ROBOTICA
ACTIVIDAD INDIVIDUAL
INTEGRANTES:
HERNANDO GARCES COD: 73154427
TUTOR:
JOSE IGNACIO CARDONA
CURSO: 299011
GRUPO: 4
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIAS E INGENIERIAS
Cartagena, Febrero 24 De 2017
1. Configuraciones Morfolgicas De Un Robot Industrial
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Tipos de articulaciones:
De un GDL
Prismatica
Relacional
De 2 o 3 GDL
Cilindrica, Planal
Esferico
Configuracion Cinematica (Estructura mecanica)
La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que
conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente,
existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los
correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuacin:
cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes
configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del
robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son con tres articulaciones,
que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.
Se establece la comparacin nicamente para el brazo (3 primeros eslabones)
Solidos de longitud equiparable.
Rango articular e 360 Grados para articulaciones rotacionales.
Rango articular de valor L para articulaciones translacionales.
Cartesiana: El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones
prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe
cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos
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lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos
localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le
conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de
movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
Cilindrica: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin
prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios
de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que
presenta tres grados de libertad.
Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e
interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la
primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.
Esferica o Polar: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en
muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son:
rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en
sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
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Angular o antropomrfica: El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente,
el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una
cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y
dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin
lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.
Scara: Esta configuracin tiene dos articulaciones de rotacin que son paralelas y permite al
robot moverse en un plano horizontal, adems tiene una articulacin prismtica que le
permite movimientos verticales.
