Instituto Superior de Electronica LABO

Modos Bsicos De Control:

ON/OFF, Proporcional,
Integral y P.I.D.

Alumno: Bruno Ramirez Saravia

Docente: T.S. Gregorio Poma
Fecha: 26/04/2017
Cbba-Bolivia
 Modos Bsicos De Control
Modos de control: los cuatro ms utilizados son:
Todo-Nada (On-Off, de 2 posiciones).
Proporcional.
Proporcional + Integral.
Proporcional + Integral + Derivativo.

1. Control Todo-Nada:
El actuador tiene solo dos posibles estados de funcionamiento:
totalmente ON o totalmente OFF.
Tcnica de control ms sencilla, barata y fiable.
Apropiado para situaciones donde es suficiente mantener la Variable
del proceso entre
dos lmites.
No se puede usar para control de precisin.

Inconveniente: Variable del Proceso (PV) oscila indefinidamente en torno

a su Seal de Referencia (SV) a causa de la accin de control.
_ La oscilacin se produce debido a:
Perturbaciones en el sistema.
Imposibilidad de ajuste exacto de la accin correctiva.
Problema:
Una frecuencia de oscilacin elevada acelera el desgaste de los
elementos de control (vlvulas, bombas, rels,) acortando su vida
til.
Prevencin de oscilaciones elevadas mediante la incorporacin de una
zona muerta (histresis o brecha diferencial).
Zona muerta: mnima variacin en la Variable del proceso que causa
que la salida del controlador cambie de ON a OFF o de OFF a ON.
Inconveniente de usar una zona muerta: Variable del proceso se desva
ms de la Seal de Referencia que en un sistema sin zona muerta.

Control Proporcional:
Justificacin:
Algunas aplicaciones requieren un control ms preciso que el control
Todo-Nada.
El controlador compara el SP con la PV para obtener el error e.
Un controlador proporcional produce una accin de control (accin
proporcional) u con una magnitud proporcional a la seal de error (e).
Mtodo de tiempo proporcional
La salida del controlador est oscilando continuamente entre totalmente ON y
totalmente OFF.
 La salida media vara en funcin del ratio entre la duracin de la seal en ON y
OFF.
Ratio ON-OFF de salida 1:1 cuando SP = PV.

Mtodo de amplitud proporcional

La salida del controlador es proporcional al error de la seal.
Es el mtodo ms comn de control proporcional
Amplitud proporcional:
El controlador amplifica la cantidad a la que cambia su salida en
proporcin al cambio en su entrada.
Dos maneras de referirse a la amplificacin del controlador proporcional:
Ganancia proporcional, Kc: relacin entre el cambio que se produce en la salida
del controlador u(t) y en su entrada e(t).
Banda proporcional, PB: porcentaje de variacin necesario en la entrada el
controlador e(t) para producir un cambio en su salida u(t) del 100% de su rango.

Fuera de la PB el controlador funciona como en modo Todo-Nada.

Una PB estrecha (Kc elevada) permite:
Ventaja: Una accin correctiva rpida ante una perturbacin del sistema.
Inconveniente: Tendencia del sistema a oscilar.

Sensibilidad: capacidad de respuesta de un controlador ante un cambio en su

entrada.
Cuanto mayor sea la ganancia proporcional Kc (o equivalentemente menor la
banda proporcional PB), mayor sensibilidad del controlador.
Idoneidad de aplicacin de un control proporcional en aquellos procesos:
con inercia relativamente grandes (velocidad de reaccin del proceso
relativamente lenta) y a su vez,
con retardo puro (pure lag) y tiempo muerto (deadtime) relativamente pequeos
Procesos con estas caractersticas permiten la aplicacin de una elevada Kc (estrecha
PB) que proporciona una rpida accin correctiva ante cambios en la carga pequeos-
moderados.

Control Integral: Offset, error en rgimen permanente.

Error en rgimen permanente (offset, steady-state error): diferencia constante en
el tiempo entre el SP y la PV.
Este offset (error constante en el tiempo) aparece generalmente en aplicaciones
donde se aplica slo control proporcional.
El offset depende de tres factores:
La carga o demanda del proceso.
 Una baja ganancia proporcional (BP ancha) del controlador.
SP del proceso.
La eliminacin del offset se realiza mediante un modo de control denominado control
integral.
Justificacin: en general, en las aplicaciones que utilizan nicamente control
proporcional aparece un error constante en el tiempo (offset) que debe ser eliminado.
Un controlador integral produce una accin de control (accin integral) u con una
velocidad de variacin proporcional a la seal de error (e). Es decir, genera una u con
una magnitud proporcional al tiempo integral de e).
El control integral tambin se denomina reset por la manera en que la accin integral se
aade peridicamente a la salida del controlador mediante la repeticin de la accin
proporcional.
El ajuste de la accin integral puede ser referido de tres formas:

El control integral elimina el offset inherente al control en modo proporcional.

Idoneidad de aplicacin de un control integral en aquellos procesos donde se
producen variaciones grandes en la magnitud de la carga pero a una velocidad
muy lenta.
En general, cuanto ms pequea es la ganancia proporcional Kc (ancha sea PB)
mayor debe ser la magnitud integral y viceversa.

Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID):

Un controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo) produce una accin de control
u que es la suma de una accin proporcional uP, una integral uI y una derivativa uD.

RESUMEN: