciones h pueden ser generadas de acuerdo con
el sistema de coordenadas elegido, esto se puede ver de la definicion (5.13) ya que qj y pj son muy diferentes
cuando cambiamos de sistema coordenado. Volveremos sobre este punto en la seccion 6.7.1, en el lenguaje del
Hamiltoniano.
Uno de los casos mas comunes en mecanica clasica es aquel en el cual la energa cinetica es de la forma
T = mqi2 /2 o p2i /2m y la energa potencial depende solo de las coordenadas generalizadas. En este caso, h es
la energa total del sistema y se conserva.

5.2.2. Funcion energa con fuerzas disipativas

Un caso interesante ocurre cuando tenemos fuerzas disipativas que se pueden generar de una funcion de
disipacion . Tomando de nuevo como punto de partida la Ec. (5.10) y teniendo en cuenta que las ecuaciones
de Lagrange con fuerzas disipativas tipo Rayleigh vienen dadas por (2.38) vemos que la Ec. (5.11) debe ser
corregida para obtener  
L d L
= +
qj dt qj qj
78 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

con esto la Ec. (5.12) queda en la forma

d X L L X
qj L + + qj = 0
dt qj t qj
j j

y junto con (5.13) adquieren la forma

dh L X
+ = qj
dt t qj
j

la definicion de dada por la Ec. (2.37), nos muestra que esta funcion es homogenea de grado 2 en las qs.
Aplicando de nuevo el teorema de Euler, resulta
dh L
= 2 (5.18)
dt t
Si L no es funcion explcita del tiempo y el sistema es tal que h es la energa del sistema, la Ec. (5.18) nos dice
que 2 es la rata de disipacion de energa
dE
= 2 (5.19)
dt
que concuerda con lo demostrado en la seccion 2.5, aunque all fue probado en circunstancias menos generales.

5.3. Teorema de Noether para sistemas discretos (opcional)

Veremos a continuacion que la relacion entre simetras y leyes de conservacion se puede englobar de una
forma muy general en el celebrado teorema de Noether, que contiene a los casos ya estudiados como casos
particulares. En terminos simples este teorema asocia a cada simetra contnua del sistema una cantidad
conservada. Veamos su enunciado preciso.

Theorem 3 Teorema de Noether: Sea un Lagrangiano de la forma L = L (q, q, t). Supongamos que las ecua-
ciones de movimiento de Lagrange Ecs. (4.3), son invariantes bajo una transformacion contnua de coordenadas
de la forma [t, q] [t (t) , q (q,t)]. Entonces existe una integral de movimiento i.e. una cantidad conservada
asociada a dicha invarianza.

Demostracion: Dado un Lagrangiano L (q, q, t) que depende de las coordenadas qi (i = 1, ..., n), sus
derivadas temporales qi y el tiempo t, podemos introducir unas nuevas coordenadas con la transformacion

t t (t) ; qi qi (q,t) (5.20)

esta transformacion debe ser invertible ya que de lo contrario, el nuevo conjunto coordenado no sera indepen-
diente. Parametrizaremos las nuevas coordenadas en la forma:

t t + t (t) , qi qi + qi (q,t) (5.21)

inicialmente las transformaciones t y qi son arbitrarias, por notacion se tiene que:
dqi dq
qi ; qi i
dt dt
podemos conectar estas cantidades a traves de las relaciones
dqi dqi dt d (qi + qi ) dt
qi =
=
= (5.22)
dt dt dt dt dt
y teniendo en cuenta que
 1  1  1
dt dt d [t + t] d 1
= = = 1+ t = d
(5.23)
dt dt dt dt 1 + dt t
5.3. TEOREMA DE NOETHER PARA SISTEMAS DISCRETOS (OPCIONAL) 79

podemos reemplazar (5.23) en (5.22) y se tiene que

 
d 1
qi = qi + qi d


dt 1 + dt t
de modo que:  
d 1
qi qi qi = qi + qi d

qi
dt 1 + dt t
Si consideramos transformaciones infinitesimales de modo que qi y t se convierten en cantidades diferen-
ciales, se tiene que:
       
d d d d d d
qi qi + qi 1 t qi = qi qi t + qi qi t qi
dt dt dt dt dt dt
d d
qi qi qi t (5.24)
dt dt
donde hemos despreciado terminos de orden cuadratico en t, q.
Dado que la Fsica no puede cambiar con esta transformacion de coordenadas, la accion debe permanecer
invariante:
Z t2 Z t (t2 )
  


S (t1 , t2 ) L [q (t) , q (t) , t] dt = S t (t1 ) , t (t2 ) L q t , q t , t dt
t1 t (t1 )

para que esto se cumpla, se requiere de la siguiente igualdad




 dt
L q , q , t L q q , t , q q , q , t , t t (5.25)
dt
para verificarlo basta con hacer una transformacion de coordenadas y tiempo a la accion
Z t2 Z t (t2 ) Z t2



L [q (t) , q (t) , t] dt L q t , q t , t dt = L [q, q, t] dt
t1 t (t1 ) t1

donde en la ultima igualdad hemos aplicado justamente (5.25) y los lmites de integracion cambian por el
hecho de que cambia el diferencial del cual dependen estos.
Si la forma de las ecuaciones de movimiento es invariante ante esta transformacion de coordenadas, se dice
que dicha transformacion es simetrica. En el caso mas simple, el lagrangiano como tal es invariante:



L q , q , t = L q , q , t
esto sin embargo, no es necesario, ya hemos visto que es suficiente que se cumpla la relacion.


d

L q , q , t = L q , q , t + q , t (5.26)
dt
es decir, que ambas funciones lagrangianas pueden diferir en una derivada total con respecto al nuevo parametro
de tiempo. Si insertamos la ecuacion (5.26) en (5.25), se tiene:



 dt
d

L q q , t , q q , q , t , t t = L q
, q
, t + q
, t (5.27)
dt dt
de lo cual queda:

 





dt

d

dt
L q q , t , q q , q , t , t t = L q , q , t + q ,t
dt dt dt

dt d

L [q, q, t] = L q , q , t + q , t
dt dt
80 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

que junto con (5.23) nos da la ecuacion:

dt d

L [q, q, t] L q , q , t = q , t
 dt
 dt

d d

L [q, q, t] L q , q , t 1 + t = q , t
dt dt
de modo que


d d

L [q, q, t] L q , q , t = L q , q , t t + q , t (5.28)
dt dt
y dado que la transformacion es contnua, es posible considerar transformaciones infinitesimales en (5.21).
Definiendo


L q , q , t L [q, q, t] L
y tomando (5.21), la ecuacion (5.28) se convierte en:

d d
L L [q, q, t] L (q + q, q + q, t + t) = L (q + q, q + q, t + t) t + (q + q, t + t)
dt dt
pero por expansion de Taylor
d d

L (q + q, q + q, t + t) t = L (q, q, t) t + O 2
dt dt
despreciando terminos cuadraticos en q, q y/o t, resulta
d d
L = L (q, q, t) t + (q + q, t + t)
dt dt
En particular, si escojemos q = t = 0, se tiene que q = q y t = t , ademas usando (5.24) se obtiene q =
d
0, de modo que q = q . Con estas consideraciones y usando la Ec. (5.27) se tendra que dt (q, t) = 0. Podemos
anadir este cero para reescribir L como
d d
L = L (q, q, t) t + [ (q + q, t + t) (q, t)]
dt dt
d d
L = L (q, q, t) t (q, t) (5.29)
dt dt
por otro lado, dado que estamos escribiendo L en funcion de q, q, t la regla de la cadena para L nos da
Xn  
L L L
L = qi + qi + t (5.30)
qi qi t
i=1

igualando (5.29) con (5.30) y usando (5.24) resulta:

n 
X 
L L L d d
qi + qi + t + L t = (q, t)
qi qi t dt dt
i=1
Xn     
L L d d L d d
qi + qi qi t + +L t = (q, t)
qi qi dt dt t dt dt
i=1
Xn   Xn    
L L d L d L d d
+ qi qi t + +L t = (q, t)
qi qi dt qi dt t dt dt
i=1 i=1
n   " n
#
X L L d L X L d d
+ qi + t + L qi t = (q, t) (5.31)
qi qi dt t qi dt dt
i=1 i=1
5.3. TEOREMA DE NOETHER PARA SISTEMAS DISCRETOS (OPCIONAL) 81

la Ec. (5.31) describe la condicion que un debe cumplir para un Lagrangiano dado, a fin de que las
ecuaciones de movimiento (4.3), permanezcan invariantes ante una transformacion infinitesimal dada por
(5.21)6 . El problema se reduce usualmente a la existencia (o no existencia) de una solucion para la funcion
en la Ec. (5.31) para una transformacion especfica de la forma (5.21). En particular, si se cumplen las
condiciones
d () d (t)
=0 y =0 (5.32)
dt dt
entonces la Ec. (5.29) nos lleva a que L = 0. Por tanto, bajo estas condiciones la funcion Lagrangiana misma
permanecera invariante bajo la transformacion de coordenadas. Si la Ec. (5.31) se satisface, entonces al usar
las ecuaciones de movimiento  
L d L
=
qi dt qi
se obtiene: " #
n 
X    n
X
d L L d L L d d
+ qi + t + L qi t = (q, t) (5.33)
dt qi qi dt t qi dt dt
i=1 i=1

el primer y tercer terminos a la izquierda de (5.33) se pueden escribir en la forma

n     ( n   ) X n   n  
X d L L d d X L L d X d L
+ qi = 2 qi qi qi (5.34)
dt qi qi dt dt qi qi dt dt qi
i=1 i=1 i=1 i=1
" n
# (" n
# ) n
!
X L d d X L dL d X L
L qi t = L qi t t + t qi (5.35)
qi dt dt qi dt dt qi
i=1 i=1 i=1

reemplazando (5.34) y (5.35) en (5.33) se obtiene

( n   ) X n   n  
d X L L d X d L L
2 qi qi qi + t +
dt qi qi dt dt qi t
i=1 i=1 i=1
(" n
# ) n
!
d X L dL d X L d
+ L qi t t + t qi + (q, t) = 0
dt qi dt dt qi dt
i=1 i=1

organizando los terminos que aparecen bajo la derivada temporal total resulta

( n n
! ) n   n  
d X L X L X L d X d L
2 qi +
L qi t + (q, t) qi qi +
dt qi qi qi dt dt qi
i=1 i=1 i=1 i=1
n
!
L dL d X L
+ t t + t qi = 0
t dt dt qi
i=1

simplificando terminos
( n n
! ) ( n   )
d X L X L d X L
2 qi + L qi t + (q, t) qi +
dt qi qi dt qi
i=1 i=1 i=1
" n
!#
L dL d X L
+ + qi t = 0
t dt dt qi
i=1
6
Vale la pena mencionar que al Lagragiano lo podemos ver en este teorema, como una funcion arbitraria que depende de un
parametro t, de unas coordenadas qi y de qi , de tal manera que las ecuaciones que rigen el comportamiento de las coordenadas
qi con respecto al parametro t, sean las Ecs. (4.3). El sistema no tiene que ser mecanico y de hecho no tiene que ser un sistema
Fsico.
82 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

de nuevo agrupamos los terminos con derivada temporal total

( n n
! ) " n
! #
d X L X L L d X L dL
qi + L qi t + (q, t) + + qi t = 0 (5.36)
dt qi qi t dt qi dt
i=1 i=1 i=1

usando regla de la cadena para dL/dt y las ecuaciones de Lagrange, evaluamos el termino proporcional a t
n
! n
! n n
L d X L dL L d X L X L X L L
+ qi = + qi qi qi
t dt qi dt t dt qi qi qi t
i=1 i=1 i=1 i=1
X n   X n Xn X n
d L L L L
= qi + qi qi qi
dt qi qi qi qi
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n n n
L X L X L X L
= qi + qi qi qi = 0
qi qi qi qi
i=1 i=1 i=1 i=1

por tanto la ecuacion (5.36) se reduce a:

( n n
! )
d X L X L
qi + L qi t + (q, t) =0
dt qi qi
i=1 i=1

es decir que la cantidad !

n
X n
X
L L
qi + L qi t + (q, t) = cte (5.37)
qi qi
i=1 i=1

es una constante de movimiento o cantidad conservada (integral de movimiento). En sntesis, si para una
transformacion especfica de coordenadas de la forma (5.21), existe un valor de (q, t) que satisfaga la Ec.
(5.31), dicho valor de nos conducira a una constante de movimiento de la forma (5.37). Recordemos que la
condicion (5.31) equivale a la invarianza de las ecuaciones de movimiento ante la transformacion (5.21).

5.3.1. Comentarios sobre el teorema de Noether

1. Es importante enfatizar en que dicho teorema solo es valido para transformaciones contnuas del espacio
tiempo, ya que en la demostracion es fundamental el uso de transformaciones infinitesimales.

2. Aunque (q, t) es una funcion arbitraria, esta debe ser derivable hasta segundo orden en todas sus varia-
bles y esta segunda derivada debe ser contnua. Ya que en una parte de la demostracion se intercambian
las segundas derivadas.

3. El teorema implica la invarianza de la accion (i.e. de las ecuaciones de movimiento). Sin embargo, no
implica la invarianza del lagrangiano mismo, esta solo se cumple si d () /dt = 0, d (t) /dt = 0.

4. En teora de campos (ver seccion 18.3) se puede hacer una demostracion similar con las siguientes
correspondencias: q (q) , q (q) , L L donde (q) representa los campos (un arreglo
vectorial de ellos), (q) representa sus derivadas con respecto al espacio y el tiempo, y L representa
una densidad Lagrangiana con Z
L L d3 q,

5. A pesar de que la funcion actua como un gauge para el Lagrangiano, vemos que la cantidad conser-
vada depende del cambio de esta funcion evaluado entre los dos sistemas coordenados. Esto es logico
ya que surge de manera natural a partir de la transformacion de coordenadas que se hizo. En realidad
esta cantidad se debe fijar a traves de la Ec. (5.31) con el fin de que la transformacion en cuestion deje
invariantes a las ecuaciones de movimiento.
5.4. EJEMPLOS DE APLICACION DEL TEOREMA DE NOETHER 83

6. Notese que la solucion para en la Ec. (5.31), no tiene porque ser unica. Por otro lado, puede ocurrir que
no exista solucion, en este caso la transformacion de coordenadas no es una transformacion de simetra
del sistema y no tendramos una cantidad conservada.

7. Es necesario distinguir entre la transformacion de coordenadas [t, q] [t , q ] y la transformacion gauge

L = L + d/dt. Notese que esta ultima solo es valida en un sistema coordenado fijo.

8. Una condicion esencial para la validez del teorema, es que el nuevo parametro t , dependa unicamente
del antiguo parametro t = t (t), y no de las antiguas coordenadas, como se ve en las Ecs. (5.20).
Esto es importante para la consistencia de la teora, puesto que el parametro debe ser completamente
independiente de las coordenadas, de modo que solo el regule la evolucion de las coordenadas, conservando
la independencia entre estas.

9. En esta demostracion se ha supuesto que el Lagrangiano depende de q, q y t. No se habla sobre Lagran-

gianos con dependencia de las derivadas de orden superior. Por ejemplo, esta demostracion no es valida
para un Lagrangiano de la forma L (q, q, q, t) como el discutido en la seccion 4.6.

10. El teorema implica que las simetras del sistema deben reflejarse en su accion S.

11. Una estrategia muy fructfera para el uso del teorema de Noether es la siguiente: para una transformacion
de coordenadas especfica, buscamos las condiciones requeridas para que la Ec. (5.31) tenga solucion,
con la solucion as obtenida vamos a la Ec. (5.37) para encontrar la constante de movimiento que se
genera. Las condiciones que se necesiten para que (5.31) tenga solucion, seran entonces las condiciones
fsicas que debe tener mi sistema para que la transformacion de coordenadas sea una transformacion de
simetra para mi sistema, y por ende para que la cantidad generada en (5.37) sea realmente conservada.

5.4. Ejemplos de aplicacion del teorema de Noether

5.4.1. Invarianza ante traslacion temporal y conservacion de la energa
Supongamos que las ecuaciones de movimiento de un sistema fsico son invariantes ante una translacion
temporal. Que condicion debe satisfacer el Lagrangiano y cual es la cantidad conservada?.
Una traslacion temporal se puede escribir como: q = q = 0, t (t) = = cte. De la ecuacion (5.31)
resulta:

" n
#
L X L d d
+ L qi = (q, t)
t qi dt dt
i=1
L d
= (q, t) (5.38)
t dt
si L no depende explcitamente del tiempo entonces es constante y ademas la Ec. (5.29) nos indica que el
Lagrangiano mismo es invariante ante la transformacion en cuestion. Por tanto, la cantidad conservada dada
por la Ec. (5.37) sera !
n
X n
X
L L
qi + L qi + = ca
qi qi
i=1 i=1
teniendo en cuenta que qi = 0 y como y son constantes resulta:
n
! n
!
X L X
h (qi , qi , t) qi L = pi qi L H = cte
qi
i=1 i=1

es decir, la funcion energa del sistema (Funcion Hamiltoniana), es la constante de movimiento. Cuando la
funcion energa (el Hamiltoniano) corresponde a la energa del sistema llegamos a la conservacion de la energa.
84 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

Vale decir que de acuerdo con nuestras condiciones, la energa se conserva incluso para algunos sistemas no
aislados, pues si los campos externos son independientes del tiempo, el Lagrangiano no dependera del tiempo
que es la condicion requerida para llegar a la conservacion de esta cantidad (ademas de las condiciones para
que la funcion energa, sea la energa del sistema).
En la discusion anterior asumimos que el Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo, con lo cual
el Lagrangiano mismo permanece invariante ante la traslacion temporal. Vale la pena preguntarse si podemos
encontrar una condicion mas general en la cual las ecuaciones de movimiento permanezcan invariantes ante
dicha transformacion, pero no necesariamente el Lagrangiano mismo. Asumamos en consecuencia que el La-
grangiano puede depender explcitamente del tiempo, dado que L = T V , usualmente la energa cinetica
no depende explcitamente del tiempo (a menos que la transformacion a coordenadas generalizadas dependa
explcitamente del tiempo), si asumimos que en cambio la energa potencial es dependiente del tiempo, la Ec.
(5.38) queda

V 1 d
=
t dt
en general no es posible encontrar un que satisfaga esta ecuacion, ya que V
t no tiene que ser una derivada
total. Efectivamente en este caso la funcion energa no es constante de movimiento y no hay garanta de que
se pueda encontrar alguna funcion que s sea constante de movimiento.
En las tres secciones siguientes asumiremos que la funcion Lagrangiana del sistema en coordenadas carte-
sianas esta dada por
1
L = mr2 V (r) (5.39)
2
y encontraremos las condiciones para que las traslaciones espaciales, las rotaciones y las transformaciones de
Galileo sean transformaciones de simetra del sistema. As mismo encontraremos las cantidades conservadas
asociadas a cada simetra y veremos que los resultados son consistentes con los ya obtenidos.

5.4.2. Invarianza ante traslacion espacial y conservacion del momento lineal

En analoga con la seccion anterior, la idea es exigir invarianza ante translaciones espaciales y ver a que
condiciones lleva esta exigencia. Tomaremos como punto de partida el Lagrangiano (5.39).
Por simplicidad asumamos que solo hay traslacion a lo largo del eje x3 . Las transformaciones correspon-
dientes a traslaciones espaciales son:

x1 = x2 = 0 , x3 = cte , t = 0 (5.40)

Para t = 0 la Ec. (5.31) se reduce a:

n 
X 
L L d d
+ xi = (x, t) (5.41)
xi xi dt dt
i=1

si existe un que cumpla esta condicion se tiene de (5.37) que:

n
X L
xi + (q, t) = ca (5.42)
xi
i=1

para la forma de nuestro Lagrangiano Ec. (5.39) se tiene que

L V L
= ; = mxi (5.43)
xi xi xi
5.4. EJEMPLOS DE APLICACION DEL TEOREMA DE NOETHER 85

esto es valido para la invarianza traslacional, rotacional y galileana ya que hasta ahora solo hemos usado
t = 0. En el caso de la invarianza traslacional, usando (5.41), (5.40) y (5.43), se tiene:
n
X V d
xi = (x, t)
xi dt
i=1
X n  
V
x3 = (x, t) xi (x, t)
x3 xi t
i=1
n 
X 
V
(x, t) xi = x3 (x, t) (5.44)
xi x3 t
i=1

claramente, la expresion de la derecha no contiene a los xi , por lo tanto los coeficientes de la izquierda tampoco
pueden contenerlos i.e.

(x, t) = 0 (x, t) = (t)
xi
de modo que la condicion (5.44) se reduce a:

V d
x3 = (t)
x3 dt
debido a la forma de nuestro Lagrangiano, el potencial V solo es funcion de la posicion de modo que a la
izquierda tenemos un termino que solo depende de la posicion y a la derecha otro que solo depende del tiempo,
V
de lo cual se sigue que x 3
debe ser independiente de (x,t), es decir es constante. Integrando7 :
 
V
x3 t = (5.45)
x3
con este valor de las ecuaciones de movimiento son invariantes en forma ante una transformacion espacial
de x3 . Es decir, que cuando se cumple (5.45), la traslacion espacial es una transformacion de simetra, la
constante de movimiento se sigue de (5.42)
L
x3 + (t) = ca
x3
 
V ca
mx3 + t = cb
x3 x3
V
recordando que la fuerza se escribe como Fi = x i
. tendremos en general que

mx3 F3 t = cb

ahora bien, si tenemos una invarianza similar asocida a x1 y x2 , la cantidad conservada es:
e = p Ft = mr Ft = cb
P (5.46)

es decir que el momento lineal p, es una funcion lineal del tiempo. Recordemos que bajo las condiciones
aqu establecidas, las componentes de la fuerza deben ser constantes de modo que F es un campo de fuerzas
constante y homogeneo.
Volviendo a la invarianza en solo x3 , vemos que la exigencia de dicha invarianza nos lleva a que 3 V = F3
sea constante. Es decir, a que la componente de la fuerza en esa direccion sea constante. Si en particular
suponemos que F3 = 0, se sigue que la cantidad conservada es justamente la componente del momento en esa
direccion.
L
= mx3 = p3 = cb (5.47)
x3
7
Una posible constante de integracion se puede absorber en .
86 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

adicionalmente, se puede ver de (5.45) que cuando F3 = 0, = 0 y el Lagrangiano como tal es invariante.
Por supuesto, la invarianza del vector momento se seguira si cada componente de la fuerza se anula.
Por tanto, vemos que el principio de conservacion del momento se sigue de la invarianza del Lagrangiano
ante una traslacion espacial, pero no de la invarianza de las ecuaciones de movimiento. Cuando solo esta ultima
se cumple para todas las coordenadas, F es un campo de fuerzas constante y homogeneo.
La existencia de un campo constante y homogeneo ilustra la diferencia entre homogeneidad local y homo-
geneidad global del espacio. El espacio que ocupa el campo es localmente homogeneo, porque ningun punto de
dicho espacio se puede distinguir de otro por una medicion local (en nuestro caso, se obtendra el mismo valor
de la fuerza en cada punto). Sin embargo, esta fuerza tiene que ser generada por alguna fuente (las placas de
un condensador, una masa distante etc.) la existencia de dicha fuente destruye la homogeneidad global del
espacio. Por tanto, la homogeneidad local del espacio implica que el momento es una funcion lineal del tiempo
en tanto que la homogeneidad global implica su conservacion8 .

5.4.3. Invarianza ante rotaciones espaciales y la conservacion del momento angular

Al exigir invarianza ante rotaciones espaciales, supondremos por simplicidad que la rotacion se realiza en
el plano X Y , es decir alrededor del eje Z. Las transformaciones correspondientes son:
    
cos sin x1 x1
=
sin cos x2 x2

Si consideramos que la rotacion esta descrita por un angulo infinitesimal constante, la transformacion a
primer orden en queda:
    
1 x1 x1
=
1 x2 x2

x1 = x1 () x2
x2 = x1 + x2

de modo que

x1 = x1 x1 = () x2
x2 = x2 x2 = () x1
x3 = t = 0 (5.48)

Recordemos que las ecuaciones (5.41, 5.42, 5.43), solo emplearon la condicion t = 0, y la estructura (5.39) del
Lagrangiano, de modo que son aplicables en este contexto. A partir de (5.41) se obtiene:
n 
X 
L L d d
+ xi = (x, t) (5.49)
xi xi dt dt
i=1

para la forma de nuestro Lagrangiano se aplican las Ecs. (5.43). Usando (5.43) y (5.48), los miembros de la
izquierda de (5.49) se escriben como
Xn  
L L L L V V
xi = x1 + x2 + x3 = x2 x1
xi x1 x2 x3 x1 x2
i=1
Xn  
L d L d L d
xi = x1 + x2 = mx1 () x2 + mx2 () x1 = 0
xi dt x1 dt x2 dt
i=1
8
Por supuesto la homogeneidad global absoluta no existe, ya que toda fuerza debe tener sus fuentes en alguna parte. Sin
embargo, si las fuentes estan a distancias mucho mayores que todas las distancias tpicas de mi problema, podemos pensar que las
fuentes estan en el infinito, en cuyo caso adquiere sentido la homogeneidad global como una buena aproximacion.
5.4. EJEMPLOS DE APLICACION DEL TEOREMA DE NOETHER 87

aplicando estas relaciones en (5.49)

 
V V d
x2 x1 = (x, t) (5.50)
x1 x2 dt
d
(r V )3 = (x, t) (5.51)
dt

(r V )3 = xi (x, t) + (x, t) (5.52)
xi t

(r V )3 (x, t) = xi (x, t) (5.53)
t xi

pero dado que los terminos de la izquierda no dependen de xi los coeficientes de xi a la derecha deben anularse
con lo cual xi = 0 i.e. (x, t) = (t). Con lo cual la Ec. (5.53) queda

d
(r V )3 = (t) (5.54)
dt
Por tanto, el miembro de la izquierda depende de coordenadas espaciales y el de la derecha solo del tiempo,
de tal forma que cada miembro debe ser constante, lo cual nos lleva a:

(r V )3 = cte (5.55)

La Ec. (5.55), es la condicion que se requiere para que las ecuaciones de Lagrange sean invariantes bajo una
rotacion sobre el plano X Y , este termino corresponde a menos la tercera componente del torque. Es decir
que la invarianza de las ecuaciones de Lagrange ante las rotaciones espaciales alrededor de un eje, requiere que
la componente del torque a lo largo de dicho eje sea uniforme y constante. Esto es analogo a la condicion de
que la fuerza sea constante y uniforme para que las ecuaciones de Lagrange sean invariantes ante traslaciones
espaciales. Integrando (5.54) obtenemos el valor de (t)

(t) = () (r F)3 t = () 3 t (5.56)

reemplazando (5.43, 5.48, 5.56) en (5.37), la constante de movimiento queda

L L
x1 + x2 () 3 t = ca
x1 x2
mx1 () x2 + mx2 () x1 () 3 t = ca
mx1 x2 + mx2 x1 3 t = cb
(r p)3 3 t = cb

si asumimos que hay invarianza ante rotaciones en tres ejes mutuamente perpendiculares, la constante de
movimiento es
L ~ t = cb (5.57)
que es el analogo de (5.46) en el caso de invarianza traslacional. En este caso el momento angular es funcion
lineal del tiempo.
Volviendo a la invarianza ante rotaciones con respecto a x3 , vemos que si la tercera componente del torque
es cero la Ec. (5.54) nos dice que
d
(r V )3 = 0 (x, t) = 0
dt
y es una constante, esto nos lleva a la invarianza del Lagrangiano puesto que se cumplen las condiciones
(5.32). Reemplazando 3 = 0 en (5.57) la constante de movimiento es

L3 = cb (5.58)
88 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

que es el analogo de (5.47) para traslaciones espaciales. Luego la conservacion del momento angular total se
sigue de la invarianza del Lagrangiano ante rotaciones en tres ejes independientes.
Notese la analoga con las traslaciones espaciales, la invarianza de las ecuaciones de movimiento ante
traslaciones tena como condicion que las fuerzas fueran constantes y la invarianza del Lagrangiano mismo
nos llevaba a la conservacion del momento lineal. En este caso la invarianza rotacional de las ecuaciones de
movimiento requiere torques constantes y uniformes, y la invarianza del Lagrangiano mismo nos lleva a la
conservacion del momento angular. Es de anotar que en ambos casos cuando las ecuaciones quedan invariantes
pero no el Lagrangiano, las cantidades conservadas no son el momento lineal o el momento angular sino las
cantidades definidas en (5.46, 5.57).

5.4.4. Transformaciones de Galileo

Cuando los fenomenos fsicos se ven desde dos sistemas de referencia inerciales S y S , es necesario conciliar
las observaciones de cada uno, para lo cual es necesario conocer la forma en que se conectan las coordenadas
cartesianas de espacio y tiempo de los dos sistemas en cuestion. Las transformaciones de Galileo nos proveen
esa conexion.
Asumamos una partcula de masa m con coordenadas xi , t con respecto al sistema de referencia S, y
coordenadas xi , t con respecto al sistema de referencia S . Por simplicidad asumiremos que el sistema S viaja
con velocidad constante v3 a lo largo del eje X3 del sistema S, con lo cual las transformaciones de Galileo se
escriben en la forma siguiente
x1 = x1 ; x2 = x2 ; x3 = x3 + v3 t ; t = t
x1 = x2 = t = 0 ; x3 = x3 x3 = v3 t
para transformaciones infinitesimales (i.e. velocidades relativas infinitesimales) tenemos:

x3 = x3 + (v3 ) t ; (v3 ) = cte

x1 = x2 = t = 0 ; x3 = (v3 ) t (5.59)
la condicion para que esta sea una transformacion de simetra, se encuentra tomando de nuevo la Ec. (5.31) y
aplicandole las Ecs. (5.59) y (5.43)
Xn  
L L d d
+ xi = (q, t)
xi xi dt dt
i=1
 
L L d d
+ (v3 ) t = (q, t) (5.60)
x3 x3 dt dt
  Xn
V
t + mx3 (v3 ) = xi (5.61)
x3 xi t
i=1

escribiendo explcitamente la sumatoria y reorganizando terminos

 
V
(v3 ) t + + m (v3 ) + x3 + x1 + x2 = 0 (5.62)
x3 t x3 x1 x2
en virtud de la independencia de los xi , los coeficientes de x1 , x2 , x3 y los terminos independientes de xi en
(5.62) deben ser nulos, por lo tanto.
V
= =0 ; = m (v3 ) ; t (v3 ) = (5.63)
x1 x2 x3 x3 t
de modo que solo es funcion de x3 y t. Integrando la segunda de las Ecs. (5.63) resulta

= mx3 (v3 ) + f (t) (5.64)

d
= f (t)
t dt
5.4. EJEMPLOS DE APLICACION DEL TEOREMA DE NOETHER 89

y la tercera de las Ecs. (5.63) queda entonces

V d V 1 d
t (v3 ) = f (t) (v3 ) = f (t) (5.65)
x3 dt x3 t dt

1 d V
y como t dt f (t) solo depende del tiempo y x3 (v3 ) solo del espacio, se tiene que

V
= cte
x3

ya que v3 es constante. La condicion Fsica requerida para la existencia de es entonces que la componente
F3 de la fuerza sobre la partcula sea constante y uniforme. Con esta condicion, podemos integrar facilmente
(5.65) y se obtiene
V t2
f (t) = (v3 ) + C (5.66)
x3 2
reemplazando (5.66) en (5.64)
 
1 V 2
= mx3 + t (v3 ) + C
2 x3
la constante se puede absorber en la cantidad conservada. Nuevamente usamos (5.37) para encontrar la cantidad
conservada y le aplicamos las Ecs. (5.43, 5.59)

n
X L
xi + (q, t) = ca
xi
i=1
L
x3 + (q, t) = ca
x3
 
1 V 2
mx3 (v3 ) t + mx3 + t (v3 ) = cb
2 x3
1 V 2
mx3 t mx3 + t = c1
2 x3

y la cantidad conservada queda finalmente

1
mx3 t mx3 F3 t2 = c1 (5.67)
2

De nuevo enfatizamos que F3 debe ser constante. Si adicionalmente, el Lagrangiano L tambien tiene invarianza
traslacional a lo largo de X3 , tendremos que 3 V = F3 = 0, y la cantidad conservada se reduce a:

mx3 t mx3 = c1
p3
x3 x3 t = c2 = x3 t
m

el valor de la constante en la ultima ecuacion se determina facilmente haciendo t = 0 y se obtiene

p3
c2 = x3 (0) = x3 t (5.68)
m
y como F3 = 0, la partcula se mueve con velocidad constante en la direccion x3 . Efectivamente, la Ec. (5.68)
describe un movimiento uniforme en la direccion de X3 , ya que p3 es constante en virtud de la invarianza
translacional del Lagrangiano a lo largo de X3 . Recordemos que x3 se refiere a la velocidad de la partcula, en
tanto que v3 o v3 se refiere a la velocidad del sistema S con respecto a S.
90 CAPITULO 5. SIMETRIAS Y CANTIDADES CONSERVADAS (LAGRANGE)

5.5. Ejercicios
1. Sea L (qi , qi , qi ) un Lagrangiano asociado al formalismo de la sacudida (ver seccion 4.6). Para este
Lagrangiano definamos una coordenada cclica qk como una coordenada que no aparece en el Lagrangiano,
pero aparece qk y/o qk . Defina una cantidad adecuada (un momento canonico extendido conjugado a qk )
que sea constante de movimiento cuando qk es cclica. Sugerencia: Observe la ecuacion de movimiento
(4.49), cuando esta asociada a una coordenada cclica.

2. Supongamos que el potencial U de un sistema fsico depende de las velocidades generalizadas. (a) De-
muestre que el momento p canonicamente conjugado a una coordenada global de rotacion del sistema
como un todo, viene dada por
N
X
p = L n (ri vi U )
i=1

donde n es un vector unitario en la direccion del eje de rotacion y vi es el operador diferencial definido
como

vi ux + uy + uz
vix viy viz
siendo vix la componente x de la velocidad de la iesima partcula, y lo mismo para las otras componentes.
Finalmente, L es el momento angular mecanico total a lo largo del eje de rotacion i.e.
N
X
L = n (ri pi )
i=1

(b) Aplique estos resultados a un sistema de partculas inmerso en un campo electromagnetico.

3. Una partcula se mueve sobre un aro sin masa de radio R. El aro esta siempre vertical y gira alrededor de
un eje vertical que pasa por su diametro, con velocidad angular constante . Supondremos que las unicas
fuerzas exteriores son las de gravedad. (a) Encuentre un Lagrangiano y las ecuaciones de movimiento. (b)
Encuentre posibles constantes de movimiento. (c) Demuestre que si > 0 para un cierto valor crtico
0 , existe una solucion tal que la partcula permanece fija en el aro en un punto que no es el mas bajo.
Pero si < 0 , el unico punto estacionario para la partcula es el punto mas bajo del aro. Encuentre el
valor de 0 .

4. Para el pendulo esferico del problema 4 Pag. 4. (a) Encuentre los momentos canonicamente conjugados a
las coordenadas generalizadas que utilizo. Alguno de ellos es constante de movimiento?. (b) Encuentre
la funcion energa, se conserva?, es igual a la energa del sistema?. Recuerde que sus respuestas pueden
depender de las coordenadas generalizadas utilizadas.

5. Demuestre que si existe una funcion Gi tal que

L dGi
= (5.69)
qi dt

para una coordenada generalizada qi , entonces pi Gi es una constante de movimiento, siendo pi el

momento canonicamente conjugado a qi . Si Gi existe, Es unica?.

6. Sea una carga puntual q no relativista de masa m inmersa en un campo electrico constante y homogeneo
E. Un campo electrico constante y homogeneo E, se puede describir por cualquiera de los siguientes
conjuntos de potenciales

= E r ; A = 0 (5.70)

= 0 ; A = Et (5.71)
5.5. EJERCICIOS 91

correspondientes a diferentes gauges. (a) Tomando la convencion (5.70), demuestre que se conserva la
cantidad p qEt, donde p es el vector cuyas componentes son los momentos canonicamente conjugados a
las coordenadas cartesianas. (b) Demuestre que si tomamos la convencion (5.71), la cantidad conservada
es el momento canonicamente conjugado p. (c) Demuestre que en ambos casos la cantidad conservada se
reduce a mx qEt. Este ejercicio muestra que el momento canonicamente conjugado a las coordenadas
de una partcula en un campo electromagnetico, as como su contenido fsico pueden depender del gauge.

7. Sea una carga puntual q no relativista de masa m inmersa en un campo magnetico constante y homogeneo
B. Un campo magnetico constante y homogeneo B, se puede describir con los potenciales
1
A= Br ; =0 (5.72)
2
demuestre que se conserva la cantidad
q
p rB (5.73)
2
siendo p las componentes de los momentos canonicamente conjugados. Demuestre que en terminos de la
velocidad, esta cantidad conservada se puede escribir como

mx qr B (5.74)

8. Una partcula de masa m, se mueve en una dimension sometida a la fuerza

k t/
F (x, t) = e
x2
donde k y son constantes positivas. Encuentre el Lagrangiano, los momentos conjugados y la fun-
cion energa. Compare la funcion energa con la energa total del sistema y encuentre las cantidades
conservadas si las hay.

9. Obtenga el valor de la constante de movimiento asociada a la invarianza galileana Ec. (5.67), en terminos
de las condiciones iniciales de dos maneras: (a) haciendo t = 0 en la Ec. (5.67). (b) Teniendo en cuenta
que F3 es constante de modo que hay un movimiento uniformemente acelerado en X3 , y reemplazando
las expresiones de x3 (t) y x3 (t) para un movimiento uniformememnte acelerado, en la Ec. (5.67).
Captulo 6
Ecuaciones de Movimiento de Hamilton

La formulacion Hamiltoniana no tiene un contentido Fsico nuevo, y no es particularmente ventajosa para

la solucion de problemas concretos en mecanica. El poder de este formalismo consiste en que es facilmente
extendible a otras areas de la Fsica, en Mecanica Clasica este formalismo permite desarrollos posteriores como
son la teora de Hamilton Jacobi, la teora de perturbaciones y el caos. Asumiremos ligaduras holonomas y
sistemas monogenicos.

6.1. Consideraciones generales

Dado que las ecuaciones de Lagrange constituyen un conjunto de n ecuaciones diferenciales de segundo
orden, 2n constantes de movimiento se requieren para su completa solucion, ellas pueden ser por ejemplo los
valores de las coordenadas y velocidades generalizadas en un cierto tiempo, o el valor de las coordenadas en dos
tiempos distintos. La dinamica del sistema se puede describir con una trayectoria en el espacio n dimensional
de configuraciones, donde el tiempo actua como un parametro que traza la curva. En este formalismo, hay
una ecuacion asociada a cada una de las n coordenadas y su correspondiente velocidad generalizada. En su
forma mas simple, las ecuaciones requieren que las n coordenadas sean independientes. Para el formalismo
Hamiltoniano, la independencia de las n coordenadas es esencial.
La idea fundamental detras del formalismo Hamiltoniano, es la de convertir las n ecuaciones de segundo
orden, en 2n ecuaciones de primer orden. Naturalmente, el numero de ecuaciones diferenciales debe duplicarse
puesto que las ecuaciones de primer orden solo requieren una condicion inicial y el numero de condiciones
iniciales totales (2n) debe conservarse. Las 2n ecuaciones diferenciales parciales deben escribirse en terminos
de 2n variables independientes. De esta forma, la descripcion de la dinamica del sistema se hara ahora en un
sistema coordenado 2n dimensional (espacio de fase) cuyas coordenadas seran las 2n variables independientes.
Es natural aunque no obligatorio, pensar que las primeras n coordenadas sean las coordenadas generalizadas
qk , veremos adicionalmente que las ecuaciones de movimiento quedan altamente simetricas si se eligen como
las otras n coordenadas los momentos canonicamente conjugados definidos a traves de la ecuacion (5.1).
L (q, q, t)
pj (6.1)
qj

a las cantidades (qj , pj ) se les conoce como variables canonicas. La combinacion de ecuaciones de primer
orden y variables (q, p) resulta particularmente motivante, puesto que ya se discutio que muchas primeras
integrales de movimiento conducen a cantidades conservadas, esto implica que al ser las ecuaciones de Hamilton
de primer orden tales primeras integrales deben aparecer de manera mas directa1 . Ademas si una variable qi es
cclica, su momento canonicamente conjugado es constante y dado que los momentos conjugados son parte del
conjunto de variables independientes, estas constantes aparecen de manera mas directa en el formalismo.
1
Al ser las ecuaciones de Lagrange de segundo orden, se requiere realizar un proceso de integracion para llegar a primeras
integrales, las cuales son de primer orden.

92
6.2. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE 93

En las ecuaciones de Lagrange las variables q, q fueron tratadas todas como independientes, pero cada
ecuacion involucraba a q y q. Dado que ahora queremos escribir un formalismo en terminos de las variables
qk , pk , t, debemos realizar un cambio de variables del conjunto (qk , qk , t) al conjunto (qk , pk , t). Por simplicidad
consideremos primero un Lagrangiano que depende de una sola coordenada generalizada y una sola velocidad
generalizada L (q, q). Un diferencial de esta funcion se escribe como
L L
dL = u dq + v dq ; u ; v
q q
donde u y v son funciones de q y q. Para poder escribir con base en esto una funcion H (q, p), requerimos
escribir un diferencial de esta funcion en la forma
H H
dH = u dq + v dp ; u ; v
q p
donde u , v son funciones de q y p. El procedimiento matematico para realizar la transformacion de la funcion
L (Lagrangiano) a la funcion H (Hamiltoniano), se denomina una transformacion de Legendre.

6.2. Transformaciones de Legendre

Escribiremos el problema en una notacion mas general. Sea f (x, y) de modo que el diferencial de f se
escribe como
f f
df = u dx + v dy ; u ; v (6.2)
x y
queremos cambiar la base de variables de (x, y) a (u, y). Por tanto un diferencial de una funcion g (u, y) se
escribe en terminos de los diferenciales du y dy. Definamos g como una funcion de u y de y definida por

g = f ux (6.3)

escribamos el diferencial de g

dg = df u dx x du = u dx + v dy u dx x du
dg = v dy x du

este diferencial tiene entonces la forma deseada. Las variables x y v son ahora funciones de u y y de la forma
g g
x= ; v=
u y
que son los analogos de (6.2). Un ejemplo de uso frecuente de la transformacion de Legendre en Fsica aparece
en la termodinamica. Para un gas experimentando un proceso reversible, se puede demostrar que el cambio
diferencial de energa dU se puede escribir como
U U
dU = T dS P dV ; T = ; P =
S V
siendo T, S, P, V la temperatura, la entropa, la presion y el volumen respectivamente. A partir de la funcion
energa interna U (S, V ) se puede generar la entalpa H (S, P ), a traves de una transformacion de Legendre

H = U + P V dH = dU + P dV + V dP = T dS P dV + P dV + V dP
H H
dH = T dS + V dP ; T = ; V =
S P
las energas libres de Helmholtz y de Gibbs, estan dadas por otras transformaciones de Legendre

F U TS ; G H TS
94 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

6.3. Generacion del Hamiltoniano y Ecuaciones de Hamilton

La unica diferencia importante entre las transformaciones de Legendre arriba descritas y las requeridas
para generar una funcion de (qk , pk , t), con base en una funcion de (qk , qk , t), es que en el ultimo caso un
numero n de variables debe ser transformado. Comencemos por escribir el diferencial total de L
L L L
dL = dqk + dqk + dt (6.4)
qk qk t
donde emplearemos de aqu en adelante, convencion de suma sobre ndices repetidos. De las ecuaciones de
Lagrange y la definicion de momento conjugado se tiene
 
d L L
pk = = (6.5)
dt qk qk
de modo que (6.4) se escribe como
L
dL = pk dqk + pk dqk +
dt (6.6)
t
La funcion Hamiltoniana o Hamiltoniano se genera por medio de la siguiente transformacion de Legendre

H (q, p, t) qk pk L (q, q, t) (6.7)

la forma diferencial de H se obtiene de su definicion (6.7) y de la forma diferencial del Lagrangiano (6.6)

dH = pk dqk + qk dpk dL
L
dH = pk dqk + qk dpk pk dqk pk dqk dt
t
L
dH = qk dpk pk dqk dt (6.8)
t
y el diferencial adquiere la forma deseada, puesto que los diferenciales dqk han sido removidos por la trans-
formacion de Legendre, y en su lugar aparecen los diferenciales dpk . Puesto que exigiremos que H sea funcion
exclusiva de las variables (qk , pk , t), el diferencial de H tambien se puede escribir de la forma
H H H
dH = dqk + dpk + dt (6.9)
qk pk t
comparando (6.8) con (6.9), y teniendo en cuenta que todas las variables qk , pk son todas independientes entre
s, se obtiene un conjunto de 2n + 1 ecuaciones
H
qk = ; k = 1, . . . , n
pk
H
pk = ; k = 1, . . . , n (6.10)
qk
L H
= (6.11)
t t
Las Ecs. (6.10), son conocidas como ecuaciones de movimiento de Hamilton, y constituyen el conjunto de
2n ecuaciones de primer orden que se buscaba. El primer conjunto de ecuaciones se puede considerar como el
inverso de las Ecs. (6.1) que definen al momento conjugado, con lo cual se puede pensar que no dan ninguna
informacion nueva. Esto es cierto desde el punto de vista de la resolucion de problemas, pero dentro del
formalismo ambos conjuntos de ecuaciones tienen gran significado si el Hamiltoniano puede ser conocido de
alguna manera.
Como se puede ver comparando (5.13) con (6.7), la funcion energa h y el hamiltoniano H son numerica-
mente identicos, pero se usa un smbolo diferente para cada una puesto que h es funcion de q,q,t en tanto que
el Hamiltoniano debe ser funcion exclusiva de q,p,t. El procedimiento para utilizar las ecuaciones de Hamilton
se ve mas bien laborioso ya que comprende las siguientes etapas
6.4. ALGORITMO MATRICIAL PARA LA OBTENCION DEL HAMILTONIANO 95

1. Con un conjunto de coordenadas generalizadas independientes se construye el Lagrangiano L (q, q, t) =

T V

2. Se definen los momentos conjugados a traves de (6.1) como funciones de q,q,t

3. Se usa (6.7) para construir el Hamiltoniano. Sin embargo, la Ec. (6.7) deja al Hamiltoniano como funcion
mixta de q, q, p, t

4. Las ecuaciones (6.1) se invierten para obtener q en funcion de q, p, t. Este proceso de inversion presenta
varias dificultades que veremos mas adelante.

5. Los resultados anteriores se aplican para eliminar las q de H con el fin de expresar esta funcion unicamente
en terminos de q, p, t

6.4. Algoritmo matricial para la obtencion del Hamiltoniano

Afortunadamente, en mucho casos reales es posible abreviar los pasos descritos en la seccion anterior, gracias
a la caracterstica ya mencionada para muchos Lagrangianos de ser separables en tres terminos homogeneos
de orden cero, uno y dos en las q (ver Ec. 5.15). Recordando que h es numericamente igual a H, retomaremos
el analisis realizado en la seccion 5.2.1, de modo que la Ec. (5.15) conduce a (5.17)

h = H = L2 L0 (6.12)

Tambien aprendimos en la seccion 5.2.1, que si ademas las transformaciones que llevan a las coordenadas
generalizadas no dependen explcitamente del tiempo, y las fuerzas derivan de un potencial que no depende
de las q, la funcion energa (y por tanto el Hamiltoniano), sera la energa total

h= H = T +V (6.13)

Ahora haremos una suposicion un tanto mas restrictiva (pero suficientemente general) que la que se asume en
(5.15). Asumiremos que el Lagrangiano tiene la estructura

1
L = L0 (q, t) + qi ai (q, t) + qi qk Tik (q, t) (6.14)
2
En tal caso y teniendo en cuenta la Ec. (6.7), el Hamiltoniano H viene dado por la siguiente prescripcion

1
H = pn qn L0 (q, t) qi ai (q, t) qi qk Tik (q, t) (6.15)
2
si se cumple cualquiera de las relaciones (6.12, 6.13, 6.15), los pasos 3 y 4 arriba indicados se abreviaran. En
particular, bajo la suposicion (6.15), los pasos del 2 al 5 se pueden realizar de una vez al menos formalmente.
Para ello escribiremos (6.14) en forma matricial

e + 1 qT
L (q, q, t) = L0 (q, t) + qa e q (6.16)
2
donde q, a son matrices columna (no vectores Euclidianos!), T es una matriz n n, que sin perdida de
e es la traspuesta de q. Los elementos de las matrices son en
generalidad se puede tomar como simetrica2 y q
2
Un termino cuadratico en q tpico del Lagrangiano es de la forma M12 q1 q2 . En la suma sobre ndices de qi Tij qj aparecen dos
terminos relacionados con este coeficiente de modo que M12 q1 q2 = (q1 T12 q2 + q2 T21 q1 ) /2 (teniendo en cuenta el factor 1/2 en la
Ec. 6.16). Esto implica que la unica restriccion sobre T es que M12 = (T12 + T21 )/2 . En consecuencia, los elementos de la matriz
se pueden definir de muchas maneras, en particular podemos elegir T12 = T21 = M12 , y lo mismo para los otros coeficientes, en
cuyo caso la matriz sera simetrica.
96 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

general funciones de q y t. La transformacion de Legendre que define al Hamiltoniano Ec. (6.15), se puede
escribir matricialmente como
 
e e e 1 e
H = qp L = qp L0 (q, t) + qa + qTq
2
1
e (p a) qT e q L0 (q, t)
H = q (6.17)
2
derivando (6.14) se obtienen los momentos conjugados
 
L 1
pn = = L0 (q, t) + qi ai (q, t) + qi qk Tik (q, t)
qn qn 2
1 1
pn = an (q, t) + qk Tnk (q, t) + qi Tin (q, t)
2 2
teniendo en cuenta que la matriz T se eligio como simetrica y que los ndices k, i son mudos, se obtiene

pn = an (q, t) + Tnk qk

de modo que los momentos conjugados escritos en forma de matriz columna p estan dados por

p = Tq + a p a = Tq

invirtiendo esta ecuacion

q = T1 (p a) (6.18)
este paso presupone que existe el inverso de T, lo cual usualmente esta garantizado por la positividad de la
energa cinetica3 . Transponiendo la ecuacion anterior se cumple
e (e
q= e) T1
pa (6.19)

donde hemos usado el hecho de que T1 tambien es simetrica. Observese que las expresiones (6.18, 6.19)
permiten reemplazar las q en terminos de los p, q, t ya que a y T solo son funciones de q, t. Es decir hemos
logrado el proceso descrito en el paso 4 de invertir las ecuaciones (6.1). Reemplazando (6.18, 6.19) en el
Hamiltoniano (6.17)
  1   
H = (e
pa e) T1 (p a) pe
(e a) T1 T T1 (p a) L0 (q, t)
2
1
pe
H = (e a) T1 (p a) (e pe a) T1 (p a) L0 (q, t)
2
1
H = pe
(e a) T1 (p a) L0 (q, t) (6.20)
2
Por lo tanto, si el Lagrangiano se puede escribir en la forma (6.16), el Hamiltoniano se escribe directamente
en la forma
(6.20). En el caso mas usual, la matriz T es diagonal, en cuyo caso el inverso es tambien diagonal
donde T1 ii = Tii1 .

6.4.1. Hamiltoniano para un cuerpo sometido a una fuerza central en coordenadas esferi-
cas
A manera de ejemplo, consideremos el movimiento de un cuerpo bajo una fuerza central en coordenadas
esfericas, calculemos primero la energa cinetica
1

T = m x2 + y 2 + z 2
2
3
Tecnicamente, la matriz T es simetrica real y definida positiva. Esto implica que sus valores propios y su determinante son
estrictamente positivos con lo cual la matriz es invertible (ver seccion 12.14).
6.4. ALGORITMO MATRICIAL PARA LA OBTENCION DEL HAMILTONIANO 97

para las coordenadas esfericas tenemos

x = r sin cos ; y = r sin sin ; z = r cos

x = r sin cos + r cos cos r sin sin
y = r sin sin + r cos sin + r sin cos
z = r cos r sin

 2
v 2 = x2 + y 2 + z 2 = r sin cos + r cos cos r sin sin
 2  2
+ r sin sin + r cos sin + r sin cos + r cos r sin

v 2 = r 2 sin2 cos2 + r 2 2 cos2 cos2 + r 2 2 sin2 sin2

+2rr sin cos cos cos 2rr sin cos sin sin 2r 2 cos cos sin sin
+r 2 sin2 sin2 + r 2 2 cos2 sin2 + r 2 2 sin2 cos2
+2rr sin sin cos sin + 2rr sin sin sin cos + 2r 2 cos sin sin cos
+r 2 cos2 + r 2 2 sin2 2rr cos sin

reorganizando los terminos cuadraticos y cruzados se obtiene

v 2 = r 2 sin2 cos2 + r 2 sin2 sin2 + r 2 cos2 + r 2 2 cos2 cos2 + r 2 2 cos2 sin2

+r 2 2 sin2 + r 2 2 sin2 sin2 + r 2 2 sin2 cos2
+2rr sin cos cos cos + 2rr sin sin cos sin 2rr cos sin
2rr sin cos sin sin + 2rr sin sin sin cos
2r 2 cos cos sin sin + 2r 2 cos sin sin cos

v 2 = r 2 sin2 cos2 + sin2 + r 2 cos2 + r 2 2 cos2 cos2 + sin2 + r 2 2 sin2



+r 2 2 sin2 sin2 + cos2 + 2rr sin cos cos2 + sin2 2rr cos sin

v 2 = r 2 sin2 + cos2 + r 2 2 cos2 + sin2 + r 2 2 sin2 + 2rr sin cos 2rr cos sin
v 2 = r 2 + r 2 2 + r 2 2 sin2

y la energa cinetica final es

1 1 h i
mv 2 = m r 2 + r 2 2 + r 2 2 sin2 (6.21)
2 2
la energa potencial se escribe V (r) de modo que el Lagrangiano tiene la forma
m 2 
L=T V = r + r 2 sin2 2 + r 2 2 V (r) (6.22)
2
este Lagrangiano se puede descomponer en la forma L = L0 + L1 + L2 , adicionalmente la transformacion de
coordenadas cartesianas a esfericas no depende explcitamente del tiempo y el potencial no depende de las q
ni del tiempo, por tanto el Hamiltoniano es la energa total y ademas se conserva. Claramente, el Lagrangiano
(6.22), posee la siguiente estructura
 
L2 = T2 r, , = T ; L1 = 0 ; L0 = V (r) (6.23)
98 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

por lo tanto el Hamiltoniano tiene la forma (6.12). En arreglo matricial, el Lagrangiano (6.22) se escribe

r

0 1
m 0 0
L = V (r) + r 0 + r 0 mr 2 sin2 0
2
0 0 0 mr 2
comparando con (6.16) resulta
1
0 m 0 0 m 0 0
1
L0 = V ; a = 0 ; T = 0 mr 2 sin2 0 ; T1 = 0 mr 2 sin2
0 (6.24)
0 0 0 mr 2 0 0 1
mr 2

reemplazando estas expresiones en (6.20)

1

m 0 0 pr
1 1 0 1 p + V (r)
H= pe T1 p + V (r) = pr p p mr 2 sin2
0
2 2 1
0 0 mr 2
p
Finalmente, el Hamiltoniano de una partcula sometida a una interaccion central definida por el potencial
V (r), se escribe en coordenadas esfericas de la forma
!
p 2 2
1 p
H= p2r + 2 2 + 2 + V (r) (6.25)
2m r sin r
si reescribimos el problema en coordenadas cartesianas, el Hamiltoniano tiene otra forma funcional
m pi pi
T = xi xi H (xi , pi ) = + V ( xi xi )
2 2m
escribiendo los momentos conjugados pi en un arreglo en forma de matriz columna queda
pp
H (xi , pi ) = + V ( xi xi )
2m
las componentes de p se pueden tomar relativos a cualquier sistema coordenado que deseemos. Pero es impor-
tante no confundir pk con la componente kesima de p. Por ejemplo p 6= (p) , el primero tiene dimensiones
de momento angular y el segundo tiene dimensiones de momento lineal. De aqu en adelante, cuando se use
un vector para representar a un momento conjugado, se referira a momentos conjugados a coordenadas car-
tesianas de posicion, a menos que se indique lo contrario (recordemos que en general las nuplas de pk no
forman vectores euclidianos al igual que en el caso de las qk ).

6.4.2. Hamiltoniano de una carga no relativista inmersa en un campo electromagnetico

Como un segundo ejemplo consideremos una carga no relativista inmersa en un campo electromagnetico,
el Lagrangiano se escribe
1 1

L = mv 2 q + qA v = m x2 + y 2 + z 2 + qAx x + qAy y + qAz z q
2 2

Ax 1
m 0 0 x
= q + q x y z Ay + x y z 0 m 0 y
2
Az 0 0 m z
de nuevo comparando con (6.16) resulta

qAx m 0 0
L0 = q ; a = qAy ; T = 0 m 0 = m1
qAz 0 0 m

px qAx 1/m 0 0
1
p a = py qAy ; T1 = 0 1/m 0 =
m
pz qAz 0 0 1/m
6.5. FORMA SIMPLECTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON 99

y reemplazando en (6.20)


1 p x qAx
1 1 py qAy + q
H = (e e) T1 (p a) L0 =
pa px qAx py qAy pz qAz
2 2 m
pz qAz
1
H = (pi qAi ) (pi qAi ) + q
2m
1
H = (p qA)2 + q (6.26)
2m
donde el momento canonicamente conjugado p ya haba sido calculado en la seccion 5.1, Ec. (5.2), Pag. 70

pi = mxi + qAi (6.27)

de modo que el Hamiltoniano en terminos de la velocidad (o mas bien la funcion energa), queda
mx2
h=H= + q = T + q
2
notese que en este caso el potencial tiene un termino lineal en las velocidades de modo que el Hamiltoniano no
corresponde a T + U . Sin embargo, en este caso particular el Hamiltoniano aun corresponde a la energa total,
ya que el termino magnetico, que es el que rompe la condicion para que H = T + U , no produce trabajo4 y
la energa potencial (entendida como la capacidad para realizar trabajo) depende solo de . De lo anterior se
deduce que la condicion H = T + U es suficiente pero no necesaria para que H sea la energa del sistema.

6.5. Forma Simplectica de las Ecuaciones de Hamilton

Las ecuaciones de Hamilton
H
qk = ; k = 1, . . . , n
pk
H
pk = ; k = 1, . . . , n (6.28)
qk
son muy simetricas excepto por un cambio de signo al intercambiar el papel de las variables canonicas qk pk .
Una estrategia muy fructfera para llegar a ecuaciones mas simetricas es el uso de las ecuaciones de Hamilton
en notacion simplectica. Para un sistema con n grados de libertad, construmos una matriz columna con 2n
elementos y definida por
i = qi , i+n = pi ; i n (6.29)
similarmente la matriz columna H
tiene elementos
   
H H H H
= ; = ; in (6.30)
i qi i+n pi
finalmente definamos una matriz J de dimension 2n 2n
   
0 1 e 0 1
J ; J (6.31)
1 0 1 0
donde cada elemento representa una submatriz n n. Es facil verificar las siguientes propiedades para J
e = JJ
JJ e =1 ; J
e = J = J1
J2 = 1 ; det J = +1 (6.32)
4
Notese que la nocion de potencial generalizado se creo como un artificio para poder absorber en el Lagrangiano la informacion
fsica contenida en ciertas fuerzas, pero no como artificio para calcular trabajo que es la forma en que surgen los potenciales que
solo dependen de la posicion y estan asociados a la energa de la partcula.
100 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

las ecuaciones de Hamilton (6.10) se pueden escribir entonces de forma compacta, as

H
= J (6.33)

por ejemplo, para dos coordenadas las ecuaciones de Hamilton son
H H H H
q1 = , q2 = ; p1 = ; p2 = (6.34)
p1 p2 q1 q2
la matriz columna , y la matriz J seran

q1 0 0 1 0
q2 0 0 0 1
= p1

; J=
1 0

0 0
p2 0 1 0 0
es claro que
q1 0 0 1 0 p1
q2 0 0 0 1 p2

p1 = 1 0 0 0 q1 (6.35)
p2 0 1 0 0 q2
sustituyendo las Ecs. (6.34) en (6.35), nos queda

q1 0 0 1 0 H/q1
q2 0 0 0 1 H/q2
= (6.36)
p1 1 0 0 0 H/p1
p2 0 1 0 0 H/p2
y teniendo en cuenta la notacion definida en (6.30), es claro que las Ecs. (6.36), son la forma explcita de
las ecuaciones de Hamilton (6.33) en estructura simplectica, para dos coordenadas generalizadas. Esta forma
matricial simplectica de las ecuaciones de Hamilton, sera muy utilizada en lo que sigue. La palabra simplectico
significa entrelazado, efectivamente la ecuaciones de Hamilton entrelazan a q y p y tal entrelazamiento en
la parametrizacion (6.33) se produce gracias a los elementos fuera de la diagonal de la matriz J en la Ec.
(6.31). Notese ademas que la matriz J definida en la Ec. (6.31), absorbe el cambio de signo que se produce
en las ecuaciones de Hamilton al intercambiar qk pk . Esto lo hace gracias a la diferencia de signo entre las
submatrices de J. Esta absorcion del cambio de signo es lo que le da una apariencia mas simetrica a las
ecuaciones de Hamilton simplecticas, con respecto a las ecuaciones de Hamilton normales.

6.6. Coordenadas cclicas y teoremas de conservacion

En el formalismo Lagrangiano hemos definido una coordenada cclica o ignorable como aquella coordenada
generalizada que no aparece en el Lagrangiano, pero s aparece su velocidad generalizada correspondiente. Vi-
mos que para este tipo de coordenadas su momento canonicamente conjugado es una constante de movimiento.
De la transformacion de Legendre que define a H, Ec. (6.7), tenemos que
L
H= qk L (q, q, t)
qk
y claramente una coordenada cclica no aparece al lado derecho de esta ecuacion, mostrando que una coordenada
cclica tampoco aparece en el Hamiltoniano5 . Por otro lado, a partir de las Ecs. (6.5) y (6.28) se encuentra que
L H
pj = = (6.37)
qj qj
5
Debe anadirse que al escribir el Hamiltoniano en sus argumentos finales q, p, t; una coordenada cclica tampoco aparece, ya
que al invertir las Ecs. (6.1), las qi tampoco dependeran de una variable cclica.
6.7. EL HAMILTONIANO EN DIFERENTES SISTEMAS COORDENADOS 101

de aqu se deduce que una coordenada generalizada esta ausente en el Hamiltoniano si y solo si esta ausente en el
Lagrangiano. En consecuencia, si cierta coordenada generalizada esta ausente de H, su momento canonicamente
conjugado sera constante de movimiento. Por tanto, las constantes de movimiento asociadas a variables cclicas
aparecen de inmediato como se anticipo debido a que las ecuaciones son de primer orden y que los momentos
conjugados se tomaron como coordenadas independientes. Esto significa que los teoremas de conservacion que
se derivaron en la seccion 5.1 se pueden derivar de la formulacion Hamiltoniana, as como la coneccion entre
simetras del sistema y constantes de movimiento. En particular, la invarianza ante traslaciones del sistema
como un todo en cierta direccion conduce a la conservacion de la componente del momento lineal del sistema
en esa direccion, esta coordenada de traslacion no aparece en H. La invarianza ante una rotacion con respecto
a cierto eje hace que dicha coordenada generalizada de rotacion (angulo), no aparezca en el Hamiltoniano y
lleva a la conservacion de la componente del momento angular total a lo largo del eje de rotacion.
Cuando trabajamos la funcion energa en la seccion 5.2, vimos que si L no es funcion explcita del tiempo,
h es una constante de movimiento. Naturalmente, esto es tambien valido para H. Con el fin de probar la
consistencia de esta aseveracion llegaremos a la misma conclusion por otro camino: Tomando la derivada total
de H con respecto al tiempo
dH H H H
= qi + pi +
dt qi pi t

usando las Ecs. de Hamilton (6.10), se eliminan los dos primeros terminos de la derecha, y utilizando (6.11)
resulta
dH H L
= = (6.38)
dt t t

de aqu resulta que t no aparece explcitamente en el Lagrangiano (t L = 0) si y solo si, no aparece explcita-
mente en el Hamiltoniano (t H = 0). En consecuencia, cuando t no aparece explcitamente en el Hamiltoniano,
tenemos que H sera una constante de movimiento (dH/dt = 0)6 . Recordemos que la conservacion de h (y H)
no significa necesariamente que esta funcion coincida con la energa total del sistema.
Por otro lado, tambien se vio en la seccion 5.2 que la funcion h (y por tanto H) es la energa total del sistema
si se cumplen las siguientes condiciones: (a) El Lagrangiano es expresable en la forma L = L0 + L1 + L2 siendo
cada sumando una funcion homogenea de grado cero uno y dos en las qi (b) las transformaciones que definen las
coordenadas generalizadas Ecs. (2.5) no dependen explcitamente del tiempo, y (c) el potencial es independiente
de las velocidades generalizadas. Si el potencial depende explcitamente del tiempo, entonces la energa del
sistema (el Hamiltonino) no es una constante de movimiento, pero si ademas de las anteriores condiciones
ocurre que el potencial no depende explcitamente del tiempo, la energa del sistema (el Hamiltoniano) es una
constante de movimiento.

6.7. El Hamiltoniano en diferentes sistemas coordenados

La anterior discusion muestra que la identificacion de H como la energa del sistema o como constante
de movimiento son dos cosas aparte, aunque no necesariamente excluyentes. Otro aspecto discutido en la
seccion 5.2 es la dependencia tanto funcional como numerica de h con respecto a la escogencia del sistema
de coordenadas generalizadas. Lo mismo ocurre para H. Es posible por ejemplo, que para una escogencia de
coordenadas H se conserve, en tanto que con otra escogencia el nuevo H no se conserve. Por otro lado, es
plausible que el Hamiltoniano en cierto sistema coordenado corresponda a la energa del sistema, en tanto que
en otro sistema coordenado no lo sea. Esta es una de las diferencias mas fundamentales entre H y L, ya que
este ultimo cambia en forma funcional pero no en magnitud, cuando se hace un cambio a otras coordenadas
generalizadas. Ilustraremos las anteriores consideraciones con un ejemplo.
102 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

Figura 6.1: Sistema masa resorte donde el resorte se ata a un carro que viaja a velocidad constante.

6.7.1. Hamiltoniano de un sistema masa resorte en diferentes sistemas coordenados

Veamos un ejemplo un tanto academico que muestra claramente la dependencia del Hamiltoniano con las
coordenadas generalizadas elegidas: Sea una partcula atada a un resorte cuyo extremo esta sujeto a un carro
que se mueve con velocidad constante v0 como muestra la figura 6.1. La masa descansa sobre una superficie
sin rozamiento. Tomemos como coordenada generalizada la posicion x de la partcula en cualquier instante.
Por simplicidad asumimos que en t = 0 el resorte tiene longitud cero y que la masa (y el punto O de union
del resorte con el carro) pasan por el origen en ese instante. El Lagrangiano se escribe

mx2 k
L (x, x, t) = T V = (v0 t x)2 mx = k (x v0 t)
2 2
una forma de resolver el problema es cambiar a una variable x

x = x v0 t (6.39)

mx = kx (6.40)

donde x es el desplazamiento de la partcula medido desde el punto O . La Ec. (6.40) nos dice que el sistema
de referencia asociado al carro movil ve un movimiento armonico simple como se espera del principio de
equivalencia de Galileo7 .
Veamos ahora la formulacion Hamiltoniana. En terminos de la variable x vemos que la transformacion
(identidad) a coordenadas generalizadas no depende explcitamente del tiempo, el Lagrangiano se puede des-
componer en la forma L = L0 + L1 + L2 y ademas el potencial no dependen de la velocidad generalizada x.
Por tanto, el Hamiltoniano es la energa total del sistema y queda

p2 k
H (x, p, t) = T + V = + (x v0 t)2
2m 2
sin embargo H no es una cantidad conservada puesto que depende explcitamente del tiempo. Esto es fsi-
camente entendible ya que un agente externo debe proveer de energa al sistema para que el carro viaje a
velocidad constante en contra de la reaccion de la partcula.
6
Esto se debe a su vez a la propiedad particular de H (o de h), de que su derivada parcial temporal coincide con su derivada
temporal total. En este caso, hemos probado esta aseveracion como una consecuencia de las ecuaciones de Hamilton.
7
De la Ec. (6.39) vemos que para el caso particular de la Fig. 6.1, la variable x es negativa, puesto que v0 t x 0.
6.8. PROBLEMAS DE APLICACION DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON 103

Ahora formulemos el Lagrangiano haciendo una transformacion de la coordenada x a la coordenada x Ec.

(6.39). El Lagrangiano queda


dx 2
d 2
m dt k 2 m dt (x + v0 t) k
2
L = (x v0 t) = x + v0 t v0 t
2 2 2 2

m [x + v0 ]2 k 2 mx2 mv 2
0 k
L x , x , t = x = + mv0 x + x2 (6.41)
2 2 2 2 2

escribiendo el Lagrangiano de acuerdo con la estructura (6.16) en donde las matrices son 1 1 tenemos

mv02 k 2 1
L x , x , t = x + mv0 x + x mx
2 2 2
mv02 k 2
L0 = x ; a = mv0 ; T = m (6.42)
2 2

el nuevo Hamiltoniano se obtiene reemplazando (6.42) en (6.20)

1

1
1
k mv02
H x , p , t = p a T 1 p a L0 = p mv0 p mv0 + x2
2 2 m 2 2

(p mv0 )2 kx2 mv02
H x , p , t = +
2m 2 2

La Ec. (6.41) nos indica que el Lagrangiano escrito en el nuevo sistema coordenado, posee un termino lineal
en x . Por otro lado, la transformacion a coordenadas generalizadas depende explcitamente del tiempo segun
se ve en la Ec.(6.39). Esto indica que H ya no es la energa total del sistema. En cambio, s es una constante
de movimiento ya que no depende explcitamente del tiempo y H /t = dH /dt = 0. Por otro lado, se
puede notar que el termino mv02 /2 es una constante que se puede remover tanto del Lagrangiano como del
Hamiltoniano, sin afectar las ecuaciones de movimiento. Finalmente, se puede ver que excepto por tal termino
constante, H se puede identificar con la energa total de movimiento de la partcula relativa al carro movil.
Ambos Hamiltonianos difieren en magnitud, forma funcional y dependencia temporal. Sin embargo, se puede
verificar que ambos conducen al mismo movimiento de la partcula.
Con lo anterior podra quedar la sensacion de que hemos cambiado de sistema de referencia en virtud de
que x es la coordenada que medira el sistema del carro movil (lo llamaremos sistema S ) y H sera la energa
total relativa a dicho sistema tambien. No obstante, la coordenada x es medida por el sistema original fijo a
tierra (lo llamaremos S), esto se puede ver en la forma en que se construye el Lagrangiano Ec. (6.41), tanto la
energa cinetica como la potencial se siguen midiendo con respecto al sistema S aunque se escriban en terminos
de la coordenada x . Efectivamente, ante un cambio de sistema de coordenadas el Lagrangiano preserva su
magnitud (aunque no su forma funcional). En contraste, ante un cambio de sistema de referencia tanto la
magnitud como la forma funcional del Lagrangiano pueden cambiar. El Hamiltoniano H se construyo usando
el Lagrangiano (6.41) de modo que tambien esta asociado al sistema S. Las interpretaciones como coordenada
relativa a S y energa relativa a S son una forma de ver a estas cantidades, pero no han sido construdas en
este sistema de referencia. Nuevamente se insiste en no confundir un cambio de sistema de referencia con un
cambio de sistema de coordenadas generalizadas.

6.8. Problemas de aplicacion de las ecuaciones de Hamilton

6.8.1. Partcula sobre superficie cilndrica
Una partcula esta sujeta a moverse sobre una superficie cindrica definida por x2 + y 2 = R2 , y esta sujeta
a una fuerza que siempre apunta hacia el origen y proporcional a la distancia de la partcula al origen, i.e.
F = kr.
104 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

Figura 6.2: Partcula restringida a moverse sobre una superficie cilndrica.

Tomaremos las coordenadas generalizadas z y indicadas en la figura 6.2. Su relacion con las coordenadas
cartesianas es

x = R cos , y = R sin , z=z (6.43)

x = R sin , y = R cos , z = z (6.44)

La partcula esta sometida a la fuerza restauradora y la fuerza de ligadura que la mantiene sobre la superficie
cilndrica. Por supuesto, solo la fuerza restauradora contribuye a la energa potencial, la cual viene dada por

1 2 1
1

V = kr = k x2 + y 2 + z 2 = k R2 + z 2
2 2 2
1 2
V = kz
2

donde hemos suprimido el termino constante (1/2) kR2 obteniendo una energa potencial equivalente. La
6.8. PROBLEMAS DE APLICACION DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON 105

energa cinetica es

1
1  
T = m x2 + y 2 + z 2 = m 2 R2 sin2 + 2 R2 cos2 + z 2
2 2
1  2 2 
T = m R + z 2
2
el Lagrangiano queda en la forma

1  2 2  1
L = T V = m R + z 2 kz 2 = L0 + L1 + L2
2 2
1 1  2 2 
L0 = kz 2 , L1 = 0 , L2 = m R + z 2
2 2
la transformacion de coordenadas (6.43) no depende explcitamente del tiempo, el Lagrangiano se puede
descomponer en la forma L0 + L1 + L2 , y el potencial no depende de las velocidades generalizadas. Por tanto
la funcion energa es la energa del sistema

1   1
h = T + V = m R2 2 + z 2 + kz 2
2 2
para encontrar el Hamiltoniano en los argumentos adecuados, podemos en este caso invertir directamente las
ecuaciones (6.1), ya que

L L
p = = mR2 , pz = = mz
z
p pz
= 2
; z = (6.45)
mR m
sustituyendo estas expresiones en la funcion energa, obtenemos el Hamiltoniano
  
1 p 2  pz 2 1
H = m R2 + + kz 2
2 mR2 m 2
" #
1 p2 1
H = 2
+ p2z + kz 2
2m R 2

el Hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo y por tanto la energa de la partcula se conserva. Las
ecuaciones de Hamilton nos dan
H H p
p = = 0 , = = (6.46)
p mR2
H H pz
pz = = kz , z = = (6.47)
z pz m

Notese que las ecuaciones de Hamilton para y z son las mismas ecuaciones (6.45) de definicion de los
momentos conjugados. Las dos ecuaciones (6.46) asociadas a p y tienen solucion inmediata, debido al
caracter cclico de la coordenada
p = mR2 = c0 (6.48)
de modo que el momento angular con respecto al eje Z se conserva, esto a su vez proviene del hecho de que el
problema es invariante ante una rotacion alrededor de dicho eje, puesto que es un eje de simetra del sistema.
Equivalentemente, la velocidad angular de giro alrededor del eje z es constante. Integrando la ecuacion (6.48)
se obtiene (t)
c0
(t) = 2
t + 0 ; c0 = p = (6.49)
mR mR2
106 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

Derivando la segunda de las Ecs. (6.47) obtenemos pz = mz, y reemplzando esto en la primera de las Ecs.
(6.47) queda
k
z + 02 z = 0 ; 02 (6.50)
m
la proyeccion del movimiento sobre Z es entonces armonica simple con frecuencia angular 0 . Es claro de
las ecuaciones (6.49, 6.50) que las constantes de integracion se obtienen conociendo condiciones iniciales tales
como (0) , (0) , z (0) , z (0). Equivalentemente puede ser el conjunto (0) , p , z (0) , pz etc.

6.8.2. Ejemplo de aplicacion del algoritmo matricial

Supongamos que cierto sistema fsico viene descrito por el Lagrangiano

q22
L = kq12 + + k1 q12 + k2 q1 q2 (6.51)
a + bq12

donde a, b, k1 , k2 y k son constantes. Encontraremos el Hamiltoniano asociado. Para ello, emplearemos el

algoritmo matricial descrito en la seccion 6.4, observando primero que el Lagrangiano tiene la estructura
matricial dada por la Ec. (6.16)
e + 1 qT
L (q, q, t) = L0 (q, t) + qa e q (6.52)
2
como se puede ver al escribir el Lagrangiano (6.51) en la forma
! 
1
2k k2 q1
L= k1 q12 + q1 q2 k2 2 (6.53)
2 a+bq12 q2

comparando las ecuaciones (6.52, 6.53) se tiene que8

!
2k k2
L0 = k1 q12 ; a=0 ; T= k2 2 (6.54)
a+bq12

para un Lagrangiano con la estructura (6.52), el Hamiltoniano viene dado por (6.20)

1
H (q, p, t) = (e a) T1 (p a) L0 (q, t)
pe (6.55)
2

por tanto, debemos calcular T1

bk2 q12 +ak2

2
4kbk22 q12 ak22 bk22 q12 +ak22 4k
T1 = bk2 q12 +ak2 2k (bq12 +a)
(6.56)
bk22 q12 +ak22 4k 4kbk22 q12 ak22

sustituyendo (6.54, 6.56) en la Ec. (6.55), el Hamiltoniano queda

bk2 q12 +ak2

2  
1 1
4kbk22 q12 ak22 bk22 q12 +ak22 4k p1
H (q, p, t) = e T1 p k1 q12 =
p p1 p2 k1 q12
2 2 bk2 q12 +ak2 2k (bq12 +a) p2
bk22 q12 +ak22 4k 4kbk22 q12 ak22



p21 k a + bq12 p22 ak2 + bk2 q12 p1 p2
H (q, p, t) = + + k1 q12 (6.57)
4k ak22 bk22 q12 4k ak22 bk22 q12 ak22 + bk22 q12 4k

se deja como ejercicio al lector escribir las ecuaciones de Hamilton.

6.8. PROBLEMAS DE APLICACION DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON 107

Figura 6.3: Pendulo simple cuyo punto de suspension esta restringido a moverse sobre una parabola z = ax2 .
La posicion del punto de suspension del pendulo esta dada por las coordenadas (x, z) , en tanto que la posicion
de la lenteja esta dada por las coordenadas (x , z ).

6.8.3. Pendulo sujeto a una recorrido parabolico

El punto de suspension de un pendulo simple de longitud l y masa m esta restringido a moverse sobre una
parabola z = ax2 en el plano vertical, como lo indica la figura 6.3. Encontraremos el Hamiltoniano de dicho
pendulo y las ecuaciones de movimiento de Hamilton asociadas.
El punto de suspension del pendulo se denota por las coordenadas (x, z), y la posicion de la lenteja por las
coordenadas (x , z ). De la Figura 6.3 es claro que

x = x + l sin ; z = z l cos = ax2 l cos (6.58)

con lo cual
x = x + l cos ; z = 2axx + l sin (6.59)
las Ecs. (6.58) nos sugieren utilizar a x y , como coordenadas generalizadas9 . La energa cinetica y potencial
de la lenteja estan dadas por

 2  2 
1 1
T = m(x2 + z 2 ) = m x + l cos + 2axx + l sin
2 2
2


V = mgz = mg ax l cos

donde hemos usado las Ecs. (6.59, 6.58). El Lagrangiano queda

8
Notese que la eleccion !
2k 2k2
T= 0 2
2
a+bq1

en las Ecs. (6.54, 6.53), hubiese conducido al mismo Lagrangiano. Sin embargo, en tal caso la matriz T no sera simetrica, lo cual
fue una hipotesis fundamental en los desarrollos de la seccion 6.4.
9
De la Figura 6.3, se observa que se puede mover sin mover x y sin violar las ligaduras (moviendo con el punto de suspension
fijo). As mismo, se puede mover la coordenada x manteniendo fijo y respetando las ligaduras. Esto se logra moviendo el punto
de suspension a lo largo de la parabola manteniendo fijo, es decir con una traslacion paralela de la cuerda.
108 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

1  2 
L = m x + 2lx cos + 4a2 x2 x2 + 4alxx sin + l2 2 mg(ax2 l cos )
2
1 h
i
L = mg(ax2 l cos ) + m x2 1 + 4a2 x2 + 2xl (cos + 2ax sin ) + l2 2
2
este Lagrangiano se puede escribir en estructura matricial de la forma
  
2 1
m(1 + 4a2 x2 ) ml(cos + 2ax sin ) x
L = mg(ax l cos ) + x
2 ml(cos + 2ax sin ) ml2

que al comparar con (6.52) nos da

 
m(1 + 4a2 x2 ) ml(cos + 2ax sin )
L0 = mg(ax2 l cos ) ; a = 0 ; T = (6.60)
ml(cos + 2ax sin ) ml2

ahora debemos calcular T1 para lo cual usamos

 1  
1 a b 1 d b
T = =
c d ad bc c a

tenemos que

ad bc = m2 l2 (1 + 4a2 x2 ) m2 l2 (cos + 2ax sin )2

= m2 l2 (sin2 + 4a2 x2 4ax cos sin 4a2 x2 sin2 )
ad bc = m2 l2 (sin2 4ax sin cos + 4a2 x2 cos2 ) = m2 l2 (sin 2ax cos )2 m2 l2 Y

con lo cual la inversa de T queda

 
1 ml2 ml(cos + 2ax sin )
T1 =
m2 l 2 Y ml(cos + 2ax sin ) m(1 + 4a2 x2 )
 
1 1 (cos + 2ax sin )/l
T1 =
mY (cos + 2ax sin )/l (1 + 4a2 x2 )/l2

escribiremos T1 como
 
1 1 1 J
T =
mY J (1 + 4a2 x2 )/l2
J (cos + 2ax sin )/l ; Y (sin 2ax cos )2 (6.61)

reemplazando (6.60, 6.61) en (6.55) obtenemos el Hamiltoniano

  
1 1
1 J px
H (q, p, t) = e T1 p L0 (q, t) =
p px p +
2 2mY J (1 + 4a2 x2 )/l2 p
+mg(ax2 l cos )
!
1
px Jp
= px p (1+4a2 x2 )p + mg(ax2 l cos )
2mY Jpx + l2
  2 2
 
1 1 + 4a x
= p2x 2Jp px + p2 + mg(ax2 l cos )
2mY l2

reemplazando las definiciones de J y Y el Hamiltoniano queda

6.8. PROBLEMAS DE APLICACION DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON 109

     
1 cos + 2ax sin 1 + 4a2 x2
H (x, , px , p ) = p2x 2 p px + p2 +
2m (sin 2ax cos )2 l l2
+mg(ax2 l cos ) (6.62)

Es facil ver que este Hamiltoniano es la energa del sistema y se conserva. Este Hamiltonainao no tiene
coordenadas cclicas para el sistema coordenado elegido. Escribiremos ahora las ecuaciones de Hamilton dadas
por
H H H H
x = ; = ; px = ; p =
px p x
las dos primeras nos dan
 
1 cos + 2ax sin
x = p x p (6.63)
m(sin 2ax cos )2 l
   
1 1 + 4a2 x2
= (cos + 2ax sin ) px + p (6.64)
ml(sin 2ax cos )2 l

las otras son son un poco mas extensas de calcular comencemos con
 
H 1 4a sin 8a2 x 2
px = = p px + 2 p
x 2m(sin 2ax cos )2 l l
     
2(2a cos ) 2 cos + 2ax sin 1 + 4a2 x2
+ p 2 p px + p2 + 2mgax
2m(sin 2ax cos )3 x l l2

agrupando los terminos de p2x , p2 y px p nos queda

4a2 x 2 2a cos 1 + 4a2 x2 2a cos
px = p + p2 + p2
2
ml (sin 2ax cos ) 2 2
ml (sin 2ax cos ) 3 m(sin 2ax cos )3 x
2a sin 4a cos (cos + 2ax sin )
2
p px p px + 2mgax
ml(sin 2ax cos ) ml(sin 2ax cos )3
"
#
4a2 x(sin 2ax cos ) + 2a cos 1 + 4a2 x2 2a cos
= p2 + p2
2
ml (sin 2ax cos ) 3 m(sin 2ax cos )3 x
 
2a sin (sin 2ax cos ) + 4a cos (cos + 2ax sin )
p px + 2mgax
ml(sin 2ax cos )3
2a(cos + 2ax sin ) 2 2a cos 2
px = 3 p + 3 px
2
ml (sin 2ax cos ) m (sin 2ax cos )
2


2a sin 2 2ax cos sin
+ p px + 2mgax
ml (sin 2ax cos )3

resultando finalmente


2a l2 cos p2x + (cos + 2ax sin ) p2 + l sin2 2 2ax sin cos px p
px = 2mgax (6.65)
ml2 (2ax cos sin )3

de una manera similar obtenemos la cuarta ecuacion de Hamilton

 
H 1 2 sin 4ax cos
p = = p px
2m (sin 2ax cos )2 l
      
2 cos + 2ax sin 1 + 4a2 x2 2 2(cos + 2ax sin )
+ px 2 p px + p + mgl sin
l l2 2m (sin 2ax cos )3
110 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

  
(cos + 2ax sin ) 2 1 + 4a2 x2 (cos + 2ax sin )
p = p
3 x + 2 3 p2
m (sin 2ax cos ) l m (sin 2ax cos )
   
sin 2ax cos cos + 2ax sin (cos + 2ax sin )
+ +2 p px + mgl sin
ml (sin 2ax cos )2 l m (sin 2ax cos )3

1 2

p = 3 l (cos + 2ax sin ) p2x + (cos + 2ax sin ) 1 + 4a2 x2 p2
ml2 (sin 2ax cos )
h i o
l (sin 2ax cos )2 + 2 (cos + 2ax sin )2 p px mgl sin

y se obtiene finalmente
1 2

p = 3 l (cos + 2ax sin ) p2x + (cos + 2ax sin ) 1 + 4a2 x2 p2
ml2 (sin 2ax cos )
h i o
l (2ax sin + cos )2 + 1 + 4a2 x2 p px mgl sin (6.66)

reuniendo las ecuaciones (6.63, 6.64, 6.65, 6.66) obtenemos las ecuaciones de Hamilton para el pendulo cuyo
punto de suspension se mueve a lo largo de la parabola z = ax2
 
1 cos + 2ax sin
x = px p (6.67)
m(sin 2ax cos )2 l
   
1 1 + 4a2 x2
= (cos + 2ax sin ) px + p (6.68)
ml(sin 2ax cos )2 l
2

2a l cos p2x + (cos + 2ax sin ) p2 + l sin2 2 2ax sin cos px p
px = 2mgax (6.69)
ml2 (2ax cos sin )3
1 2 2 2 2

2
p = 3 l (cos + 2ax sin ) px + (cos + 2ax sin ) 1 + 4a x p
2
ml (sin 2ax cos )
h i o
l (2ax sin + cos )2 + 1 + 4a2 x2 p px mgl sin (6.70)

6.9. Procedimiento de Routh

Hemos mencionado que la formulacion Hamiltoniana no es en general adecuada para la solucion directa de
problemas mecanicos. Sin embargo, hay una importante excepcion a este hecho: la formulacion Hamiltoniana
es muy adecuada para el tratamiento de problemas que involucran variables cclicas.
Pensemos en un sistema cuyo Lagrangiano se puede escribir como

L (q1 , . . . , qs ; q1 , . . . , qn ; t)

es decir las ultimas ns coordenadas son cclicas (naturalmente s < n). Dado que en el formalismo Lagrangiano
todas las velocidades generalizadas aparecen y pueden ser en general funciones del tiempo, el problema tiene
aun n grados de libertad a pesar de la existencia de las coordenadas cclicas. En contraste, en el formalismo
Hamiltoniano las coordenadas cclicas se vuelven realmente ignorables, ya que los correspondientes momentos
conjugados se vuelven constantes de movimiento que denotaremos por k . El Hamiltoniano se puede escribir
en la forma
H = H (q1 , . . . , qs ; p1 , . . . , ps ; s+1 , . . . , n ; t)
el Hamiltoniano describe un problema de solo s grados de libertad, y las coordenadas cclicas han sido comple-
tamente ignoradas, excepto que se manifiestan como constantes de integracion k que se determinan con las
condiciones iniciales. El comportamiento de la coordenada cclica como tal se encuentra integrando la siguiente
ecuacion de movimiento
H
qn =
n
6.9. PROCEDIMIENTO DE ROUTH 111

esto sugiere utilizar un metodo que permita aprovechar las ventajas del formalismo Hamiltoniano con las
coordenadas cclicas junto con el formalismo Lagrangiano para las coordenadas no cclicas. Esto se logra usando
una transformacion matematica que convierta la base de las q,q en la base q, p solo para las coordenadas cclicas.
De esta forma se obtienen s ecuaciones de Lagrange para las coordenadas no cclicas, y 2 (n s) ecuaciones de
Hamilton para las coordenadas cclicas. Asumiendo que las coordenadas qs+1 , . . . , qn son cclicas, se propone
una nueva funcion R (conocida como el Routhiano) que defina una transformacion de Legendre parcial en
donde solo se transformen los terminos asociados a las variables cclicas, por tanto R esta definida por

n
X
R (q1 , . . . , qs ; q1 , . . . , qs ; ps+1 , . . . , pn ; t) pi qi L (6.71)
i=s+1

esto equivale a escribir

R (q1 , . . . , qs ; q1 , . . . , qs ; ps+1 , . . . , pn ; t) Hcicl (ps+1 , . . . , pn ; t) Lno cicl (q1 , . . . , qs ; q1 , . . . , qs ; t)

para las s coordenadas no ignorables i.e. k = 1, . . . , s podemos calcular

  " n
! #  
d R d X L d L
= pi qi =
dt qk dt qk qk dt qk
i=s+1
n
!
R X L L
= pi qi =
qk qk qk qk
i=s+1

y teniendo en cuenta las ecuaciones de Lagrange resulta

 
d R R
= 0, k = 1, . . . , s (6.72)
dt qk qk

en tanto que para las n s coordenadas ignorables i.e. k = s + 1, . . . , n tenemos que

n
!  
R X L L d L
= pi qi = =
qk qk qk qk dt qk
i=s+1
R
= pk = 0
qk

donde hemos tenido en cuenta las ecuaciones de Lagrange (2.23), la definicion de momento conjugado (5.1),
y el hecho de que los momentos conjugados a variables cclicas son constantes. Por otro lado para k = s +
1, . . . , n tambien tenemos
n
!
R X L
= pi qi = qk
pk pk pk
i=s+1

con lo que queda finalmente

R R
= pk = 0 ; = qk ; k = s + 1, . . . , n (6.73)
qk pk

de modo que se logra el objetivo de tener ecuaciones tipo Lagrange para las variables no cclicas, Ecs. (6.72)
y tipo Hamilton para las variables cclicas Ecs. (6.73). Este metodo se conoce como procedimiento de Routh.
Es necesario escribir el Routhiano con los argumentos dados en la Ec. (6.71).
112 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

6.9.1. Partcula sometida a un potencial central atractivo por el metodo de Routh

Para ilustrar el metodo tomemos como ejemplo el problema de una partcula sujeta a un potencial central
bajo la influencia de una fuerza atractiva proporcional a r n1 . Este movimiento siempre se realiza en un
plano en virtud de la conservacion del momento angular. El Lagrangiano en coordenadas polares se escribe
m 2  k
L= r + r 2 2 + n
2 r
la coordenada ignorable es y su momento conjugado se denotara por p . El Routhiano en coordenadas polares
se escribe
m 2  k
R = p L = p r + r 2 2 n (6.74)
2 r
este es el valor del Routhiano que se obtiene por reemplazo directo en (6.71). No obstante, esta expresion no
esta escrita con los argumentos adecuados, ya que segun (6.71) el Routhiano se debe escribir en terminos de
las coordenadas no cclicas (en este caso r), las velocidades generalizadas de las coordenadas no cclicas (r),
los momentos conjugados asociados a las variables cclicas (p ) y el tiempo (que aqu  no aparece),  es decir
R = R (r, r, p ). Ahora bien en (6.74) el Routhiano esta escrito en terminos de R = R r, r, p , , por tanto es
necesario encontrar a = (r, r, p ) para que el Routhiano quede con los argumentos adecuados. Esta relacion
la sacamos a partir del momento conjugado p
L p
p = = mr 2 =
mr 2
reemplazando esta expresion en el Routhiano queda
 p  m  p 2  k
2 2
R (r, r, p ) = p r + r n
mr 2 2 mr 2 r
 2 
p2 1 2 1 p k
R (r, r, p ) = 2
mr 2
n
mr 2 2 mr r
p2 1 k
R (r, r, p ) =
2
mr 2 n
2mr 2 r
debemos aplicar las ecuaciones (6.72) tipo Lagrange para la coordenada no cclica r, para lo cual calculamos
 
R d R R p2 nk
= mr ; = mr ; = 3 + n+1
r dt r r mr r

p2 nk
mr + 3
n+1 = 0
mr r
p2 nk
r 2 3 + = 0 (6.75)
m r mr n+1
ahora debemos aplicar las ecuaciones (6.73) tipo Hamilton, a la coordenada cclica y su momento conjugado
p
R R p
= 0 ; =
p mr 2
p
p = 0 ; = (6.76)
mr 2
cuya solucion es
p = mr 2 l = cte (6.77)
Las Ecs. (6.75, 6.77), junto con las condiciones iniciales, nos dan la solucion a la dinamica de la partcula. Un
conjunto de condiciones iniciales puede ser r (0) , r (0) , (0) y l.
El formalismo de Routh es frecuentemente util para problemas practicos en Fsica y en Ingeniera. Sin em-
bargo, como instrumento formal para posteriores construcciones en mecanica clasica, el formalismo puramente
Hamiltoniano es mucho mas fructfero.
6.10. ECS. DE HAMILTON A PARTIR DE UN PRINCIPIO VARIACIONAL 113

6.10. Derivacion de las ecuaciones de Hamilton a partir del principio va-

riacional de Hamilton
La derivacion hasta aqu desarrollada de las ecuaciones de Hamilton esta basada en un principio diferencial
que hace uso directo de las Ecuaciones de Lagrange combinado con una transformacion de Legendre. La
pregunta natural es entonces de que manera pueden surgir estas ecuaciones a partir de un formalismo integral.
Vimos que el formalismo Lagrangiano puede extraerse de una formulacion integral via principio variacional de
Hamilton. Estos principios variacionales seran utiles en contextos mas alla de la mecanica. Es natural entonces
tratar de derivar las ecuaciones de Hamilton partiendo del principio variacional de Hamilton como fuente de
una formulacion integral de estas ecuaciones
Z t2
I L dt = 0 (6.78)
t1

En la formulacion Lagrangiana las integrales se evaluan con base en las trayectorias en el espacio de configura-
ciones (adaptado para la formulacion Lagrangiana). La filosofa del formalismo Hamiltoniano requiere tratar
a las coordenadas q, p como independientes entre s. Por tanto, el espacio adecuado para trabajar trayectorias
en este formalismo consiste en tener 2n ejes coordenados uno para cada qi y uno para cada pi , un punto en este
espacio (espacio de fase) traza una curva a traves del parametro tiempo. En consecuencia, las integrales deben
ser evaluadas con base en las trayectorias en el espacio de fase. Dado que el conjunto q, p se considera inde-
pendiente, el integrando sera, en general funcion de q, q, p, p. Usando la Ec. (6.7) que define al Hamiltoniano,
en la Ec. (6.78) resulta
Z t2
I = [pi qi H (q, p, t)] dt = 0 (6.79)
t1

A la Ec. (6.79) se le suele denominar principio modificado de Hamilton en virtud de que la integral de lnea se
esta realizando en un espacio diferente (el espacio de fase). Teniendo en cuenta que las tecnicas desarrolladas
en la seccion 3.2 son validas para cualquier conjunto de variables y sus derivadas con respecto a un parametro
(en nuestro caso el tiempo)10 , tenemos que genericamente nuestro principio variacional se escribe
Z t2
I = f (q, q, p, p) dt = 0
t1

de lo cual resultan 2n ecuaciones de Euler-Lagrange

 
d f f
= 0 ; j = 1, . . . , n
dt qj qj
 
d f f
= 0 ; j = 1, . . . , n (6.80)
dt pj pj

por tanto, las ecuaciones que se derivan del principio de Hamilton modificado, se obtienen aplicando las
relaciones (6.80) al integrando de la Ec. (6.79)

f (q, q, p) = pi qi H (q, p, t) (6.81)

resultando
H H
pj + = 0 ; qj + =0
qj pj
De modo que hemos llegado a las ecuaciones de Hamilton a traves del principio variacional modificado de
Hamilton. Se puede argumentar que los momentos no pueden considerarse independientes en virtud de su
definicion (5.1) que nos muestra que p es en general funcion de q y q, con lo cual no se puede variar q
10
Desde el punto de vista matematico el espacio de fase es simplemente un espacio de configuracion de dimension 2n, ya que lo
que se hace es cartesianizar las variables independientes q y p colocando un eje para cada variable independiente.
114 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

o q, sin variar p. Recordemos sin embargo, que la filosofa misma del formalismo Hamiltoniano requiere de
considerar a q y p independientes, es decir que una vez establecido el formalismo Hamiltoniano la definicion
(5.1) no constituye parte del formalismo. Los momentos conjugados son elevados a la categora de variables
independientes, con un papel analogo a las coordenadas y conectados con ellas y con el tiempo solo a traves
de las ecuaciones de movimiento y no a traves de definiciones. Visto desde el punto de vista de un conteo de
grados de libertad, al introducir los momentos olvidando su definicion, estamos aumentando el numero de
grados de libertad, pero tambien estamos aumentando el numero de ecuaciones de modo que el numero de
grados de libertad real se conserva.
Un aspecto similar ocurre en la formulacion Lagrangiana, estrictamente q y q no son independientes en
virtud de la definicion q = dq/dt, pero cuando escribimos las ecuaciones de Lagrange olvidamos la definicion
de q y la elevamos al estatus de independiente, la dependencia original se recupera a traves de las n ecuaciones
de movimiento.
Podemos preguntarnos si el principio modificado de Hamilton contiene nueva Fsica respecto al original,
sin embargo este principio fue establecido con el fin de obtener las ecuaciones de Hamilton, al igual que el
principio variacional original fue construdo con el fin de reproducir las ecuaciones de Lagrange. Una vez que
el Hamiltoniano es construdo, la transformacion de Legendre muestra que las formulaciones de Lagrange y
Hamilton as como los respectivos principios variacionales de donde vienen, contienen todos la misma Fsica.
Vale la pena mirar si las restricciones de punto fijo en el principio de Hamilton sufren algun cambio en
el principio de Hamilton modificado. Por ejemplo en el espacio de configuraciones, la condicion de extremo
fijo significa qi = 0, en tanto que en el espacio de fase significa qi = pi = 0. Para esto nos debemos
preguntar si es necesaria la condicion de extremo fijo en el espacio de fase para llegar a las ecuaciones de Euler
Lagrange dadas por (6.80). Si volvemos a la demostracion de las ecuaciones de Euler Lagrange en la seccion
3.2, vemos que la condicion de extremo fijo se requiere para eliminar el primer termino de la derecha en la
Ec. (3.22). No obstante, teniendo en cuenta que nuestro integrando definido por (6.81) no es funcion explcita
de pj se observa que la eliminacion del termino ya descrito, es automatica para las variables pj y no requiere
de condicion de punto fijo en estas variables. Por tanto, el principio de Hamilton modificado conduce a las
ecuaciones de Hamilton bajo las mismas condiciones variacionales que el principio de Hamilton original, es
decir bajo la condicion de extremo fijo solo en las qi .
La anterior discusion muestra que la condicion pj = 0 no es una condicion necesaria pero s sera una
condicion suficiente para llegar a las ecuaciones de Hamilton. Existen en realidad grandes ventajas al imponer
extremos fijos en el espacio de fase, ya que en este caso obtenemos una simetra Gauge para el Hamiltoniano
similar a la que posee el Lagrangiano, es decir se puede adicionar al integrando una funcion de la forma
dF (q, p, t) /dt, siendo F dos veces diferenciable, sin afectar la validez del principio variacional. Como ejemplo
d
sencillo si adicionamos al integrando en la Ec. (6.79) un termino de la forma dt (qi pi ) el principio modificado
de Hamilton quedara
Z t2
[pi qi H (q, p, t)] dt = 0 (6.82)
t1

notese que ahora el integrando s depende de pj . Por tanto, si queremos que esta nueva expresion aun nos
conduzca a las ecuaciones de Hamilton, es necesario imponer pj = 0 (con esta nueva expresion no necesitamos
que qj = 0, pero al hacer la transformacion inversa y volver al integrando original, se ve que dicha condicion
s es necesaria). De modo que si requerimos una simetra gauge que permita adicionar un termino de la forma
dF (q,p,t)
dt se requiere de condicion de extremo fijo en el espacio de fase11 . El integrando en (6.82) no es el
Lagrangiano ni se puede relacionar facilmente con el Lagrangiano a traves de una transformacion puntual. La
condicion de extremo fijo en el espacio de fase provee un metodo para llegar a la formulacion Hamiltoniana sin
pasar por una formulacion Lagrangiana. Esto elimina la necesidad de ligar las q, q de un Lagrangiano, con las
q, p de un Hamiltoniano. Esto sera importante cuando estudiemos transformaciones de variables en el espacio
de fase que preservan la forma de las ecuaciones de Hamilton.
La independencia entre q y p en la formulacion Hamiltoniana es una de las grandes diferencias con las
11
Notese que en ausencia de la condicion pj = 0, aun tenemos un gauge aunque mas debil, ya que podramos adicionar un
factor de la forma dFdt
(q,t)
. Esto no es lo deseable ya que la idea es que F contenga todas las variables independientes.
6.11. EL PRINCIPIO DE MINIMA ACCION (OPCIONAL) 115

formulacion Lagrangiana en la cual los momentos aparecen como una definicion Ec. (5.1). Podemos pensar
como si tuvieramos 2n coordenadas generalizadas y sus derivadas temporales. Solo ampliando el numero de
grados de libertad de n a 2n se pueden obtener ecuaciones de primer orden.

6.11. El principio de mnima accion (opcional)

Figura 6.4: Ilustracion de la variacion y de la variacion en el espacio de configuraciones. La curva

correcta corresponde a ( = 0), en tanto que la curva variada corresponde a un valor no nulo de .
Existe otro principio variacional muy util asociado con el formalismo Hamiltoniano conocido como principio
de mnima accion. Para esto planteamos otro tipo de variacional . Recordemos que teniendo la curva correcta
definida entre los tiempos t1 y t2 ; el variacional define la familia de curvas que poseen extremo fijo tanto en
el tiempo como en el espacio de configuraciones, es decir todas las curvas estan definidas en este intervalo de
tiempo y de modo que qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. La nueva variacion relaja ambas condiciones, las curvas vecinas
pueden estar definidas en un intervalo temporal diferente [t1 + t1 , t2 + t2 ], y sus coordenadas generalizadas
no tienen que coincidir con las del camino correcto en los extremos. Es posible por ejemplo, que una curva
vecina no se intersecte con la curva correcta en ningun punto. La Fig. 6.4 ilustra la variacion en el espacio
de configuraciones.
Usaremos no obstante la misma parametrizacion que se uso para la variacion (ver Ec. 3.21)
qi (t, ) = qi (t, 0) + i (t) (6.83)
donde es el parametro infinitesimal que conduce al camino correcto cuando se anula. Naturalmente, ya no es
necesaria la condicion de que las i (t) se anulen en los extremos t1 y t2 (ni en los extremos t1 + t1 y t2 + t2
de un camino variado). Solo requerimos que sean funciones contnuas y diferenciables en cualquier intervalo
real o variado.
Evaluemos la variacion de la integral de accion.
Z t2 Z t2 +t2 Z t2
L dt L () dt L (0) dt (6.84)
t1 t1 +t1 t1
116 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

donde L () representa el valor de L cuando tomamos el camino variado siendo L (0) el camino correcto.
La variacion se descompone en dos partes, una surge del cambio en los lmites de integracion y la otra del
parametro i.e. la variacion de la curva como tal. Escribiremos la primera integral como
Z t2 +t2 Z t2 Z t1 +t1 Z t2 +t2
= +
t1 +t1 t1 t1 t2

con lo cual (6.84) queda

Z t2 Z t2 Z t2 Z t1 +t1 Z t2 +t2
L dt = L () dt L (0) dt L () dt + L () dt (6.85)
t1 t1 t1 t1 t2

es util parametrizar L () como

L () L (0) + F ()
donde F () nos da cuenta de la desviacion en el Lagrangiano debida a la evaluacion en la curva vecina, con
respecto a su valor en la curva real. Claramente F () es una cantidad infinitesimal. Definiremos ahora la
variacion, la cual mantiene fijo el intervalo temporal, pero no tiene extremos fijos en las qi (ver Fig. 6.4).
Con estas consideraciones (6.85) queda de la forma
Z t2 Z t2 Z t1 +t1 Z t2 +t2

L dt = L dt [L (0) + F ()] dt + [L (0) + F ()] dt
t1 t1 t1 t2
Z t2 Z t2 Z t1 +t1 Z t2 +t2

L dt = L dt L (0) dt + L (0) dt
t1 t1 t1 t2
Z t1 +t1 Z t2 +t2
F () dt + F () dt
t1 t2

y dado que las cantidades t1 , t2 y F () son infinitesimales, las dos ultimas integrales nos dan diferenciales
de segundo orden y por tanto se desprecian. Similarmente, L (0) se puede considerar constante dentro de los
intervalos de integracion [ti , ti + ti ] , puesto que una variacion L (infinitesimal) del Lagrangiano dentro de
uno de estos intervalos, dara una contribucion del orden de Lti . Con estas consideraciones, la variacion
a primer orden queda finalmente
Z t2 Z t2

L dt = L (t2 , = 0) t2 L (t1 , = 0) t1 + L dt (6.86)
t1 t1

Los dos primeros terminos en el miembro derecho de la Ec. (6.86), se deben a la variacion en los lmites
de integracion, tomados sobre el camino correcto. El tercer termino a la derecha de (6.86), se origina en la
variacion de la curva como tal a traves del parametro , tomando los mismos lmites de integracion que en la
curva original.
La variacion en la integral de la derecha puede realizarse a traves de una parametrizacion del camino
variado, como en la seccion 3.2, pero la variacion de qi no se anula en los extremos. Retomando la ecuacion
(3.22), el primer termino de la derecha en dicha ecuacion ya no se anula, con lo cual la Ec. (3.23) se modifica
en la forma Z t2 Z t2    
L d L L 2
L dt = qi dt + qi 
t1 t1 qi dt qi qi 1

donde qi se define en forma analoga a la Ec. (3.24). Usando las ecuaciones de Lagrange12 , esta nueva variacion
se escribe Z t2 
L 2
L dt = qi 
qi t1 1
12
Al tomar ecuaciones de Lagrange, estamos asumiendo la validez del principio de Hamilton.
6.11. EL PRINCIPIO DE MINIMA ACCION (OPCIONAL) 117

y la variacion queda Z t2  2
L dt = L (t) t + pi qi 1 (6.87)
t1

qi (1) es la variacion en qi con respecto a la coordenada en la curva correcta tomada en el tiempo t1 , otro
tanto ocurre con qi (2). La idea es escribir la variacion de la accion en terminos de las variaciones de
las coordenadas, calculemos entonces qi (2)

qi (2) = qi (t2 + t2 , ) qi (t2 , 0) = qi (t2 + t2 , 0) qi (t2 , 0) + i (t2 + t2 )

 
qi (t2 + t2 , 0) qi (t2 , 0)
qi (2) = t2 + i (t2 )
t2
donde hemos usado la parametrizacion (6.83) y eliminado contribuciones de segundo orden. A primer orden
en las cantidades infinitesimales y t2

qi (2) = qi (2) t2 + qi (2)

notese que i (t2 ) nos da una variacion solo si no se impone que i se anule en los extremos con t1 y t2 fijos.
De manera similar se calcula para el otro extremo quedando

qi = qi + qi t (6.88)

y reemplazando (6.88) en (6.87) resulta

Z t2
L dt = (L t pi qi t + pi qi )|21
t1
Zt2
L dt = (pi qi H t)|21 (6.89)
t1

para obtener el principio de mnima accion, realizaremos algunas suposiciones adicionales

1. Consideraremos sistemas en donde L, y por tanto H no dependan explcitamente del tiempo, de modo
que H es una cantidad conservada.

2. Restringiremos las variaciones de tal manera que para los caminos vecinos H tambien sea conservada al
igual que en el camino correcto.

3. Exigiremos ademas que los caminos variados cumplan el requerimiento de que qi se anule en los extremos
(pero no t). Esto implica entonces que qi (t1 , 0) para el camino real debe coincidir con qi (t1 + t1 , )
para el camino variado, y similarmente para t2 .

Un ejemplo particular de trayectoria vecina que podra satisfacer los tres requisitos, es un camino en donde
la lnea que describe la trayectoria variada en el espacio de configuraciones coincida con la lnea de la
trayectoria real, la diferencia consiste en la rapidez con que se desplaza el punto que describe la trayectoria en
ambos casos, es decir que las funciones qi (t) estan alteradas en el camino variado. En este caso es necesario
cambiar los tiempos en los extremos de la curva variada a fin de que H se mantenga constante en todos los
puntos de la trayectoria variada.
Teniendo en cuenta las condiciones adicionales impuestas, la variacion de la accion dada por la Ec.
(6.89), queda
Z t2
L dt = H (t2 t1 ) (6.90)
t1
por otro lado, bajo las mismas condiciones, la accion como tal queda
Z t2 Z t2
L dt = pi qi dt H (t2 t1 )
t1 t1
118 CAPITULO 6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON

escribiendo la variacion de esta accion, resulta

Z t2 Z t2
L dt = pi qi dt H (t2 t1 ) (6.91)
t1 t1

comparando (6.90) con (6.91) se obtiene el principio de mnima accion

Z t2
pi qi dt = 0 (6.92)
t1

el nombre de este principio proviene del hecho de que la integral en (6.92), se conoca antiguamente como la
accion. La literatura moderna utiliza el termino accion para la integral involucrada en el principio variacional
de Hamilton. Para la integral en (6.92) se utiliza con frecuencia el termino accion abreviada.

6.11.1. Algunas aplicaciones del principio de mnima accion

El principio de mnima accion se puede escribir de diversas maneras. Por ejemplo, si la ecuacion que define a
las coordenadas generalizadas no depende explcitamente del tiempo, la energa cinetica solo contiene factores
homogeneos de segundo grado en q.
1
T = Mjk (q) qj qk
2
si adicionalmente, el potencial no depende de las velocidades generalizadas (es decir el Hamiltoniano es la
energa del sistema), los momentos canonicos se derivan solo de T

T 1
pi = = (Mik qk + Mji qj )
qi 2
1
pi qi = (Mik qk qi + Mji qj qi ) = 2T
2
empleando esta ultima igualdad en (6.92) resulta
Z t2
T dt = 0 (6.93)
t1

si ademas T se conserva al igual que H (por ejemplo es el caso de un cuerpo rgido aislado puesto que en tal
caso la energa potencial es solo interna y no cambia con el tiempo). El principio de mnima accion adquiere
entonces la forma
(t2 t1 ) = 0
esta ecuacion nos dice que de todos los caminos posibles entre dos puntos en el espacio de configuraciones,
consistente con la conservacion de H y T , el sistema se movera a lo largo de un camino particular para el
cual el tiempo de transito es el mnimo posible (mas estrictamente estacionario). En esta forma el principio de
mnima accion nos recuerda al principio de Fermat en optica geometrica, en donde una rayo de luz atraviesa el
camino que minimiza el tiempo de viaje. Notese que para llegar a esta conclusion por este camino, fue necesario
que el intervalo temporal de integracion no fuera fijo, como efectivamente ocurre en la variacion.
Pensemos ahora el caso especial de una partcula asumiendo que T no es necesariamente constante, la
energa cinetica se escribe
 
m ds 2
T =
2 dt
donde s denota la longitud de arco. De esta ecuacion se puede despejar dt

ds
dt = p (6.94)
2T /m
6.12. EJERCICIOS 119

de modo que podemos reemplazar el dt de la accion abreviada (6.93)

Z t2 Z p2 Z p2
ds
T dt = 0 T =0 T ds = 0
t1 p1 2T p1

finalmente se puede escribir Z p2 p

H V (q) ds = 0 (6.95)
p1
la Ec. (6.95) se conoce usualmente como la forma de Jacobi para el principio de mnima accion. Este resultado
es extendible a caminos en espacios de configuraciones con curvatura que describen a un sistema de partculas
(ver Ref. [1]).
pLa Ec. (6.94) nos muestra que el punto atraviesa el camino en el espacio de configuraciones a
una rapidez 2T /m. Si T es constante (e.g. en un sistema aislado), la forma de Jacobi del principio de mnima
accion nos dice que el punto del sistema viaja por el camino mas corto en el espacio de configuraciones (es
decir una geodesica). Tal resultado tiene muchas aplicaciones en optica geometrica y en optica electronica. Es
importante mencionar que en la forma de Jacobi del principio de mnima accion, nos referimos al camino (y no
a la curva) que describe el punto figurativo del sistema. Es decir, no es relevante la dependencia de este camino
con el parametro tiempo, ya que en la integral (6.95) H es constante, V solo depende de las coordenadas, y
solo interviene el elemento de camino ds.
Existen una gran variedad de principios variacionales. Por ejemplo, un principio variacional derivable del
principio de mnima accion abreviada es el principio de mnima curvatura de Hertz, segun el cual, una partcula
libre se mueve a lo largo del camino de mnima curvatura, lo cual conduce a su vez al movimiento a lo largo
de geodesicas.
Los principios variacionales no contienen fsica nueva y son en general poco ventajosos para resolver pro-
blemas practicos, su utilidad yace en la facilidad para desarrollar nuevas formulaciones de la estructura teorica
de la mecanica y otros campos de la Fsica mas alla de la mecanica.

6.12. Ejercicios
1. Demuestre explcitamente que dado un Hamiltoniano H, el nuevo Hamiltoniano dado por
dF (q, p, t)
H = H +
dt
conduce a las mismas ecuaciones de Hamilton que H. Que condiciones se necesitan sobre F para
garantizar la equivalencia de ambos Hamiltonianos?.
2. Use las ecuaciones de Hamilton para encontrar las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico,
usando coordenadas generalizadas apropiadas.
3. En el problema de la seccion 6.8.1, de una partcula restringida a moverse en una superficie cilndrica,
encuentre la energa del sistema en terminos de las condiciones iniciales.
4. Encuentre las ecuaciones de Hamilton asociadas al Hamiltoniano de la Ec. (6.54), Pag. 106.
5. Un Hamiltoniano de un solo grado de libertad tiene la forma
p2 ba
kq 2
H (q, p) = bqpet + q 2 et + bet + (6.96)
2 2 2
donde a, b, , y k son constantes (a) Encuentre el Lagrangiano asociado a este Hamiltoniano, (b) Encuen-
tre un Lagrangiano equivalente que no dependa explcitamente del tiempo. (c) Encuentre el Hamiltoniano
asociado al nuevo Lagrangiano, as como su relacion con el Hamiltoniano (6.96).
6. Encuentre el Hamiltoniano y las ecuaciones de Hamilton para el pendulo doble descrito por la Fig. 2.1,
Pag. 16.
Captulo 7
Transformaciones canonicas

Hay un tipo de problema que sera de muy facil solucion con el formalismo Hamiltoniano, el caso en el cual
H es una constante de movimiento y todas las coordenadas generalizadas son cclicas, de modo que todos los
momentos conjugados son constantes
pi = i ; i = 1, . . . , n
y dado que el Hamiltoniano no puede ser funcion ni del tiempo ni de las coordenadas cclicas, este se escribe
como
H = H (1 , . . . , n )
y las ecuaciones de Hamilton para qi son simplemente
H
qi = = i ; i = 1, . . . , n (7.1)
i
dado que las i son funciones de las i unicamente, son tambien constantes en el tiempo. Las Ecs. (7.1) tienen
solucion inmediata
qi = i t + i ; i = 1, . . . , n
donde las i as como las i se determinan con las 2n condiciones iniciales. Podra pensarse que esta clase de
problemas son de interes solo academico. No obstante, cabe recordar que existe en general mas de un sistema
coordenado generalizado para un sistema fsico dado. Por ejemplo, para fuerzas centrales el uso de coordenadas
cartesianas no conduce a variables cclicas en tanto que las coordenadas polares producen automaticamente una
variable cclica. El numero de variables cclicas depende en general del sistema de coordenadas generalizadas
utilizado. Es posible entonces que encontremos un conjunto de coordenadas en las que todas las coordenadas
sean cclicas, una vez encontrado el resto del problema es muy sencillo. Dado que en general el sistema
coordenado mas obvio no va a ser normalmente cclico, debemos desarrollar un metodo para transformar este
conjunto coordenado en otro que sea mas adecuado. Las transformaciones de este tipo que hemos usado hasta
el momento, son de un conjunto {qi } de coordenadas generalizadas a otro conjunto {Qi }
Qi = Qi (qi , t) ; i = 1, . . . , n (7.2)
por ejemplo, la transformacion de coordenadas cartesianas a polares tiene esta forma1 . Estas transformaciones
se conocen como transformaciones puntuales.
En el formalismo Hamiltoniano, los momentos conjugados estan al mismo nivel que las coordenadas de tal
modo que las transformaciones puntuales deben realizarse en el espacio de fase y no en el de configuraciones,
por tanto debemos estudiar transformaciones del tipo
Qi = Qi (q, p, t) ; Pi = Pi (q, p, t) (7.3)
1
No toda transformacion de coordenadas cartesianas a otro conjunto de coordenadas es del tipo (7.2), ya que estas ultimas
se refieren a transformaciones entre dos conjuntos de coordenadas independientes. Por ejemplo, las transformaciones descritas
por (2.2), relacionan en general a un conjunto de coordenadas dependientes (las cartesianas) con otro conjunto de coordenadas
independientes (las qi ).

120
7.1. TRANSF. CANONICAS Y EL PRINCIPIO DE HAMILTON MODIFICADO 121

En el formalismo Hamiltoniano, solo interesan aquellas transformaciones para las cuales exista una funcion
K (Q, P, t) tal que las ecuaciones de movimiento en el nuevo sistema de coordenadas Q, P , tengan la estructura
de las ecuaciones de Hamilton, es decir
K K
Qi = ; Pi = (7.4)
Pi Qi

Esta clase de transformaciones se denominan transformaciones canonicas. La funcion K (Q, P, t) juega

el papel del Hamiltoniano en el nuevo sistema coordenado Q, P . Esta funcion se denomina Hamiltoniano
transformado o Kamiltoniano. Dado que estas transformaciones deben ser invertibles, resulta arbitrario decir
cual es el nuevo Hamiltoniano o Kamiltoniano y el antiguo Hamiltoniano.
Es importante mencionar que la transformacion de coordenadas debe ser independiente del problema, lo
cual significa que dadas las ecuaciones de transformacion (7.3) entonces las expresiones (7.4) deben ser las
ecuaciones de movimiento sin importar la forma del Hamiltoniano original. Aunque la transformacion pudo ser
inspirada en un problema especfico, las mismas transformaciones deben conducir a las ecuaciones de Kamilton,
cuando se aplican a otro problema con el mismo numero de grados de libertad, aunque naturalmente el valor
especfico numerico y funcional de H y K s sera especfico para cada problema.

7.1. Caracterizacion de las transformaciones canonicas a traves del prin-

cipio de Hamilton modificado
Si Qi , Pi son coordenadas canonicas, ellas deben satisfacer el principio variacional modificado de Hamilton
en la forma Z t2 h i
Pi Qi K (Q, P, t) dt = 0 (7.5)
t1

al mismo tiempo, las antiguas variables canonicas deben satisfacer el mismo principio
Z t2
(pi qi H (q, p, t)) dt = 0 (7.6)
t1

teniendo en cuenta que el principio modificado de Hamilton tiene variacion cero en los extremos2 , la validez
simultanea de (7.5) y (7.6) conduce a que los dos integrandos esten relacionados de la siguiente forma

dF
[pi qi H (q, p, t)] = Pi Qi K (Q, P, t) + (7.7)
dt
donde F es una funcion de las coordenadas del espacio de fase y del tiempo con derivadas contnuas hasta se-
gundo orden. es una constante independiente de las coordenadas y el tiempo, que produce una transformacion
de escala.

Example 4 Veamos un caso de transformacion de escala. Pasemos de {q, p} a otro conjunto {Q , P } con una
transformacion de la forma
Qi = qi ; Pi = pi (7.8)
las ecuaciones de Hamilton (7.4) seran satisfechas si elegimos el kamiltoniano


K Q , P H (q, p) (7.9)

Los integrandos correspondientes al principio de Hamilton modificado estan relacionados por

(pi qi H) = Pi Qi K (7.10)
2
Recordemos que para llegar a las ecuaciones de Hamilton solo requerimos que qi = 0, pero tambien podemos imponer pi = 0,
con el fin de enriquecer el gauge del Hamiltoniano.
122 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

que es de la forma (7.7) con = , y dF/dt = 0. Sin embargo, si tenemos una transformacion {q, p}
{Q , P } con factor de escala 6= 1

dF
[pi qi H (q, p, t)] = Pi Qi K Q , P , t + (7.11)
dt
siempre podemos encontrar un conjunto intermedio de coordenadas {Q, P } relacionadas con {Q , P } por una
transformacion de escala de la forma (7.8, 7.10)

Qi = Qi ; Pi = Pi
 
Pi Qi K = Pi Qi K (7.12)

sustituyendo (7.12) en (7.11) y ajustando , obtenemos

  dF
[pi qi H (q, p, t)] = Pi Qi K +
dt
y definiendo F F / vemos que la transformacion entre los dos conjuntos {q, p} y {Q, P } satisface entonces
la Ec. (7.7) pero con = 1
dF
pi qi H (q, p, t) = Pi Qi K (Q, P, t) + (7.13)
dt

El ejemplo anterior nos muestra que la transformacion de escala es basicamente trivial y no aporta signifi-
cativamente al formalismo de las transformaciones canonicas, de modo que trabajaremos las transformaciones
dadas por (7.13). Cuando 6= 1 se habla de transformaciones canonicas extendidas. Cuando = 1 habla-
mos simplemente de una transformacion canonica. Lo que hemos visto es que una transformacion canonica
extendida siempre se puede separar en una transformacion canonica seguida de una transformacion de escala.
Cuando la transformacion canonica no depende explcitamente del tiempo se habla de transformacion canonica
restringida. De aqu en adelante se trabaja con transformaciones canonicas (no extendidas) a menos que se
indique lo contrario.
El ultimo termino a la derecha de (7.13) solo contribuye a la variacion de la accion en los extremos y por
lo tanto se anula si F es una funcion de (q, p, t) o de (Q, P, t) o cualquier mezcla de las coordenadas de los dos
espacios de fase {q, p} y {Q, P }, dado que todas ellas tienen variacion cero en los extremos. Ademas, por medio
de las ecuaciones de transformacion (7.3) y sus inversas, es posible expresar a F en terminos de coordenadas
nuevas y viejas. En realidad estas funciones adquieren mayor utilidad cuando se expresan con un numero igual
de variables viejas y nuevas (ademas del tiempo). En ese sentido F actua como puente entre los dos sistemas
de coordenadas y se denomina la funcion generadora de la transformacion.

7.2. Caracterizacion de las funciones generadoras de una transformacion

canonica
Veamos de que manera F puede generar la transformacion. Asumamos que F es funcion de las n primeras
coordenadas generalizadas, nuevas y viejas i.e. de q, Q

F F1 (q, Q, t) (7.14)

la ecuacion (7.13) toma la forma

dF1
pi qi H = Pi Qi K +
dt
F1 F1 F1
pi qi H = Pi Qi K + + qi + Qi (7.15)
t qi Qi
7.2. FUNCIONES GENERADORAS DE UNA TRANSFORMACION CANONICA 123

pasando todo a un solo lado

   
F1 F1 F1
0=H+ pi qi + Pi + Qi K +
qi Qi t

y dado que las coordenadas nuevas y viejas son separadamente independientes y H,K, F1 no son funciones de
qi ni de Qi , se llega a que los coeficientes que acompanan a qi , Qi deben anularse

F1 F1
pi = ; Pi = ; i = 1, . . . , n (7.16)
qi Qi

quedando finalmente
F1
K=H+ (7.17)
t
las primeras n de las Ecs. (7.16) definen a pi como funciones de qj , Qj y t. Asumiendo que son invertibles, se
pueden despejar las Qi en terminos de qj , pj , t, lo cual nos dara la primera mitad de las transformaciones
(7.3). Una vez establecidas, las Qi (qj , pj , t) se pueden sustituir en la segunda serie de Ecs. (7.16) de tal manera
que se obtienen las Pi como funciones de qj , pj , t; y por tanto la segunda mitad de las transformaciones
(7.3). Finalmente, la relacion (7.17) nos da la coneccion entre el nuevo Hamiltoniano K y el antiguo H, de
esta relacion se ve que K difiere numericamente de H si y solo si F1 depende explcitamente del tiempo. Es
necesario tener en cuenta que K debe ser funcion de Q, P, t, para lo cual los argumentos de H es decir q, p, t
deben ser convertidos en Q, P, t a traves de la inversa de las relaciones (7.3), de la misma forma, los argumentos
qi , t de la funcion t F1 deben expresarse en terminos de Q, P, t; con lo cual la funcion K ya queda en terminos
de los argumentos correctos.
El procedimiento anterior describe formalmente como se pueden obtener las transformaciones canonicas
partiendo de una funcion generatriz F1 . Este proceso puede ser revertido para obtener la funcion generatriz
comenzando con las transformaciones canonicas (7.3). Se comienza por invertir el primer conjunto de transfor-
maciones (7.3) con el fin de expresar los pi como funciones de q, Q, t, tal expresion se reemplaza entonces en el
segundo conjunto de transformaciones (7.3) con lo cual se obtienen los Pi tambien como funciones de q, Q, t.
Se obtienen entonces dos funciones especficas

pi = pi (q, Q, t) ; Pi = Pi (q, Q, t)

reemplazando estas funciones especficas en las ecuaciones (7.16), se obtiene un conjunto de 2n ecuaciones
diferenciales con 2n coordenadas (qi , Qi ), para F1 (q, Q, t). Estas ecuaciones permiten en principio encontrar
a F1 siempre que las transformaciones sean realmente canonicas. Se puede ver que existe una arbitrariedad en
la solucion para F1 . En particular, se le puede adicionar una funcion arbitraria cuyo argumento es el tiempo
solamente3
F1 (q, Q, t) = F1 (q, Q, t) + g (t)
Esta funcion aditiva claramente no afecta las ecuaciones de transformacion. Por otro lado, se aprecia en la Ec.
(7.17), que el Kamiltoniano con F1 s cambia con respecto al Kamiltoniano con F1 , pero en una derivada total
con respecto al tiempo, que no afecta a las ecuaciones de Hamilton. En algunas ocasiones F1 puede tener otras
ambiguedades.
En ocasiones no es adecuado escribir la funcion generatriz en terminos de los argumentos q, Q, t. Por
ejemplo, la transformacion puede ser tal que los pi no se puedan escribir como funciones de q, Q, t, sino
mas bien como funciones de q, P, t. En este caso se debe buscar una funcion generatriz que sea funcion de las
antiguas coordenadas q y los nuevos momentos P . Claramente la Ec. (7.15) debe reemplazarse por una relacion
similar pero que involucre a Pi en lugar de Qi . Esto se logra escribiendo a F en (7.13) como

F F2 (q, P, t) Qi Pi (7.18)
3
Este es un conjunto de ecuaciones diferenciales sin condiciones iniciales ni de frontera. Por esta razon no se espera unicidad
en su solucion. Ademas, F1 no corresponde a un observable fsico, de modo que tampoco es necesaria dicha unicidad.
124 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

Funcion generatriz Derivadas de las Fi Caso especial trivial

F1 F1
F = F1 (q, Q, t) pi = qi ; Pi = Q i
F1 = qi Qi , Qi = pi , Pi = qi
F2
F = F2 (q, P, t) Qi Pi pi = qi ; Qi = F 2
Pi F2 = qi Pi , Qi = qi , Pi = pi
F = F3 (p, Q, t) + qi pi qi = F
pi
3 F3
; Pi = Q i
F3 = pi Qi , Qi = qi , Pi = pi
F = F4 (p, P, t) + qi pi Qi Pi qi = F
pi
4
; Qi = F
Pi
4
F4 = pi Pi , Qi = pi , Pi = qi

Cuadro 7.1: Funciones generatrices de los 4 tipos, sus ecuaciones diferenciales asociadas y algunos ejemplos
simples.

sustituyendo (7.18) en (7.13) y usando regla de la cadena se tiene que

dF2 d
pi qi H (q, p, t) = Pi Qi K (Q, P, t) + (Qi Pi )
dt dt
F2 F2 F2
pi qi H (q, p, t) = Pi Qi K (Q, P, t) + + qi + Pi Qi Pi Qi Pi
t qi Pi
F2 F2 F2
pi qi H (q, p, t) = K (Q, P, t) + + qi + Pi Qi Pi
t qi Pi
pasando todo a un extremo
   
F2 F2 F2
pi qi + Qi Pi + H K + =0
qi Pi t

por razones similares al caso de F1 , los terminos proporcionales a qi y Pi deben anularse y por lo tanto
los tres ultimos terminos de la izquierda deben cancelarse. De estas cancelaciones se obtienen las ecuaciones
fundamentales para F2 y para K
F2 F2
pi = ; Qi = (7.19)
qi Pi
F2
K = H+ (7.20)
t
al igual que con el caso anterior, el primer conjunto de ecuaciones (7.19) debe resolverse para Pi en funcion
de qj , pj , t, con lo cual se tiene la segunda mitad de las transformaciones (7.3). La primera mitad de las
transformaciones (7.3) se obtiene sustituyendo P (q, p, t) en la segunda mitad de las Ecs. (7.19).
Obviamente, existen otros dos tipos basicos de funciones generatrices F3 (p, Q, t) y F4 (p, P, t), para las
cuales el procedimiento es analogo y se sintetiza en la tabla 7.1. Se puede observar que los cuatro tipos basicos
de funciones generatrices estan conectados a traves de transformaciones de Legendre. Por ejemplo, la transicion
entre F1 y F2 equivale a ir de las variables q, Q a las variables q, P con el segundo conjunto de relaciones (7.16)
F1 (q, Q, t)
Pi =
Qi
ya que de esta relacion se puede obtener Pi en terminos de q, Q, t la cual formalmente se puede despejar para
obtener Qi (q, P, t), que permitira reemplazar el conjunto q, Q por el conjunto q, P . Esta es precisamente la
forma requerida para una transformacion de Legendre de la base de variables (q, Q) a la base de variables
(q, P ), como se discutio en la seccion 6.2. En analoga con la Ec. (6.3), escribimos

F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) + Pi Qi (7.21)

lo cual es equivalente a igualar (7.14) con (7.18). De manera similar a partir de (7.14), y las definiciones de las
otras funciones generatrices dadas en la tabla 7.1, se puede ver que todas las otras funciones generatrices se
7.3. EJEMPLOS DE TRANSFORMACIONES CANONICAS 125

pueden ver como transformaciones de Legendre de F1 . En particular, F4 se obtiene con dos transformaciones
de Legendre de F1 dado que requiere el cambio de los dos conjuntos de argumentos. Sin embargo, no toda
transformacion canonica puede ser generada por medio de alguna de las cuatro funciones generatrices basicas.
De modo que en algunos casos, estas transformaciones de Legendre pueden conducir a funciones generatrices
nulas o indeterminadas. Por esta razon es preferible definir cada tipo de funcion generadora relativa a la funcion
F de la Ec. (7.13), la cual es una funcion de 2n coordenadas y/o momentos independientes, pero que no tiene
sus argumentos bien definidos.
En particular, la funcion generatriz apropiada no necesariamente es del tipo 1,2,3 o 4 para todas sus
coordenadas y/o momentos. Es posible y en algunos casos necesario para ciertas transformaciones canonicas,
usar una funcion generatriz que sea mezcla de los cuatro tipos. A manera de ejemplo, podra ser conveniente
que para cierta transformacion canonica con dos grados de libertad, definamos una funcion generatriz de la
forma
F (q1 , p2 , P1 , Q2 , t)
esta funcion generatriz estara relacionada con F de (7.13) a traves de

F = F (q1 , p2 , P1 , Q2 , t) Q1 P1 + q2 p2

esto define una transformacion de Legendre adecuada para cambiar Q1 por P1 y para cambiar q2 por p2 . Las
ecuaciones de transformacion se obtienen a traves de las relaciones
F F
p1 = ; Q1 =
q1 P1
F F
q2 = ; P2 =
p2 Q2
F
K = H+
t
Se puede ver que F es una mezcla entre funciones del tipo F2 y F3 .

7.3. Ejemplos de transformaciones canonicas

Consideremos primero una funcion del segundo tipo de la forma

F2 = qi Pi (7.22)

a partir de las Ecs. (7.19, 7.20), las ecuaciones de transformacion seran

F2 F2
pi = = Pi ; Qi = = qi ; K = H
qi Pi
las coordenadas nuevas coinciden con las antiguas, de modo que F2 es una funcion generatriz de la transfor-
macion identidad. Tomemos ahora F3 = pi Qi , usando las ecuaciones de la tabla 7.1, vemos que esta funcion
genera la transformacion canonica I, i.e. Qi = qi , Pi = pi .
Un tipo mas general de transformacion del tipo F2 que incluye a (7.22) como caso particular, se define por

F2 = fi (q1 , . . . , qn ; t) Pi + g (q1 , . . . , qn ; t) (7.23)

donde las fi son un conjunto de funciones independientes, y g es una funcion diferenciable en q, t, ambas tienen
como argumentos las coordenadas antiguas y el tiempo. Usando el segundo conjunto de Ecs. (7.19) las nuevas
coordenadas Qi vienen dadas por
F2
Qk = = fk (q1 , . . . , qn ; t) (7.24)
Pk
de modo que con esta transformacion las coordenadas nuevas solo dependen de las coordenadas antiguas y
el tiempo pero no de los antiguos momentos. Esto define una transformacion puntual como la expresada en
126 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

(7.2). Para definir una transformacion puntual las funciones fi deben ser independientes e invertibles, de
modo que las qj se puedan expresar en terminos de las Qk . Dado que las fi son por lo demas arbitrarias, se
concluye que toda transformacion puntual puede ser parte de una transformacion canonica (recuerdese que
una transformacion canonica requiere conocer tambien las transformaciones en los pi ). Las Ecs. (7.20, 7.23)
nos dan el nuevo Hamiltoniano
fi g
K=H+ Pi +
t t
Veamos ahora las ecuaciones de transformacion para el momento conjugado que induce (7.23), el primer
conjunto de Ecs. (7.19) lleva a
F2 fi g
pj = = Pi + (7.25)
qj qj qj
estas ecuaciones se pueden invertir para dar P en funcion de (q, p). Este procedimiento es mas sencillo si se
usa una formulacion matricial, definiremos entonces arreglos matriciales de la forma
   
f fi g g
(p)j pj ; (P)i Pi ; ;
q ji qj q j qj

con lo cual la transformacion (7.25) se escribe

f g
p= P+ (7.26)
q q
de aqu se puede despejar P
 1  
f g
P= p (7.27)
q q
observese que a diferencia de las Qi que solo dependan de las qj y el tiempo, las Pi dependen de qj , pj , t.
Otra funcion generadora interesante es la siguiente

F1 = qk Qk (7.28)

las ecuaciones de transformacion (7.16) en este caso quedan

F1 F1
pi = = Qi ; Pi = = qi
qi Qi
esta funcion generatriz intercambia los momentos y las coordenadas excepto por un signo. La funcion F4 = pi Pi
produce la misma transformacion. Este hecho enfatiza el estatus independiente otorgado a los momentos, ya
que tanto los momentos como las coordenadas se necesitan para describir el movimiento en la formulacion
Hamiltoniana y la distincion entre ambos es asunto de nomenclatura, puesto que podemos intercambiar los
nombres con un costo no mayor a un cambio de signo. No hay ningun remanente en la teora de q como
coordenada espacial o de p como masa por velocidad. En realidad, de las propias ecuaciones de Hamilton
H H
pi = , qi =
qi pi
se puede ver que este intercambio es canonico, con el cambio de signo apropiado. Si qi se sustituye por pi , las
ecuaciones permanecen en la forma canonica solo si pi es sustitudo por qi .
Podemos ver adicionalmente que la transformacion de permutacion no se puede generar a partir de una
funcion generatriz del tipo F2 (q, P, t), ya que el sistema de ecuaciones parciales que se deriva de (7.19) nos
dice que
F2 (q, P, t)
pi =
qi
esto implica que pi debe escribirse como funcion de q, P, t pero en la transformacion de permutacion pi no es
funcion de ninguna de estas variables, en realidad solo es funcion de las nuevas coordenadas Q. Por tanto, F2
no es una funcion generatriz adecuada para la transformacion de permutacion.
7.4. TRANSFORMACIONES CANONICAS PARA EL OSCILADOR ARMONICO 127

Similarmente, una funcion tipo F1 (q, Q, t) no puede generar la transformacion identidad, ya que las Ecs.
(7.16) nos llevan a
F1 (q, Q, t)
pi =
qi
y definen a pi en funcion de q, Q, t, pero en la transformacion identidad, pi solo es funcion de Pi . Adicionalmente,
no es posible obviar esta dificultad definiendo una funcion F1 mediante una transformada de Legendre del tipo
(7.21), aplicada a la generadora F2 de la identidad.

F1 (q, Q, t) = F2 (q, P, t) Pi Qi = qi Pi Pi Qi

pero en la transformacion identidad es obvio que q = Q de modo que

F1 (q, Q, t) = Qi Pi Pi Qi = 0

que no es una funcion generatriz. Similar resultado se obtiene si se intenta generar la transformacion de
permutacion a partir de una funcion F2 que provenga de la transformacion de Legendre del generador F1 de
permutacion. No obstante, se puede demostrar que una funcion F3 puede generar la transformacion identidad
y que una funcion tipo F4 puede generar la permutacion.
Finalmente, una transformacion que deja algunas parejas (q, p) inalteradas, e intercambia el resto (con un
cambio de signo), es una transformacion canonica de tipo mixto. En un sistema de dos grados de libertad, la
transformacion

Q1 = q1 , P1 = p1
Q2 = p 2 , P2 = q2 (7.29)

es generada por la funcion

F = q1 P1 + q2 Q2 (7.30)
que es una mezcla entre funciones de tipo F1 y F2 . El termino tipo F1 produce permutacion y el termino tipo
F2 es del tipo identidad.

7.4. Transformaciones canonicas para el oscilador armonico

El Hamiltoniano para el oscilador armonico se escribe como

1
k
H= p 2 + m2 2 q 2 ; 2
2m m
esta forma en suma de cuadrados en q y p sugiere que para que la nueva coordenada sea cclica, podemos
hallar una transformacion de la forma
f (P )
p = f (P ) cos Q ; q = sin Q (7.31)
m
Dado que la transformacion (7.31) no depende explcitamente del tiempo, el Hamiltoniano no cambia numeri-
camente y en las nuevas coordenadas queda

f 2 (P )
f 2 (P )
K=H= cos2 Q + sin2 Q = (7.32)
2m 2m
de modo que Q resulta cclica. Solo nos queda hallar la forma de f (P ) tal que la transformacion (7.31) sea
canonica. El cociente entre la Ecs. (7.31) nos lleva a

p = mq cot Q (7.33)
128 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

que es independiente de f (P ). Esta transformacion es de la forma p = p (q, Q) lo cual sugiere buscar una
funcion generatriz tipo F1 , pues el primer conjunto de Ecs. (7.16) nos da pi = pi (q, Q, t) en la forma

F1 (q, Q, t)
p= (7.34)
q

y la solucion mas sencilla de F1 para la Ec. (7.33) es

mq 2
F1 (q, Q, t) = cot Q (7.35)
2

naturalmente, F1 debe satisfacer la otra mitad de las ecuaciones de transformacion (7.16)

F1 mq 2
P = = (7.36)
Q 2 sin2 Q

despejando q se obtiene
r
2P
q= sin Q (7.37)
m
que al compararla con la segunda de las Ecs. (7.31) nos da

f (P ) = 2mP (7.38)

al reemplazar este factor en el nuevo Hamiltoniano (7.32) queda

K = H = P

que claramente es cclico en Q, con lo cual P es una constante de movimiento. Como H es constante y es la
energa del sistema, el nuevo momento canonico viene dado por

E
P = (7.39)

y la ecuacion de Hamilton para Q se reduce a

K
Q = =
P

cuya solucion es
Q = t + (7.40)

siendo una constante de integracion fijada por las condiciones iniciales. Sustituyendo (7.39) y (7.40) en (7.37)
resulta
r
2E
q= sin (t + )
m 2
que es la solucion conocida para el oscilador armonico.
Cabe ahora la pregunta, que nos asegura que la transformacion definida por (7.31) y por (7.38) es canoni-
ca?. Lo asegura el hecho de que tal transformacion es generada por una funcion generatriz tipo 1 Ec. (7.35)
que cumple con sus ecuaciones diferenciales Ecs. (7.34) y (7.36).
7.5. TRANSF. CANONICAS CON LA FORMA SIMPLECTICA DE LAS ECS. DE HAMILTON 129

7.5. Transformaciones canonicas usando la forma simplectica de las ecua-

ciones de Hamilton
El metodo de las funciones generatrices es formalmente completo para tratar el problema de caracterizar
todas las transformaciones canonicas, puesto que el principio de Hamilton modificado me garantiza la existencia
de una funcion generatriz para cualquier transformacion que deje invariante la forma de las ecuaciones de
Hamilton. Sin embargo, en la practica puede ser muy difcil encontrar una funcion generatriz4 y si no estamos
seguros de si la transformacion es canonica puede ser muy difcil demostrar la existencia o no existencia de
la funcion generatriz. Por esta razon, se hace necesario encontrar metodos que sean mas sistematicos para
verificar si una transformacion es o no es canonica.
Otro metodo para tratar las transformaciones canonicas, consiste en la utilizacion de las ecuaciones de
Hamilton simplecticas descritas en la seccion 6.5 a traves de las Ecs. (6.33). Consideraremos primero el caso
de transformaciones canonicas restringidas, es decir que no dependen explcitamente del tiempo

Qi = Qi (q, p) ; Pi = Pi (q, p) (7.41)

la primera caracterstica notable es que el Hamiltoniano no cambia ante una transformacion canonica restrin-
gida, como se ve de (7.14, 7.17). Su forma funcional puede ser diferente pero se conserva su valor numerico.
La idea es que la transformacion sea canonica, lo cual es equivalente a exigir que las nuevas coordenadas Q, P
cumplan ecuaciones de Hamilton para el nuevo Hamiltoniano K = H
H H
Qi = ; Pi = (7.42)
Pi Qi

Estudiaremos el primer conjunto de Ecs. (7.42), evaluemos primero Qi el cual se calcula con base en
(7.41), y en las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas antiguas (es decir asumiendo que las coordenadas
originales tambien son canonicas)
Qi Qi Qi H Qi H
Qi = qj + pj = (7.43)
qj pj qj pj pj qj

ahora calculamos el termino de la derecha en el primer conjunto de Ecs. (7.42), para lo cual se requieren las
inversas de (7.41)
qj = qj (Q, P ) ; pj = pj (Q, P ) (7.44)
las cuales nos permiten calcular H (q, p, t) en terminos de Q, P, t, as como el termino en cuestion
H H pj H qj
= + (7.45)
Pi pj Pi qj Pi

El primer conjunto de Ecs. (7.42), nos conduce a igualar los terminos de la derecha en (7.43) y (7.45) con lo
cual resulta        
Qi pj Qi qj
= ; = (7.46)
qj q,p Pi Q,P pj q,p Pi Q,P
donde los subndices enfatizan los argumentos en los cuales queda evaluada cada expresion. Con un procedi-
miento similar, el segundo conjunto de Ecs. (7.42) nos lleva a las siguientes condiciones
       
Pi pj Pi qj
= ; = (7.47)
qj q,p Qi Q,P pj q,p Qi Q,P

el conjunto de condiciones (7.46) y (7.47) se conoce usualmente como condiciones directas para una trans-
formacion canonica restringida.
4
Vale la pena mencionar que los cuatro tipos basicos de funciones generatrices que se han estudiado no cubren el espectro de
todas las transformaciones canonicas.
130 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

El procedimiento anterior se puede realizar en forma matricial usando las ecuaciones de Hamilton simplecti-
cas descritas en la seccion 6.5. Partimos de la formulacion simplectica descrita en las Ecs. (6.33).

H
= J (7.48)

con J y definidos por (6.29, 6.31). Similarmente, el nuevo conjunto coordenado Qi , Pi define una matriz
columna de dimension 2n analoga a , denotamos esta matriz por , y para una transformacion canonica
restringida, las Ecs. (7.41) se pueden escribir como

= () (7.49)

ahora bien, la condicion canonica exige que se cumplan las Ecs. (7.42), que matricialmente se escriben en la
forma
H
= J (7.50)

donde hemos tenido en cuenta que una transformacion canonica restringida no cambia el valor numerico del
Hamiltoniano como se vio en el formalismo de la funcion generatriz. Evaluemos primero el termino de la
izquierda en (7.50) teniendo en cuenta (7.49)

i
i = j i, j = 1, . . . , 2n
j

definimos entonces la matriz jacobiana de la transformacion

i
Mij i = Mij j (7.51)
j

matricialmente queda
= M (7.52)
reemplazando (7.48) en (7.52) resulta
H
= MJ (7.53)

por otro lado, a traves de la relacion inversa de (7.49), H se puede escribir como funcion de , y podemos
evaluar tambien el termino de la derecha en (7.50)

H H j H H fij H
= = Mji =M
i j i i j j

matricialmente esto se escribe

H f H
=M (7.54)

reemplazando (7.54) en (7.53)
f H
= MJM (7.55)

y teniendo en cuenta la condicion (7.50), en comparacion con (7.55), se concluye que la transformacion (7.49)
es canonica si M satisface la condicion
MJMf=J (7.56)
esta condicion tambien es necesaria para una transformacion canonica restringida, como se puede ver invirtien-
do los pasos anteriores. La condicion (7.56), se puede escribir de varias maneras. Por ejemplo, multiplicando
f 1 a la derecha en ambos miembros
por M
MJ = JM f 1 (7.57)
7.5. TRANSF. CANONICAS CON LA FORMA SIMPLECTICA DE LAS ECS. DE HAMILTON 131

la transposicion y la inversion se pueden tomar en cualquier orden. Si se comparan explcitamente las con-
diciones que se derivan de (7.57), se observa que coinciden con las expresadas en las Ecs. (7.46) y (7.47).
Adicionalmente, usando (6.32) vemos que la Ec. (7.57) se puede transformar en
f 1 (J)
JMJ (J) = J2 M
JM = Mf 1 J

o equivalentemente
f
MJM =J (7.58)
La ecuacion (7.56), o la version equivalente (7.58) se conocen como condiciones simplecticas para una
transformacion canonica y la matriz M que satisface esta condicion, se denomina matriz simplectica.
Para una transformacion canonica extendida restringida (independiente del tiempo e incluyendo una trans-
formacion de escala), donde K = H, la condicion (7.56) resulta
f = J
MJM (7.59)

7.5.1. Ejemplos de transformaciones canonicas con metodo matricial

Veamos un ejemplo explcito. Tomemos la funcion mixta definida en la Ec. (7.30) F = F2 (q1 , P1 ) +
F1 (q2 , Q2 ). Las matrices , y J son

q1 Q1 0 0 1 0
q2 Q2 0 0 0 1
=
p1 ; = P1 ; J = 1 0 0 0
(7.60)
p2 P2 0 1 0 0
tomando las ecuaciones de transformacion (7.29) y derivandolas con respecto al tiempo, se pueden comparar
estas transformaciones con las descritas por = M (Ec. 7.52) con el fin de obtener la matriz M

Q1 1 0 0 0 q1 q1
Q2 0 0 0 1 q2 p2

P1 = 0 0 1 0 p1 = p1
P2 0 1 0 0 p2 q2
por lo tanto
1 0 0 0
0 0 0 1
M=
0 0
(7.61)
1 0
0 1 0 0
Naturalmente, el hecho de que esta transformacion haya sido obtenida con una funcion generatriz y sus
ecuaciones diferenciales asociadas, garantiza el caracter canonico de la transformacion. No obstante, el lector
puede verificar el caracter canonico de la transformacion observando que las matrices J y M de las Ecs. (7.60,
7.61), cumplen con la condicion simplectica (7.58).
Por otro lado, las ecuaciones de Hamilton para las nuevas variables i.e. = J (H/) (Ec. 7.50), se
expresan sin dependencia con la funcion generatriz

Q1 0 0 1 0 H/Q1
Q2 0 0 0 1
H/Q2
P1 = 1 0 0 0 H/P1
P2 0 1 0 0 H/P2

Q1 0 0 1 0 P1
Q2 0 0 0 1
P2
P1 = 1 0 0 0 Q1
P2 0 1 0 0 Q2
132 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

M es funcion de F (ya que depende de la transformacion canonica especfica), pero no as J la cual es una
matriz constante (ver Ec. 6.31). Este formalismo no se puede aplicar en todos los casos. En particular, no se
puede construir una matriz simple M para generar la transformacion canonica usada para el oscilador armonico
en la seccion 7.4.

7.6. Acercamiento simplectico para transformaciones canonicas depen-

dientes del tiempo
Cuando la transformacion a las nuevas coordenadas depende explcitamente del tiempo, ya no son validos los
argumentos anteriores. Sin embargo, se sigue cumpliendo que la condicion simplectica es necesaria y suficiente
para que la transformacion sea canonica. Esto se puede probar por argumentos similares a los arriba expuestos,
pero es mas facil a traves de otro camino que explota el hecho de que el tiempo actua como un parametro en
la transformacion canonica. Una transformacion canonica de la forma

= (, t)

evoluciona contnuamente con el tiempo a partir de un cierto t0 . Es una transformacion contnua uniparametri-
ca. Si la transformacion
(t) (7.62)
es canonica, se tiene que en particular la transformacion

(t0 ) (7.63)

es canonica siendo t0 un tiempo fijo, se sigue entonces de la definicion de transformacion canonica, que la
transformacion caracterizada por
(t0 ) (t) (7.64)
es tambien canonica. Puesto que en (7.63) el tiempo es fijo, esta transformacion canonica debe satisfacer la
condicion simplectica (7.58). Si podemos probar que (7.64) cumple la condicion simplectica, es facil mostrar
que la transformacion general (7.62) tambien la cumple.
Para demostrar que la condicion simplectica es aun necesaria y suficiente para transformaciones de la forma
(7.64) usaremos la nocion de transformacion canonica infinitesimal (TCI) en la cual todas las coordenadas
nuevas difieren de las antiguas por cantidades infinitesimales

Qi = qi + qi (7.65)
Pi = pi + pi (7.66)

que matricialmente se puede escribir como

= + (7.67)
la notacion qi , pi no se refiere a desplazamientos virtuales, simplemente cambios infinitesimales en las coorde-
nadas (cambio en coordenadas no implica movimiento del sistema ni real ni virtual). Como una transformacion
canonica infinitesimal difiere solo infinitesimalmente del operador identidad, es natural comenzar con una fun-
cion generatriz de la identidad colocandole una desviacion infinitesimal

F2 = qi Pi + G (q, P, t) (7.68)

es una parametro infinitesimal y G es una funcion con segundas derivadas contnuas en sus 2n+1 argumentos.
Dado que esta funcion generatriz es de tipo 2, podemos emplear las Ecs. (7.19) de transformacion para los
momentos
F2 G
pj = = Pj +
qj qj
7.6. METODO SIMPLECTICO PARA T.CS DEPENDIENTES DEL TIEMPO 133

con lo cual
G
pj Pj pj = (7.69)
qj

adicionalmente, usando las Ecs. (7.19) para transformacion de coordenadas

F2 G
Qj = = qj +
Pj Pj

dado que el segundo termino a la derecha es lineal en , y que Pj solo difiere de pj infinitesimalmente, entonces
es consistente a primer orden cambiar la variable de derivacion Pj por pj . De esta forma G se escribe en
terminos de q, p, t unicamente. El cambio infinitesimal qj se puede escribir a primer orden como

G
qj Qj qj = (7.70)
pj

las ecuaciones de transformacion (7.69, 7.70), se pueden sintetizar en una ecuacion matricial

G
= J (7.71)

una transformacion infinitesimal que nos interesa directamente, es la transformacion (7.64) cuando t difiere de
t0 en una cantidad infinitesimal
(t0 ) (t0 + dt) (7.72)

dt hace las veces del . Dado que entre (, t0 ) y (, t) con t0 y t arbitrarios, la transformacion es contnua, se
puede construir como una sucesion de transformaciones infinitesimales en pasos de dt. Por lo tanto, bastara con
probar que la transformacion infinitesimal (7.72) satisface la condicion simplectica (7.58). La TCI (7.71), tiene
asociada una matriz jacobiana, y se puede ver facilmente que esta ultima es simplectica. Tomando la definicion
de matriz jacobiana (7.51) para una transformacion infinitesimal como (7.67) se obtiene

M =1+

y usando (7.71), resulta

 
G
M = 1+ J

 2 
G
M = 1 + J (7.73)

definimos la matriz  
2G 2G
(7.74)
ij i j

la cual es claramente simetrica, en virtud de la continuidad de las segundas derivadas de G. Teniendo ademas
en cuenta que J es antisimetrico, y trasponiendo M en (7.73) resulta

^ 2G

f = 1+ e
M J

 2 
f G
M = 1 J

134 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

f
para chequear la condicion simplectica (7.58) debemos hacer el producto MJM
  2     2 
f G G
MJM = 1 J J 1 + J

 2   2 
G G

= J+J2 J2 + O 2

 2   2 
G G

f
MJM = J + + O 2



f
MJM = J + O 2
donde hemos usado la propiedad J2 = 1, de modo que a primer orden en , se cumple la condicion simplectica
para la transformacion infinitesimal (7.72). Por tanto cualquier transformacion canonica obedece la condicion
simplectica aun cuando sea explcitamente dependiente del tiempo. Notese que es esencial que no haya con-
tribuciones a primer orden en , ya que una transformacion canonica finita, se obtiene con un proceso de
integracion sobre el parametro infinitesimal de las TCI. En consecuencia, los terminos de primer orden daran
una contribucion finita para una transformacion canonica finita, y solo los terminos de segundo orden en
adelante tienden a cero despues de llevar a cabo la integracion.
A pesar de que en este acercamiento poco se ha usado el formalismo de la funcion generatriz, tanto el
formalismo simplectico como el de la funcion generatriz estan conectados (ver seccion 8.5). Se puede demostrar
por ejemplo que la condicion simplectica implica la existencia de una funcion generatriz. Cualquiera de los
dos formalismos se puede usar indistintamente de acuerdo con las necesidades y conveniencias. En particular,
cualquiera de los dos formalismos sirve para demostrar que las transformaciones canonicas forman un grupo
matematico.

7.7. Ejemplos de transformaciones canonicas

En esta seccion estudiaremos el paso de un conjunto canonico de coordenadas {qi , pi } a otro conjunto de
coordenadas {Qi , Pi }. A menos que se indique lo contrario, se considerara que el conjunto de coordenadas
{qi , pi } es de hecho canonico, y se asumira ademas como el conjunto canonico original (ya hemos dicho que
esto es cuestion de convencion), y en algunos casos se procurara averiguar si el conjunto final {Qi , Pi } es
canonico o no.

7.7.1. Transformacion canonica por conjugacion compleja

Una forma natural de intentar combinar los dos conjuntos de ecuaciones de Hamilton en uno solo, es
formar una cantidad compleja con las coordenadas {q, p}, y convertir los dos conjuntos de ecuaciones en un
solo conjunto de ecuaciones complejas. Para un solo grado de libertad, definiremos una transformacion de la
forma
Q = (q + ip) ; P = (q ip) (7.75)
y veremos si esta transformacion es canonica, o bajo que condiciones lo es. La transformacion inversa es
   
1 1 1 1 1 1
q= Q+ P ; p= Q P (7.76)
2 2i
En este caso utilizaremos las condiciones directas para transformaciones canonicas restringidas (independien-
tes del tiempo) dadas por las ecuaciones (7.46) y (7.47)
Q p Q q P p P q
= ; = ; = ; = (7.77)
q P p P q Q p Q
al aplicar (7.77) a las transformaciones (7.75) y sus inversas (7.76), tenemos que
1 1 1 1
= ; i = ; = ; i =
2i 2 2i 2
7.7. EJEMPLOS DE TRANSFORMACIONES CANONICAS 135

las cuatro ecuaciones son equivalentes y nos dan

1
= (7.78)
2i
en particular las transformaciones con = = 1, no cumplen la condicion (7.78) y por tanto no son canonicas.
De hecho, la condicion (7.78), indica que || =6 ||, y nos muestra que las transformaciones (7.75) solo son
canonicas si incluyen una transformacion de escala no trivial. El lector puede comprobar de una forma similar
al ejemplo 4 Pag. 121, que esta transformacion altera el valor del Hamiltoniano aunque sea independiente del
tiempo. Esto se debe a la inclusion de la transformacion de escala. Vemos entonces que una transformacion
canonica induce un cambio en el valor del Hamiltoniano si depende explcitamente del tiempo, o si incluye una
transformacion de escala.

7.7.2. Transformacion canonica de rotacion

Para un sistema de un grado de libertad, es natural pensar en una transformacion de rotacion para el
sistema {q, p} en un cierto angulo . Tendremos entonces la transformacion

Q = q cos p sin
P = q sin + p cos (7.79)

para averiguar si esta transformacion es canonica, utilizaremos la condicion simplectica Ec. (7.56)

f=J
MJM (7.80)
Podemos hallar M a traves de la ecuacion (7.52)

= M (7.81)
para lo cual derivamos las Ecs. (7.79) con el tiempo, teniendo en cuenta que es fijo
      
Q cos sin q q
= =M
P sin cos p p
evaluando explcitamente la condicion (7.80) tenemos

      
f cos sin 0 1 cos sin
M JM =
sin cos 1 0 sin cos
    
f cos sin sin cos 0 1
MJM = = =J
sin cos cos sin 1 0

vemos que la transformacion es canonica para cada valor de .

Vamos a intentar encontrar una funcion generadora de esta transformacion canonica. Primero intentaremos
encontrar una funcion del tipo F1 (q, Q), que obedece las ecuaciones diferenciales (7.16)

F1 (q, Q) F1 (q, Q)
p= ; P = (7.82)
q Q

La primera de las ecuaciones (7.82), requiere conocer p como funcion de q, Q. Podemos lograr este despeje en
la primera de las Ecs. (7.79)

Q
p (q, Q) = + q cot (7.83)
sin
con lo cual la primera de las ecuaciones diferenciales (7.82) queda
136 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

F1 (q, Q) Q
= + q cot
q sin
que al integrar nos da

Qq q2
F1 (q, Q) = + cot + g(Q) (7.84)
sin 2
para poder emplear la segunda de las ecuaciones diferenciales (7.82), debemos escribir P = P (q, Q), lo cual se
logra insertando (7.83) en la segunda de las ecuaciones de transformacion (7.79)
 
Q q cos
P = q sin + p cos = q sin + + cos
sin sin
q cos2 Q cos
P (q, Q) = q sin + (7.85)
sin sin
q Q cos
P (q, Q) = (7.86)
sin sin
utilizando (7.86) en la segunda de las Ecs. (7.82) resulta
F1 (q, Q) q Q cos
= +
Q sin sin
que se puede integrar para obtener

qQ Q2
F1 = + cot + h(q) (7.87)
sin 2
comparando las F1 de las ecuaciones (7.84, 7.87) encontramos una solucion haciendo

q2 Q2
h (q) = cot ; g (Q) = cot
2 2
quedando finalmente

Qq 1
F1 = + (q 2 + Q2 ) cot ; 6= n (7.88)
sin 2
esta solucion es valida para todo , excepto para = n siendo n un entero, puntos en los cuales esta funcion
diverge. Veremos ahora si existe una solucion tipo F2 (q, P ) que pueda cubrir los huecos dejados por la
solucion de F1 (q, Q). Las ecuaciones diferenciales (7.19), se escriben
F2 (q, P ) F2 (q, P )
p= ; Q= (7.89)
q P
la primera requiere conocer p = p (q, P ), y este despeje es directo de la segunda de las ecuaciones (7.79)
P q sin F2
p= ; p= (7.90)
cos q
la solucion para F2 (q, P ) es de la forma

qP q2
F2 = tan + f (P ) (7.91)
cos 2
para resolver la segunda ecuacion (7.89) necesitamos Q = Q (q, P ), lo cual se obtiene insertando (7.90) en la
primera de las ecuaciones (7.79)

F2
Q = q cos (P q sin ) tan ; Q=
P
7.7. EJEMPLOS DE TRANSFORMACIONES CANONICAS 137

la solucion para F2 (q, P ) en este caso es

P2 sin2
F2 = qP cos tan + qP + g(q)
2 cos
qP P2
F2 = tan + g(q) (7.92)
cos 2

y comparando (7.91, 7.92), encontramos una solucion para F2 (q, P )

 
1 qP 1
F2 (q, P ) = (q 2 + P 2 ) tan + ; 6= n+ (7.93)
2 cos 2

esta funcion converge para = n, de modo que llena los huecos dejados por la funcion F1 (q, Q) de la Ec.
(7.88). La funcion (7.93) diverge para = (n + 1/2) , pero estos huecos son llenados por F1 .
La interpretacion de la transformacion (7.79) como una rotacion bidimensional nos hace intuir que = 0
corresponde a la identidad, como se observa al hacer = 0 en (7.79). Similarmente, haciendo = 0 en (7.93)
obtenemos F2 (q, P ) = qP , en concordancia con el generador de la identidad dado por la Ec. (7.22).
Ahora aplicando = /2 en las ecuaciones (7.79) tenemos

Q = p ; P = q

as mismo haciendo = /2 en (7.88), encontramos F1 = qQ, y coincide con la funcion generadora de la

transformacion canonica de permutacion o intercambio dada por la Ec. (7.28). Geometricamente, es claro que
una rotacion positiva de /2 convierte el eje Y en el eje X y el eje X en el eje Y negativo. Finalmente, las
ecuaciones (7.88, 7.93) muestran que la transformacion de intercambio no se puede generar con una funcion
del tipo F1 y la identidad no se puede generar con una funcion tipo F2 , como ya se menciono.

7.7.3. Un sistema con dos grados de libertad

Para un sistema con dos grados de libertad, determinaremos si la transformacion

p1 p2
Q1 = q 1 q 2 P1 = +1
q2 q1
q 2 p2 q 1 p1
Q2 = q 1 + q 2 P2 = (q2 + q1 )
q2 q1

es canonica. Para ello recurriremos a la condicion simplectica. La matriz jacobiana de transformacion esta dada
por la Ec. (7.51)

Q1 Q1 Q1 Q1
M11 = = q2 ; M12 = = q1 ; M13 = = 0 ; M14 = =0
q1 q2 p1 p2
Q2 Q2 Q2 Q2
M21 = = 1 ; M22 = = 1 ; M23 = = 0 ; M24 = =0
q1 q2 p1 p2
P1 p1 p2 P1 p1 p2
M31 = = 2 ; M32 = =
q1 (q2 q1 ) q2 (q2 q1 )2
P1 1 P1 1
M33 = = ; M34 = =
p1 (q2 q1 ) p2 (q2 q1 )
138 CAPITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS

P2 p2 q 2 p1 q 1 p1 p2 q2 p1 q1 (q2 q1 ) p1 (q2 q1 )2
M41 = = 1 =
q1 (q2 q1 )2 q2 q1 (q2 q1 )2
p2 q2 p1 q2 + 2q1 q2 q12 q22
=
(q2 q1 )2
P2 p2 p1 q 1 p2 q 2
M42 = = + 1
q2 q2 q1 (q2 q1 )2
(q2 q1 ) p2 + p1 q1 p2 q2 (q2 q1 )2 p1 q1 p2 q1 + 2q1 q2 q12 q22
= =
(q2 q1 )2 (q2 q1 )2
P2 q1 P2 q2
M43 = = ; M44 = =
p1 q2 q1 p2 q2 q1
la matriz jacobaina y su transpuesta quedan entonces

q2 q1 0 0
1 1 0 0

M =
(p1 p2 ) (p1 p2 )
(q q )2 1 1
(q2 q


(q2 q1 )2 2 1 (q2 q1 ) 1)
2 2
p2 q2 p1 q2 +2q1 q2 q1 q2 p1 q1 p2 q1 +2q1 q2 q12 q22
(q2 q1 )2 (q2 q1 )2
(q2qq
1
1)
q2
(q2 q1 )

p1 p2 (q12 +q22 +p1 q2 p2 q2 2q1 q2 )
q2 1 (q1 q2 )2
2
(q1 q2 )
(q12 +q22 p1 q1 +p2 q1 2q1 q2 )
f =
M q1 1 (qp1q
p2
2 (q1 q2 )2


1 2)
1 q1
0 0 q1 q2 q1 q2
0 0 1
q1 q2 q1qq
2
2

y la matriz J en cuatro dimensiones esta dada por

  0 0 1 0
022 122 0 0 0 1
J= =
1 0

122 022 0 0
0 1 0 0

ahora debemos realizar el producto MJM f y verificar si coincide con J. Con una dosis de paciencia y una buena
taza de cafe, el lector puede comprobar que se cumple la condicion simplectica. Por tanto, esta transformacion
es canonica.

7.8. Ejercicios
1. Demostrar que una funcion del tipo F3 (p, Q, t) puede generar la transformacion canonica identidad, y
una funcion del tipo F4 (p, P, t) puede generar la transformacion canonica de intercambio o permutacion.

2. Sea q, p un conjunto canonico para un grado de libertad. Demuestre que el conjunto Q, P dado por

Q = log (1 + q cos p) ; P = 2 (1 + q cos p) q sin p (7.94)

es tambien un conjunto canonico y que una funcion generadora para esta transformacion esta dada por

2
F3 (p, Q) = eQ 1 tan p

3. Para un sistema con dos grados de libertad, sean {qi , pi } variables canonicas, y una transformacion
puntual de la forma
Q1 = q12 , Q2 = q1 + q2
7.8. EJERCICIOS 139

encuentre la transformacion mas general para P1 y P2 que genere una transformacion canonica. Ahora
sea el Hamiltoniano  
p1 p2 2
H= + p2 + (q1 + q2 )2
2q1
Encuentre una transformacion particular para P1 y P2 de tal forma que Q1 y Q2 sean ambas cclicas.
Resuelva las ecuaciones de Hamilton y obtenga la solucion para q1 , q2 , p1 y p2 en funcion del tiempo, y
en terminos de las condiciones iniciales.

4. La Ec. (2.49) define una transformacion gauge para los campos electromagneticos. Dicha transformacion
cambia al Hamiltoniano (6.26) y al momento canonico (6.27). (a) Muestre que este cambio se puede
ver como una transformacion canonica en donde q permanece inalterada. (b) Encuentre una funcion
generadora del tipo 2, que genera dicha transformacion canonica. Una transformacion canonica para n
grados de libertad que deja invariantes los qi se denomina una transformacion canonica gauge.

5. Demuestre que la transformacion

p2 p1
Q1 = q1 cos sin ; Q2 = q2 cos sin

P1 = q2 sin + p1 cos ; P2 = q1 sin + p2 cos (7.95)

es canonica.

6. Una partcula de masa

 m ycarga q se mueve en un plano bajo la influencia combinada de un potencial
armonico (m/2) 02 q12 + q22 y un campo magnetico descrito por el potencial vectorial A = (0, hq1 , 0),
siendo h una constante. Use la transformacion canonica (7.95) con tan 2 = m0 (qh)1 y escoja
adecuadamente, para encontrar el movimiento general as como el movimiento en los lmites h = 0 y
h .

7. (a) Demuestre que la transformacion

p iaq
Q = p + iaq , P =
2ia
es canonica. (b) Encuentre una funcion generadora. (c) Use esta transformacion para resolver el oscilador
armonico lineal.

8. Utilizando el procedimiento de la seccion 7.2, complete la tabla 7.1 de la Pag. 124, para las funciones del
tipo F3 (p, Q, t) y F4 (p, P, t).
Captulo 8
Corchetes de Poisson y otros invariantes canonicos

Hemos visto que las transformaciones canonicas son aquellas que preservan la forma de las ecuaciones de
Hamilton. Esto nos motiva a buscar estructuras que sean invariantes canonicas, ya que si una cierta cantidad
preserva su forma ante transformaciones canonicas, entonces es posible que dicha cantidad pueda enlazarse
facilmente con las ecuaciones de movimiento en cualquier base canonica. Por otro lado, los invariantes canonicos
tienen el potencial de expresar ecuaciones de movimiento equivalentes a las de Hamilton. Teniendo esto en
mente estudiaremos un invariante canonico muy importante: los corchetes de Poisson. Adicionalmente, veremos
como las ecuaciones de movimiento y las cantidades conservadas se pueden escribir en el lenguaje de los
corchetes de Poisson. Haremos ademas una breve mencion de otros invariantes canonicos.

8.1. Corchetes de Poisson

Los corchetes de Poisson de dos funciones u, v con respecto a las variables canonicas q, p se definen por
u v u v
[u, v]q,p (8.1)
qi pi pi qi
vemos que esta forma bilineal tiene la misma estructura simplectica de las ecuaciones de Hamilton en donde
q se acopla con p, y p con q. Por esta razon, esta definicion se puede escribir en una estructura matricial
tambien simplectica
^
u v
[u, v] = J ; i qi , i+n pi with i n (8.2)

en particular podemos tomar como funciones u, v elementos del conjunto de variables canonicas (q, p). A partir
de la definicion (8.1) o (8.2) estos corchetes tienen los valores
[qj , qk ]q,p = 0 = [pj , pk ]q,p
[qj , pk ]q,p = jk = [pk , qj ]q,p (8.3)
en notacion matricial  
[i , j ]q,p [, ]q,p [, ]
ij
todas estas propiedades se pueden escribir en una sola ecuacion
[, ] = J (8.4)
otro conjunto de funciones u, v interesantes seran los elementos del conjunto de nuevas variables canonicas
(Q, P ) o , con respecto a las antiguas variables (q, p) o . Escribiendo estos corchetes en notacion matricial
usando (8.2), resulta
^

[, ] = J

140
8.1. CORCHETES DE POISSON 141

pero las derivadas parciales definen precisamente el Jacobiano de la transformacion, con lo cual tenemos

f
[, ] = MJM (8.5)

y dado que la transformacion es canonica, la condicion simplectica (7.58) nos lleva a escribir

[, ] = J (8.6)

se pueden revertir los pasos para mostrar que si (8.6) es valida, la transformacion es canonica.
Los corchetes de Poisson de variables canonicas en s tales como (8.4, 8.6), se denominan corchetes
fundamentales de Poisson. Las Ecs. (8.4) escritas en las nuevas variables canonicas, dan

[, ] = J (8.7)

y comparando (8.6) con (8.7) vemos que ambos tienen el mismo valor cuando se evaluan con respecto a
cualquier conjunto de coordenadas canonicas. En otras palabras, los corchetes fundamentales de Poisson son
invariantes bajo transformaciones canonicas. La ecuacion (8.5), muestra que la invarianza es una condicion
necesaria y suficiente para que la matriz de transformacion sea simplectica. La invarianza de los corchetes
fundamentales de Poisson ante el cambio de base canonica, es entonces equivalente en todos los sentidos a la
condicion simplectica.
Veremos ahora que todos los corchetes de Poisson son invariantes ante transformaciones canonicas. Reto-
memos el corchete de Poisson para funciones arbitrarias u, v Ec. (8.2), la derivada de v con respecto a se
puede escribir en analoga con la Ec. (7.54)

v v i v fki v
= = Mik = M
k i k i i
v f v
= M

similarmente
^  ^  ^
u f u = u M
= M

reemplazando estas expresiones en (8.2)
^ ^
u v u f v
[u, v] = J = MJM

si la transformacion es canonica, la condicion simplectica (7.56) nos lleva a

^
u v
[u, v] = J [u, v] (8.8)

por tanto todos los corchetes de Poisson son invariantes canonicos. Este resultado nos permite omitir
el subndice que denota el conjunto de variables que se usan para evaluar el corchete, siempre y cuando las
variables que se usen sean canonicas. Vale la pena anotar sin embargo, que las transformaciones de escala,
as como las transformaciones canonicas extendidas, en donde la condicion simplectica toma la forma (7.59),
NO dejan invariantes a los corchetes de Poisson.
Recordemos que la definicion original de transformaciones canonicas surge de la necesidad de conservar la
forma de las ecuaciones de Hamilton ante un cambio de coordenadas generalizadas y momentos conjugados.
Esto sugiere que, dado que los corchetes de Poisson son invariantes canonicos, podemos construr ecuaciones de
movimiento en terminos de corchetes de Poisson que sean invariantes en forma ante transformaciones canonicas.
Desarrollaremos entonces un formalismo paralelo al formalismo de Hamilton basado en los corchetes de Poisson.
142 CAPITULO 8. CORCHETES DE POISSON Y OTROS INVARIANTES CANONICOS

8.2. Propiedades de los corchetes de Poisson

Los corchetes de Poisson poseen una serie de propiedades algebraicas de fundamental importancia, las
cuales resumimos en la siguiente forma

[u, u] = 0 ; [u, v] = [v, u] (antisimetra) (8.9)

[au + bv, w] = a [u, w] + b [v, w] (linealidad) (8.10)
[uv, w] = [u, w] v + u [v, w] (8.11)
0 = [u, [v, w]] + [v, [w, u]] + [w, [u, v]] (no asociatividad) (8.12)

donde u, v, w son funciones arbitrarias de las variables canonicas y del tiempo en tanto que a y b son constantes.
Todas estas propiedades son directas a partir de la definicion (8.1), excepto quizas (8.12) conocida como la
identidad de Jacobi. A manera de ejemplo demostremos la propiedad (8.11) directamente con la definicion

   
(uv) w (uv) w v u w v u w
[uv, w] = = u + v u + v
qi pi pi qi qi qi pi pi pi qi
   
u w u w v w v w
[uv, w] = v+u
qi pi pi qi qi pi pi qi
[uv, w] = [u, w] v + u [v, w]

Veamos ahora la demostracion de la identidad de Jacobi (8.12). Esta propiedad muestra que la suma de
corchetes de Poisson dobles construdos con permutaciones cclicas de tres funciones es cero. Estrictamente,
esta propiedad se puede demostrar con un reemplazo explcito a partir de la definicion, sin embargo, un cambio
de nomenclatura puede abreviar notablemente la demostracion, las derivadas parciales las escribiremos como

u 2v
ui ; vij = vji (8.13)
i i j

con esta notacion el corchete de Poisson (8.2), se escribe

[u, v] = ui Jij vj

esta notacion resulta particularmente practica para expresar los corchetes dobles