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Experiencia 5
Anlisis en el Lugar Geomtrico de
las Races
5.1. Objetivos.-
Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del
LGR.
Analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la
respuesta transitoria de sistemas de control.
Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab.
5.2. Marco Terico.-
Las propiedades transitorias de un sistema dependen de los polos de la funcin
de transferencia en lazo cerrado. Es por ello que el estudio de las trayectorias
que siguen las races de la ecuacin caracterstica es importante en sistemas de
control lineales, emplendose para ello el mtodo del lugar geomtrico de las
races LGR.
El anlisis de un sistema empleando el LGR se traduce en ubicar los polos y
ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto sobre el plano s y a partir
de estos determinar la trayectoria que seguiran los polos en lazo cerrado
cuando uno o mas parmetros Ki varan, siendo generalmente la ganancia K del
sistema la que varia. Las especificaciones del sistema en este caso estn dadas
mediante la ubicacin de polos deseados en lazo cerrado en el LGR, obtenidos
a partir de las condiciones de mximo sobreimpulso y tiempo de
establecimiento.
Los diagramas del lugar geomtrico de las races permiten determinar el rango
de valores del parmetro variable para los cuales el sistema es estaba. Sin
embargo, se debe tener en cuenta que las races de la ecuacin caracterstica
dan una indicacin exacta de la estabilidad absoluta de sistemas lineales, pero
dan solo informacin cualitativa sobre la estabilidad relativa, ya que los ceros de
la funcin de transferencia en lazo cerrado, si existen, tambin juegan un papel
importante en el desempeo dinmico del sistema.
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Al analizar un sistema mediante el LGR se debe tener en cuenta las siguientes
caractersticas:
- Condicin de ngulo.- se emplea para determinar las trayectorias del lugar
geomtrico de las races en el plano s.
G(s).H (s) (2i 1) K 0
- Condicin de magnitud.- empleada para determinar los valores del
parmetro variable K una vez que se ha dibujado el lugar geomtrico de
las races.
G( s).H ( s) s sd
1 K
- La porcin del LGR ubicado en el semiplano derecho de s corresponde a
los valores de K, para los cuales el sistema es inestable.
- Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K son los
ceros de G(s).H(s); y, donde K=0 son los polos de G(s)H(s).
MATLAB posee una variedad de funciones que permiten hacer el anlisis de
sistemas de control. Las principales funciones que se emplean para el anlisis en
LGR son:
rlocus dibuja el LGR
sgrid grilla sobre el LGR
rlocfind determina los polos y la ganancia de un punto en el LGR
sisotool permite usar una interfaz grafica para el anlisis y diseo de
sistemas y compensadores.
5.3. Trabajo Preparatorio.-
5.3.1. Determinar la estabilidad del siguiente sistema utilizando el criterio de
Routh-Hurwitz.
s(s4+3s3+4s2+12s+7)
5.3.2. Trazar el lugar de races a escala del siguiente sistema:
K
G( s) H 1
s( s 1)( s 5)
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Calcular a mano:
a) Singularidades a lazo abierto
b) Lugar de races sobre el eje real
c) Asuntotas: cantidad, ngulos y punto de cruce de las asuntotas sobre el
eje real (centroide).
d) Puntos de ruptura.
e) Angulo de partida y de llegada de las singularidades complejas de bucle
abierto (si existen).
f) Lugar de cruce sobre el eje imaginario.
g) K critico.
h) Encontrar K para 0.5 .
5.4. Trabajo Practico.-
5.4.1. Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del siguiente sistema y
llenar la siguiente tabla.
K
G( s) , H 1
( s 1)( s 5)
K S1 S2 S2/S1 n aprox. MP ts Ess(%)
(%)
0.5
1.7
4.85
15
100
5.4.2. Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del sistema del literal 5.3.2 y
llenar la siguiente tabla.
K S1 S2 S3/S1 n aprox. MP ts Ess(%)
(%)
0.5
1
4.5
15
Kc
5.4.3. Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 5.3.2 encontrar el valor
de K para que 0.707 y 0.5 .
5.4.4. Agregar al sistema del literal 5.3.2 un polo en s=-6, como cambia el
LGR?
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5.4.5. Halle el LGR del siguiente sistema:
K
G( s) , H 1
s( s 3s 5)
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Llene la siguiente tabla:
K S1 S2 S3/S1 n aprox. MP ts Ess(%)
(%)
0.5
3.2
7.5
8.5
Kc
5.4.6. Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 5.4.5 encontrar el valor
de K para que 0.65 y 0.5 . Donde se ubican los polos dominantes
del sistema?
5.5. Informe.-
5.5.1. Presentar los resultados obtenidos durante la prctica.
5.5.2. Realizar un archivo .m que permita crear una matriz de Routh-Hurwitz y
determine la estabilidad del sistema, el usuario solo debe ingresar el
polinomio caracterstico.
5.5.3. Conclusiones y recomendaciones.
